Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.
|
|
- Danuta Paulina Kulesza
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski
2 Zadaniem warstwy programowania trajektorii ruchu jest umożliwienie uczenia robota tzn.: przeprowadzenie pomiaru wartości współrzędnych naturalnych odpowiadających kolejnym punktom zadanej trajektorii ruchu ramion; przechowanie tych wartości w pamięci układu sterowania robota. Dokonuje się tego w trakcie wodzenia przez człowieka ramionami manipulatora wzdłuż zadanej trajektorii.
3 Zalety uczenia możliwość bardzo szybkiego zaprogramowania skomplikowanych trajektorii ruchu w bardzo naturalny sposób (na drodze wykreślenia tej trajektorii w przestrzeni trójwymiarowej zadanie lakierowania lub spawania), możliwość szybkiego modyfikowania zaprogramowanej trajektorii; możliwość efektywnego stosowania uczenia przez niskokwalifikowany personel, duża prostota układów cyfrowych lub programów komputerowych, potrzebnych do uczenia.
4 Uczenie ciągłe polega na automatycznym wprowadzaniu do pamięci układu sterowania, z odpowiednio dużą częstotliwością, wartości współrzędnych naturalnych kolejnych punktów trajektorii ruchu ramion, wodzonych przez człowieka wzdłuż zadanej trajektorii.
5 Istotą uczenia ciągłego jest to, że: wybór punktów trajektorii przechowywanych w pamięci nie zależy od uczącego człowieka, który może wyłącznie ustalić częstotliwość próbkowania przetworników położenia ramion i zainicjować zbieranie danych; kolejno zapamiętywane punkty trajektorii są równoodległe w czasie; kolejno zapamiętywane punkty trajektorii mogą różnić się wartościami wszystkich współrzędnych naturalnych, uczenie odbywa się z reguły w tej samej skali czasu, w jakiej później trajektoria zostaje odtworzona. Przyśpieszenie ruchów robota wymaga więc przyśpieszenia ruchów podczas uczenia.
6 Pojedyncze ramię robota z serwomechanizmem hydraulicznym (VERSATRAN i DeVilbiss-Trallfa ) Uczenie ciągłe
7 Pojedyncze ramię robota z serwomechanizmem hydraulicznym (VERSATRAN i DeVilbiss-Trallfa ) Odtwarzanie trajektorii
8 Uczenie ciągłe jest stosowane najczęściej w przypadku niekomputerowych układów sterowania z pamięciami taśmowymi lub bębnowymi. Zaletami uczenia ciągłego są: szybkość wprowadzania trajektorii do pamięci, duża prostota przygotowania bardzo złożonych trajektorii ruchu potrzebnych np. przy lakierowaniu natryskowym lub spawaniu łukowym, prostota i taniość układu sterowania.
9 Wady uczenia ciągłego: mała elastyczność wprowadzenie zmian do zaprogramowanej trajektorii jest praktycznie niemożliwe, trajektoria zaprogramowana w sposób nieciągły: odcinkami, z przerwami wynikłymi, jeżeli trajektoria ruchu zawiera fragment wielokrotnie powtarzany, to fragment ten musi zostać tyle samo razy zapisany na taśmie, uzależnienie przebiegu trajektorii od stanu obsługiwanej maszyny jest bardzo utrudnione i w zasadzie ograniczone do przypadków najprostszych, polegających, ze względu na zapamiętywanie wszystkich równoodległych w czasie punktów trajektorii uczenie takie wymaga bardzo pojemnych pamięci lub jest ograniczone do programów o krótkim czasie trwania.
10 Uczenie dyskretne polega na wprowadzaniu na rozkaz człowieka do pamięci układu sterowania współrzędnych naturalnych kolejnych punktów trajektorii ruchu ramion, do których to punktów ramiona zostały doprowadzone na drodze sterowania ręcznego przez człowieka i w punktach tych na okres uczenia unieruchomione.
11 Istotą uczenia dyskretnego jest to, że: wybór punktów trajektorii przechowanych w pamięci zależy całkowicie od uczącego człowieka; liczba tych punktów jest znacznie mniejsza aniżeli przy uczeniu ciągłym, kolejno zapamiętywane punkty trajektorii nie są równoodległe w czasie, kolejno zapamiętywane punkty trajektorii nie zawsze mogą różnić się wartościami wszystkich współrzędnych naturalnych, czas odtwarzania trajektorii jest niezależny od czasu, w jakim dokonano uczenia.
12 Uczenie dyskretne jest najczęściej stosowane w przypadku komputerowych systemów sterowania. Wynika to stąd, że: dysponowanie komputerem umożliwia odtwarzanie trajektorii, dla której zapamiętano tylko kilka charakterystycznych punktów, najczęściej nierównoodległych w czasie; koszt pamięci operacyjnej czyni przechowanie wszystkich równoodległych w czasie punktów trajektorii rozwiązaniem ekonomicznie nieuzasadnionym.
13 Budowa komputerowego układu sterowania robota, umożliwiającego uczenie dyskretne
14 Procesor komputera jest sprzęgnięty bezpośrednio z dwoma rodzajami pamięci: z pamięcią trwałą (stałą), której zawartość procesor może tylko czytać, lecz do której nie może wpisywać informacji. Pamięć ta jest przeznaczona do przechowania zestawu programów, z których każdy realizuje jedną instrukcję wprowadzaną do procesora z programatora klawiszowego; z pamięcią operacyjną o dostępie swobodnym, której zawartość procesor może zarówno czytać jaki zmieniać. Pamięć ta służy do przechowania danych ulegających zmianie w trakcie programowania trajektorii i w trakcie pracy robota. Danymi tymi są np. wartości współrzędnych zapamiętanych punktów trajektorii, wartości zadeklarowanych czasów trwania ruchów, wyniki pośrednie i końcowe obliczeń interpolacyjnych.
15 Magistrala wejścia-wyjścia sprzęga procesor z następującymi urządzeniami zewnętrznymi (peryferyjnymi): programator klawiszowy, którego klawisze odpowiadają instrukcjom, za pomocą których można: sterować ręcznie serwomechanizmami położenia, sterować uczeniem robota, oraz liczbom określającym parametry tych instrukcji (np. żądane prędkości przemieszczeń ramion), serwomechanizmy położenia, którym procesor przekazuje wartości zadane położeń i od których otrzymuje sygnały generowane w chwilach osiągnięcia skrajnych położeń ramion, przetworniki położenia ramion, umożliwiające procesorowi odczytywanie wartości współrzędnych naturalnych ramion w trakcie uczenia, chwytak manipulatora, któremu procesor przekazuje sygnały sterujące,
16 obsługiwana maszyna, której procesor przekazuje sygnały sterujące i od której otrzymuje sygnały generowane w określonych sytuacjach (np. w chwili zakończenia operacji technologicznej, w chwili pojawienia się przedmiotu wymagającego manipulacji); pamięć zewnętrzna taśmowa lub dyskowa, przeznaczona do przechowania trajektorii wyznaczonych przez procesor w celu późniejszego wykorzystania oraz wprowadzania zapamiętanych trajektorii do pamięci operacyjnej komputera w celu ich realizacji.
17 Konieczność sprzęgania urządzeń z komputerem za pomocą specjalnych, indywidualnych dla każdego urządzenia zewnętrznego układów sprzęgających. Układem sprzęgającym określony komputer z określonym urządzeniem zewnętrznym nazywa się układ przetwarzający sygnały sterujące i dane pochodzące z tego komputera na sygnały sterujące i dane akceptowane przez wymienione urządzenie zewnętrzne i na odwrót: przetwarzający sygnały sterujące i dane pochodzące z wymienionego urządzenia zewnętrznego na sygnały sterujące i dane akceptowane przez komputer.
18 W trakcie uczenia robota komputer wymienia dane i sygnały sterujące z programatorem klawiszowym, przetwornikami położeń oraz serwomechanizmami położeń. Każdemu klawiszowi programatora oraz każdemu przetwornikowi położenia jest przyporządkowany rejestr wejściowy, którego zawartość odpowiada instrukcji wprowadzanej za pomocą tego klawisza lub wynikowi pomiaru położenia. Komputer powinien móc wczytać zawartość każdego z rejestrów wejściowych do pamięci, operacyjnej. Każdemu serwomechanizmowi położenia jest przyporządkowany rejestr wyjściowy, którego zawartość odpowiada wartości zadanej położenia.
19 W skład układów sprzęgających dla oma-wianych urządzeń zewnętrznych wchodzi poza tym: wskaźnik gotowości - przerzutnik, którego stan sygnalizuje komputerowi obecność w rejestratorze wejściowym danej, którą komputer powinien odczytać lub gotowość rejestru wyjściowego do przyjęcia nowej danej z komputera. Dzięki tej sygnalizacji: komputer wczytuje zawartość rejestru wyjściowego czujnika położenia np. dopiero wówczas, gdy czujnik położenia zostanie sprzęgnięty z przetwornikiem analogowo-cyfrowym i gdy przetwornik ten zakończy przetwarzanie; komputer wpisuje nową daną do rejestru wejściowego serwomechanizmu np. dopiero wówczas, gdy poprzednia dana została przetworzona na sygnał analogowy;
20 układ sterowania układu sprzęgającego, umożliwiający komputerowi: wpisywanie danych do rejestrów wyjściowych oraz wczytywanie danych z rejestrów wejściowych; testowanie stanu wskaźników gotowości (przerzutnika falagowego); zerowanie wskaźników gotowości.(przerzutnika flagowego); dokonywanie niezbędnych przełączeń, np. odłączenie przetwornika położenia od serwomechanizmu i wprowadzenie sygnału wyjściowego tego przetwornika do przetwornika analogowo-cyfrowego;
21 deszyfrator adresów, który w odpowiedzi na adres danego rejestru wprowadzony na magistralę adresów, będącą częścią magistrali wejścia-wyjścia, łączy układ sterowania układu sprzęgającego z magistralą sterowań, będącą również częścią magistrali wejściawyjścia.
22 Układ sprzęgający przetwornika położenia i układ sprzęgający serwomechanizmu
23 Podczas uczenia i sterowania ręcznego za pomocą programu testującego komputer sprawdza periodycznie stany wskaźników gotowości wszystkich rejestrów programatora klawiszowego. Klawisze i przełączniki tego programatora umożliwiają wprowadzenie do komputera następujących danych: instrukcji uczących, przeznaczonych do wprowadzenia do pamięci operacyjnej nastawionych współrzędnych naturalnych ramion manipulatora oraz danych opisujących program pracy robota; instrukcji sterujących, umożliwiających ręczne sterowanie ruchu manipulatora; instrukcji sprawdzających, umożliwiających kontrolę programu pracy robota; parametrów ruchu, określających kierunek zaprogramowanego ruchu (np. pionowy lub poziomy), sposób wykonania ruchu (jednorazowo lub wielokrotnie) oraz prędkość ruchu.
24 W wyniku realizacji podprogramu nastąpi wykonanie ciągu operacji składających się na wymienioną instrukcję: jeżeli instrukcja była instrukcją sterującą, to ramiona manipulatora wykonają określony ruch lub chwytak zostanie załączony lub wyłączony; jeżeli instrukcja była instrukcją sprawdzającą, to nastąpi odtworzenie wybranego fragmentu programu wprowadzonego do komputera podczas uczenia, wyświetlenie wybranej instrukcji lub jej usunięcie z programu;
25 jeżeli instrukcja była instrukcją uczącą, to nastąpi: wczytanie do pamięci operacyjnej danych charakteryzujących programowaną trajektorię wczytanie do pamięci operacyjnej rozkazu skoku do podprogramu realizującego wymienioną instrukcję na etapie pracy automatycznej.
26 Trajektorie ruchu ramion manipulatora różne ze względu na zmiany położeń początkowych manipulowanych przedmiotów lub zmian orientacji tych przedmiotów. Sztywny" program manipulacji, wprowadzony do pamięci robota podczas uczenia bezużyteczny. Konieczność zastąpienia warstwy programowania trajektorii ruchu warstwą wyznaczania trajektorii ruchu współrzędnych naturalnych warstwą wyznaczania trajektorii ruchu.
27 Zadania warstwy (roboty generacji 2 i wyższych) Określenie takich dopuszczalnych przebiegów czasowych współrzędnych naturalnych manipulatora, które zapewniają przemieszczenie chwytaka do wybranego punktu trójwymiarowej przestrzeni kartezjańskiej, w której znajduje się robot. Przemieszczenie może być realizowane: z zachowaniem zadanej trajektorii chwytaka w przestrzeni trójwymiarowej; przy dowolnej dopuszczalnej trajektorii chwytaka kończącej się w wybranym punkcie.
28 Dopuszczalnymi przebiegami czasowymi współrzędnych naturalnych manipulatora (współrzędne chwytaka w trójwymiarowej przestrzeni kartezjańskiej) nazywa się takie przebiegi czasowe, przy których: nie nastąpi przekroczenie granicznych położeń ramion; nie dojdzie do kolizji ramion manipulatora z przedmiotami go otaczającymi. Dopuszczalną trajektorią chwytaka nazywa się trajektorię nie przecinającą przedmiotów z otoczenia manipulatora.
29 Dwa sposoby formułowania zadania wyznaczenia trajektorii ruchu współrzędnych naturalnych manipulatora a) zadane końcowe położenie manipulatora b) zadana trajektoria manipulatora
Architektura komputerów
Architektura komputerów Tydzień 11 Wejście - wyjście Urządzenia zewnętrzne Wyjściowe monitor drukarka Wejściowe klawiatura, mysz dyski, skanery Komunikacyjne karta sieciowa, modem Urządzenie zewnętrzne
Bardziej szczegółowoMikroprocesor Operacje wejścia / wyjścia
Definicja Mikroprocesor Operacje wejścia / wyjścia Opracował: Andrzej Nowak Bibliografia: Urządzenia techniki komputerowej, K. Wojtuszkiewicz Operacjami wejścia/wyjścia nazywamy całokształt działań potrzebnych
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoLEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.
LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska. Gdańsk, 2016
Politechnika Gdańska Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Katedra Systemów Geoinformatycznych Aplikacje Systemów Wbudowanych Programowalne Sterowniki Logiczne (PLC) Krzysztof Bikonis Gdańsk,
Bardziej szczegółowoPodstawy techniki cyfrowej Układy wejścia-wyjścia. mgr inż. Bogdan Pietrzak ZSR CKP Świdwin
Podstawy techniki cyfrowej Układy wejścia-wyjścia mgr inż. Bogdan Pietrzak ZSR CKP Świdwin 1 Układem wejścia-wyjścia nazywamy układ elektroniczny pośredniczący w wymianie informacji pomiędzy procesorem
Bardziej szczegółowodr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1
dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1 Cel wykładu Definicja, miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego Klasyfikacja systemów operacyjnych Zasada działanie systemu operacyjnego
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoUKŁADY MIKROPROGRAMOWALNE
UKŁAD MIKROPROGRAMOWALNE Układy sterujące mogą pracować samodzielnie, jednakże w przypadku bardziej złożonych układów (zwanych zespołami funkcjonalnymi) układ sterujący jest tylko jednym z układów drugim
Bardziej szczegółowoAnalogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314
Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik
Bardziej szczegółowoWprowadzenie. Dariusz Wawrzyniak. Miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego w oprogramowaniu komputera
Dariusz Wawrzyniak Plan wykładu Definicja, miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego Klasyfikacja systemów operacyjnych Zasada działania systemu operacyjnego (2) Definicja systemu operacyjnego (1) Miejsce,
Bardziej szczegółowoWPROWADZENIE Mikrosterownik mikrokontrolery
WPROWADZENIE Mikrosterownik (cyfrowy) jest to moduł elektroniczny zawierający wszystkie środki niezbędne do realizacji wymaganych procedur sterowania przy pomocy metod komputerowych. Platformy budowy mikrosterowników:
Bardziej szczegółowoWprowadzenie. Dariusz Wawrzyniak. Miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego w oprogramowaniu komputera
Dariusz Wawrzyniak Plan wykładu Definicja, miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego Klasyfikacja systemów operacyjnych Zasada działania systemu operacyjnego (2) Miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego
Bardziej szczegółowoLICZNIKI PODZIAŁ I PARAMETRY
LICZNIKI PODZIAŁ I PARAMETRY Licznik jest układem służącym do zliczania impulsów zerojedynkowych oraz zapamiętywania ich liczby. Zależnie od liczby n przerzutników wchodzących w skład licznika pojemność
Bardziej szczegółowoSystemy operacyjne. Wprowadzenie. Wykład prowadzą: Jerzy Brzeziński Dariusz Wawrzyniak
Wprowadzenie Wykład prowadzą: Jerzy Brzeziński Dariusz Wawrzyniak Plan wykładu Definicja, miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego Klasyfikacja systemów operacyjnych Zasada działania systemu operacyjnego
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowo2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe
Ogólne informacje o systemach komputerowych stosowanych w sterowaniu ruchem funkcje, właściwości Sieci komputerowe w sterowaniu informacje ogólne, model TCP/IP, protokoły warstwy internetowej i transportowej
Bardziej szczegółowoASQ systemy sterowania zestawami pomp
systemy sterowania zestawami pomp ZASADA DZIAŁANIA Jednym z flagowych produktów firmy Apator Control są zestawy systemów sterowania pompami typu ASQ. Jest to rozwiązanie autorskie kadry inżynierskiej,
Bardziej szczegółowoProgramowanie sterowników PLC wprowadzenie
Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Zakład Teorii Maszyn i Automatyki Katedra Podstaw Techniki Felin p.110 http://ztmia.ar.lublin.pl/sips waldemar.samociuk@up.lublin,pl Sterowniki programowalne
Bardziej szczegółowoBudowa systemów komputerowych
Budowa systemów komputerowych Krzysztof Patan Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Uniwersytet Zielonogórski k.patan@issi.uz.zgora.pl Współczesny system komputerowy System komputerowy składa
Bardziej szczegółowoArchitektura systemów komputerowych. dr Artur Bartoszewski
Architektura systemów komputerowych dr Artur Bartoszewski Układy we/wy jak je widzi procesor? Układy wejścia/wyjścia Układy we/wy (I/O) są kładami pośredniczącymi w wymianie informacji pomiędzy procesorem
Bardziej szczegółowoPodział układów cyfrowych. rkijanka
Podział układów cyfrowych rkijanka W zależności od przyjętego kryterium możemy wyróżnić kilka sposobów podziału układów cyfrowych. Poniżej podam dwa z nich związane ze sposobem funkcjonowania układów cyfrowych
Bardziej szczegółowoASQ systemy sterowania zestawami pomp
systemy sterowania zestawami pomp CECHY CHARAKTERYSTYCZNE sterowanie prędkością obrotową pompy zasilanej z przemiennika częstotliwości w celu zapewnienia stabilizacji ciśnienia automatyczne lub ręczne
Bardziej szczegółowoArchitektura komputera
Architektura komputera Architektura systemu komputerowego O tym w jaki sposób komputer wykonuje program i uzyskuje dostęp do pamięci i danych, decyduje architektura systemu komputerowego. Określa ona sposób
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI STACJI TRANSFORMATOROWO - PRZESYŁOWYCH TYPU ARST
Oddział Gdańsk JEDNOSTKA BADAWCZO-ROZWOJOWA ul. Mikołaja Reja 27, 80-870 Gdańsk tel. (48 58) 349 82 00, fax: (48 58) 349 76 85 e-mail: ien@ien.gda.pl http://www.ien.gda.pl ZAKŁAD TECHNIKI MIKROPROCESOROWEJ
Bardziej szczegółowoAutomatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoKanał automatyki układy wyjściowe
Kanał automatyki układy wyjściowe Andrzej URBANIAK Kanał automatyki układy wyjściowe (1) Głównym elementem struktury komputerowego systemu sterowania jest kanał automatyki. Na omówienie kanału automatyki
Bardziej szczegółowoRejestratory Sił, Naprężeń.
JAS Projektowanie Systemów Komputerowych Rejestratory Sił, Naprężeń. 2012-01-04 2 Zawartość Typy rejestratorów.... 4 Tryby pracy.... 4 Obsługa programu.... 5 Menu główne programu.... 7 Pliki.... 7 Typ
Bardziej szczegółowoWirtualne przyrządy kontrolno-pomiarowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA Wirtualne przyrządy kontrolno-pomiarowe dr inż.. Roland PAWLICZEK Laboratorium komputerowe Mechatroniki Cel zajęć ęć: Przyrząd pomiarowy:
Bardziej szczegółowoUTK Można stwierdzić, że wszystkie działania i operacje zachodzące w systemie są sterowane bądź inicjowane przez mikroprocesor.
Zadaniem centralnej jednostki przetwarzającej CPU (ang. Central Processing Unit), oprócz przetwarzania informacji jest sterowanie pracą pozostałych układów systemu. W skład CPU wchodzą mikroprocesor oraz
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoAutomatyczna klasyfikacja zespołów QRS
Przetwarzanie sygnałów w systemach diagnostycznych Informatyka Stosowana V Automatyczna klasyfikacja zespołów QRS Anna Mleko Tomasz Kotliński AGH EAIiE 9 . Opis zadania Tematem projektu było zaprojektowanie
Bardziej szczegółowoUrządzenia zewnętrzne
Urządzenia zewnętrzne SZYNA ADRESOWA SZYNA DANYCH SZYNA STEROWANIA ZEGAR PROCESOR PAMIĘC UKŁADY WE/WY Centralna jednostka przetw arzająca (CPU) DANE PROGRAMY WYNIKI... URZ. ZEWN. MO NITORY, DRUKARKI, CZYTNIKI,...
Bardziej szczegółowoDr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji
Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania
Bardziej szczegółowoStruktura i funkcjonowanie komputera pamięć komputerowa, hierarchia pamięci pamięć podręczna. System operacyjny. Zarządzanie procesami
Rok akademicki 2015/2016, Wykład nr 6 2/21 Plan wykładu nr 6 Informatyka 1 Politechnika Białostocka - Wydział Elektryczny Elektrotechnika, semestr II, studia niestacjonarne I stopnia Rok akademicki 2015/2016
Bardziej szczegółowoKomputerowe systemy pomiarowe. Podstawowe elementy sprzętowe elektronicznych układów pomiarowych
Komputerowe systemy pomiarowe Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny laboratorium Wykład III Podstawowe elementy sprzętowe elektronicznych układów pomiarowych 1 - Linearyzatory, wzmacniacze, wzmacniacze
Bardziej szczegółowoInstrukcja z przedmiotu Napęd robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA
Bardziej szczegółowo1 Zasady bezpieczeństwa
1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM ENERGOOSZCZĘDNEGO BUDYNKU
LABORATORIUM ENERGOOSZCZĘDNEGO BUDYNKU Ćwiczenie 9 STEROWANIE ROLETAMI POPRZEZ TEBIS TS. WYKORZYSTANIE FUNKCJI WIELOKROTNEGO ŁĄCZENIA. 2 1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest nauczenie przyszłego użytkownika
Bardziej szczegółowoMetody pozycjonowania i programowania
Metody pozycjonowania Metody pozycjonowania i programowania 1. Pozycjonowanie zderzakowe: dochodzenie do zadanej pozycji wyznaczonej przez zderzaki; brak wpływu na kształt trajektorii 2. Pozycjonowanie
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoPodstawy Informatyki Systemy sterowane przepływem argumentów
Podstawy Informatyki alina.momot@polsl.pl http://zti.polsl.pl/amomot/pi Plan wykładu 1 Komputer i jego architektura Taksonomia Flynna 2 Komputer i jego architektura Taksonomia Flynna Komputer Komputer
Bardziej szczegółowoBADANIE SILNIKA SKOKOWEGO
Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego
Bardziej szczegółowoRZECZPOSPOLITA OPIS PATENTOWY POLSKA PATENTU TYMCZASOWEGO
RZECZPOSPOLITA OPIS PATENTOWY 151 506 POLSKA PATENTU TYMCZASOWEGO Patent tymczasowy dodatkowy T t Cl 5 C0fiF1V14 do patentunr Zgłoszono: 88 1103 (P. 275601) URZĄD PATENTOWY RP Pierwszeństwo Zgłoszenie
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWE SYSTEMY POMIAROWE
KOMPUTEROWE SYSTEMY POMIAROWE Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST - ITE Semestr zimowy Wykład nr 8 Prawo autorskie Niniejsze
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoSpis treœci. Co to jest mikrokontroler? Kody i liczby stosowane w systemach komputerowych. Podstawowe elementy logiczne
Spis treści 5 Spis treœci Co to jest mikrokontroler? Wprowadzenie... 11 Budowa systemu komputerowego... 12 Wejścia systemu komputerowego... 12 Wyjścia systemu komputerowego... 13 Jednostka centralna (CPU)...
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM
Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania
Bardziej szczegółowoProgramowanie współbieżne Wykład 2. Iwona Kochańska
Programowanie współbieżne Wykład 2 Iwona Kochańska Miary skalowalności algorytmu równoległego Przyspieszenie Stały rozmiar danych N T(1) - czas obliczeń dla najlepszego algorytmu sekwencyjnego T(p) - czas
Bardziej szczegółowoWykład IV. Układy we/wy. Studia Podyplomowe INFORMATYKA Architektura komputerów
Studia Podyplomowe INFORMATYKA Architektura komputerów Wykład IV Układy we/wy 1 Część 1 2 Układy wejścia/wyjścia Układy we/wy (I/O) są kładami pośredniczącymi w wymianie informacji pomiędzy procesorem
Bardziej szczegółowoProjekt prostego układu sekwencyjnego Ćwiczenia Audytoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Projekt prostego układu sekwencyjnego Ćwiczenia Audytoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż. Paulina Mazurek Warszawa 2013 1 Wstęp Układ
Bardziej szczegółowoDodatek B. Zasady komunikacji z otoczeniem w typowych systemach komputerowych
Dodatek B. Zasady komunikacji z otoczeniem w typowych systemach komputerowych B.1. Dostęp do urządzeń komunikacyjnych Sterowniki urządzeń zewnętrznych widziane są przez procesor jako zestawy rejestrów
Bardziej szczegółowoMulti-CZUJNIK 68. Programowany Multi-CZUJNIK zawierający czujnik. położenia, uderzenia i spadku napięcia.
68. Programowany zawierający czujnik położenia, uderzenia i spadku napięcia. 1. CZUJNIK POŁOŻENIA. Precyzyjny programowany czujnik położenia (czułość 2-4-8 stopni lub wyłączony), niewrażliwy na bujanie
Bardziej szczegółowoArchitektura komputerów. Układy wejścia-wyjścia komputera
Architektura komputerów Układy wejścia-wyjścia komputera Wspópraca komputera z urządzeniami zewnętrznymi Integracja urządzeń w systemach: sprzętowa - interfejs programowa - protokół sterujący Interfejs
Bardziej szczegółowoDokumentacja sterownika mikroprocesorowego "MIKSTER MCC 050 FUTURE"
Dokumentacja sterownika mikroprocesorowego "MIKSTER MCC 050 FUTURE" v.1.1 Sp. z o.o. 41-250 Czeladź ul. Wojkowicka 21 Tel. (32) 265-76-41; 265-70-97; 763-77-77 FAX: 763-75-94 www.mikster.pl mikster@mikster.pl
Bardziej szczegółowoARCHITEKTURA PROCESORA,
ARCHITEKTURA PROCESORA, poza blokami funkcjonalnymi, to przede wszystkim: a. formaty rozkazów, b. lista rozkazów, c. rejestry dostępne programowo, d. sposoby adresowania pamięci, e. sposoby współpracy
Bardziej szczegółowoWykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów
Bardziej szczegółowoWstęp...9. 1. Architektura... 13
Spis treści 3 Wstęp...9 1. Architektura... 13 1.1. Schemat blokowy...14 1.2. Pamięć programu...15 1.3. Cykl maszynowy...16 1.4. Licznik rozkazów...17 1.5. Stos...18 1.6. Modyfikowanie i odtwarzanie zawartości
Bardziej szczegółowoUWAGA! ELEKTRYCZNE POD NAPIĘCIEM!
tech -1- ST-360 UWAGA! URZĄDZENIE ELEKTRYCZNE POD NAPIĘCIEM! Przed dokonaniem jakichkolwiek czynności związanych z zasilaniem (podłączanie przewodów, instalacja urządzenia, itp.) należy upewnić się, że
Bardziej szczegółowoBEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO
Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,
Bardziej szczegółowoLogiczny model komputera i działanie procesora. Część 1.
Logiczny model komputera i działanie procesora. Część 1. Klasyczny komputer o architekturze podanej przez von Neumana składa się z trzech podstawowych bloków: procesora pamięci operacyjnej urządzeń wejścia/wyjścia.
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do systemów operacyjnych. mgr inż. Krzysztof Szałajko
Wprowadzenie do systemów operacyjnych mgr inż. Krzysztof Szałajko Co to jest system operacyjny? Co to jest system komputerowy? 2 / 37 Definicja: system operacyjny System operacyjny jest programem pośredniczącym
Bardziej szczegółowoFunkcje: wejściowe, wyjściowe i logiczne. Konfigurowanie zabezpieczeń.
Funkcje: wejściowe, wyjściowe i logiczne. Konfigurowanie zabezpieczeń. 1. ZASADA DZIAŁANIA...2 2. FUNKCJE WEJŚCIOWE...5 3. FUNKCJE WYJŚCIOWE...6 4. FUNKCJE LOGICZNE...9 Zabezpieczenie : ZSN 5U od: v. 1.0
Bardziej szczegółowoBADANIE PRZERZUTNIKÓW ASTABILNEGO, MONOSTABILNEGO I BISTABILNEGO
Ćwiczenie 11 BADANIE PRZERZUTNIKÓW ASTABILNEGO, MONOSTABILNEGO I BISTABILNEGO 11.1 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie rodzajów, budowy i właściwości przerzutników astabilnych, monostabilnych oraz
Bardziej szczegółowo1. Cel ćwiczenia. 2. Podłączenia urządzeń zewnętrznych w sterowniku VersaMax Micro
1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprojektowanie sterowania układem pozycjonowania z wykorzystaniem sterownika VersaMax Micro oraz silnika krokowego. Do algorytmu pozycjonowania wykorzystać licznik
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI
PODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI Ćwiczenie nr 4 BADANIE TERMOSTATYCZNYCH GŁOWIC GRZEJNIKOWYCH Rzeszów 2001 2 1. WPROWADZENIE Termostatyczne zawory grzejnikowe
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu Robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA Celem
Bardziej szczegółowo1. Synteza automatów Moore a i Mealy realizujących zadane przekształcenie 2. Transformacja automatu Moore a w automat Mealy i odwrotnie
Opracował: dr hab. inż. Jan Magott KATEDRA INFORMATYKI TECHNICZNEJ Ćwiczenia laboratoryjne z Logiki Układów Cyfrowych ćwiczenie 207 Temat: Automaty Moore'a i Mealy 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowo2. PORTY WEJŚCIA/WYJŚCIA (I/O)
2. PORTY WEJŚCIA/WYJŚCIA (I/O) 2.1 WPROWADZENIE Porty I/O mogą pracować w kilku trybach: - przesyłanie cyfrowych danych wejściowych i wyjściowych a także dla wybrane wyprowadzenia: - generacja przerwania
Bardziej szczegółowoAdres rejestru. szesnastkowo. Typ zmiennej. Numer funkcji Modbus. Opis zmiennej. (dziesiętnie)
MAGISTRALA MODBUS W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 2 wrzesień 2012 r. 1 DTR 1. Koncepcja i podłączenie 2 2. Sterowanie siłownikiem Sterowanie siłownika poprzez interfejs MODBUS można dokonać na dwa sposoby: 1.
Bardziej szczegółowoMulti-CZUJNIK 68. Programowany Multi-CZUJNIK zawierający czujnik. położenia, uderzenia i spadku napięcia.
Multi-CZUJNIK 68. Programowany Multi-CZUJNIK zawierający czujnik położenia, uderzenia i spadku napięcia. OPIS TECHNICZNY Multi-CZUJNIK 1. CZUJNIK POŁOŻENIA. Precyzyjny programowany czujnik położenia (czułość
Bardziej szczegółowoPL B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1. (51) Int.Cl.5: G01R 27/02. (21) Numer zgłoszenia:
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 158969 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 275661 (22) Data zgłoszenia: 04.11.1988 (51) Int.Cl.5: G01R 27/02
Bardziej szczegółowoPrzetworniki cyfrowo-analogowe C-A CELE ĆWICZEŃ PODSTAWY TEORETYCZNE
Przetworniki cyfrowo-analogowe C-A CELE ĆWICZEŃ Zrozumienie zasady działania przetwornika cyfrowo-analogowego. Poznanie podstawowych parametrów i działania układu DAC0800. Poznanie sposobu generacji symetrycznego
Bardziej szczegółowoSigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701. SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy dla procesora ADAU1701.
SigmaDSP - zestaw uruchomieniowy. SigmaDSP jest niedrogim zestawem uruchomieniowym dla procesora DSP ADAU1701 z rodziny SigmaDSP firmy Analog Devices, który wraz z programatorem USBi i darmowym środowiskiem
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 4. Przekaźniki czasowe
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 4. Przekaźniki czasowe Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny W tym ćwiczeniu będą realizowane programy sterujące zawierające elementy
Bardziej szczegółowoParametryzacja przetworników analogowocyfrowych
Parametryzacja przetworników analogowocyfrowych wersja: 05.2015 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprezentowanie istoty działania przetworników analogowo-cyfrowych (ADC analog-to-digital converter),
Bardziej szczegółowoPROGRAM TESTOWY LCWIN.EXE OPIS DZIAŁANIA I INSTRUKCJA UŻYTKOWNIKA
EGMONT INSTRUMENTS PROGRAM TESTOWY LCWIN.EXE OPIS DZIAŁANIA I INSTRUKCJA UŻYTKOWNIKA EGMONT INSTRUMENTS tel. (0-22) 823-30-17, 668-69-75 02-304 Warszawa, Aleje Jerozolimskie 141/90 fax (0-22) 659-26-11
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoProgramowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia
Ćwiczenie I v.18/2 Programowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia Zał.1 - Silniki skokowe Zał.2 - Instrukcja obsługi sterownika
Bardziej szczegółowoCONV5 - B, C wersja 1.3 Konwerter protokołu Pelco na Sensormatic INSTRUKCJA OBSŁUGI
CONV5 - B, C wersja 1.3 Konwerter protokołu Pelco na INSTRUKCJ OBSŁUGI Konwerter jest urządzeniem mikroprocesorowym, przeznaczonym do integrowania kamer obrotowych z innymi systemami, wyorzystującymi protokół
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoMultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR
MultiTool instrukcja użytkownika 2010 SFAR Tytuł dokumentu: MultiTool instrukcja użytkownika Wersja dokumentu: V1.0 Data: 21.06.2010 Wersja urządzenia którego dotyczy dokumentacja: MultiTool ver. 1.00
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoTechnika mikroprocesorowa. W. Daca, Politechnika Szczecińska, Wydział Elektryczny, 2007/08
Pamięci Układy pamięci kontaktują się z otoczeniem poprzez szynę danych, szynę owa i szynę sterującą. Szerokość szyny danych określa liczbę bitów zapamiętywanych do pamięci lub czytanych z pamięci w trakcie
Bardziej szczegółowourządzenie elektroniczne służące do przetwarzania wszelkich informacji, które da się zapisać w formie ciągu cyfr albo sygnału ciągłego.
Komputer (z ang. computer od łac. computare obliczać, dawne nazwy używane w Polsce: mózg elektronowy, elektroniczna maszyna cyfrowa, maszyna matematyczna) urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA OBSŁUGI. Przekaźnik czasowy ETM ELEKTROTECH Dzierżoniów. 1. Zastosowanie
INSTRUKCJA OBSŁUGI 1. Zastosowanie Przekaźnik czasowy ETM jest zadajnikiem czasowym przystosowanym jest do współpracy z prostownikami galwanizerskimi. Pozwala on załączyć prostownik w stan pracy na zadany
Bardziej szczegółowoTeoria przetwarzania A/C i C/A.
Teoria przetwarzania A/C i C/A. Autor: Bartłomiej Gorczyński Cyfrowe metody przetwarzania sygnałów polegają na przetworzeniu badanego sygnału analogowego w sygnał cyfrowy reprezentowany ciągiem słów binarnych
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:
Bardziej szczegółowoSp. z o.o Czeladź ul. Wojkowicka 21 Tel. (0-32) , , Fax:
Instrukcja obsługi sterownika mikroprocesorowego MIKSTER MCM 020, 021, 022 R Sp z oo 41-250 Czeladź ul Wojkowicka 21 Tel (0-32) 265 70 97, 265 76 41, 763-77-77 Fax: 763 75-94 wwwmiksterpl mikster@miksterpl
Bardziej szczegółowoZastosowania mikrokontrolerów w przemyśle
Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Cezary MAJ Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Literatura Ryszard Pełka: Mikrokontrolery - architektura, programowanie, zastosowania Projektowanie
Bardziej szczegółowoLB-470 Konwerter standardu S300 na wyjście 4..20mA. Wersja 1.1 do współpracy z termohigrometrem LB-710.
ELEKTRONIKA LABORATORYJNA Sp.J. ul. Herbaciana 9, 05-816 Reguły tel. (22) 753 61 30 fax (22) 753 61 35 email: info@label.pl http://www.label.pl LB-470 Konwerter standardu S300 na wyjście 4..20mA. Wersja
Bardziej szczegółowo1. Wstęp. dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 4!!!
Laboratorium nr3 Temat: Sterowanie sekwencyjne półautomatyczne i automatyczne. 1. Wstęp Od maszyn technologicznych wymaga się zapewnienia ściśle określonych kolejności (sekwencji) działania. Dotyczy to
Bardziej szczegółowoUkład automatyzacji przenośników taśmowych EH - APD 1
Układ automatyzacji przenośników taśmowych EH - APD 1 Układ automatyzacji przenośników taśmowych EH - APD 1 jest mikroprocesorowym systemem służącym do centralnego sterowania transportem przenośnikowym
Bardziej szczegółowoT13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC
T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia : Matryca komutacyjna
Instrukcja do ćwiczenia : Matryca komutacyjna 1. Wstęp Każdy kanał w systemach ze zwielokrotnieniem czasowym jest jednocześnie określany przez swoją współrzędną czasową T i współrzędną przestrzenną S.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoPAMIĘCI. Część 1. Przygotował: Ryszard Kijanka
PAMIĘCI Część 1 Przygotował: Ryszard Kijanka WSTĘP Pamięci półprzewodnikowe są jednym z kluczowych elementów systemów cyfrowych. Służą do przechowywania informacji w postaci cyfrowej. Liczba informacji,
Bardziej szczegółowoM-1TI. PRECYZYJNY PRZETWORNIK RTD, TC, R, U NA SYGNAŁ ANALOGOWY 4-20mA Z SEPARACJĄ GALWANICZNĄ. 2
M-1TI PRECYZYJNY PRZETWORNIK RTD, TC, R, U NA SYGNAŁ ANALOGOWY 4-20mA Z SEPARACJĄ GALWANICZNĄ www.metronic.pl 2 CECHY PODSTAWOWE Przetwarzanie sygnału z czujnika na sygnał standardowy pętli prądowej 4-20mA
Bardziej szczegółowo