MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY"

Transkrypt

1 Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie przegubów umieszczone są pionowo, przez co kinematyka prosta i odwrotna manipulatora jest zgodna z kinematyką popularnych manipulatorów typu SCARA. Model będzie miał zastosowanie dydaktyczne. 1. WSTĘP Jedną z najbardziej rozpowszechnionych w praktyce konfiguracji robota przemysłowego jest konfiguracja typu SCARA mająca dwie pionowo umieszczone osie obrotowe. W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora SCARA. Do poruszania ramionami modelu robota wykorzystano silniki krokowe. Na końcu drugiego ramienia robota umieszczono efektor w postaci pisaka, który może być podnoszony i opuszczany na powierzchnię podstawy robota.. MECHANIZM MANIPULATORA Rysunek 1 przedstawia koncepcję zbudowanego manipulatora o dwóch stopniach swobody []. Rys. 1. Konstrukcja manipulatora Ramiona robota wykonano z płyty pleksiglasowej o grubości 5 mm. W celu zwiększenia sztywności konstrukcji pod silnikiem umieszczono dodat-

2 5 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 6, grudzień 009 kowy punkt podparcia w postaci rolki dociskowej. Podtrzymuje on ciężar silnika i efektora. Do napędu obu ramion zostały wykorzystane silniki krokowe. Pierwszy silnik porusza całym robotem za pomocą przekładni zębatej :1. Przekładnia ma za zadanie zwiększenie precyzji sterowania ramieniem A oraz zwiększenie momentu obrotowego, ponieważ moment obrotowy uzyskiwany z dostępnych silników krokowych był zbyt mały. Przekładnię zbudowano z dwóch kół zębatych: o liczbie zębów 75 dla zębatki umieszczonej na wale silnika i 150 dla zębatki przymocowanej do ramienia A. Ruch ramienia napędowego silnikiem 1 został ograniczony w zakresie 115, aby nie doprowadzić do kolizji ramienia z silnikiem i przekładnią. Silnik porusza ramieniem B w zakresie 135 od pozycji zerowej. Tutaj ograniczenie wprowadzono po to, aby uniknąć uszkodzenia rysika, które mogłoby nastąpić w momencie uderzenia pisaka w ramię A robota. Ograniczenia ruchu obu ramion mają charakter programowy. Efektorem manipulatora jest rysik, który może być podnoszony i opuszczany na powierzchnię podstawy (rys. ). Do sterowania rysikiem wykorzystano elektromagnes. W stanie spoczynkowym rysik podtrzymywany jest przez sprężynkę. Po podaniu napięcia na cewkę elektromagnesu kotwa wędruje w dół, przyciskając pisak do podłoża robota. Rys.. Efektor wraz z systemem podnoszenia i opuszczania 3. UKŁADY ELEKTRYCZNE MANIPULATORA Do napędu manipulatora dydaktycznego wykorzystano dwa silniki krokowe: SHINANO KENSHI STH-55D115-0 o masie około 0,45 kg, prądzie znamionowym 1,1 A i rozdzielczości 1,8 /krok. Na rysunku 3 przedstawiono schemat elektryczny sterowników silników krokowych. Sterownik silnika krokowego umożliwia unipolarne sterowanie dwoma silnikami krokowymi w trybie pracy pełnokrokowej i półkrokowej. Wejściowe sygnałów sterujące są doprowadzone ze

3 A. Labuda, J. Pomirski, A. Rak, Model manipulatora o dwóch stopniach swobody 53 Rys. 3. Schemat elektryczny sterownika; 1 separacja sygnałów sterujących silników (LTV847), stopień wyjściowy silników krokowych (ULN803A), 3 złącza silnika 1, 4 złącza silnika, 5 separacja sygnałów sterujących efektora, 6 stopień wyjściowy efektora (ULN803A), 7 złącza efektora, 8 złącza czujników zerowania, 9 zasilanie

4 54 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 6, grudzień 009 złącza LPT komputera poprzez gniazdo DB-5. Komputer odseparowany jest galwanicznie od silników krokowych przez transoptory LTV847. W stopniu wyjściowym sterowników zastosowano układy ULN803A, które mają wystarczającą wydajność prądową do zasilania uzwojeń silników krokowych. W manipulatorze zainstalowano dwa styczniki, które są wykorzystywane do funkcji zerowania. Uaktywniając procedurę zerowania, silniki krokowe zaczynają obracać się w zadaną stronę. Każdy z nich obraca się do momentu, kiedy umieszczony w ramieniu stycznik zostanie załączony. Pozycja ta wyznacza pozycję zerową manipulatora. 4. KINEMATYKA PROSTA I ODWROTNA MANIPULATORA [1, ] Na rysunku 4 zdefiniowano podstawowe parametry geometryczne manipulatora (L 1, L długości ramion manipulatora) i jego chwilowe położenie ( 1, kąty ugięcia obu przegubów). Y (x, y ) L y x (x 1, y 1) L X Rys. 4. Kinematyka manipulatora Zadanie kinematyki prostej polega na wyznaczeniu położenia końca manipulatora (x, y ) dla przyjętych wartości zmiennych przegubowych 1,. Współrzędne (x, y ) mogą być obliczone na podstawie zależności trygonometrycznych: x L1cos 1 Lcos 1, (1) L1sin 1 Lsin 1 y. () Zadanie kinematyki odwrotnej polega na wyznaczeniu zmiennych przegubowych (kątów 1, ), dla których koniec manipulatora znajdzie się we wskazanym położeniu (x, y ). Dla wykonanego manipulatora kinematyka odwrotna ma rozwiązanie dokładne wyrażone w postaci formuł analitycznych:

5 A. Labuda, J. Pomirski, A. Rak, Model manipulatora o dwóch stopniach swobody x y L L arccos, (3) L L y L sin 1 arctg arcsin. (4) x x y Równania 3 i 4 mają rozwiązania tylko wtedy, gdy: oraz x y L1 L L1 L L (5) sin x y. (6) Równania 3 i 4 mają w większości wypadków dwa rozwiązania. W przypadku układów sterowania wybiera się to rozwiązanie, które w mniejszym stopniu różni się od dotychczasowego położenia manipulatora. 5. STEROWANIE Do sterowania manipulatorem opracowano program komputerowy. Rysunek 5 przedstawia schemat blokowy działania programu sterującego. Program ten został napisany w środowisku Borland Delphi. Rys. 5. Algorytm i ekran główny dydaktycznego programu sterującego

6 56 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 6, grudzień 009 Ze względu na zastosowania dydaktyczne ruch manipulatora jest opisywany w tekstowym pliku dyskowym (pliku wykonawczym). W pliku tym w kolejnych liniach zapisywane są wartości zmiennych przegubowych, które powinien osiągnąć manipulator w poszczególnych krokach wykonywania programu. Plik wykonawczy może być przygotowany przez studentów w dowolnym edytorze tekstowym na podstawie własnych obliczeń, wygenerowany z programów obliczeniowych typu Matlab, a także wygenerowany w programie sterującym po wywołaniu modułów obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej. 6. PODSUMOWANIE Na rysunku 6 przedstawiono zdjęcie całej konstrukcji manipulatora. Rzeczywista trajektoria końcówki roboczej może być zarejestrowana na papierze po opuszczeniu pisaka umocowanego na końcu manipulatora. Dla tego manipulatora zadanie kinematyki odwrotnej ma dokładne rozwiązanie analityczne w postaci formuły matematycznej, dlatego analiza tego przypadku jest przydatna do celów dydaktycznych. W czasie ruchu możliwe jest obserwowanie w skali makroskopowej niedokładności ruchu końcówki roboczej, a także trajektorii efektora pomiędzy dwoma punktami przy zastosowaniu aproksymacji liniowej w przestrzeni układu bazowego i przestrzeni zmiennych złączowych. Rys. 6. Manipulator o dwóch stopniach swobody

7 A. Labuda, J. Pomirski, A. Rak, Model manipulatora o dwóch stopniach swobody 57 LITERATURA 1. Gawrysiak M., Robot jako system komputerowy, notatki do wykładu w postaci elektronicznej (pdf), Politechnika Białostocka Labuda A., Budowa dydaktycznego modelu manipulatora o dwóch stopniach swobody, praca dyplomowa inżynierska, Wydział Elektryczny, Akademia Morska w Gdyni, Gdynia 009. DOF ROBOTIC ARM MODEL Summary The paper describes design of the didactic robot arm with degrees of freedom. Both joints axes are of rotation type with the vertical axes, so the forward and inverse kinematics of the arm have analytical solutions, similar to the kinematics of a SCARA robot. Effector of the arm enables registration of the trajectory on paper sheet.

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY

ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,

Bardziej szczegółowo

StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego

StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego MKEiA Marek Kopeć, Zbigniew Rębisz s.c. 1/5 StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego Charakterystyka sterownika Maksymalny prąd na fazę 2.5A Maksymalne napięcie zasilania 35V Praca z 1, 1/2, 1/4, 1/8

Bardziej szczegółowo

1 Zasady bezpieczeństwa

1 Zasady bezpieczeństwa 1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.

Bardziej szczegółowo

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego

Bardziej szczegółowo

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

ZROBOTYZOWANE STANOWISKO DO PALETYZACJI

ZROBOTYZOWANE STANOWISKO DO PALETYZACJI Wiktor Miszke Janusz Pomirski Akademia Morska w Gdyni ZROBOTYZOWANE STANOWISKO DO PALETYZACJI W artykule omówiono konstrukcję mechaniczną i elektryczną zrobotyzowanego stanowiska do paletyzacji opracowanego

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Notacja Denavita-Hartenberga

Notacja Denavita-Hartenberga Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć

Bardziej szczegółowo

AP3.8.4 Adapter portu LPT

AP3.8.4 Adapter portu LPT AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja AP3.8.4 1 23 październik

Bardziej szczegółowo

Obrotniki i. pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego.

Obrotniki i. pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego. Obrotniki i pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego. Obrotniki i pozycjonery: pomagają utrzymać pomagają spawać Pozycjonery SAF zapewniają : Komfortowe użycie, Prawidłową postawę

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

Rys. 1. Krzywe mocy i momentu: a) w obcowzbudnym silniku prądu stałego, b) w odwzbudzanym silniku synchronicznym z magnesem trwałym

Rys. 1. Krzywe mocy i momentu: a) w obcowzbudnym silniku prądu stałego, b) w odwzbudzanym silniku synchronicznym z magnesem trwałym Tytuł projektu : Nowatorskie rozwiązanie napędu pojazdu elektrycznego z dwustrefowym silnikiem BLDC Umowa Nr NR01 0059 10 /2011 Czas realizacji : 2011-2013 Idea napędu z silnikami BLDC z przełączalną liczbą

Bardziej szczegółowo

Młody inżynier robotyki

Młody inżynier robotyki Młody inżynier robotyki Narzędzia pracy Klocki LEGO MINDSTORMS NXT Oprogramowanie służące do programowanie kostki programowalnej robora LEGO Mindstorms Nxt v2.0 LEGO Digital Designer - program przeznaczony

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych

Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o

Bardziej szczegółowo

ROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl

ROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl ROBOTYKA Odwrotne zadanie kinematyki - projekt Zawartość. Wstęp...... Proste zadanie kinematyki cel...... Odwrotne zadanie kinematyki cel..... Analiza statyczna robota..... Proste zadanie kinematyki....

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT

Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. 62-045 Pniewy, Dęborzyce 16 tel.48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl www.wobit.com.pl SPIS TREŚCI

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu PRACA DYPLOMOWA BADANIA I MODELOWANIE PRACY UKŁADU NAPĘDOWEGO SAMOCHODU Z AUTOMATYCZNĄ SKRZYNIĄ BIEGÓW Autor: inŝ. Janusz Walkowiak Promotor:

Bardziej szczegółowo

ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903

ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 Piotr FOLĘGA 1 DOBÓR ZĘBATYCH PRZEKŁADNI FALOWYCH Streszczenie. Różnorodność typów oraz rozmiarów obecnie produkowanych zębatych

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego

Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego Bartłomiej Kurosz 22 maja 2015 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 1 / 48 Wstęp Tytuł Badanie sprawności napędu robota mobilnego

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI

ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika

Bardziej szczegółowo

Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu mechanizmu Jansena. The construction project and making the prototype of the Jansen mechanism

Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu mechanizmu Jansena. The construction project and making the prototype of the Jansen mechanism inż. Karol Sieczka, email : krlsieczka@gmail.com dr inż. Piotr Skawiński, email : psk@simr.pw.edu.pl Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu

Bardziej szczegółowo

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314 Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik

Bardziej szczegółowo

Szczegółowy opis laboratorium symulującego system produkcyjny

Szczegółowy opis laboratorium symulującego system produkcyjny Załącznik nr... (pieczęć firmowa Wykonawcy) Szczegółowy opis laboratorium symulującego system produkcyjny Opis pracowni: Laboratorium symulujące system produkcyjny zwane dalej pracownią systemów produkcyjnych

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko

Bardziej szczegółowo

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL

PL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI. Licznik amperogodzin ETM-01.1. ELEKTROTECH Dzierżoniów. 1. Zastosowanie

INSTRUKCJA OBSŁUGI. Licznik amperogodzin ETM-01.1. ELEKTROTECH Dzierżoniów. 1. Zastosowanie 1. Zastosowanie INSTRUKCJA OBSŁUGI Licznik amperogodzin ETM-01.1 Licznik ETM jest licznikiem ładunku elektrycznego przystosowanym do współpracy z prostownikami galwanizerskimi unipolarnymi. Licznik posiada

Bardziej szczegółowo

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA

Bardziej szczegółowo

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące

Bardziej szczegółowo

Rotor RAU

Rotor RAU Rotor RAU e-mail: spid@alpha.pl www.spid.alpha.pl OPIS Rotor współpracuje ze sterownikiem Rot1Prog. Ma zastosowanie do obrotu konstrukcji lekkich, np. Yagi, jak i do ciężkich anten krótkofalowych. Oparty

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: CHWYTAKI, NAPĘDY I CZUJNIKI URZĄDZEŃ MECHATRONICZNYCH Grippers, driver and sensors of mechatronic devices Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:

Bardziej szczegółowo

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Postępy Nauki i Techniki nr 12, 2012 Jakub Lisiecki *, Paweł Rosa *, Szymon Lisiecki * STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Streszczenie.

Bardziej szczegółowo

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych

Bardziej szczegółowo

BADANIE WYŁĄCZNIKA RÓŻNICOWOPRĄDOWEGO

BADANIE WYŁĄCZNIKA RÓŻNICOWOPRĄDOWEGO PRACE NAUKOWE Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie SERIA: Edukacja Techniczna i Informatyczna 2010 z. V M. Drabik, A. Roman Akademia im. Jana Długosza w Częstochowie BADANIE WYŁĄCZNIKA RÓŻNICOWOPRĄDOWEGO

Bardziej szczegółowo

Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną

Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zbigniew Szulc 1. Wstęp Wentylatory dużej mocy (powyżej 500 kw stosowane

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY. (54)Uniwersalny moduł obrotowo-podziałowy

(12) OPIS PATENTOWY. (54)Uniwersalny moduł obrotowo-podziałowy RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 160463 (13) B2 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 283098 (22) Data zgłoszenia: 28.12.1989 B23Q (51)IntCl5: 16/06 (54)Uniwersalny

Bardziej szczegółowo

Stanowisko do diagnostyki wielofunkcyjnego zestawu napędowego operującego w zróżnicowanych warunkach pracy

Stanowisko do diagnostyki wielofunkcyjnego zestawu napędowego operującego w zróżnicowanych warunkach pracy Stanowisko do diagnostyki wielofunkcyjnego zestawu napędowego operującego w zróżnicowanych warunkach pracy 1. Opis stanowiska laboratoryjnego. Budowę stanowiska laboratoryjnego przedstawiono na poniższym

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Ćwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy

Bardziej szczegółowo

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl

Bardziej szczegółowo

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji

Bardziej szczegółowo

OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik

OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH Opracował: Robert Urbanik Oznaczenia na schematach kinematycznych- symbole ruchu Tor ruchu prostoliniowego Chwilowe zatrzymanie w położeniu pośrednim Koniec ruchu prostoliniowego

Bardziej szczegółowo

ska koło zębate do listwy zębatej. Jest to zabezpieczenie przed skakaniem koła zębatego po listwie zębatej, na przykład podczas gwałtownych

ska koło zębate do listwy zębatej. Jest to zabezpieczenie przed skakaniem koła zębatego po listwie zębatej, na przykład podczas gwałtownych Rozwiązując równania (6) otrzymuje się: 8F 3gm sin(2θ ) + 4θ&2lm sin(θ ) X&& = 3m cos(2θ ) + 5m + 8M 6F cos(θ ) 6g sin(θ )(m + M) + 3θ&2lm sin(θ )cos(θ ) θ&& = 3lm cos2 (θ ) 4l(m + M) (7) ska koło zębate

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Wykład Ćwiczenia Laborat orium. Zaliczenie na ocenę

Wykład Ćwiczenia Laborat orium. Zaliczenie na ocenę Wydział Elektroniki PWr KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim: Robotyka 1 Nazwa w języku angielskim: Robotics 1 Kierunek studiów: Automatyka i Robotyka Stopień studiów i forma: I stopień, stacjonarna

Bardziej szczegółowo

Use of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism

Use of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx, Siewierz, 19-22 XI 2009 (MECHANIK nr 2/2010) Dr inż. Krzysztof Chrapek, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, mgr inż. Paweł Maślak Politechnika

Bardziej szczegółowo

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego

Bardziej szczegółowo

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO BERNARD SZYMAŃSKI, JERZY SZYMAŃSKI Politechnika Warszawska, Politechnika Radomska szymansb@isep.pw.edu.pl, j.szymanski@pr.radom.pl

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

Moduł CON012. Wersja biurkowa. Przeznaczenie. Użyteczne właściwości modułu

Moduł CON012. Wersja biurkowa. Przeznaczenie. Użyteczne właściwości modułu Moduł CON012 Wersja biurkowa RS232 RS485 Pełna separacja galwaniczna 3.5kV. Zabezpiecza komputer przed napięciem 220V podłączonym od strony interfejsu RS485 Kontrolki LED stanu wejść i wyjść na płycie

Bardziej szczegółowo

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną

Bardziej szczegółowo

Przekaźnik sygnalizacyjny PS-1 DTR_2011_11_PS-1

Przekaźnik sygnalizacyjny PS-1 DTR_2011_11_PS-1 Przekaźnik sygnalizacyjny 1. ZASTOSOWANIE Przekaźnik sygnalizacyjny przeznaczony jest do użytku w układach automatyki i zabezpieczeń. Urządzenie umożliwia wizualizację i powielenie jednego sygnału wejściowego.

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 Specyfikacja techniczna obrabiarki wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 KONSTRUKCJA OBRABIARKI HURCO VMX42 U ATC40 Wysoka wytrzymałość mechaniczna oraz duża dokładność są najważniejszymi

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO

BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego

Bardziej szczegółowo

Struktura małego teleskopu typu Daviesa-Cottona oraz prototyp zwierciadeł w opracowaniu IFJ PAN

Struktura małego teleskopu typu Daviesa-Cottona oraz prototyp zwierciadeł w opracowaniu IFJ PAN Struktura małego teleskopu typu Daviesa-Cottona oraz prototyp zwierciadeł w opracowaniu IFJ PAN J. Michałowski, M. Dyrda, J. Niemiec, M. Stodulski, P. Ziółkowski, P. Żychowski Instytut Fizyki Jądrowej

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1a. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Pomiar momentu obrotowego i prędkości obrotowej CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 1a. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Pomiar momentu obrotowego i prędkości obrotowej CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE

KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE MINIAGREGAT SPALINOWY KAH-2.8HP-R-Z8 MINIAGREGAT Z SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO 12 LUB 24 VDC KAH-12VDC-A-Z10 KAH-24VDC-D-Z8 MINIAGREGAT Z SILNIKIEM TRÓJFAZOWYM LUB JEDNOFAZOWYM

Bardziej szczegółowo

Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego, ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi

Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego, ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi 386 MECHANIK NR 5 6/2016 Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi Prototype of the spatial translational parallel manipulator with integrated

Bardziej szczegółowo

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym

Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe

Bardziej szczegółowo

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7

IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE Z RDZENIEM ARM7 Łukasz Deńca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy IMPLEMENTATION OF THE SPECTRUM ANALYZER ON MICROCONTROLLER WITH ARM7 CORE IMPLEMENTACJA ANALIZATORA WIDMA NA MIKROKONTROLERZE

Bardziej szczegółowo

Piotr Targowski i Bernard Ziętek WYZNACZANIE MACIERZY [ABCD] UKŁADU OPTYCZNEGO

Piotr Targowski i Bernard Ziętek WYZNACZANIE MACIERZY [ABCD] UKŁADU OPTYCZNEGO Instytut Fizyki Uniwersytet Mikołaja Kopernika Piotr Targowski i Bernard Ziętek Pracownia Optoelektroniki Specjalność: Fizyka Medyczna WYZNAZANIE MAIERZY [ABD] UKŁADU OPTYZNEGO Zadanie II Zakład Optoelektroniki

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 3 Falownik

Ćwiczenie 3 Falownik Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne Ćwiczenie 3 Falownik Poznań 2012 Opracował: mgr inż. Bartosz Minorowicz Zakład Urządzeń

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

PL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11

PL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11 PL 214592 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214592 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388915 (51) Int.Cl. G01B 5/28 (2006.01) G01C 7/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: STEROWNIKI PLC W UKŁADACH MECHATRONICZNYCH PLC CONTROLLERS IN MECHATRONIC SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY STEROWANIA Rodzaj zajęć:

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi użytkownika aplikacji do wizualizacji robota przemysłowego IRB-1400

Instrukcja obsługi użytkownika aplikacji do wizualizacji robota przemysłowego IRB-1400 Instrukcja obsługi użytkownika aplikacji do wizualizacji robota przemysłowego IRB-1400 Autorzy: Aleksandra Felińska Thijs van den Broek Mateusz Kulikowski Adam Ratajczak Filip Sajdak Projekt wykonany przez

Bardziej szczegółowo

Hamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie

Hamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄD STAŁEGO Warszawa 2003 1. WSTĘP. Silnik wykonawczy prądu stałego o wzbudzeniu

Bardziej szczegółowo

Robot Mobilny Mobot-Explorer

Robot Mobilny Mobot-Explorer Robot Mobilny Mobot-Explorer Możliwości sterowania i rozbudowy Automatyka Robot Mobilny i mechatronika Mobot-Explorer Mobilny Robot Explorer-A1 jest zbudowany w oparciu o stalową konstrukcję nośną i cztery

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego

Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego Lp. Specyfikacja Zgodność ze UWAGI specyfikacją (TAK/NIE) 1 Motoreduktor planetarny napięcie zasilania 24[VDC] prędkość obrotowa na wyjściu przekładni 60-75 [obr/min]

Bardziej szczegółowo

FERIE Z ROBOTAMI - PÓŁKOLONIE

FERIE Z ROBOTAMI - PÓŁKOLONIE s FERIE Z ROBOTAMI - PÓŁKOLONIE RoboNET Wspólnie zmieniamy edukację w Polsce! PÓŁKOLONIE ROBOCAMP Półkolonie RoboCAMP to 5 dniowe zajęcia kreatywne w okresie ferii zimowych, prowadzone w formie warsztatów,

Bardziej szczegółowo

Układy rozruchowe gwiazda - trójkąt od 7,5kW do 160kW

Układy rozruchowe gwiazda - trójkąt od 7,5kW do 160kW UKŁADY GWIAZDA - TRÓJKĄT I REWERSYJNE Układy rozruchowe gwiazda - trójkąt od 7,5kW do 160kW Gotowe układy rozruchowe gwiazda - trójkąt do bezpośredniego montażu Znamionowy prąd AC3 / 400V: od 16A do 300A

Bardziej szczegółowo

Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii

Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 3 (2) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Chirurg nie ma bezpośredniej styczności z operowaną tkanką - możliwość operowania na odległość czyli

Bardziej szczegółowo

PROSTOWANIE NACIĄGOWE DLA LINII GALWANIZUJĄCYCH

PROSTOWANIE NACIĄGOWE DLA LINII GALWANIZUJĄCYCH DLA LINII GALWANIZUJĄCYCH 1 2 Wprowadzenie: naciągowe stanowisko prostownicze ZH-MR Walcarka wykańczająca serii ZH Naciągowa prostownica do blach serii MR Zespół napędowy z dyferencjałami mechanicznymi

Bardziej szczegółowo

Kacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.)

Kacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Kacper Kulczycki Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Plan na dziś: Co to jest? Jakie są rodzaje silników krokowych? Ile z tym zabawy? Gdzie szukać informacji? Co to jest silnik krokowy? Norma PN 87/E

Bardziej szczegółowo

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 7 BADANIE ODPOWIEDZI USTALONEJ NA OKRESOWY CIĄG IMPULSÓW 1. Cel ćwiczenia Obserwacja przebiegów wyjściowych

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL. sin x2 (1)

ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL. sin x2 (1) ROZWIĄZYWANIE UKŁADÓW RÓWNAŃ NIELINIOWYCH PRZY POMOCY DODATKU SOLVER PROGRAMU MICROSOFT EXCEL 1. Problem Rozważmy układ dwóch równań z dwiema niewiadomymi (x 1, x 2 ): 1 x1 sin x2 x2 cos x1 (1) Nie jest

Bardziej szczegółowo

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora

Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora Podstawy Robotyki Określenie kinematyki oraz dynamiki manipulatora AiR V sem. Gr. A4/ Wicher Bartłomiej Pilewski Wiktor 9 stycznia 011 1 1 Wstęp Rysunek 1: Schematyczne przedstawienie manipulatora W poniższym

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna)

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Część 1): Stanowisko do kursu Elektropneumatyka z oprzyrządowaniem 1 szt Stanowisko do ćwiczeń z zakresu pneumatyki i automatyzacji

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut

Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut Zastosowanie Safety Integrated na przykładzie obrabiarki Scharmann Heavycut Charakterystyka maszyny - Scharmann Heavycut Rodzaj maszyny wytaczarka Układ sterowania Stary Sinumerik 8 + Sinumerik 840D (MMC

Bardziej szczegółowo