PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 26/17

Podobne dokumenty
PL B1. Mechanizm z dostosowaniem trajektorii w czasie rzeczywistym, zwłaszcza ortezy kolana ludzkiego. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 16/17

PL B1. UNIWERSYTET PRZYRODNICZY W LUBLINIE, Lublin, PL BUP 10/ WUP 03/15. ANDRZEJ ANATOL STĘPNIEWSKI, Lublin, PL

POLITECHNIKA WROCŁAWSKA,

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 19/10

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 03/07. CZESŁAW KOZIARSKI, Wrocław, PL WUP 08/11

PL B1. Mechanizm napędowo-blokujący ze wspomaganiem do stelaża krzyżakowego dla mebli, zwłaszcza o dużej masie materaca

PL B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL B1. NOWAK ANDRZEJ, Terebiń, PL BUP 17/16. ANDRZEJ NOWAK, Terebiń, PL WUP 12/17. rzecz. pat.

PL B1. ZELMER SA,Rzeszów,PL BUP 11/02

PL B1. Układ do justowania osi manipulatora, zwłaszcza do pomiarów akustycznych w komorze bezechowej

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI. PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL

PL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 13/09. RAFAŁ CZUPRYNIAK, Warszawa, PL

PL B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL BUP 06/11

PL B1. FUNDACJA ROZWOJU KARDIOCHIRURGII, Zabrze, PL BUP 10/10

PL B1. LISICKI JANUSZ ZAKŁAD PRODUKCYJNO HANDLOWO USŁUGOWY EXPORT IMPORT, Pukinin, PL BUP 17/16. JANUSZ LISICKI, Pukinin, PL

PL B1. WIJAS PAWEŁ, Kielce, PL BUP 26/06. PAWEŁ WIJAS, Kielce, PL WUP 09/12. rzecz. pat. Wit Flis RZECZPOSPOLITA POLSKA

PL B1. STANISZEWSKA JOANNA ZAKŁAD PRODUKCJI ARTYKUŁÓW ORTOPEDYCZNYCH SANUS, Tarnowo Podgórne, PL BUP 26/

PL B1. AFT SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Poznań, PL BUP 11/17. PIOTR BERA, Poznań, PL SEBASTIAN MORYKSIEWICZ, Luboń, PL

PL B1. POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA, Kielce, PL BUP 07/19. PAWEŁ ZMARZŁY, Brzeziny, PL WUP 08/19. rzecz. pat.

PL B1. BRZEŻAWSKI PATRYK, Bolestraszyce, PL BRZEŻAWSKI TADEUSZ, Bolestraszyce, PL BUP 24/12

(73) Uprawniony z patentu: (72) Twórca(y) wynalazku: (74) Pełnomocnik:

PL B1. Mechanizm obrotu i blokowania platformy nadwozia wagonu kolejowego do transportu kombinowanego

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL BUP 12/14. ANTONI SZUMANOWSKI, Warszawa, PL PAWEŁ KRAWCZYK, Ciechanów, PL

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 24/15. PIOTR WOLSZCZAK, Lublin, PL WUP 11/16. rzecz. pat.

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 14/18

PL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 20/14. JACEK RADOMSKI, Wrocław, PL

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 08/12. KRZYSZTOF STANEK, Oborniki Wielkopolskie, PL ANDRZEJ GESSNER, Poznań, PL

PL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 12/10

PL B1. RADOŃ STANISŁAW, Sandomierz, PL BUP 14/18. STANISŁAW RADOŃ, Sandomierz, PL WUP 01/19. rzecz. pat.

PL B1. Sposób pobierania próbek materiałów sypkich i urządzenie do pobierania próbek materiałów sypkich

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 02/

PL B1. POLBUD SPÓŁKA AKCYJNA, Bielsk Podlaski, PL BUP 16/13. BOGUSŁAW GRĄDZKI, Stok, PL WUP 06/16

PL B1. DESZCZYŃSKI JAROSŁAW DJ DYNASTAB, Warszawa, PL BUP 19/14

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL UNIWERSYTET PRZYRODNICZY W LUBLINIE, Lublin, PL BUP 15/16

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 03/08. BOGDAN BRANOWSKI, Poznań, PL JAROSŁAW FEDORCZUK, Poznań, PL

PL B1. STOLARCZYK MIROSŁAW PRZEDSIĘBIORSTWO USŁUGOWO-HANDLOWE, Kielce, PL , XI Międzynarodowe Targi Logistyczne LOGISTYKA

PL B1. POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA, Kielce, PL BUP 13/12. WOJCIECH SADKOWSKI, Kielce, PL KRZYSZTOF LUDWINEK, Kostomłoty, PL

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 17/09

PL B1. RESZKE EDWARD, Wrocław, PL BUP 04/16. EDWARD RESZKE, Wrocław, PL SŁAWOMIR GRÜNBERG, Yonkers, US

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B65D 90/14 ( ) AMZ-KUTNO Sp. z o.o., Kutno, PL BUP 20/06

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1. (54) Mechanizm przekładni w maszynie do ćwiczeń z obciążeniem narządów ruchu

PL B1. HIKISZ BARTOSZ, Łódź, PL BUP 05/07. BARTOSZ HIKISZ, Łódź, PL WUP 01/16. rzecz. pat.

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica,Kraków,PL BUP 17/04. Krzysztof Krauze,Kraków,PL

PL B1. DOROS TEODORA D. A. GLASS, Rzeszów, PL BUP 26/07. WIESŁAW DOROS, Rzeszów, PL ANGIE DOROS-ABRAMCZYK, Warszawa, PL

PL B1. Sposób kątowego wyciskania liniowych wyrobów z materiału plastycznego, zwłaszcza metalu

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA,

(13) B1 (11) (12)OPIS PATENTOWY (19) PL PL B1. Fig. 2

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 01/14. TOMASZ KLEPKA, Lublin, PL JAROSŁAW LATALSKI, Lublin, PL

PL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego

PL B1. POLITECHNIKA RZESZOWSKA IM. IGNACEGO ŁUKASIEWICZA, Rzeszów, PL BUP 11/15

PL B1. Politechnika Lubelska,Lublin,PL BUP 26/02

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 04/18

PL B1. Przystawne urządzenie samopoziomujące dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków składanych

PL B1. Uchwyt do mocowania próbek do dwuosiowego rozciągania na maszynach jednoosiowych. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

PL B1. UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI W OLSZTYNIE, Olsztyn, PL BUP 14/13

RZECZPOSPOLITA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL UNIWERSYTET MEDYCZNY IM. PIASTÓW ŚLĄSKICH WE WROCŁAWIU, Wrocław, PL

PL B1. KOSIDŁO ANDRZEJ, Lubrza, PL BUP 02/10. ANDRZEJ KOSIDŁO, Lubrza, PL WUP 10/13. rzecz. pat.

PL B1. UVEX ARBEITSSCHUTZ GMBH, Fürth, DE , DE, STEFAN BRÜCK, Nürnberg, DE BUP 19/

PL B1. ZELMER MARKET SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Rzeszów, PL

PL B1. INSTYTUT TECHNIKI BUDOWLANEJ, Warszawa, PL BUP 23/ WUP 05/18. WOJCIECH KUJAWSKI, Poznań, PL

PL Y1 Opis wzoru

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 17/16

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL COMPENSUS SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Bytom, PL

(12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11)182858

PL B1. Odbieralnik gazu w komorze koksowniczej i sposób regulacji ciśnienia w komorze koksowniczej

PL B1. ANEW INSTITUTE SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Kraków, PL BUP 22/14. ANATOLIY NAUMENKO, Kraków, PL

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B62K 5/04 ( ) Białoń Leszek, Nowy Sącz, PL BUP 22/07. Leszek Białoń, Nowy Sącz, PL

PL B1. POLITECHNIKA ŚLĄSKA, Gliwice, PL

PL B1. SZUSTER MIROSŁAW SZUSTER CONSULTING, Naramice, PL BUP 09/ WUP 03/17. MIROSŁAW SZUSTER, Naramice, PL

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. INSTYTUT POJAZDÓW SZYNOWYCH TABOR, Poznań, PL BUP 13/08

PL B1. AQUAEL JANUSZ JANKIEWICZ SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Warszawa, PL BUP 19/09. JANUSZ JANKIEWICZ, Warszawa, PL

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 06/17. MAŁGORZATA CYKOWSKA-BŁASIAK, Kłobuck, PL EDWARD CHLEBUS, Wrocław, PL

(13) B1 PL B1 B23D 15/04. (54)Nożyce, zwłaszcza hydrauliczne RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. RAK PIOTR, Wąchock, PL BUP 10/11. PIOTR RAK, Wąchock, PL WUP 10/14. rzecz. pat. Grażyna Basa RZECZPOSPOLITA POLSKA

PL B1. Rama maszyny rolniczej oraz obcinacz naci, zwłaszcza obcinacz szczypioru z taką ramą

RZECZPOSPOLITAPOLSKA(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL BUP 17/05. Józef Salwiński,Kraków,PL Piotr Trzaskoś,Dębowiec,PL

PL B1. WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA, Warszawa, PL BUP 24/11

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 12/16

PL B1. PĘKACKI PAWEŁ, Skarżysko-Kamienna, PL BUP 02/06. PAWEŁ PĘKACKI, Skarżysko-Kamienna, PL

PL B1. WITEK WALDEMAR, Wrocław, PL WITEK ELŻBIETA, Wrocław, PL BUP 04/09. WALDEMAR WITEK, Wrocław, PL ELŻBIETA WITEK, Wrocław, PL

PL B1. SZCZĘŚNIAK ZBIGNIEW BUDOWA POJAZDÓW SPECJALNYCH, Jaworze Dolne, PL BUP 24/ WUP 09/11

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 10/05

PL B1. LOB SPÓŁKA AKCYJNA, Leszno, PL BUP 06/16

RZECZPOSPOLITAPOLSKA(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 10/05

PL B1. INSTYTUT TECHNIKI BUDOWLANEJ, Warszawa, PL BUP 05/ WUP 11/16. WOJCIECH KUJAWSKI, Poznań, PL

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 02/14. PIOTR OSIŃSKI, Wrocław, PL WUP 10/16. rzecz. pat.

PL B1. KABAJ WŁADYSŁAW, Nysa, PL KABAJ TOMASZ, Nysa, PL BUP 18/10. WŁADYSŁAW KABAJ, Nysa, PL TOMASZ KABAJ, Nysa, PL

PL B1. SOSNA EDWARD, Bielsko-Biała, PL SOSNA BARTŁOMIEJ, Bielsko-Biała, PL BUP 07/ WUP 06/16

PL B1. Napęd do urządzenia przystawnego dla wózków inwalidzkich, zwłaszcza dla standardowych wózków inwalidzkich

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 A47C 17/16. (73) Uprawniony z patentu: (30) Pierwszeństwo: (72) Twórcy wynalazku:

RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

PL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO CIMAT SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Bydgoszcz, PL BUP 04/16

PL B1. POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA, Białystok, PL BUP 10/10

Transkrypt:

RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229343 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 419886 (22) Data zgłoszenia: 20.12.2016 (51) Int.Cl. A61F 2/38 (2006.01) A61F 2/64 (2006.01) A61F 5/01 (2006.01) (54) Mechatroniczny układ nadążnej modyfikacji trajektorii, zwłaszcza ortezy kolana (73) Uprawniony z patentu: POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL (43) Zgłoszenie ogłoszono: 18.12.2017 BUP 26/17 (45) O udzieleniu patentu ogłoszono: 31.07.2018 WUP 07/18 (72) Twórca(y) wynalazku: MICHAŁ OLINSKI, Leszno, PL ANTONI BAGIŃSKI, Wrocław, PL ARTUR MURASZKOWSKI, Wrocław, PL SŁAWOMIR WUDARCZYK, Oborniki Śląskie, PL (74) Pełnomocnik: rzecz. pat. Anna Meissner PL 229343 B1

2 PL 229 343 B1 Opis wynalazku Przedmiotem wynalazku jest mechatroniczny układ nadążnej modyfikacji trajektorii, zwłaszcza ortezy kolana. Z opisu zgłoszeniowego PL 212152 B1 znany jest przegub stawu kolanowego będący endoprotezą mocowaną do kości udowej i goleniowej walcowymi, wielowpustowymi końcówkami, połączonymi z głowicami główki i panewki, zespolonymi przegubem z trzpieniem napiętym sprężyną. Przegub stawu kolanowego posiada mechaniczne połączenie części udowej z podkolanową, przenoszone poprzez trzpień i przegub bez udziału ścięgien i mięśni, których rola ogranicza się do zginania przegubu. W przypadku gwałtownego niekontrolowanego zgięcia kolana o kąt większy niż dziewięćdziesiąt stopni sprężyna, napinająca trzpień, poddaje się, a następnie dokonuje powrotu do pozycji normalnego ugięcia. Z opisu zgłoszeniowego PL 219055 B1 znany jest mechanizm przegubowy działający następująco. W wyniku wysuwania się tłoczyska z siłownika następuje obrót w prawo członu, przy czym jednocześnie pierwsze kółko i drugie kółko toczą się w prawo, tak że środek obrotu drugiego członu zmienia swoje położenie. W tym czasie pierwszy łącznik i drugi łącznik obracają się synchronicznie, zaś pierwszy wahacz obraca się w kierunku przeciwnym niż drugi wahacz. Łączniki jak i wahacze zapewniają stabilną pracę mechanizmu oraz jego zwartą konstrukcję. Istotą rozwiązania według wynalazku jest mechatroniczny układ nadążnej modyfikacji trajektorii, zwłaszcza ortezy kolana, który jest wyposażony w trzy napędy, gdzie pierwszy napęd stanowi napęd liniowy, który jest połączony z jednej strony przegubem górnym tylnym z kością udową, a z drugiej strony przegubem dolnym tylnym z kością piszczelową, drugi napęd obrotowy centralny, który łączy kość piszczelową z elementem dolnym przednim, natomiast trzeci napęd obrotowy przedni osadzono w przegubie obrotowym łączącym element dolny, a z drugiej strony element górny, który to obrotowo osadzono za pomocą przegubu górnego przedniego w kości udowej. Korzystnie napęd obrotowy centralny jest umiejscowiony bezpośrednio przy kości piszczelowej lub w przegubie przy kości udowej. Korzystnie napęd obrotowy centralny i napęd obrotowy przedni posiadają blokadę magnetyczną do utrzymania elementu dolnego przedniego i elementu górnego przedniego w stałym położeniu względem kości piszczelowej w trakcie kiedy jest to niezbędne. Zaletą rozwiązania według wynalazku jest to, że istnieje możliwość dostosowywania w czasie rzeczywistym elementów mechanizmu, odległości przyczepów dwuwahacza oraz długości napędu liniowego, zapewniając właściwe położenie chwilowego środka obrotu. Ponadto uzyskiwana jest bardzo dokładna regulacja trajektorii chwilowego środka obrotu dla indywidualnych potrzeb oraz istnieje możliwość płynnej dynamicznej adaptacji do wymaganej trajektorii. Zaletą jest również to, że występuje usprawnienie procesu rehabilitacji poprzez zwiększenie komfortu pacjentów oraz zmniejszenie poziomu bólu, ponieważ właściwa trajektoria ruchu chwilowego środka obrotu kolana może być osiągnięta w bardzo małych krokach. Zaletą urządzenia jest jego przydatność szczególnie w przypadku różnego rodzaju urazów miękkich jak skręcenia lub uszkodzenia ścięgien i więzadeł. Zaprojektowany innowacyjny mechanizm jest przewidziany do zastosowania w różnych urządzeniach do wspierania ludzkiego kolana (ortezy) i urządzeniach rehabilitacyjnych oraz jako element zastępczy stawu kolanowego (implanty i protezy), aby dostosowywać się w czasie rzeczywistym do wymaganego ruchu kolana. Zaletą urządzenia jest prosta struktura i mało skomplikowana budowa. Zaletą urządzenia jest monitorowanie bardzo dokładnej kontroli ruchów. Zaletą urządzenia jest szeroki zakres możliwych do uzyskania trajektorii chwilowego środka obrotu. Zaletą mechanizmu jest to, że w czasie gdy stopa jest ustalona względem podłoża i w kolanie występuje największe obciążenie pionowe to układ mechatroniczny blokuje napędy utrzymując je sztywne do chwili wykrycia zmniejszania się obciążenia. Zaletą mechatronicznego układu jest również to, że daje on możliwość modyfikacji odległości między parami obrotowymi 6 i 7 oraz 8 i 9 uzyskiwanej za pomocą napędów liniowego i obrotowego. Ponadto zastosowanie mechatronicznie sterowanych napędów liniowego 5 i obrotowego 10 zapewnia podczas ruchu możliwość odczytu realizowanej trajektorii w czasie rzeczywistym.

PL 229 343 B1 3 Przedmiot wynalazku został bliżej przedstawiony w przykładach jego wykonania oraz na rysunkach, na których fig. 1 przedstawia widok z boku kolana prawego z elementami układu i jego napędami, fig. 2 przedstawia widok układu z boku na tle elementów kolana prawego. P r z y k ł a d 1 Mechatroniczny układ nadążnej modyfikacji trajektorii, zwłaszcza ortezy kolana znamienny tym, że jest wyposażony w trzy napędy, gdzie pierwszy napęd stanowi napęd liniowy 5, który jest połączony z jednej strony przegubem górnym tylnym 7 z kością udową 1, a z drugiej strony przegubem dolnym tylnym 6 z kością piszczelową 2, drugi napęd obrotowy centralny 9, który łączy kość piszczelową 2 z elementem dolnym przednim 3, natomiast trzeci napęd obrotowy przedni 10 osadzono w przegubie obrotowym łączącym element dolny 3, a z drugiej strony element górny 4, który to obrotowo osadzono za pomocą przegubu górnego przedniego 8 w kości udowej 1. P r z y k ł a d 2 Mechatroniczny układ, przy czym napęd obrotowy centralny 9 jest umiejscowiony bezpośrednio przy kości piszczelowej 2 lub w przegubie 8 przy kości udowej 1. Mechatroniczny układ do nadążnej modyfikacji trajektorii, zwłaszcza ortezy kolana odwzorowuje złożony ruch stawu kolanowego czyli względny ruch między kością udową 1 i kością piszczelową 2. Napęd obrotowy centralny 9 zapewnia pośrednio ruch całego mechanizmu i zgięcie kolana. Bezpośrednio napęd obrotowy centralny 9 zapewnia ruch obrotowy względny elementu dolnego przedniego 3 i kości piszczelowej 2 łącząc ze sobą w sposób obrotowy te dwa elementy. Element dolny przedni 3 zamocowany jest obrotowo napędem obrotowym przednim 10 do elementu górnego przedniego 4, a ten zamocowany jest przegubem górnym przednim 8 do kości udowej 1 na zarysie kolana 11. W celu poruszenia kości udowej 1 lub kości piszczelowej 2 należy wykonać ruch napędu obrotowego centralnego 9. Odwzorowanie złożonego ruchu stawu kolanowego zwłaszcza trajektorii chwilowego środka obrotu jest możliwe dzięki zastosowaniu napędu obrotowego przedniego 10 i napędu liniowego 5. Napęd obrotowy przedni 10 zapewnia ruch obrotowy względny elementu dolnego przedniego 3 i elementu górnego przedniego 4, łącząc je w sposób obrotowy. Sterowanie w czasie rzeczywistym kątem obrotu napędu obrotowego przedniego 10 i długością napędu liniowego 5 powoduje zmianę położenia chwilowego środka obrotu według żądanej trajektorii. Kąt napędu obrotowego przedniego 10 i długość napędu liniowego 5 można zmieniać niezależnie od siebie nawzajem dzięki obrotowemu zamocowaniu napędzanych elementów do kości udowej 1 i kości piszczelowej 2. Element górny przedni 4 jest zamocowany do kości udowej 1 przegubem górnym przednim 8, a element dolny przedni 3 do kości piszczelowej 2 napędem obrotowym centralnym 9. Napęd liniowy 5 jest zamocowany do kości udowej 1 przegubem górnym tylnym 7, a do kości piszczelowej 2 przegubem dolnym tylnym 6. Odpowiednie dostosowanie trajektorii jest zapewnione poprzez wprowadzenie elementu o zmiennej długości napędu liniowego 5 i elementów 3, 4, (dwuwahacz) oraz pełnej kontroli odległości między przegubami obrotowymi 6, 7, 8 i 9, będącymi punktami ich zamocowania do kości udowej 1 i piszczelowej 2, poprzez zastosowanie mechatronicznych napędów liniowych i obrotowych: napęd liniowy 5 oraz napęd obrotowy przedni 10. W celu określenia prawidłowej trajektorii, mogą być wykorzystane wcześniej zarejestrowane dane o ruchu pacjenta. Ponadto, ruch drugiego stawu kolanowego może być traktowany jako odniesienie i może być mierzony przez ten sam mechanizm. W wielu przypadkach właściwa trajektoria może być również wcześniej zaprogramowana lub określona przez fizjoterapeutę podczas sesji treningowej. Ten ruch może być zmierzony, zapisany i odtworzony przez mechanizm. Zastrzeżenia patentowe 1. Mechatroniczny układ nadążnej modyfikacji trajektorii, zwłaszcza ortezy kolana, znamienny tym, że jest wyposażony w trzy napędy, gdzie pierwszy napęd stanowi napęd liniowy (5), który jest połączony z jednej strony przegubem górnym tylnym (7) z kością udową (1), a z drugiej strony przegubem dolnym tylnym (6) z kością piszczelową (2), drugi napęd obrotowy centralny (9), który łączy kość piszczelową (2) z elementem dolnym przednim (3), natomiast trzeci napęd obrotowy przedni (10) osadzono w przegubie obrotowym łączącym element dolny (3), a z drugiej strony element górny (4), który to obrotowo osadzono za pomocą przegubu górnego przedniego (8) w kości udowej (1).

4 PL 229 343 B1 2. Mechatroniczny układ według zastrz. 1, znamienny tym, że napęd obrotowy centralny (9) jest umiejscowiony bezpośrednio przy kości piszczelowej (2) lub w przegubie (8) przy kości udowej (1). 3. Mechatroniczny układ według zastrz. 1, znamienny tym, że napędy (9) i (10) posiadają blokadę magnetyczną do utrzymania elementu dolnego przedniego (3) i elementu górnego przedniego (4) w stałym położeniu względem kości piszczelowej (2). Rysunki

PL 229 343 B1 5

6 PL 229 343 B1 Departament Wydawnictw UPRP Cena 2,46 zł (w tym 23% VAT)