4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów

Transkrypt

1 Spis treści Wstęp 1. Wprowadzenie Rozwój i prognozy robotyki Światowy rynek robotyki Prognoza na lata Roboty usługowe do użytku profesjonalnego i prywatnego Rentowność robotów przemysłowych Obszary zastosowań robotów Fazy przedsięwzięcia robotyzacyjnego Podatność procesu na robotyzację Podstawowe określenia i podział robotów Elementy i zespoły robotów Układy współrzędnych, ruchy i przestrzenie Rodzaje robotów i manipulatorów przemysłowych Charakterystyki funkcjonalne robotów przemysłowych Interfejsy mechaniczne Układy sensoryczne w robotyce Wstęp 3.2. Sensory taktylne Siłowe sensory taktylne Sensory taktylne przemieszczeniowe Sensor Hillisa Zastosowania przemysłowe Systemy wizyjne Budowa systemów wizyjnych Przykład zastosowania systemu wizyjnego

2 4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów przemysłowych Chwytaki z napędem pneumatycznym Budowa chwytaka Dobór chwytaka pneumatycznego Komputerowo wspomagane projektowanie chwytaka Chwytak do powierzchni zewnętrznych walcowych Chwytak do powierzchni zewnętrznych płaskich Chwytak do powierzchni wewnętrznych Chwytaki magnetyczne Typy chwytaków dostępne na rynku Zmieniacze chwytaków Komputerowy dobór chwytaków Programowanie robotów Oprogramowanie wspomagające programowanie robotów do zadań specjalnych Spawanie łukowe - Virtual ARC (ABB) Paletyzacja - MotoPallet EG (Motoman) Systemy pomiarowe - Silma XG (Metrologie Group) Cięcie - Act/Cut (Alma - Industrial Software Department) Systemy dedykowane markom robotów ABB RobotStudio (ABB) MotoSim EG (Motoman Simulator Enhanced Graphics) KUKA.Sim Pro (KUKA) Cosirop (Mitsubishi) Wincaps II (Denso) PC-Roset (Kawasaki) Systemy uniwersalne Cosimir (Mitsubishi) EM-workplace / Robcad (Tecnomatix) Opis programu Robcad 146

3 Wstęp Możliwości programu Robcad Modelowanie elementów Dokładność odwzorowania Kinematyka Manipulacja robotem Wykrywanie kolizji Sekwencja operacji Zastosowanie robotów w pracach spawalniczych Robotyzacja zgrzewania Robotyzacja spawania Robotyzacja cięcia Sterowanie stanowiskami zrobotyzowanymi Synchronizacja pracy robotów w gnieździe spawalniczym Zrobotyzowane zgrzewanie w fabrykach samochodów Programowanie off-line procesów spawalniczych Korzyści z robotyzacji procesów technologicznych Robotyzacja montażu Operacje montażowe Własności konstrukcyjne produktu Konfiguracja systemu montażowego Wymagania stawiane montażowym stanowiskom zrobotyzowanym Oprzyrządowanie robotów montażowych Sterowanie systemem zrobotyzowanym Sensory w montażu Czujniki do pomiaru siły Czujniki naciskowe Czujnikowe urządzenia synchronizujące Sensory optyczne Systemy wizyjne Łączenie sensorów, techniki sztucznej inteligencji Oprogramowanie wspomagające DFA Przemysłowe przykłady robotyzacji montażu 237

4 8. Robotyzacja obróbki skrawaniem Wymagania stawiane zrobotyzowanym obrabiarkom Obróbka wykonywana przez roboty wyposażone w narzędzia skrawające Przykładowe zrobotyzowane gniazdo o strukturze elastycznej Opis struktury gniazda Oprzyrządowanie w gnieździe Założenia konstrukcyjne oprzyrządowania Wyznaczenie łącznej pracochłonności zbioru części Dobór przedmiotów do produkcji w gnieździe System nadzoru pracy gniazda obróbkowego Robotyzacja innych procesów wytwarzania Zastosowanie robotów w odlewnictwie Odlewanie odlewów pod ciśnieniem Odlewnie metodą traconego wosku Odlewanie grawitacyjne Czynności zakończeniowe procesu wytwarzania odlewów Przenoszenie materiałów Zasady i cele Elementy systemu manipulacji Robot w przenoszeniu materiałów Robotyzacja stanowisk przeróbki plastycznej Zastosowanie robotów do obsługi pras Zastosowanie robotów w procesie kucia Zastosowanie robotów w pracach malowania i lakierowania Zastosowanie robotów w przemyśle szklarskim Robotyzacja wymiany narzędzi Robotyzacja gięcia Regeneracja metodą napawania z wykorzystaniem robota IRp Sposoby obróbki części o zmiennych wymiarach na stanowisku zrobotyzowanym Konfiguracja stanowiska do napawania ogniw Ogólny opis działania systemu Zrobotyzowane stanowisko do ukosowania blach 319

5 10. Problematyka bezpieczeństwa pracy na stanowiskach zrobotyzowanych Zabezpieczenia instrukcyjno-informacyjne Szkolenia Zasady bezpieczeństwa podczas pracy z robotem Strefy bezpieczeństwa, oznakowania i alarmy Zabezpieczenia hardware'owe Wyłączniki bezpieczeństwa Materialne środki uniemożliwiające wejście w przestrzeń roboczą robota Bezdotykowe systemy bezpieczeństwa Dotykowe (kontaktowe) systemy bezpieczeństwa Normy związane z bezpieczeństwem na stanowiskach zrobotyzowanych Zabezpieczenia software'owe Tok postępowania przy ocenie bezpieczeństwa pracy stanowiska zrobotyzowanego Metody oceny ryzyka Zabezpieczenie operatora w typowym gnieździe z robotem System SafetyEye Zagadnienia ekonomiczno-socjalne związane z robotyzacją Zmiany kosztów robocizny Zmiana wydajności Wpływ na koszty inwestycyjne Zapasy i proces produkcji Konsekwencje wzrostu zdolności wytwórczych Wpływ robotyzacji na zatrudnienie Określenie składników kosztów w produkcji konwencjonalnej Składniki kosztów w produkcji zrobotyzowanej Rachunek efektywności ekonomicznej Oszczędność pracy żywej Okres zwrotu nakładów inwestycyjnych Zdyskontowany okres zwrotu Wartość bieżąca netto 378

6 Wskaźnik rentowności Wewnętrzna stopa zwrotu Aspekty efektywności ekonomicznej robotyzacji Koszty inwestycji - roboty używane a roboty nowe Modelowanie i symulacja systemów zrobotyzowanych Oprogramowanie symulacyjne Model zrobotyzowanego gniazda - program Enterprise Dynamics Opis obiektów wykorzystywanych w modelu Budowa modelu Model zrobotyzowanego gniazda - program ROBCAD Modelowanie elementów gniazda Budowa modelu 408 Bibliografia 413 Skorowidz 425