JACEK CZYŻEWICZ 1, JACEK ŁUBIŃSKI 2 TOMASZ ZAJDZIŃSKI 3

Podobne dokumenty
PL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO USŁUGOWO- -PRODUKCYJNE POMOT SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Chojna, PL

Symulacja pracy mechanizmu prasującego pojazdu do usuwania odpadów z pojemników (PUOP)

BADANIE ZJAWISK PRZEMIESZCZANIA WSTRZĄSOWEGO

Laboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe

09 - Dobór siłownika i zaworu. - Opór przepływu w przewodzie - Dobór rozmiaru zaworu - Dobór rozmiaru siłownika

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO

II. Redukcja układów sił. A. Układy płaskie. II.A.1. Wyznaczyć siłę równoważną (wypadkową) podanemu układowi sił zdefiniowanychw trzy różne sposoby.

OCENA SPRAWNOŚCI CYKLU ROBOCZEGO POJAZDU DO USUWANIA ODPA- DÓW Z POJEMNIKÓW NA PODSTAWIE DANYCH EKSPLOATACYJNYCH

Próby ruchowe dźwigu osobowego

KATEDRA AUTOMATYKI, BIOMECHANIKI I MECHATRONIKI. Laboratorium Mechaniki technicznej

PRZYRZĄD DO BADANIA RUCHU JEDNOSTAJNEGO l JEDNOSTANIE ZMIENNEGO V 5-143

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.

Dwa w jednym teście. Badane parametry

FABRYKA MASZYN BUDOWLANYCH "BUMAR" Sp. z o.o. Fabryka Maszyn Budowlanych ODLEWY ALUMINIOWE

SZCZEGÓŁOWE WYMAGANIA EDUKACYJNE Z FIZYKI KLASA II

Brykieciarki VOTECS. Redukcja objętości odpadów. Produkcja brykietu opałowego. typu AP

ZGOK.ZAM/28/15 Załącznik nr 1

1. POMIAR SIŁY HAMOWANIA NA STANOWISKU ROLKOWYM

Laboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe

13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO

Tarcie poślizgowe

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing

PL B1. NOWAK ANDRZEJ, Terebiń, PL BUP 17/16. ANDRZEJ NOWAK, Terebiń, PL WUP 12/17. rzecz. pat.

WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA Wydział Mechaniczny Katedra Pojazdów Mechanicznych i Transportu LABORATORIUM TERMODYNAMIKI TECHNICZNEJ

Oddziaływania. Wszystkie oddziaływania są wzajemne jeżeli jedno ciało działa na drugie, to drugie ciało oddziałuje na pierwsze.

Pneumatyczne, elektryczne i elektrohydrauliczne siłowniki do zaworów regulacyjnych i klap

PROCEDURA DOBORU POMP DLA PRZEMYSŁU CUKROWNICZEGO

HAKOWCE PALIFT T18 - T30

(13) B1 PL B1. (54) Urządzenie zmieniające siłę hamowania BUP 17/93 Tryb., PL

Hydrostatyczne Układy Napędowe Laboratorium

Blok 6: Pęd. Zasada zachowania pędu. Praca. Moc.

Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej

Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych

Pozioma below. Multifunkcjonalny. Pozioma belownica kanałowa. Recykling-Technika. Podajniki. Multifunkcjonalny system rozbudowy

Ćwiczenie: "Kinematyka"

PODNOŚNIK KANAŁOWY WWR 2,5 i WW 2,5

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny

O 2 O 1. Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego

Badania doświadczalne wielkości pola powierzchni kontaktu opony z nawierzchnią w funkcji ciśnienia i obciążenia

TEMAT: PARAMETRY PRACY I CHARAKTERYSTYKI SILNIKA TŁOKOWEGO

Zasady dynamiki Newtona

Wybieranie ramy pomocniczej i mocowania. Opis. Zalecenia

z nastawnymi łopatkami kierującymi Typu TDV-SilentAIR Zalecane do stosowania w pomieszczeniach o wysokości od ok. 2,6 do 4,0 m

Znów trochę teorii...

WPŁYW ZAKŁÓCEŃ PROCESU WZBOGACANIA WĘGLA W OSADZARCE NA ZMIANY GĘSTOŚCI ROZDZIAŁU BADANIA LABORATORYJNE

Odciągi łańcuchowe, klasa 8, mocowanie bezpośrednie / krzyżowe

Statyka Cieczy i Gazów. Temat : Podstawy teorii kinetyczno-molekularnej budowy ciał

Badania pasowego układu cięgnowego dźwigu

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

2.3. Praca samotna. Rys Uproszczony schemat zastępczy turbogeneratora

Zawór stałej mocy LV 06 Elementy sterowania dla typoszeregu 5 i typoszeregu E/C

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego

KATEDRA AUTOMATYKI, BIOMECHANIKI I MECHATRONIKI. Laboratorium. Mechaniki technicznej

PROJEKT TECHNICZNY MECHANIZMU CHWYTAKA TYPU P-(O-O-O)

Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów

Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku

DRGANIA ELEMENTÓW KONSTRUKCJI

Obliczenia obciążenia osi. Informacje ogólne na temat obliczeń obciążenia osi

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH

DYNAMIKA ŁUKU ZWARCIOWEGO PRZEMIESZCZAJĄCEGO SIĘ WZDŁUŻ SZYN ROZDZIELNIC WYSOKIEGO NAPIĘCIA

Seminarium techniczne w Polsce Kontrola wydajności wentylatora promieniowego z zastosowaniem technik oszczędzania energii. Bill Sanderson Howden, UK

Stosowane metody wykrywania nieszczelności w sieciach gazowych

POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN KATEDRA URZĄDZEŃ MECHATRONICZNYCH LABORATORIUM FIZYKI INSTRUKCJA

J. Szantyr Wykład nr 19 Warstwy przyścienne i ślady 1

Dobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)

Ćwiczenie Nr 2. Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów

Test powtórzeniowy nr 1

Badanie ciał na równi pochyłej wyznaczanie współczynnika tarcia statycznego

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 05/18. WOJCIECH SAWCZUK, Bogucin, PL MAŁGORZATA ORCZYK, Poznań, PL

Charakterystyka tematu pracy dyplomowej* ) magisterskiej. realizowanej na kierunku: Mechanika i Budowa Maszyn

Ćwiczenie HP3. Instrukcja

LABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW

PL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10

4.1. Modelowanie matematyczne

Badania charakterystyki sprawności cieplnej kolektorów słonecznych płaskich o zmniejszonej średnicy kanałów roboczych

Zawieszenia pojazdów samochodowych

Wytrzymałość udarowa powietrza

FIZYKA klasa 1 Liceum Ogólnokształcącego (4 letniego)

Test powtórzeniowy nr 1

SERIA MES. Maszyny do badań wytrzymałości na ściskanie do 800 t.

LIV OLIMPIADA FIZYCZNA 2004/2005 Zawody II stopnia

Analiza stanu przemieszczenia oraz wymiarowanie grupy pali

Uwaga: Linie wpływu w trzech prętach.

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

MECHANIKA 2. Zasady pracy i energii. Wykład Nr 12. Prowadzący: dr Krzysztof Polko

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z FIZYKI

PORÓWNANIE WYKRESU INDYKATOROWEGO I TEORETYCZNEGO - PRZYKŁADOWY TOK OBLICZEŃ

WYCIĄG ZE ŚWIADECTWA HOMOLOGACJI dla pojazdów niekompletnych

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Maszyn Roboczych Ciężkich. Tylko do celów dydaktycznych.

Instrukcja użytkownika

MECHANIKA 2 Wykład 7 Dynamiczne równania ruchu

Praca w języku potocznym

XIXOLIMPIADA FIZYCZNA (1969/1970). Stopień W, zadanie doświadczalne D.. Znaleźć doświadczalną zależność T od P. Rys. 1

1.5 Diesel 88 kw (120 KM) Parametry silników Pojemność (cm³)

WZORU UŻYTKOWEGO (19)PL 11)61927

Ćw. nr 31. Wahadło fizyczne o regulowanej płaszczyźnie drgań - w.2

PROJEKT STOPY FUNDAMENTOWEJ

STANOWISKO BADAWCZE DO SZLIFOWANIA POWIERZCHNI WALCOWYCH ZEWNĘTRZNYCH, KONWENCJONALNIE I INNOWACYJNIE

Transkrypt:

JACEK CZYŻEWICZ 1, JACEK ŁUBIŃSKI 2 TOMASZ ZAJDZIŃSKI 3 1 Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, jacczyze@pg.gda.pl 2 Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, jacek.lubinski@pg.gda.pl 3 Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny, tomasz.zajdzinski@gmail.com WPŁYW STRAT MECHANICZNYCH W SIŁOWNIKU TELESKOPOWYM ZESPOŁU ZAGĘSZCZAJĄCEGO W POJEŹDZIE DO USUWANIA ODPADÓW Z POJEMNIKÓW NA SKUTECZNOŚĆ PRASOWANIA ODPADÓW. Abstract: Hydraulic telescopic cylinders are used to power the moving wall of rear loader garbage trucks equipped with the traditional "sweep and slide" system. As the garbage compression force is directly dependent on the resistance force of the moving wall, losses in the hydraulic telescopic cylinder influence the compaction process. Taking them into account in the control system may improve the operation of the compaction mechanism. Analizy gospodarki odpadami w Europie wskazują na systematyczny wzrost ilości śmieci, bez względu na źródło ich pochodzenia, porę roku, czy standard życia mieszkańców. Jednocześnie można zaobserwować spadek gęstości nasypowej odpadów oraz coraz większe rozproszenie lokalizacji miejsc zbiórki. Wiąże się to ze wzrostem wymagań stawianych pojazdom do usuwania odpadów z pojemników (PUOP), szczególnie w zakresie możliwości załadowczych i efektywności. Stanowi to duże wyzwanie dla konstruktorów, gdyż udoskonalenie budowy śmieciarek jest ograniczone przez wiele czynników. Głównymi z nich są: dopuszczalna masa całkowita i gabaryty pojazdu, wytrzymałość elementów mechanicznych, biorących udział w kompresji odpadów, oraz zapewnienie odpowiedniego rozkładu nacisków na osie, koniecznego do zachowania sterowności i wymaganego przez przepisy homologacyjne. Wiele z produkowanych obecnie modeli PUOP pracuje na granicy tych ograniczeń - ich konstrukcje wykorzystują całkowicie przestrzeń dostępną na podwoziu, a objętość skrzyni i stopień zgniotu odpadów pozwalają osiągnąć po załadunku dopuszczalną masę całkowitą pojazdu. Tym samym zwiększenie ładowności wymaga w wielu przypadkach redukcji masy zabudowy, przy jednoczesnym zwiększeniu stopnia zgniotu i zapewnieniu wymaganej wytrzymałości mechanicznej składowych elementów konstrukcji. Złożoność problemu zmusza konstruktorów PUOP do uwzględniania na etapie projektowym czynników, które jeszcze do niedawna były zupełnie pomijane [1]. Prace badawczo rozwojowe dotyczą w szczególności najbardziej rozpowszechnionej odmiany PUOP z tylnim załadunkiem, wyposażonej w łopatowy mechanizm załadowczy (rys. 1). Mechanizm ten składa się z płyty nośnej (1, rys. 1), zamocowanej w odwłoku (2, rys. 1), płyty ugniatającej (3, rys. 1) oraz kosza zasypowego (4, rys. 1). Całość napędzana jest siłownikami

hydraulicznymi (5, rys. 1) i wykonuje sekwencję ruchów, polegającą na nabieraniu odpadów z kosza zasypowego, przemieszczaniu ich do wnętrza skrzyni zbiorczej (6, rys. 1) i ich prasowaniu oraz ruchach pomocniczych. Wewnątrz skrzyni znajduje się ruchoma ściana wypychająca (7, rys. 1), napędzana siłownikiem teleskopowym (8, rys. 1), zamocowanym do przedniej ściany skrzyni. 1 2 7 6 5 8 3 4 Rys. 1. Schemat śmieciarki z tylnim załadunkiem wyposażonej w łopatowy mechanizm załadowczy; 1 - płyta nośna, 2 - odwłok, 3 - płyta ugniatająca, 4 - kosz zasypowy, 5 - siłowniki mechanizmu prasującego, 6 - skrzynia zbiorcza, 7 - ściana wypychająca, 8 - siłownik teleskopowy Główną funkcją ściany wypychającej jest zapewnienie odpowiednich warunków prasowania, bez względu na stopień napełnienia pojazdu, poprzez generowanie siły utrudniającej przemieszczanie odpadów do wnętrza skrzyni zbiorczej. Przed rozpoczęciem zbiórki odpadów ściana jest przesuwana do tylnej części skrzyni. Podczas załadunku mechanizm prasujący musi pokonać opory związane z zagęszczaniem odpadów i przemieszczaniem ich w stronę kabiny oraz siłę reakcji ściany wypychającej. Siła w siłownikach prasy zależy od stopnia napełnienia pojazdu, warunkującego siłę oporów ruchu odpadów, oraz ciśnienia w siłowniku teleskopowym. Ciśnienie to determinuje bezpośrednio siłę reakcji ściany wypychającej i jest jedynym parametrem nastawianym podczas procesu napełniania pojazdu. Dobór właściwej wartości granicznego ciśnienia w siłowniku teleskopowym podczas sterowania wymaga analizy poziomych składowych sił działających w układzie prasa - ściana. Największy wpływ na przebieg procesu załadunku mają: pozioma składowa siły prasującej, pozioma składowa siły w siłowniku teleskopowym oraz opory ruchu odpadów wewnątrz skrzyni [2]. Dodatkowo rozróżnić można opory ruchu siłownika teleskopowego oraz tarcie prowadnic

Siła [kn] ściany wypychającej. Należy przy tym uwzględnić dodatkowe tarcie klocków ślizgowych ściany wynikające z masy odpadów na niej spoczywających oraz pionowej składowej siły oporowej siłownika teleskopowego, zwiększającej nacisk ściany na prowadnice. Zależność pomiędzy wybranymi siłami na przebieg procesu załadunku przedstawiono na rys. 2. Załadunek PUOP - główne siły w kierunku poziomym 120 Siła oporu ruchu odpadów wewnątrz skrzyni zbiorczej Pozioma składowa siły siłownika teleskopowego Pozioma składowa siły mechanizmu prasującego 100 80 60 40 20 I II 0 0 20 40 60 80 100 Stopień napełnienia pojazdu [%] Rys. 2. Główne siły wpływające na proces załadunku PUOP Algorytm sterowania ma na celu uzyskanie stałej siły prasującej przez cały czas pracy zabudowy. Realizacja tego założenia jest niemożliwa na początku załadunku (obszar I, rys. 2), ponieważ siła wynikająca z powierzchni czynnej siłownika teleskopowego i maksymalnego dopuszczalnego ciśnienia roboczego nie wystarcza do uzyskania wymaganej siły w siłownikach mechanizmu prasującego. W dalszej części załadunku (obszar II, rys. 2) uzyskanie założonej, w przybliżeniu stałej siły prasującej wymaga dopasowania ciśnienia w siłowniku teleskopowym do jego powierzchni czynnej i szacowanej siły oporów ruchu odpadów wewnątrz skrzyni zbiorczej. Trudność w doborze wartości ciśnienia w siłowniku teleskopowym polega na tym, że nie wszystkie z sił, wpływających na proces załadunku, można dokładnie wyznaczyć. Nieznane pozostają wartości współczynnika tarcia

klocków ślizgowych o prowadnice oraz opory ruchu odpadów wewnątrz skrzyni. Z dotychczasowych doświadczeń autorów wynika, że nie można skorzystać z danych katalogowych dla wykorzystanych materiałów par trących. Spowodowane jest to zmiennością warunków pracy wynikającą z czynności serwisowych, polegających na czyszczeniu i smarowaniu prowadnic, oraz kontaktem prowadnic z odpadami. Siła oporu ruchu odpadów jest wartością równie trudną do określenia, gdyż zależy od wielu czynników m.in. składu morfologicznego, temperatury i stopnia zawilgocenia. Przeprowadzone badania pozwalają na oszacowanie obu tych wartości, jednak z dokładnością daleką od zadowalającej. Kolejną niewiadomą są oporu ruchu siłownika teleskopowego, które zwiększają rzeczywistą siłę, potrzebną do przesunięcia ściany wypychającej. Czynnik ten nie był uwzględniany w dotychczasowych pracach nad układem sterowania. Ze względu na to, że zagadnienie to nie jest dogłębnie opisane w literaturze [3] ani w katalogach producentów, podjęta została próba zbadania oporów ruchu w siłownikach teleskopowych, stosowanych do napędu ścian wypychających w śmieciarkach. Skonstruowane stanowisko pomiarowe (rys. 3) składa się z ramy (1; rys. 3), trzech jednakowych siłowników teleskopowych (2, 3; rys. 3), zamontowanych na wózku (4; rys. 3), który przemieszcza się po szynach z wykorzystaniem klocków ślizgowych. Dwa z siłowników (2; rys. 3), zwane dalej siłownikami mechanizmu prasującego, generują poziomą siłę wymuszającą. Trzeci siłownik (3; rys. 3) nazywany jest dalej siłownikiem ściany wypychającej i symuluje jej działanie. Siłownik ściany wypychającej mocowany jest w jednym z czterech uchwytów, co pozwala zmieniać kąt jego nachylenia względem prowadnic. W celu rozróżnienia wyników uchwytom zostały nadane numery 1, 2, 3, 4 (rys. 5). Zamocowanie siłownika do najwyższego uchwytu (4, rys. 5) odpowiada geometrycznie sposobowi jego mocowania wewnątrz rzeczywistego pojazdu.

3 1 4 2 Rys. 3. Stanowisko pomiarowe; 1 - rama, 2 - siłowniki mechanizmu prasującego, 3 - siłownik ściany wypychającej, 4 - wózek Wielkościami badanymi podczas próby są: ciśnienia po obu stronach siłowników mechanizmu prasującego i ściany oporowej. Mierzone jest również położenie wózka, które pozwala wyznaczyć powierzchnię czynną siłownika teleskopowego (zależną od aktywnego stopnia) oraz siły w siłownikach ściany oporowej i mechanizmu prasującego. Na rys. 4 przedstawiono przykładowy przebieg zmiennych wartości ciśnienia w funkcji położenia wózka podczas próby na pierwszym uchwycie. Ciśnienie w siłowniku ściany zależy od przepływu i zmienia się nieznacznie, co spowodowane jest sterowaniem w pętli otwartej. Ponieważ długości wysuwu poszczególnych stopni siłownika teleskopowego nie są jednakowe, podczas próby można rozróżnić 7 kombinacji stopni siłowników ściany oporowej i mechanizmu prasującego. Obrazuje to przebieg ciśnienia w siłownikach mechanizmu prasującego, które rośnie podczas próby przy każdej zmianie stopnia siłowników: zwiększaniu powierzchni czynnej siłownika ściany oporowej i zmniejszaniu tej powierzchni w siłownikach mechanizmu prasującego.

Rys. 4. Ciśnienie w siłownikach podczas próby Z punktu widzenia zastosowania wyników przeprowadzonych pomiarów do modyfikacji algorytmu sterowania nie jest potrzebna znajomość udziału strat mechanicznych i hydraulicznych w wypadkowej sile oporu ruchu siłowników. Przy założeniu, że dominującymi stratami w układzie są opory ruchu siłowników teleskopowych i zależą ono głównie od stopnia siłownika, można opisać równowagę sił dla poszczególnych kombinacji stopni (1) [4]: ( (1) 4 3 2 1 Rys. 5. Schemat stanowiska pomiarowego; T - wypadkowa siła oporów ruchu; F1, F2, F3, F4 - siły w siłownikach; μ - współczynnik tarcia klocków ślizgowych; α - kąt nachylenia siłownika ściany do poziomu

Wyniki pomiarów przeprowadzonych podczas zamocowania w pierwszym uchwycie (rys. 6) pokazują że całkowita siła oporów ruchu w stanach ustalonych zmienia się w przedziale 6-9 kn. Zmiany jej wartości związane ze zmianą stopni siłowników teleskopowych są proporcjonalne do rozmiaru stopnia - pierwszy wzrost (3700 mm) odpowiada zmianie stopnia siłowników ściany oporowej z 4 na 3, a pierwszy spadek (3250 mm) zmianie stopnia siłowników mechanizmu prasującego z 1 na 2. Chwilowe skoki wartości siły zmierzonej na granicach kolejnych stopni siłowników wynikają z nieustalonego stanu pracy układu na co największy wpływ ma zmiana prędkości wózka. Rys. 6. Wyniki pomiarów na pierwszym sworzniu Uzyskane wyniki można przedstawić w postaci pętli histerezy (rys. 7) - wykresu oporów w siłowniku teleskopowym na poszczególnych stopniach w zależności od kierunku ruchu. Na rys. 6 przedstawiono porównanie siły tarcia zmierzonej w jednej z prób z siłą tarcia przewidywaną na podstawie założonego modelu.

Rys. 7. Oporu ruchu w siłowniku teleskopowym Wyniki przeprowadzonych badań pokazują, że pomijana dotychczas siła oporów ruchu siłownika teleskopowego jest czynnikiem, który może w zauważalny sposób pogarszać efektywność algorytmu sterowania pracą zabudowy. Pozioma składowa siły mechanizmu prasującego jest w rzeczywistości większa od przedstawionej na rys. 2, gdyż opory ruchu siłownika teleskopowego zwiększają opór ściany wypychającej. W obszarze I (rys. 2, rys. 8) uwzględnienie strat w siłowniku teleskopowym nie wpłynie na zmianę algorytmu sterowania, gdyż ciśnienie w siłowniku teleskopowym przyjmuje maksymalną dopuszczalną wartość, a możliwa do uzyskania siła oporu ściany wypychającej jest znacznie mniejsza od jej założonej, stałej wartości. W obszarze II (rys. 2, rys. 8), w którym ciśnienie w siłowniku teleskopowym jest ograniczone przez algorytm sterujący, pomijanie siły oporów ruchu siłownika teleskopowego prowadzi to wzrostu rzeczywistej siły oporu ściany wypychającej. W efekcie również wartość poziomej składowej siły mechanizmu prasującego jest większa od założonej. W celu uzyskania oczekiwanej charakterystyki oporu ruchomej ściany należy wprowadzić do algorytmu sterującego poprawkę przedstawioną na rys. 8.

Ciśnienie [bar] Modyfikacja algorytmu sterującego ciśnieniem Maksymalne dopuszczelne ciśnienie w siłowniku teleskopowym 180 160 140 120 100 80 60 40 Ciśnienie w siłowniku teleskopowym - sterowanie aktywne bez uwzględnienia oporów ruchu Ciśnienie w siłowniku teleskopowym - sterowanie aktywne z uwzględnieniem oporów ruchu I 0 20 40 60 80 100 II Stopień napełnienia pojazdu [%] Rys. 8. Modyfikacja algorytmu sterującego ciśnieniem Literatura [1] Czyżewicz Jacek.: Badania procesu załadunku śmieci i modyfikacja układu sterowania me-chanizmu załadowczego śmieciarki. Praca doktorska Politechnika Gdańska, Gdańsk 2011. [2] Czyżewicz Jacek, Wasilczuk Michał: Wpływ oporów ruchu odpadów w skrzyni zbiorczej śmieciarki na parametry pracy mechanizmu prasującego. Tribologia Nr 1/2015 (259) [3] Petrin Drumea, Corneliu Cristescu, Aurelian Fatu, Mohamed Hajjam: Experimental research for measuring friction forces from rod sealing at the hydraulic cylinders. The Annals of DUNĂREA DE JOS University of Galati Fascicle VIII, 2010 (XVI) [4] Thomas Papatheodorou, Walter Igers: Friction optimization on hydraulic piston rod seals. Parker Hannifin GmbH Prädifa Packing-Division