ANALIZA PORÓWNAWCZA WRAŻLIWOŚCI OBSERWATORÓW STANU SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W NAPĘDZIE BEZCZUJNIKOWYM

Transkrypt

1 Pac Nauow Intytutu Mazyn, Napęów Pomaów Eltycznych N 54 Poltchn Wocławj N 54 Stua Matały N Ma ŁĘC *, Ta ORŁOWSKA-KOWASKA * ynchonczny z magnam twałym, towan wtoow, bzczujnowy uła napęowy tymatoy pęośc położna ANAIZA PORÓWNAWCZA WRAŻIWOŚCI OBSERWATORÓW STANU SINIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W NAPĘDZIE BEZCZUJNIKOWYM W atyul pzawono uła napęowy z lnm SSMT z óżnym obwatoam pęośc położna. Zotały zapzntowan tzy mtoy owazana pęośc położna. Pwza z nch bazuj bzpośno na ównanach lna, uga wyozytuj obwato tanu zuowango zęu typu unbga, natomat tzca opa ę na ozzzonym obwatoz płngo zęu. Uła napęowy z tym tymatoam zotał zamolowany w śoowu Matlab- Smuln. Wzyt mtoy były ocnan z puntu wzna ważlwośc na zmany paamtów uzwojna tojana. Mtoy o najmnjzj ważlwośc zotały pzttowan na obc zczywtym w wtoowym ułaz towana. Wyznaczono śn błęy owazana pęośc położna w ułaz ymulacyjnym zczywtym, w pzypau błęnych paamtów zatoowanych w molach matmatycznych obwatoów. 1. WSTĘP O lu lat można zaobwować onąc zantowan ułaam napęowym o powyżzonj nzawonośc. Jt to bzpośno zwązan z lmnacją mchancznych czujnów pęośc ątowj położna na zcz tymatoów tych wlośc alzowanych za pomocą ytmów mopocoowych. Dzę ynamcznmu ozwojow tych ytmów, tała ę możlwa zamana otychczaowgo pomau bzpośngo za pomocą czujnów mchancznych na ułay tymując wlośc nzbęn la ułaów gulacj, jam ą pęość położn, na poaw łatwo mzalnych ygnałów, tach ja pą napęc uzwojna tojana. Poblm tn * Poltchna Wocława, Intytut Mazyn, Pomaów Napęów Eltycznych ul. Smoluchowgo 19, Wocław

2 otyczy ównż ułaów napęowych z lnam ynchoncznym o magnach twałych (SSMT). Ułay napęow z lnam SSMT tają ę coaz bazj populan, z wzglęu na woją pzwagę na lnam nucyjnym pz wzytm tam gz wymagana jt wyoa ynama pzy jnocznym zachowanu możlw małych gabaytów w wonapęach [9]. Bazo ob właścwośc ułau napęowgo z lnm SSMT towanym mtoą wtoową wymagają jna ołanj znajomośc atualngo położna wału wna. Stą tż poblm tymacj mchancznych zmnnych tanu jt w tych ułaach bazo ważnym zagannm. W ltatuz otyczącj tgo zaganna można wyóżnć la mto algoytmcznych toowanych o owazana pęośc ątowj położna wału lna SSMT: - ymulatoy bazując na: - ocj hpottycznj pozycj wna [6], polgającj na wyznacznu pozycj z óżncy pomęzy zmzonym oblczonym napęcam tojana; - wyznacznu tumna tojana jgo położna ątowgo [2], polgającj na pomaz faz napęć pąów tojana; - wylcznu napęca SEM na poaw ównań napęcowych [5], [8]; - wyozytanu nfomacj o zmanach napęć nuowanych w tojan jao funcj óżnc lutancj w oach x, y; - óżngo ozaju obwatoy: płngo zęu [3], zuowango zęu [10], z uchm ślzgowym [11]; - flty Kalmana [1]. W atyul pzawono wyn baań poównawczych (ymulacyjnych pymntalnych) la natępujących mto bazujących na: - wylczanu nua onua ąta położna wna na poaw ównań napęcowych lna; - obwatoz tanu zuowango zęu ły ltomagntycznj otacj, zmoyfowanym w tounu o opango w [10]; - ozzzonym obwatoz płngo zęu, zmoyfowanym w poównanu o [3]. Na poaw baań ymulacyjnych pzpowazono analzę tych mto z puntu wzna ważlwośc na zmany paamtów lna, a mtoa o najmnjzj ważlwośc zotała pzttowana w zczywtym ułaz napęowym z towanm wtoowym. 2. MODEE MATEMATYCZNE UKŁADU NAPĘDOWEGO 2.1. RÓWNANIA SINIKA

3 Do baań ymulacyjnych zotał wyozytany mol matmatyczny lna ynchonczngo z magnam twałym, w tóym zatoowano założna upazczając: - tumń wytwozony pzz magn twały wna n ulga zman w cza (n natępuj zmnjzn tumna wut ozaływana uzwojń tojana); - SEM otacj ą nuoaln, n wytępują wyżz hamonczn; - n wytępuj zwat uzwojn tłumąc wna; - ln jt ymtyczny ltyczn magntyczn; - łaow nucyjnośc q ą ob ówn; - zczlna magntyczna jt ównomna; - pzy ozpatywanu tumna wna załaa ę, ż wytępuj tylo łaowa w jnj z o wującgo ułau wpółzęnych, natomat uga łaowa jt utzymywana na watośc ównj zo; Po tanfomacj tójfazowgo ułau ównań lna o waatowgo ułau wpółzęnych [,] mol matmatyczny moż być zapany w natępujący poób: - ówna tojana: u u = R = R - ówn na momnt ltomagntyczny: n co ( ) ( ) ( n ) 3 m = p co (2) 2 (1) - ównan uchu: p = ( m mo ) J (3) gz: tała napęcowa lna [V/a], p lczba pa bgunów STRUKTURA UKŁADU NAPĘDOWEGO Do baań pzyjęto layczną tutuę gulacj wtoowj lna SSMT, w tój o popawnj omutacj zawoów falowna nzbęna jt znajomość atualngo położna wna. Infomacja ta w ułaz napęowym jt uzywana z tymatoów pęośc położna. W taj tutuz gulacj wyjśc gulatoa pęośc tanow

4 watość zaaną la pozęngo gulatoa łaowj pąu tojana q opowzalnj za wytwazan momntu ltomagntyczngo. Duga łaowa pąu tojana jt utzymywana na watośc zowj, zę czmu una ę omagnowana tumna wna. Na y.1 pzawono tutuę ułau gulacj zatoowaną pzy baanach ymulacyjnych, natomat na y.2 tutuę zamplmntowaną w pocoz ygnałowym DSP. MODE UKŁADU STEROWANIA POOWO-ZORIENTOWANEGO MODE SINIKA SSMT FAOWNIKA 220V 50Hz z R z =0 qz q PRĘDKOŚĆ/POŁOŻENIE W UKŁADZIE OTWARTYM lub ZAMKNIĘTYM - Z OBSERWATORA abc abc c b a R c R b R a MODE FAOWNIKA abc t t MODE OBSERWA- u TORA u MODE SINIKA SSMT [, ] OBICZANIE BŁĘDU POŁOŻENIA I PRĘDKOŚCI T Ry. 1. Stutua ułau napęowgo z lnm SSMT pzyjęta o baań ymulacyjnych Fg. 1. Mol of th vcto-contoll v ytm fo PMSM v u n mulaton tt

5 DSP BOARD IMPEMENTATION OF VECTOR-CONTROED SYSTEM DRIVE SYSTEM 220V 50Hz z =0 q R a z R qz SPEED/POSITION OPEN OR COSE-OOP abc R c R b a INVERTER I-EM FROM OBSERVER b I-EM c I-EM t U-EM OBSERVER u t abc u a u b u c PMSM u abc SPEED & POSITION ERROR CACUATION SPEED & POSITION MEASUREMENT RES TG Ry. 2. Stutua ułau napęowgo z lnm SSMT zamplmntowana w pocoz ygnałowym Fg. 2. Stuctu of th vcto-contoll PMSM v ytm fo mplmnt on DSP boa 3. OBSERWATORY PRĘDKOŚCI I POŁOŻENIA Po pztanfomowanu molu matmatyczngo lna SSMT o wuoowgo ułau wpółzęnych [,] można wypowazć ównana ymulatoa owazającgo położn ątow wału lna: co = n = 1 1 τ τ ( u R ) ( u R ). (4) Ważlwość ta ontuowango tymatoa na zmany paamtów lna jt tounowo uża. Ponao, ja wyna z (4), ołaność owazana nua onua ąta wna jt owotn popocjonalna o zman tałj napęcowj. Etymato tn moż być toowany jyn w pzypau obj ntyfacj paamtów lna lub pzy zatoowanu nważlwgo ułau gulacj. Pzyjmując, ż wto tanu lna SSMT łaa ę z wtoa pąu tojana oaz wtoa ły ltomotoycznj otacj: x (, ) = (5) col

6 można zapojtować obwato zuowango zęu typu unbga [7], o owazana wtoa SEM na poaw pomau łaowych wtoa pąu tojana. Obwato tn owaza wto ły ltomotoycznj z ynamą ważlwoścą na zmany paamtów zalżną o pzyjętych watośc włanych obwatoa. Zgon z toą unbga, łę ltomotoyczną otacj można wyznaczyć na poaw ównana ontucj nmzalnj łaowj wtoa tanu: gz z jt zmnna pomocnczą: z = z (g ) (6) = g [ z u ( g R ) ] (7) oaz g maczą wzmocnń obwatoa. Mając o ypozycj tymowan łaow wtoa SEM otacj można na ch poaw wyznaczyć nu onu ąta obotu wału oaz pęość ątową lna: n = = ; ; co ê = (8) Ja wyna z ównań (8), ołaność owazana pęośc ątowj zalży w tym pzypau owotn popocjonaln o tałj napęcowj lna. W pzypau jj zman (np. w wynu zmany właścwośc magnów) lub błęnj jj ntyfacj, ołaność owazana pęośc ątowj ulga totnmu pogoznu. Ta nozytna zalżność moż być wylmnowana popzz ozzzn wtoa tanu o tałą napęcową: (,, ) x = col, (9) zapojtowan obwatoa ozzzongo [7]. W tam pzypau ozzzony mol lna można opać natępująco: x ( x ) B u E z = f, (10a) y = C x, (10a)

7 Dla ułau ównań (10) mol matmatyczny ozzzongo obwatoa tanu pzyjmuj potać: ( ) ) K( z E u B x f x =, (11) tóa po zapanu w ułaz wpółzęnych jt natępująca: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) o b m J J p m u R u R 1 co n co 1 n = = = = (12) oaz:. (13) = τ Momnt obcążna m o wytępujący w ównanach (12) moż być wyznaczony zgon z ponżzym zalżnoścam [12]: p J p m f q o = 2 3 o m o m = (14) pzy czym jt watoścą ocęca fltu olnopzputowgo. Jżl jt wytaczająco uż, to tymowany momnt obcążna jt ówny momntow atualnmu. 4. ANAIZA WRAŻIWOŚCI METOD ESTYMACJI ZMIENNYCH STANU Wzyt z pzawanych mto tymacj pęośc położna pzttowano w baanach ymulacyjnych oaz zwyfowano w ułaz laboatoyjnym na obc zczywtym. Pocza pzpowazonych baań pawzono wpływ zman zytancj

8 R nucyjnośc uzwojna tojana, a taż tałj napęcowj lna na ołaność owazana pęośc położna la wzytch tymatoów pacujących w otwatj pętl pzężna zwotngo. Watość zaawana pęośc była zmnana oowo o za o watośc pzyjętj za znamonową, a natępn oowo na ujmną watość pzyjęta za znamonową. Wzyt baana zotały pzpowazon pzy obcążnu lna momntm znamonowym m o =m N. Momnt bzwłanośc całgo ułau napęowgo był mootn węzy nż momnt znamonowy lna, oaz watość maymalna pąu pobango pzz ln zotała oganczona na wuotnj watośc znamonowj I max =2I N. Na poaw wyonanych baań zotały wlczon błęy wzglęn bzwzglęn owazana pęośc położna ątowgo wału lna wług ponżzych zalżnośc: [ a/] ; = [ a] = (14) δ = 100 δ N [%]; = 100 [%] max (15) Powyżzy poób wylczana błęu wzglęngo pęośc ątowj zotał poytowany pzchoznm pęośc pzz zo; a węc w pzypau onna o watośc chwlowj pęośc powoowałoby to powtan watośc noznaczonych w wylczanych błęach. Na ponżzych yunach zapzntowano pzyłaow pymntaln wyn la obwatoów pacujących w zamnętj pętl pzężna zwotngo. Na y.3 y. 4 pzawono pzbg chwlow zmzonj tymowanj pęośc lna la pacy ułau napęowgo z obwatom zuowango zęu pzy zmanach zytancj nucyjnośc uzwojna tojana w za ±50% w tounu o watośc znamonowych. Watość tymowana pęośc była wyozytana jao ygnał pzężna zwotngo la pętl gulacj pęośc. a) b)

9 Ry. 3. Chwlow pzbg pęośc zmzonj tymowanj ułau napęowgo pzy zmanach zytancj uzwojna tojana o -50% (a) 50% (b) la obwatoa zuowango zęu pacującgo w pętl zamnętj (uła zczywty) Fg. 3. Tannt of mau an tmat p of th v ytm fo -50% (a) 50% (b) tato tanc chang fo th uc-o tat obv wong n th clo-loop (al v ytm) a) b) Ry. 4. Chwlow pzbg pęośc zmzonj tymowanj ułau napęowgo pzy zmanach nucyjnośc uzwojna tojana o -50% (a) 50% (b) la obwatoa zuowango zęu pacującgo w pętl zamnętj (uła zczywty) Fg. 4. Tannt of mau an tmat p of th v ytm fo -50% (a) 50% (b) tato nuctanc chang fo th uc-o tat obv wong n th clo-loop (al v ytm) Na y.5 y.6 pzawono pzbg chwlow zmzonj tymowanj pęośc lna la ułau napęowgo wpółpacującgo z ozzzonym obwatom płngo zęu w pętl zamnętj, pzy zmanach zytancj nucyjnośc uzwojna tojana w za ±50% w tounu o watośc znamonowych. Doatowo w ułaz napęowym z ozzzonym obwatom tanu zotał zbaany wpływ zmany tałj napęcowj lna na ołaność owazana pęośc. Pzbg chwlow la tgo pzypau zotały zapzntowan na y.7. a) b)

10 Ry. 5. Chwlow pzbg pęośc zmzonj tymowanj ułau napęowgo pzy zmanach zytancj uzwojna tojana o -50% (a) 50% (b) la ozzzongo obwatoa płngo zęu pacującgo w pętl zamnętj (uła zczywty) Fg. 5. Tannt of mau an tmat p of th clo-loop v ytm fo -50% (a) 50% (b) tato tanc chang fo th xtn full-o tat obv (al v ytm) a) b) Ry. 6. Chwlow pzbg pęośc zmzonj tymowanj ułau napęowgo pzy zmanach nucyjnośc uzwojna tojana o -50% (a) 50% (b) la ozzzongo obwatoa płngo zęu pacującgo w pętl zamnętj (uła zczywty) Fg. 6. Tannt of mau an tmat p of th clo-loop v ytm fo -50% (a) 50% (b) tato nuctanc chang fo th xtn full-o tat obv (al v ytm) a) b) Ry. 7. Chwlow pzbg pęośc zmzonj tymowanj ułau napęowgo pzy zmanach tałj napęcowj o ±50% la ozzzongo obwatoa płngo zęu pacującgo w pętl zamnętj (uła zczywty) Fg. 7. Tannt of mau an tmat p of th v ytm fo ±50% voltag contant chang fo th xtn full-o tat obv wong n th clo-loop (al v ytm) Z pzawonych pzbgów wyna, ż obywa obwatoy pacują popawn pzy założonym za zman paamtów lna. W pzypau obwatoa zuowango zęu wytępuj nwl błą utalony pzy zmanach zytancj

11 uzwojna tojana, tógo zna jt ta ja zna zmany paamtu: pzy zwęzanu zytancj watość pęośc tymowanj jt węza nż watość pęośc atualnj, pzy zmnjzanu zytancj watość pęośc tymowana jt mnjza nż zmzona. Zmany nucyjnośc uzwojna tojana powoują poobn zachowan ę tgo tymatoa. pz zultaty zotały uzyan la ozzzongo obwatoa płngo zęu. Obwato tn poaa zcyowan mnjzą ważlwość na zmany paamtów, nawt w pzypau wytępowana zumów w pzbgu pęośc. Ponao obwato tn jt ównż opony na zmany tałj napęcowj lna, a watośc błęów owazana pęośc ą na tam amym pozom ja błęy pzy zmanach zytancj nucyjnośc uzwojna tojana. Na poaw pzpowazonych baań wyznaczono śn błęy owazana pęośc położna pzy zaanych zmanach paamtów. Na y.8 zapzntowano watośc śnch błęów owazana pęośc położna la tymatoa opatgo bzpośno na ównanach lna, otzyman na poaw baań ymulacyjnych. Natomat y.9 pzawa śn watośc błęów owazana pęośc ątowj wału lna la ułau napęowgo z obwatoam zuowango płngo zęu, pacującym w otwatj zamnętj pętl gulacj pęośc. W alzj oljnośc na y.10 pzawono śn watośc błęów owazana położna ątowgo la tych obwatoów. Na wzytch pzawanych yunach zotały pzyjęt natępując oznaczna: S1x mtoa bazująca bzpośno na ównanach lna, S2x R2x mtoa bazująca na obwatoz tanu zuowango zęu ttowana w ymulacjach (S) baanach pymntalnych (R), S3x R3x mtoa bazująca na ozzzonym obwatoz tanu płngo zęu ttowana w baanach ymulacyjnych (S) pymntalnych (R); (x=o tymato pacujący w otwatj pętl pętl pzężna zwotngo oaz x=z tymato pacujący w zamnętj pętl). Mtoa S1 bazująca bzpośno na ównanach lna n była ttowana w baanach pymntalnych, ponważ poaała najwęzą ważlwość na zmany paamtów lna SSMT. a) b) Sp Etmaton Eo n [%] - Opn(O) & Clo(Z) oop - Mtho S1 - Smulaton(S) Angl Etmaton Eo n [%] - Opn(O) & Clo(Z) oop - Mtho S1 - Smulaton(S) 100 SPEED ERROR 80 [%] ANGE ERROR 4 [%] R'=0.5R R'=0.8R R'=1.0R R'=1.2R R'=1.5R '=0.5 '=0.8 PARAMETER CHANGE '=1.0 '=1.2 '=1.5 S1O S1Z METHOD R'=0.5R R'=0.8R R'=1.0R R'=1.2R R'=1.5R '=0.5 PARAMETER CHANGE '=0.8 '=1.0 '=1.2 '=1.5 S1O S1Z METHOD

12 Ry. 8. Pzbg śngo błęu owazana pęośc ątowj (a) położna (b) la tymatoa bazującgo bzpośno na ównanach lna (ymulacj) Fg. 8. Avag valu of tmaton o fo angula p (a) an poton (b) fo tmato ba ctly on moto quaton (mulaton only) a) b) Sp Etmaton Eo n [%] - Opn(O) & Clo(Z) oop - Mtho S2 - Smulaton(S) & Expmnt(R) Sp Etmaton Eo n [%] - Opn(O) & Clo(Z) oop - Mtho S3 - Smulaton(S) & Expmnt(R) 25 SPEED 20 ERROR 15 [%] SPEED 10 ERROR 8 [%] R'=0.5R R'=0.8R R'=1.0R R'=1.2R R'=1.5R '=0.5 '=0.8 PARAMETER CHANGE '=1.0 '=1.2 '=1.5 S2O R2O S2Z R2Z METHOD R'=0.5R R'=1.0R R'=1.5R '=0.5 '=1.0 '=1.5 PARAMETER CHANGE '=0.5 '=1.0 '=1.5 S3O R3O S3Z R3Z METHOD Ry. 9. Pzbg śngo błęu owazana pęośc ątowj la mtoy bazującj na obwatoz tanu zuowango zęu (S2) na ozzzonym obwatoz płngo zęu (S3) (ymulacj (S), pymnt (R)) Fg. 9. Avag valu of tmaton o fo angula p fo tmaton mtho ba on th uc-o tat obv (S2) an fo mtho ba on th full-o xtn tat obv (S3) (mulaton (S) an xpmnt (R)) Wyonan baana ymulacyjn poazują, ż najwęz watośc błęów wytępują la mtoy bazującj bzpośno na ównanach lna, a najmnjz la ułau z ozzzonym obwatom płngo zęu. Dla pzyłau w baanach ymulacyjnych la zman zytancj tojana (w za ±50%) maymaln watośc śngo błęu owazana pęośc wynozą ooło 20% la tymatoa S1, 12% la tymatoa S2 oaz ooło 0,5% la tymatoa S3, w pzypau ch pacy w zamnętj pętl pzężna zwotngo. Opowno pzy zmanach nucyjnośc uzwojna tojana błęy śn owazana pęośc ztałtują ę na pozom nawt 80% la tymatoa S1, 24% la tymatoa S2 oaz 0,5% la tymatoa S3. W pzypau zman tałj napęcowj lna maymaln watośc śngo błęu owazana pęośc wynozą ooło 2% la tymatoa S3. Pocza baań ymulacyjnych pawzono ównż ołaność owazana położna ątowgo wału lna. Dla pzyłau pzy zmanach zytancj (w za ±50%) maymaln watośc śnch błęów ztałtowały ę na pozom 2% la tymatoa S1, 7% la tymatoa S2 oaz ooło 0,7% la tymatoa S3, ta ja to pzawono na y.10. Pzy zmanach nucyjnośc w tam amym za, watośc śnch błęów owazana położna ątowgo ztałtowały ę na pozom 5% la tymatoa S1, 9% la tymatoa S2, oaz 0,7% la tymatoa S3. W pzypau zman tałj napęcowj lna otzymano śn błą owazana położna ątowgo na pozom 0,8%.

13 a) b) Angl Etmaton Eo n [%] - Opn(O) & Clo(Z) oop - Mtho S2 - Smulaton(S) & Expmnt(R) Angl Etmaton Eo n [%] - Opn(O) & Clo(Z) oop - Mtho S3 - Smulaton(S) & Expmnt(R) ANGE ERROR [%] ANGE ERROR [%] R'=0.5R R'=0.8R R'=1.0R R'=1.2R R'=1.5R '=0.5 '=0.8 PARAMETER CHANGE '=1.0 '=1.2 '=1.5 S2O R2O S2Z R2Z METHOD R'=0.5R R'=1.0R R'=1.5R '=0.5 '=1.0 '=1.5 PARAMETER CHANGE '=0.5 '=1.0 '=1.5 S3O R3O S3Z R3Z METHOD Ry. 10. Pzbg śngo błęu owazana położna ątowgo la mtoy bazującj na obwatoz zuowango zęu (S2) na ozzzonym obwatoz płngo zęu (S3) (ymulacj (S), pymnt (R)) Fg. 10. Avag valu of tmaton o fo angula poton fo tmaton mtho ba on th uc-o tat obv (S2) an fo mtho ba on th full-o tat obv (S3) (mulaton (S) an xpmnt (R)) Pocza baań pymntalnych zbaano zachowan ę tymatoów S2 S3. Etymato S1 n był baany w ułaz pymntalnym, z wzglęu na wyn baań ymulacyjnych, tó wyazały uż błęy owazana położna. Ja można zauważyć na y.8 węz błęy owazana pęośc wytępowały pzy ułaz z obwatom zuowango zęu. W ułaz z ozzzonym obwatom płngo zęu watośc błęów owazana pęośc były zcyowan mnjz. Pzyłaowo w baanach pymntalnych pzy zman zytancj uzwojna lna (w za ±50%) maymaln watośc błęów śnch ztałtowały ę na pozom 5% la tymatoa S2 oaz 3% la tymatoa S3. Pzy zmanach nucyjnośc uzwojna tojana w tym amym za watośc błęów owazana pęośc ztałtowały ę na pozom 6% la tymatoa S2 oaz na pozom 4% la tymatoa S3. Pzy zmanach tałj napęcowj lna maymaln watośc błęów śnch owazana pęośc wynoły ooło 3% la tymatoa S3. Pocza baań pymntalnych pawzono ównż ołaność owazana położna ątowgo wału lna. Pzyłaowo pzy zmanach zytancj uzwojna tojana (w za ±50%) maymaln watośc błęów śnch ztałtowały ę na pozom 12% la tymatoa S2 oaz ooło 4% la tymatoa S3. Pzy zmanach nucyjnośc uzwojna tojana błęy t wynoły opowno ooło 10% la tymatoa S2 ooło 5% la tymatoa S3. Pzy zmanach tałj napęcowj lna maymaln watośc błęów śnch owazana położna wynoły ooło 2% la tymatoa S3.

14 Na poaw baań ymulacyjnych pymntalnych można twzć, ż najlpz wyn owazana pęośc położna otzymano w ułaz z ozzzonym obwatom płngo zęu. 5. PODSUMOWANIE W atyul pztawono poównano tzy mtoy owazana pęośc położna la lna SSMT z puntu wzna otzymanych watośc błęów śnch pocza zman paamtów molu matmatyczngo lna. Na poaw pzpowazonych ymulacj baań pymntalnych można twzć, ż jt możlwa alzacja ułau napęowgo z lnm SSMT bz mchancznych czujnów pęośc położna z zachowanm właścwośc tatycznych ynamcznych całgo ułau napęowgo. Najwęzą ważlwość pzy zman paamtów lna (, R ) otzymano la mtoy bazującj bzpośno na ównanach lna. pz właścwośc wyazywał uła z obwatom zuowango zęu, a najmnjz uła z ozzzonym obwatom płngo zęu. Doatowo ozzzony obwato płngo zęu, jt ównż nważlwy na zmany tałj napęcowj lna. Pzy zatoowanu potj ocj tmpatuowj zytancj tojana zatoowanj w ułaz gulacj, mtoa bazująca na ozzzonym obwatoz płngo zęu wyaj ę obym ozwązanm o alzacj bzczujnowgo ułau napęowgo z lnm SSMT. ITERATURA [1] DHAOUDI R., MOHAN N., NORUM., Dgn an Implmntaton of Stat of an Extn Kalman Flt fo th Stat Etmaton of a Pmannt Magnt Synchonou Moto, IEEE Tan. on Pow Elctonc, vol.6,no.3, 1991,pp [2] ERTHU N., ACARNEY P. P., A Nw Algothm fo Snol Opaton of Pmannt Magnt Moto, IEEE Tan. on In. Applcaton, vol.1a-30, No.1, 1994, pp [3] JONES. A., ANG H. J., A Stat Obv fo th Pmannt Synchonou Moto, IEEE Tan. on In. Elctonc, vol.36, No.3, 1989, pp [4] KUKARNI A. B., EHSANI M., A Novl Poton Sno Elmnaton Tchnqu fo th Into Pmannt Magnt Synchonou Moto Dv, IEEE Tan. on In. Applcaton, vol.1a-28, No.1, 1992, pp [5] IZUKA K., UZUHASHI H., KANO M., ENDO T., MOHRI K., Mcocomput Contol of Snol Buhl Moto, IEEE Tan. Inuty Applcaton, vol.ia-21, May/Jun 1985, pp [6] MATSUI N., SHIGYO M., Buhl Dc Moto wthout Poton an Sp Sno, IEEE Tan. on In. Appl., vol.1a-28, No.1, 1992, pp [7] OROWSKA-KOWASKA T., Stat an Paamt Obv fo th Inucton Moto Contol Sytm, Woclaw Unvty of Tchnology,. Monogaph, vol.41, No. 9, TUW P, Woclaw, 1990

15 [8] OROWSKA-KOWASKA T., EC M.; Compaon of Sp Etmaton Mtho fo th Snol Pmannt Magnt AC Dv, Conf. Poc. of PEMC 98, pp [9] RAJASHERKARA K., KWAMURA A., MATSUE K., Snol Contol of AC Moto Dv. Sp an Poton Snol Opaton., IEEE P, 1996 [10] SENJYU T., TOMITA M., DOKI S., OKUMA S., Snol Vcto Contol of Buhl DC Moto Ung Dtubanc Obv, Conf. Poc. IEEE/PESC 95,1995, pp [11] ZAWIRSKI K., URBANSKI K., Roto Sp an Poton Dtcton fo PMSM Contol Sytm, EPE-PEMC 2000, pp [12] OHNISHI K., MATSUI N., HORI Y., Etmaton, Intfcaton an Snol Contol n Moton Contol Sytm, Pocng of th IEEE, vol.82, no.8, 1994, pp COMPARATIVE ANAYSIS OF STATE OBSERVERS SENSITIVITY TO MOTOR PARAMETER CHANGES IN PMSM SENSORES DRIVE SYSTEM Th pap al wth th analy of PMSM v ytm wth ffnt p an poton obv. Th mtho of p an poton tmaton w cb an compa. Th ft mtho ba on voltag ffntal quaton of PMSM an th con on u th uc-o obv of unbg typ. Th th mtho u th full-o xtn obv Th mathmatcal mol of th vcto-contoll v ytm n Matlab-Smuln wa u fo mulaton. All tmaton mtho w compa an valuat fom th pont of vw of mol ntvty to th tato paamt chang an th l ntv mtho w tt n th xpmntal vcto-contoll PMSM v ytm. Avag p an poton tmaton o of th mulat an al v ytm w tt an valuat n th pnc of paamt o u n th mathmatcal mol of obv.