Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej
|
|
- Alicja Woźniak
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej WSTĘP Urabianie gruntu przez zautomatyzowaną maszynę do prac ziemnych wiąże się wykonywaniem przez nią sekwencji skojarzonych ze sobą ruchów roboczych osprzętu [2]. Zadania stawiane przed maszynami do prac ziemnych mogą dotyczyć oddzielania urobku od calizny, załadunku, wyładunku gruntu, zadań skarpowania i im podobnych. Wymagając zautomatyzowania tych czynności, należy każdą z nich odpowiednio zaplanować z uwzględnieniem charakterystyki procesu. Jedną z najczęściej wykorzystywanych metod jest zaplanowanie trajektorii narzędzia skrawającego przez operatora. W przypadku prawidłowo zaplanowanej trajektorii, narzędzie robocze powinno zostać poprowadzone po zaplanowanym torze ruchu od punktu początkowego do punktu końcowego, poprzez zbiór punktów pośrednich, w ściśle określonym czasie. Ruch narzędzia skrawającego, a tym samym tor jego ruchu zdefiniowany jest w przestrzeni roboczej maszyny w kartezjańskim układzie współrzędnych. W przypadku zautomatyzowanej koparki hydraulicznej, w celu wykonania cyklu ruchów roboczych niezbędne jest wypracowanie sygnałów zadanych dla trzech układów regulacji położenia napędów wysięgnika, ramienia oraz łyżki. Z uwagi na fakt, że położenie końcówki narzędzia skrawającego osprzętu definiowane jest we współrzędnych kartezjańskich, a sygnały zadane dla napędów określane są we współrzędnych konfiguracyjnych (przegubowych), konieczne staje się opracowanie algorytmów kinematyki prostej i odwrotnej osprzętu. Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego maszyn do robót ziemnych jest problemem złożonym. Wynika to z konieczności uwzględnienia charakterystyki planowanego procesu, rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki (zwłaszcza w czasie rzeczywistym) oraz odpowiedniego doboru kąta skrawania narzędzia skrawającego. Proces generowania trajektorii można podzielić na dwa etapy [3]: generowanie zbioru trajektorii zgrubnych; generowania trajektorii wykańczającej. Planowany tor narzędzia skrawającego może być określony na kilka, różniących się od siebie sposobów. Jednym ze nich jest określenie punktów początkowego i końcowego oraz pewnej skończonej liczby punktów pośrednich. Kolejnym sposobem jest metoda programowania poprzez użycie metody wyliczania ciągłego na całej długości toru. Generowanie trajektorii tym sposobem odbywa się w przestrzeni roboczej maszyny przy znajomości parametrycznych równań ruchu krawędzi narzędzia skrawającego łyżki. W celu uzyskania odpowiednich warunków pracy narzędzia przyjmuje się pewną wartość lub zbiór wartości kąta skrawania. Dla tak obliczonych wartości współrzędnych oraz kąta skrawania, przy przyjętej zadanej prędkości oraz danego okresu próbkowania, system w sposób ciągły oblicza wartości zadane dla układów regulacji napędów osprzętu maszyny. W przypadku, gdy kształt toru narzędzia określony jest w układzie współrzędnym kartezjańskim, planowanie trajektorii odbywa się w przestrzeni roboczej maszyny. Jeżeli podczas generowania trajektorii opisuję się przebieg zmian współrzędnych konfiguracyjnych osprzętu, wówczas planuje się trajektorię w przestrzeni konfiguracyjnej. Istotnym problemem podczas realizacji zaplanowanej trajektorii jest konieczność doprowadzenia narzędzia skrawającego do punktu początkowego trajektorii przed rozpoczęciem ruchu po torze. Należy zatem uzupełnić system sterowania o odpowiednie procedury pozycjonowania. 1 Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki, gwitkowski@tu.kielce.pl 2 Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki, plonecki@tu.kielce.pl 6699
2 1. METODY PLANOWANIA TRAJEKTORII DLA MASZYN ROBOCZYCH W zależności o typu i specyfiki planowanego procesu wykonywanego przez maszynę roboczą, stosować można odmienne metody planowania trajektorii narzędzia skrawającego. Dla przykładu trajektorię dla procesu wykonywania wykopu o złożonym profilu należy planować we współrzędnych roboczych maszyny przy wykorzystaniu kinematyki odwrotnej w celu uzyskania odpowiednich skojarzonych ruchów napędów osprzętu. Dla odmiany, trajektorię dla procesu załadunku urobku można planować we współrzędnych konfiguracyjnych, ponieważ kształt toru ruchu nie musi być ściśle określony, a sam ruch narzędzia roboczego może odbywać się dzięki wykorzystaniu nawet jednego napędu. Poniżej autorzy przedstawili trzy wybrane metody planowania narzędzia skrawającego dla zautomatyzowanej koparki hydraulicznej Metoda PTP z interpolacją liniową Skrót PTP pochodzi od angielskiej nazwy "Point to Point", czyli z punktu do punktu [1]. Metoda ta określa sposób programowania ruchów roboczych koparki w przestrzeni roboczej poprzez określenie punktów: początkowego oraz końcowego oraz pewnej liczby punktów węzłowych. Po otrzymaniu współrzędnych punktów, system sterowania maszyny z wykorzystaniem procedur interpolacyjnych wylicza współrzędne pozostałych punktów toru, tak by ruch pomiędzy punktami odbywał się w tym przypadku po odcinkach linii prostych. Punkt definiujący położenie narzędzia skrawającego jest określony w płaszczyźnie działania osprzętu koparki poprzez współrzędne x, y oraz kąt skrawania α. Po zaplanowaniu trajektorii narzędzia we współrzędnych kartezjańskich, dzięki wykorzystaniu algorytmów odwrotnego zadania kinematyki, wyznacza się czasowe przebiegi zmian długości siłowników osprzętu koparki. Tak wyznaczone sygnały stają się sygnałami zadanymi dla trzech układów regulacji napędów osprzętu. Przykład programowania ruchów metodą PTP z interpolacją liniową przedstawia rysunek 1. Rys.1. Przykład toru dla metody PTP z interpolacją liniową 1.2. Metoda CPC Wyliczanie ciągłe ścieżki (ang. Continuous Path Planning) należy do grupy metod programowania toru narzędzia na całej jego długości. Generowanie ruchów roboczych dla tej metody realizowane jest w przestrzeni roboczej koparki. Wyliczanie ciągłe możliwe jest dzięki znajomości parametrycznych równań ruchu krawędzi narzędzia skrawającego łyżki. W celu uzyskania pożądanych warunków skrawania gruntu określa się również wartości kąta skrawania. Przyjęte wartości kąta skrawania zapewniają również jednoznaczność rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki osprzętu. Korzystając z bieżących, wyliczonych wartości współrzędnych oraz kąta skrawania, system wylicza wartości długości siłowników osprzętu dla danego taktu pracy systemu. Zastosowanie powyższej metody przy planowaniu trajektorii w czasie rzeczywistym wymaga użycia w systemie sterowania szybkiej jednostki liczącej, ponieważ wartości zadane wyliczane są dla każdego taktu pracy systemu, którego okres próbkowania jest rzędu 100 ms. Kolejną możliwością implementacji metody CPC jest 6700
3 użycie dedykowanego procesora, którego zadaniem jest obsługa wyłącznie procesów związanych z planowaniem trajektorii. Takie rozwiązania spotyka się w rozproszonych systemach sterowania Metoda Teach in Metoda Teach in należy do grupy metod programowania ruchów roboczych przez uczenie z użyciem osprzętu koparki [2]. Polega ona na wykonywaniu pełnego cyklu pracy osprzętu przy jego ręcznym sterowaniu z pulpitu bądź klawiatury obsługującej system. Ruchowi temu towarzyszy rejestracja sygnałów z układów pomiarowych, które zostają zapisane w pamięci systemu. Przy automatycznym odtwarzaniu zaprogramowanego cyklu, sygnały te stają się sygnałami zadanymi dla układów regulacji położeń siłowników osprzętu. Najprostszym sposobem akwizycji danych z procesu nauczania jest gromadzenie ich tablicach odpowiednio dla kolejnych taktów systemu. Powyższy sposób planowania trajektorii narzędzia skrawającego koparki jest stosunkowo prosty do zaimplementowania w systemie sterowania, ale jego skuteczność w dużej mierze zależy od umiejętności operatora. Cykl przebiegu sygnałów w metodzie Teach in przedstawiono na rysunku 2. Rys.2. Cyklogram dla metody Teach in Metoda Teach in może być z powodzeniem stosowana do takich zadań jak precyzyjne plantowanie terenu, skarpowanie rowów, bądź powtarzające się sekwencje załadunku urobku. 2. METODA WERYFIKACJI I KOREKCJI TRAJEKTORII Omawiane dotychczas metody planowania trajektorii są adaptacją metod stosowanych dla robotów przemysłowych i wykorzystują wyłącznie opis matematyczny mechaniki osprzętu. W przypadku maszyn do robót ziemnych, a w szczególności koparek, należy uwzględnić szereg kolejnych problemów i zagadnień związanych z zadaniem jakie maszyna ma wykonać. W trakcie urabiania gruntu przez maszyny robocze bardzo ważnym parametrem jest kąt skrawania. Między innymi od jego wartości zależą opory skrawania gruntu, które determinują wydajność procesu. Podczas obsługi maszyny roboczej, zarówno w trybie ręcznym jaki i automatycznym, dąży się do minimalizacji wartości kąta skrawania. Dla wykopów o dość prostych zarysach, problem obserwacji i konieczność korekcji kąta skrawania występuje rzadko. Jednak dla wykopów o profilu skomplikowanym mogą wystąpić niepożądane zjawiska polegające na kolizji zarysu łyżki maszyny roboczej z elementami wykopu przy narzuceniu niewłaściwego kąta skrawania. Problem ten ilustruje rysunek 3. Rys.3. Przypadek kolizji łyżki z wykopem W celu uniknięcia opisanych niekorzystnych zjawisk należy uwzględnić w systemie sterowania obecność algorytmów odpowiedzialnych za automatyczną weryfikację i korekcję trajektorii dla 6701
4 uniknięcia konfliktów geometrycznych. Należy tak manipulować wartościami kąta skrawania, by zapewnić realizację przez narzędzie skrawające osprzętu pożądanej trajektorii z jak najmniejszym kątem skrawania, unikając jednak kolizji osprzętu jak przedstawia rysunek 4. Rys.4. Korekcja kąta skrawania w celu uniknięcia kolizji Rozwiązanie powyższego zadania jest trudne, co wynika ze złożonej kinematyki osprzętu. Należy tak projektować procedury korygujące kąt skrawania, by można było realizować je w czasie rzeczywistym. W Politechnice Świętokrzyskiej podjęto próbę opracowania algorytmów tego rodzaju dla osprzętu koparki. Stanowisko badawcze składa się z osprzętu koparki Waryński K-111 oraz zbudowanego autorskiego rozproszonego systemu sterowania jako systemu czasu rzeczywistego. System zawiera także moduł planowania trajektorii odpowiedzialny za generowanie sygnałów zadanych dla trzech układów regulacji długości siłowników. Stanowisko badawcze i osprzęt roboczy przedstawiono na rysunku 5. Rys.5. Stanowisko badawcze i osprzęt koparki K-111 [4] Zaprojektowany algorytm korekcji trajektorii opiera sie na zależnościach geometrycznych. Do tego celu wymagana jest znajomość geometrii poszczególnych członów osprzętu, a szczególnie geometria łyżki. Należy określić zbiór punktów charakterystycznych łyżki, mogących powodować kolizję z wykopem podczas wykonywania ruchów roboczych zgodnie z rysunkiem 6. Znając przebieg zmian położenia krawędzi narzędzia skrawającego, wartość kąta skrawania oraz chwilowe położenia punktów charakterystycznych łyżki, algorytm porównuje rzędne punktów charakterystycznych i rzędne toru dla danych odciętych i w danej chwili czasu. W przypadku gdy wszystkie wartości rzędnych punktów na powierzchni bocznej łyżki są większe bądź równe rzędnym toru, algorytm nie podejmuje działań korekcyjnych i wybrany zestaw współrzędnych położenia i kąt skrawania jest użyty dla wyznaczenia sygnałów zadanych dla trzech układów regulacji długości siłowników osprzętu. Z chwilą gdy system weryfikacji trajektorii stwierdzi, że którakolwiek z wartości rzędnych punktów charakterystycznych jest mniejsza od wartości rzędnych toru dla danych odciętych, algorytm podejmuje działania korekcyjne polegające na zwiększeniu kąta skrawania o dostatecznie małą 6702
5 wartość elementarną. Kolejno znów jest sprawdzany warunek geometryczny i podejmowana decyzja o korekcie kąta. Procedura ma zatem charakter iteracyjny i trwa do chwili wyeliminowania kolizji. Wówczas zestaw współrzędnych położenia i zmodyfikowana wartość kąta skrawania są wykorzystywane przez procedurę wyznaczenia sygnałów zadanych. Rys.6. Wyznaczenie punktów charakterystycznych na powierzchni bocznej łyżki W celu przedstawienia i wizualizacji działania opracowanej procedury zilustrowano poniżej tory narzędzia skrawającego dla zerowego kąta skrawania. Linie białe przedstawiają założone zarysy wykopów. Linie: czerwona, zielona i niebieska obrazują ślady punktów charakterystycznych łyżki. Na rysunku 7 oraz 9 widoczne są kolizje łyżki z wykonywanym wykopem. Rysunek 8 oraz 10 przedstawia wynik działania algorytmów korekcyjnych zwiększających wartość kąta skrawania i przez to eliminujących kolizje. Rys.7. Tor ruchu bez procedury korekcyjnej Rys.8. Tor ruchu z wykorzystaniem procedury korekcyjnej Rys.9. Tor ruchu bez procedury korekcyjnej 6703
6 Rys.10. Tor ruchu z wykorzystaniem procedury korekcyjnej WNIOSKI W pracy omówiono wybrane problemy dotyczące planowania trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej. Podkreślono, że zastosowany sposób planowania trajektorii ściśle zależy od zadania dla jakiego jest ona generowana. Autorzy przedstawili wybrane metody planowania trajektorii wykorzystane w testach na posiadanym stanowisku badawczym. Zrealizowane badania potwierdziły fakt, że zadanie planowania trajektorii narzędzia skrawającego maszyny roboczej jest zadaniem trudnym, ponieważ wymaga uwzględnienia wielu czynników nie występujących dla robotów przemysłowych. Zauważono, że typowe metody planowania trajektorii przy zachowaniu kąta skrawania bliskiego zeru mogą prowadzić do kolizji między osprzętem (łyżką) a zarysem wykopu. Zaproponowana i przetestowana metoda porównania położenia odpowiednich punktów na łyżce i profilu wykopu prowadzi do wyeliminowania problemu kolizji poprzez odpowiednią korektę kąta skrawania. Streszczenie W artykule przedstawiono i scharakteryzowano zagadnienia dotyczące planowania trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej. Omówiono podstawowe metody planowania trajektorii narzędzia zarówno w przestrzeni roboczej koparki jak i w przestrzeni konfiguracyjnej. Dokonano podziału planowania trajektorii na trajektorie zgrubne i wykańczające. Opisano metodę Point to Point z interpolacją liniową, metodę Continuous Path Planning oraz Teach in. Poruszono problem wykrywania i eliminowania kolizji łyżki i zarysu wykopu podczas prowadzenia narzędzia roboczego z minimalnym kątem skrawania. Zaproponowano autorski algorytm weryfikacji i korekcji trajektorii. Zilustrowano efekty działania algorytmów korekcji dla dwóch różnych profili wykopów. Cutting tool path planning for hydraulic excavator Abstract The paper discusses problem of cutting tool path planning for hydraulic excavator. Paper also discusses the typical path planning methods. Authors deals with own designed algorithms for tool path control with collision detect option. Article shows the effects of correction algorithms for two different profiles. BIBLIOGRAFIA 1. CRAIG J.: Wprowadzenie do robotyki. WNT, Warszawa PŁONECKI L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce Praca zbiorowa pod redakcją SZLAGOWSKI J.: Automatyzacja pracy maszyn roboczych. WKŁ, Warszawa WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej. Logistyka 2014, nr
Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej
WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej WSTĘP Osprzęt jednonaczyniowej koparki hydraulicznej,
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoZautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu
Zautomatyzowane systemy produkcyjne - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu 06.6-WZ-LogP-ZSP-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoPL B1. DEERE & COMPANY,Moline,US ,US,10/285,732. Scott Svend Hendron,Dubuque,US Judson P. Clark,Dubuque,US Bryan D.
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 201142 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 363199 (51) Int.Cl. E01C 19/20 (2006.01) E02F 3/76 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia
Bardziej szczegółowoWYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH
Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika
Bardziej szczegółowoĆwiczenie OB-6 PROGRAMOWANIE OBRABIAREK
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie OB-6 Temat: PROGRAMOWANIE OBRABIAREK Redakcja i opracowanie: dr inż. Paweł Kubik, mgr inż. Norbert Kępczak Łódź, 2013r. Stanowisko
Bardziej szczegółowoOpinia o pracy doktorskiej pt. On active disturbance rejection in robotic motion control autorstwa mgr inż. Rafała Madońskiego
Prof. dr hab. inż. Tadeusz Uhl Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo Hutnicza Al. Mickiewicza 30 30-059 Kraków Kraków 09.06.2016 Opinia o pracy doktorskiej pt. On active disturbance rejection
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE ELEKTROHYDRAULICZNE MASZYN DRIVES AND ELEKTRO-HYDRAULIC MACHINERY CONTROL SYSTEMS Kierunek: Mechatronika Forma studiów: STACJONARNE Kod przedmiotu: S1_07 Rodzaj przedmiotu:
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury
KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury Funkcje wektorowe Jeśli wektor a jest określony dla parametru t (t należy do przedziału t (, t k )
Bardziej szczegółowoManipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5
Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2016-12-02
Bardziej szczegółowoSeriat BUDOWNICTWO z.68. Nr kol. 963 (1) K * ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ. Jerzy Wólczański Wyższa Szkoła Inżynierska w Zielonej Górze
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ Seriat BUDOWNICTWO z.68 1988 Nr kol. 963 Jerzy Wólczański Wyższa Szkoła Inżynierska w Zielonej Górze PRÓBA OKREŚLENIA KORZYSTNYCH SPOSOBÓW PRACY KOPARKĄ JEDNONACZYNIOWĄ
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2015-03-05
Bardziej szczegółowoWPŁYW METODY DOPASOWANIA NA WYNIKI POMIARÓW PIÓRA ŁOPATKI INFLUENCE OF BEST-FIT METHOD ON RESULTS OF COORDINATE MEASUREMENTS OF TURBINE BLADE
Dr hab. inż. Andrzej Kawalec, e-mail: ak@prz.edu.pl Dr inż. Marek Magdziak, e-mail: marekm@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji
Bardziej szczegółowoPrzedmiotowy system oceniania - kwalifikacja M19. Podstawy konstrukcji maszyn. Przedmiot: Technologia naprawy elementów maszyn narzędzi i urządzeń
Przedmiotowy system oceniania - kwalifikacja M19 KL II i III TM Podstawy konstrukcji maszyn nauczyciel Andrzej Maląg Przedmiot: Technologia naprawy elementów maszyn narzędzi i urządzeń CELE PRZEDMIOTOWEGO
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do ćwiczenia laboratoryjnego: Badanie procesu urabiania ośrodka gruntowego koparką podsiębierną
Wprowadzenie do ćwiczenia laboratoryjnego: Badanie procesu urabiania ośrodka gruntowego koparką podsiębierną 1. Definicje podstawowe Proces kopania charakteryzuje się przede wszystkim tym, że narzędzie
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoMetoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych
inż. Marek Duczkowski Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych słowa kluczowe: algorytm gradientowy, optymalizacja, określanie wodnicy W artykule
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inŝ. Wojciech Ptaszyński
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoElektrotechnika II stopień ogólnoakademicki. stacjonarne. przedmiot specjalnościowy. obowiązkowy polski semestr II semestr letni. tak. Laborat. 30 g.
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Metody estymacji parametrów i sygnałów Estimation methods of parameters
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM
Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania
Bardziej szczegółowoPróby ruchowe dźwigu osobowego
INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu Robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA Celem
Bardziej szczegółowoSPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD
Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU
Bardziej szczegółowoInstrukcja z przedmiotu Napęd robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA
Bardziej szczegółowoAutomatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych
Automatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych autor: Robert Drab opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter 1. Wstęp Zagadnienie generowania trójwymiarowego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoSterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki
Ćwiczenie VIII LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Sterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki Zał.1 - Roboty przemysłowe i mobilne. Roboty Kawasaki - charakterystyka Zał.2 - Oprogramowanie
Bardziej szczegółowoS Y L A B U S P R Z E D M I O T U. Urządzenia wykonawcze Actuators, design and function
"Z A T W I E R D Z A M" Dziekan Wydziału Mechatroniki Prof. dr hab. inż. Radosław TRĘBIŃSKI Warszawa, dnia... NAZWA PRZEDMIOTU: Wersja anglojęzyczna: Kod przedmiotu: Podstawowa jednostka organizacyjna
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Rozkład zajęć w sem. (godz. w tygodniu) Lp Nazwa przedmiotu ECTS sem. 1 sem. 2 sem. 3 sem. 4 sem. 5 sem. 6 sem. 7 w c l p w c l p w c l p w c l
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoECTS - program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 2015/2016
- program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 20/206 Automatyka i robotyka Profil ogólnoakademicki studia stacjonarne I stopnia w c l p w c l p w c l p w c l p w c
Bardziej szczegółowoZastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D
Zastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D autorzy: Michał Dajda, Łojek Grzegorz opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter I. O projekcie. 1. Celem projektu było stworzenie
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów Prof. dr hab. inż. Janusz Frączek Instytut
Bardziej szczegółowoTemat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera
Kurs: Algorytmy Nawigacji Robotów Mobilnych Temat 1 Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych 1 Pojęcia podstawowe Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Na początku wprowadzimy
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: PODSTAWY ROBOTYKI 2. Kod przedmiotu: Sr 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Elektroautomatyka
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MT 1 S 0 6 38-0_1 Rok: III Semestr: 6 Forma studiów:
Bardziej szczegółowoAUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH
AUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH kierunek Automatyka i Robotyka Studia II stopnia specjalności Automatyka Dr inż. Zbigniew Ogonowski Instytut Automatyki, Politechnika Śląska Plan wykładu pojęcia
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME-1-504-s Punkty ECTS: 12 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: Poziom studiów: Studia I stopnia
Bardziej szczegółowoROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl
ROBOTYKA Odwrotne zadanie kinematyki - projekt Zawartość. Wstęp...... Proste zadanie kinematyki cel...... Odwrotne zadanie kinematyki cel..... Analiza statyczna robota..... Proste zadanie kinematyki....
Bardziej szczegółowoProgram kształcenia kursu dokształcającego
Program kształcenia kursu dokształcającego Opis efektów kształcenia kursu dokształcającego Nazwa kursu dokształcającego Tytuł/stopień naukowy/zawodowy imię i nazwisko osoby wnioskującej o utworzenie kursu
Bardziej szczegółowo1. Wstęp. dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 4!!!
Laboratorium nr3 Temat: Sterowanie sekwencyjne półautomatyczne i automatyczne. 1. Wstęp Od maszyn technologicznych wymaga się zapewnienia ściśle określonych kolejności (sekwencji) działania. Dotyczy to
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) przedmiotu
WM Karta (sylabus) przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia I stopnia o profilu: A P Przedmiot: Pneumatyka z hydrauliką Kod przedmiotu Status przedmiotu: MBM N 0 6 54-0_0 Język wykładowy: polski Rok:
Bardziej szczegółowoKAMERA AKUSTYCZNA NOISE INSPECTOR DLA SZYBKIEJ LOKALIZACJI ŹRÓDEŁ HAŁASU
KAMERA AKUSTYCZNA NOISE INSPECTOR DLA SZYBKIEJ LOKALIZACJI ŹRÓDEŁ HAŁASU Hałas staje się widoczny Zastosowanie innowacyjnych rozwiązań w systemie Noise Inspector pozwala na konwersję emisji dźwięku do
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoSzkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC
Kompleksowa obsługa CNC www.mar-tools.com.pl Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Firma MAR-TOOLS prowadzi szkolenia z obsługi i programowania tokarek i frezarek
Bardziej szczegółowoThe development of the technological process in an integrated computer system CAD / CAM (SerfCAM and MTS) with emphasis on their use and purpose.
mgr inż. Marta Kordowska, dr inż. Wojciech Musiał; Politechnika Koszalińska, Wydział: Mechanika i Budowa Maszyn; marteczka.kordowska@vp.pl wmusiał@vp.pl Opracowanie przebiegu procesu technologicznego w
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoprzedmiot specjalnościowy przedmiot obowiązkowy polski szósty
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoDIGITALIZACJA GEOMETRII WKŁADEK OSTRZOWYCH NA POTRZEBY SYMULACJI MES PROCESU OBRÓBKI SKRAWANIEM
Dr inż. Witold HABRAT, e-mail: witekhab@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Dr hab. inż. Piotr NIESŁONY, prof. PO, e-mail: p.nieslony@po.opole.pl Politechnika Opolska,
Bardziej szczegółowo10.3. Typowe zadania NMT W niniejszym rozdziale przedstawimy podstawowe zadania do jakich może być wykorzystany numerycznego modelu terenu.
Waldemar Izdebski - Wykłady z przedmiotu SIT 91 10.3. Typowe zadania NMT W niniejszym rozdziale przedstawimy podstawowe zadania do jakich może być wykorzystany numerycznego modelu terenu. 10.3.1. Wyznaczanie
Bardziej szczegółowoProgram kształcenia kursu dokształcającego
Program kształcenia kursu dokształcającego Opis efektów kształcenia kursu dokształcającego Nazwa kursu dokształcającego Tytuł/stopień naukowy/zawodowy imię i nazwisko osoby wnioskującej Dane kontaktowe
Bardziej szczegółowoPrzygotowanie do pracy frezarki CNC
Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Maszyny i urządzenia technologiczne laboratorium Przygotowanie do pracy frezarki CNC Cykl I Ćwiczenie 2 Opracował: dr inż. Krzysztof
Bardziej szczegółowoDostawa oprogramowania. Nr sprawy: ZP /15
........ (pieczątka adresowa Oferenta) Zamawiający: Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Nowym Sączu, ul. Staszica,33-300 Nowy Sącz. Strona: z 5 Arkusz kalkulacyjny określający minimalne parametry techniczne
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MT 1 S 0 6 38-0_1 Rok: III Semestr: 6 Forma studiów:
Bardziej szczegółowoPołączenie siły i elastyczności. WL 30 Ładowarki kołowe: pojemność łyżki < 0.65 m³
WL 30 Ładowarki kołowe: pojemność łyżki < 0.65 m³ Połączenie siły i elastyczności Ładowarka kołowa przegubowa WL 30 ma ogromną siłę podnoszenia i siłę zrywającą dzięki kinematyce wysięgnika typu Z oraz
Bardziej szczegółowoAproksymacja funkcji a regresja symboliczna
Aproksymacja funkcji a regresja symboliczna Problem aproksymacji funkcji polega na tym, że funkcję F(x), znaną lub określoną tablicą wartości, należy zastąpić inną funkcją, f(x), zwaną funkcją aproksymującą
Bardziej szczegółowoGeometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi
Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi 1 Geometryczne podstawy obróbki CNC 1.1. Układy współrzędnych. Układy współrzędnych umożliwiają
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 2 Temat: Rozpoczęcie pracy z programem RobotStudio Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 01/14. TOMASZ KLEPKA, Lublin, PL JAROSŁAW LATALSKI, Lublin, PL
PL 222323 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222323 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 399707 (51) Int.Cl. B29C 43/32 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Bardziej szczegółowozakładane efekty kształcenia
Załącznik do uchwały nr 40/2018 Senatu Politechniki Śląskiej z dnia 28 maja 2018 r. Efekty kształcenia dla kierunku: AUTOMATYKA I ROBOTYKA WYDZIAŁ AUTOMATYKI ELEKTRONIKI I INFORMATYKI WYDZIAŁ MECHANICZNY
Bardziej szczegółowoLaboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie
Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoZagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoKurs: Programowanie i obsługa obrabiarek sterowanych numerycznie - CNC
Kurs: Programowanie i obsługa obrabiarek sterowanych numerycznie - CNC Liczba godzin: 40; koszt 1200zł Liczba godzin: 80; koszt 1800zł Cel kursu: Nabycie umiejętności i kwalifikacji operatora obrabiarek
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoPolitechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Technologie informatyczne
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Technologie informatyczne Interpolacja metoda funkcji sklejanych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: SYSTEMY PROJEKTOWANIA PROCESÓW TECHNOLOGICZNYCH Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Automatyzacja wytwarzania i robotyka Rodzaj zajęć:
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki. Strona 1 z 5
Uniwersytet Zielonogórski Plan studiów Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki kierunek Automatyka i robotyka studia I stopnia, niestacjonarne rok akademicki 2017/18 Uwaga: zajęcia na specjalnościach
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA GDAŃSKA
POLITECHNIKA GDAŃSKA SEMINARIUM Z AUTOMATYKI CHŁODNICZEJ Budowa, działanie, funkcje uŝytkowe i przykłady typowego zastosowania sterowników do urządzeń chłodniczych i pomp ciepła Wykonał: Jan Mówiński SUCHiKl
Bardziej szczegółowoAnaliza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego. koparki DOSAN
Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium 7 Analiza kinematyczna i dynamiczna układu roboczego koparki DOSAN Maszyny górnicze i budowlne Laboratorium 6
Bardziej szczegółowoBUDOWLANYCH WYKOP SZEROKOPRZESTRZENNY
BUDOWLANYCH WYKOP SZEROKOPRZESTRZENNY Katedra Geomechaniki, Budownictwa i Geotechniki www.agh.edu.pl technologii i WARUNKI WYKONANIA Czas wykonania robót i terminy ich wykonania -określone -dowolne USTALENIE
Bardziej szczegółowoTomasz Żabiński, tomz@prz-rzeszow.pl, 2006-03-14 90
Poniżej przedstawiono zagadnienie automatycznej pracy suwnicy (Sawodny et al. 2002), będącej elementem np. zautomatyzowanej linii produkcyjnej. Opracowany system sterowania realizuje bezpieczny transport
Bardziej szczegółowoLaboratorium Programowanie Obrabiarek CNC. Nr H04
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie Obrabiarek CNC Nr H04 Programowanie zarysów swobodnych FK Opracował: Dr inŝ. Wojciech Ptaszyński Poznań, 06 stycznia
Bardziej szczegółowoModelowanie krzywych i powierzchni
3 Modelowanie krzywych i powierzchni Modelowanie powierzchniowe jest kolejną metodą po modelowaniu bryłowym sposobem tworzenia części. Jest to też sposób budowy elementu bardziej skomplikowany i wymagający
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn i mechanizmów Kod przedmiotu
Teoria maszyn i mechanizmów - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Teoria maszyn i mechanizmów Kod przedmiotu 06.1-WM-MiBM-P-54_15gen Wydział Kierunek Wydział Mechaniczny Mechanika i budowa
Bardziej szczegółowo