OBLICZENIA EWOLUCYJNE

Transkrypt

1 OBLICZENIA EWOLUCYJNE FITNESS F. START COMPUTATION FITNESS F. COMPUTATION INITIAL SUBPOPULATION SENDING CHROM. TO COMPUTERS chromosome AND RECEIVING FITNESS F. wykład VALUE 3fitness f. value EVOLUTIONARY OPERATORS MIGRATION PHASE FITNESS F. COMPUTATION communication with other subpopulations SELECTION YES TERMINATION CONDITION NO END 1

2 LICZEBNOŚĆ POPULACJI 2

3 Istotny parametr AG... Możliwości regulacji liczebności populacji: Metaalgorytmy genetyczne sterujące parametrami innego AG; Skorzystanie z różnych algorytmów ustalania liczebności populacji ; AG ze zmienną liczebnością populacji. 3

4 procedure AGzZLP begin t:=0 wybierz populację początkową P(t) oceń P(t) while (not warunek zakończenia) do begin t:=t+1 podnieś wiek każdego osobnika o 1 zmień P(t) (utwórz P (t)) oceń P (t) usuń osobniki o wieku większym od ich czasużycia end end 4

5 Populacja pomocnicza P (t): pop_size (t) = ρ pop_size(t) ρ współczynnik reprodukcji procedure AGzZLP begin t:=0 wybierz populację początkową P(t) oceń P(t) while (not warunek zakończenia) do begin t:=t+1 podnieś wiek każdego osobnika o 1 zmień P(t) oceń P (t) usuń osobniki o wieku większym od ich czasużycia end end Prawdopodobieństwo wyboru do P (t) niezależne od dopasowania osobnika. Krzyżowanie i mutacja tylko w populacji P (t); Czas życia przypisywany jest jednorazowo każdemu osobnikowi; Wiek osobnika rośnie od 0; Śmierć osobnika gdy wiek przekracza czas jego życia. 5

6 Liczebność populacji po jednej iteracji: pop_size(t+1) = pop_size(t) + pop_size (t) D(t) D(t) liczba osobników, które wyginęły w pokoleniu t. Ustalanie czasu życia osobników: Wzmacnianie osobników z wartością dopasowania powyżej średniej i osłabianie gorszych od średniej; Dostrajanie liczebności populacji do bieżącego etapu poszukiwań (szczególnie ochrona przed wykładniczym wzrostem populacji). 6

7 Przykład: ( ) 2 sin x + y 0.5 f ( x) = ( x + y ) -100 x, y

8 f śr pop_size Numer pokolenia 8

9 METODY UWZGLĘDNIANIA OGRANICZEŃ 9

10 Np. Problem komiwojażera: Kodowanie klasyczne: (W genie danego miasta zapisany jest numer miasta docelowego). Kodowanie permutacyjne: (W kolejnych genach zapisane są kolejne miasta) Dla kodowania klasycznego: 10

11 1. Metoda kary Kara stała (w tym kara śmierci); Kara zależna od stopnia naruszenia ograniczenia (zależność liniowa, logarytmiczna, wykładnicza itp). 2. Algorytmy naprawy Wady: - korygowanie rozwiązań niedopuszczalnych. znaczne wydłużenie czasu obliczeń; algorytm naprawy musi być dopasowany do konkretnego zadania; proces korygowania może być równie złożony, jak zadanie początkowe. 11

12 3. Użycie dekoderów Dekodery przekształcenia reprezentacji gwarantujące (lub zwiększających prawdopodobieństwo) generowania osobników spełniających ograniczenia. Wady: wysokie wymagania obliczeniowe; nie wszystkie ograniczenia mogą być w ten sposób uwzględnione; konieczność stosowania dedykowanych dekoderów. 12

13 Zadanie załadunku (plecakowe) Istnieje cały szereg zadań załadunku (zadań plecakowych). Dany jest zbiór rzeczy o nadanych rozmiarach i wartościach; Należy wybrać jeden lub wiele rozłącznych podzbiorów tak, by suma rozmiarów w każdym podzbiorze nie przekroczyła zadanego ograniczenia (pojemność plecaka) i by suma wartości była maksymalna. Wiele zadań z tej klasy jest NP-trudnych. 13

14 PROBLEMY NP Problem NP (nondeterministic polynomial): problem decyzyjny, dla którego rozwiązanie można zweryfikować w czasie wielomianowym. Problem P 0 jest NP-zupełny, gdy: 1.P 0 należy do klasy NP, 2.Każdy problem z klasy NP da się sprowadzić w czasie wielomianowym do problemu P 0. Problem NP-trudny spełnia tylko punkt 2. Problemy NP-zupełne maja postać pytania czy istnieje. Problemy NP-trudne to zwykle ich optymalizacyjne wersje ( znajdź najmniejszy ). 14

15 PROBLEMY NP więcej: 15

16 Zero-jedynkowe zadanie załadunku Wybierz wektor binarny x = x[1],..., x[n] spełniający warunki: n i= 1 x[ i] W[ i] n i= 1 C P( x) = x[ i] P[ i] = max gdzie: W[i] zbiór wag (rozmiarów); P[i] zbiór zysków; C pojemność. 16

17 Wylosowano 3 zbiory danych: W[i] przypadkowe ([1,ν]) o rozkładzie 1. Nieskorelowane: jednostajnym; P[i] przypadkowe ([1,ν]) o rozkładzie jednostajnym. 2. Słabo skorelowane: W[i] zbiór wag (rozmiarów); P[i] zbiór zysków; P[i] = W[i] + przypadkowe ([-r, r]) o rozkładzie jednostajnym. 2. Silnie skorelowane: P[i]= W[i] + r. Przyjęto parametry: ν = 10, r = 5 Większa korelacja to mniejsza wartość różnicy: max(p[i]/w[i]) - min(p[i]/w[i]), i = 1...n co może powodować większe problemy przy optymalizacji. 17

18 Rozpatrzono 2 rodzaje zadania załadunku: (Michalewicz) Z ograniczoną pojemnością (C 1 ) (Rozwiązanie optymalne zawiera bardzo mało artykułów). Ze średnią pojemnością (C 2 ) (Rozwiązanie optymalne zawiera ok. połowy artykułów). Rodzaje użytych algorytmów: Algorytmy z funkcją kary (A p [k]); Algorytmy z metodami naprawy (A r [k]); Algorytmy z dekoderami (A d [k]). k numer algorytmu 18

19 Ad. 1 ALGORYTMY Z FUNKCJĄKARY ( A p [k]) Wektor x jest reprezentowany przez łańcuch binarny o długości n. Artykuł i-ty jest ładowany do plecaka tylko wtedy, gdy: x[i]=1 Dopasowanie: n eval( x) = x[ i] P[ i] Pen( x) i= 1 gdzie: Pen(x) funkcja kary: a) Pen(x) = 0 dla rozw. dopuszczalnych; b) Pen(x) > 0 dla pozostałych rozwiązań. 19

20 Wzrost kary (ze stopniem przekroczenia ograniczenia): a. logarytmiczny: n Ap[1]: Pen( x) = log2 1 + ρ x[ i] W[ i] C i= 1 b. liniowy: n Ap[2] : Pen( x) = ρ x[ i] W [ i] C i= 1 c. kwadratowy: n Ap[3] : Pen( x) = ρ x[ i] W [ i] C i= 1 ρ = max{p[i]/w[i]}, i = 1...n 2 20

21 Ad. 2 ALGORYTMY Z MET. NAPRAWY ( A r [k] ) Wektor x jest reprezentowany przez łańcuch binarny o dł. n. Artykuł i-ty jest ładowany do plecaka tylko wtedy, gdy x[i]=1. Dopasowanie: n eval( x) = x '[ i] P[ i] i= 1 Można stosować różne metody naprawy. gdzie: x naprawiona wersja wektora x. Zastosowane algorytmy różnią jedynie procedurą wybierającą artykuł do wyjęcia z plecaka: A r [1] naprawa losowa; A r [2] naprawa zachłanna (Wszystkie artykuły w plecaku są ustawione w porządku malejącym względem stosunków zysków do wagi. Procedura wyboru wybiera ostatni artykuł na liście). 21

22 Ad. 3 ALGORYTMY Z DEKODERAMI ( A d [k] ) Wektor x jest reprezentowany przez łańcuch całkowito-liczbowy o długości n, gdzie i-ty składnik wektora to liczba z zakresu [1, n i + 1]; Artykuł i-ty jest ładowany do plecaka tylko wtedy, gdy znajduje się na bieżącej liście. Reprezentacja porządkowa korzysta z listy L artykułów, dekodowanie za pomocą wektora następuje poprzez wybór artykułów z bieżącej listy, np: dla listy: L = (1, 2, 3, 4, 5, 6) dekodowanej za pomocą wektora: < 4, 3, 4, 1, 1, 1 > otrzymujemy ciąg artykułów : 4,3,6,1,2,5 22

23 A d [1] dekodowanielosowe Procedura dekodowania tworzy listę L artykułów takich, że ich kolejność na liście odpowiada kolejności artykułów w zbiorze wejściowym (który jest przypadkowy). A d [2] dekodowaniezachłanne Procedura dekodowania tworzy listę L artykułów w porządku malejącym względem stosunków zysków do wagi. Dekodowanie wektora x następuje na podstawie uporządkowanego zbioru. Parametry programu: liczebność populacji pop_size = 100 (stała); p m = 0.05; p c = 0.65; liczba pokoleń gen_number = 500. Wyniki średnia z 25 obliczeń 23

24 Korelacja BRAK SŁABA MOCNA Liczba artykułów Typ pojemności C 1 (ograniczona) C 2 (średnia) A p [1] * 398 A p [2] * 341 A p [3] * 243 Metoda A r [1] C 1 * * * C C 1 * * * C C 1 * * * C C 1 * * * C C 1 * * * C C 1 * * * C C 1 * * * C A r [2] A d [1] A d [1] C 1 * * * C

25 Wnioski: Dla zadań ze średnią pojemnością algorytm A p [1] (z logarytmiczną funkcją kary) jest najskuteczniejszy; Dla zadań z ograniczoną pojemnością zachłanna metoda naprawy (A r [2]) jest najskuteczniejsza. 25

26 BINARNIE CZY INACZEJ? 26

27 Binarnie Niebinarnie A B... Z Ciąg binarny Ciąg niebinarny Wartość Dopasowanie Y L I T

28 Porównanie liczby schematów: jednakowa liczba osobników; ciągi kodowe o różnych długościach. By liczba punktów w obu przestrzeniach była jednakowa: l długość osobnika zakodowanego binarnie, l dł. osobnika zakodowanego w alfabecie k-elementowym tu: 2 l =k l 2 5 =k 1 k = 32 28

29 Liczba schematów: 3 l dla alfabetu dwójkowego (k+1) l dla alfabetu k-elementowego. tu: 3 5 = 243 dla alfabetu dwójkowego (32+1) 1 = 33 dla alfabetu k-elementowego. Kod dwójkowy charakteryzuje się największą ze wszyst-kich liczbą schematów przypadającą na bit informacji. 29

30 Jednakże jeżeli: 100 zmiennych; dziedzina z zakresu [ ]; żądana dokładność 6 miejsc po przecinku; To: długość łańcucha binarnego wynosi 3000; przestrzeń poszukiwań rzędu Dla tak wielkich przestrzeni AG działają słabo... 30

31 Zasada znaczących cegiełek: Kod należy dobierać w taki sposób, by schematy niskiego rzędu i o małej rozpiętości wyrażały własności zadania oraz pozostawały względnie niezależne od schematów na pozycjach ustalonych. Zasada minimalnego alfabetu: Należy wybrać najmniejszy alfabet, w którym zadanie wyraża się w sposób naturalny. 31

32 Jeden z celów zmodyfikowanego kodowania: przybliżenie algorytmu do przestrzeni zadania. Dogodne jest, by dwa punkty leżące blisko siebie w przestrzeni reprezentacji (genotyp) leżały również blisko siebie w przestrzeni zadania (fenotyp). (Nie zawsze prawdziwe przy kodowaniu binarnym) np.: Binarnie Całkowitoliczbowo

33 KOD GRAYA procedure GrayToBin begin value := g 1 b 1 := value for k := 2 to m do begin if g k = 1 then value := NOT value b k := value end end procedure BinToGray begin end b = b 1, b 2,..., b m liczba binarna g 1 := b 1 for k := 2 to m do g k := b k 1 XOR b k g = g 1, g 2,..., g m liczba w kodzie Graya; m długość ciągu kodowego. a b a XOR b

34 Binarnie Kod Graya Zmiana 1 bitu w kodzie powoduje, że otrzymana liczba ma szansę być liczbą bezpośrednio bliską liczbie przed zmianą. 34

35 KODOWANIE CHROMOSOMU: Kodowanie (reprezentacja danych) to zbiór stanów z przestrzeni zadania przedstawiony w postaci skończonego alfabetu znaków. Podział chromosomów uwzględniający strukturę: - standardowe (jak w klasycznym AG); - permutacyjne (np. problem komiwojażera - TSP); - drzewiaste; - macierzowe. 35

36 KODOWANIE CHROMOSOMU: Podział chromosomów uwzględniający wartości: - binarne (np. zadanie plecakowe); - całkowitoliczbowe (np. TSP); - zmiennopozycyjne (typowe inżynierskie zadania optymalizacji); - tekstowe. 36

37 Test: porównanie wydajności kodowania binarnego i zmiennopozycyjnego. Zadanie sterowania: Ograniczenia: gdzie: N J = min xn + ( xk + uk ) k = 0 x = + x + u k 1 k k, k = 0, 1,..., N -1 x 0 stan początkowy; x k R stan; u R N poszukiwany wektor sterowania. 37

38 Chromosom wektor sterowania u Dziedzina: -200, 200 dla każdego u i. Przyjęto: x 0 =100, N=45 (u = u 0,..., u 44 ). Optimum: J* = K h tu: J* =

39 Wersja binarna: Każdy element wektora chromosomu zakodowano za pomocą tej samej liczby bitów; Każdy chromosom jest wektorem składającym się z N słów; Nie pozwala na zwiększenie dokładności bez zwiększenia liczby bitów; Przy wzroście rozmiarów dziedziny dokładność maleje przy konieczności zachowania stałej liczby bitów. 39

40 Wersja zmiennopozycyjna: Każdy chromosom to wektor liczb zmiennopozycyjnych o długości zgodnej z wektorem rozwiązania; Operatory określono tak, by każdy element chromosomu mieścił się w wymaganym zakresie. Pozwala uwzględnić bardzo duże dziedziny jak również przypadki o nieznanych dziedzinach; Łatwiej jest zaprojektować specjalistyczne narzędzia ułatwiające postępowanie w przypadku nietrywialnych ograniczeń. 40

41 Porównywalność algorytmów: Stała liczebność populacji (60 osobników) Stała liczba pokoleń (20 000) W reprezentacji binarnej użyto 30 bitów do zakodowania jednej zmiennej, co daje: 30*45=1350 bitów w chromosomie. Mimo użycia różnych operatorów (co wynika ze sposobu kodowania zadania i może powodować różnice w interpretacji) parametry programu dobrano tak, by wyniki mogły zostać uczciwie porównane. (np. w przypadku reprezentacji binarnej użyto klasycznych operatorów, jednak zezwolono na krzyżowanie tylko pomiędzy elementami). 41

42 Wyniki: L. elementów (N) Czas CPU [s] zmiennopoz. binarnie Czas [s] zmiennopoz. binarnie l. elem. (N)

43 Wnioski z testów: Reprezentacja zmiennopozycyjna jest szybsza. Reprezentacja zmiennopozycyjna jest stabilniejsza (daje bardziej zbliżone wyniki w różnych przebiegach). Reprezentacja zmiennopozycyjna jest dokładniejsza (szczególnie w większych dziedzinach). Działanie algorytmów (szybkość, zbieżność) można poprawić wprowadzając specjalne operatory. W przypadku kodowania binarnego dla dużych dziedzin i wymaganej większej dokładności różnice w czasach obliczeń powiększają się. 43

44 ZADANIE OPTYMALIZACJI MODYFIKACJA PROBLEMU MODYFIKACJA ALGORYTMU ZMODYFIKOWANY PROBLEM ALGORYTM EWOLUCYJNY KLASYCZNY AG Zastosowanie AE ROZWIĄZANIE OPTYMALNE 44

45 Modyfikacje: łańcuchy o zmiennej długości; struktury bogatsze od łańcuchów (np. macierze); zmodyfikowane operatory; nowe operatory (inwersja, klonowanie, itp.); inna niż binarna reprezentacja zadania; pamięć chromosomu;... zmieniony AG, ulepszony AG, zmodyfikowany AG,... 45

46 Różnorodne programy opierające się na zasadzie ewolucji mogą się różnić: strukturą danych; operatorami; metodami tworzenia populacji początkowej; sposobami uwzględniania ograniczeń zadania; parametrami. Zasada działania nie zmienia się: populacja osobników podlega pewnej transformacji zaś osobniki starają się przetrwać w procesie ewolucji. 46

47 47

48 ALGORYTMY EWOLUCYJNE Rozwinięcie idei klasycznych AG w kierunku systemów bardziej skomplikowanych, zawierających: odpowiednie struktury danych (kodowanie); odpowiednie operatory. Słabość AE podstawy teoretyczne: tylko dla czystych AG istnieje tw. o schematach; w innych podejściach tylko w niektórych przypadkach można wykazać teoretycznie ich zbieżność (np. strategie ewolucyjne stosowane do zadań regularnych). Zwykle jednak tylko uzyskujemy interesujące wyniki... 48

49 Równoległość AG i AE: W świecie, w którym algorytmy sekwencyjne są przerabiane na równoległe za pomocą niezliczonych sztuczek i łamańców, jest niemałą ironią, że AG (algorytmy wysoko równoległe) są przerabiane na sekwencyjne za pomocą równie nienaturalnych sztuczek i wykrętów Goldberg, 1995 Rozproszony AE znaczące przyspieszenie obliczeń 49

50 Rozproszony AE, autor: Wacław KUŚ: START... POPULACJA POCZĄTKOWA FEM FEM (F. CELU) FEM OPERATORY EWOLUCYJNE chromosom f. celu PROCES ZARZĄDZAJĄCY MIGRACJA N SELEKCJA WARUNEK ZATRZYMANIA T komunikacja z innymi podpopulacjami STOP Max liczba procesorów: (l. podpopulacji) (l. osobników) 50

51 Dla danego problemu można określić wiele sposobów kodowania i zdefiniować szereg operatorów (np. zadanie komiwojażera). AE to rozwinięcie i uogólnienie AG. Należy jednoznacznie określić: schemat działania AE; metodę selekcji; sposób kodowania i operatory genetyczne; środowisko działania AE. 51

52 procedure Algorytm_Ewolucyjny begin t:=0 wybierz populację początkową P(t) oceń P(t) while (not warunek_zakończenia) do begin wybierz T(t) z P(t) (reprodukcja) utwórz O(t) z T(t) (działanie operatorów ewolucyjnych) oceń O(t) utwórz P(t+1) z O(t) i P(t) (sukcesja) t:=t+1 end T temporary - tymczasowy end O offspring - potomny 52

53 REPRODUKCJA (preselekcja) SELEKCJA = + SUKCESJA (postselekcja) procedure Algorytm_Ewolucyjny begin t:=0 wybierz populację początkową P(t) oceń P(t) while (not warunek_zakończenia) do begin wybierz T(t) z P(t) (reprodukcja) utwórz O(t) z T(t) (operatory) oceń O(t) utwórz P(t+1) z O(t) i P(t) (sukcesja) t:=t+1 end end Reprodukcja tworzenie populacji tymczasowej T(t), która jest poddawana działaniu operatorów genetycznych tworząc populację potomną O(t). Sukcesja tworzenie nowej populacji bazowej P(t+1) z populacji potomnej O(t) oraz starej populacji bazowej P(t). 53

54 METODY REPRODUKCJI 54

55 R. PROPORCJONALNA jak w AG... 55

56 R. TURNIEJOWA Wybór k osobników (rozmiar turnieju, zwykle k=2) i selekcja najlepszego z grupy. Powtarzane pop_size razy. 56

57 R. RANKINGOWA Szeregowanie osobników według wartości przystosowania i selekcja zgodnie z kolejnością (wg tzw. linii rangi ): zapobiega powstawaniu superosobników; pomija informację o względnych ocenach osobników. 57