Ćwiczenie PAR2. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
|
|
- Aleksander Kołodziej
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI Ćwiczenie PAR2 Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Warszawa 2012
2 Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Celem ćwiczenia jest uruchomienie, badanie właściwości statycznych i dynamicznych, a następnie ocena jakości regulacji jednoobwodowego układu regulacji poziomu wody w zbiorniku otwartym. Jakość regulacji oceniana będzie na podstawie wartości wskaźników przebiegów przejściowych układu regulacji wywołanych skokową zmianą wartości zadanej oraz zakłóceń działających na obiekt regulacji. Celem badań będzie określenie wpływu algorytmu i parametrów (nastaw) regulatora na wskaźniki przebiegu przejściowego układu. Identyfikacja obiektu regulacji przeprowadzona w ćwiczeniu PAR1 umożliwi dobór parametrów (nastaw) regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku SIMATIC S zastosowanego w układzie. Analiza otrzymanych wskaźników pozwoli na ocenę dokładności kompensacji wpływu działających na obiekt zakłóceń oraz dokładności nadążania wielkości regulowanej PV za zmianą wartości zadanej SP. 1. WPROWADZENIE Układ regulacji jest szczególnym przypadkiem układu sterowania charakteryzującym się występującym ujemnym sprzężeniem zwrotnym. Układ taki przedstawia sobą zespół wzajemnie powiązanych elementów uporządkowany zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnałów. Podstawowymi elementami tego układu to automatyzowany proces zwany obiektem regulacji i regulator / sterownik PLC sterujący tym obiektem wg algorytmu zapewniającego pożądany przebieg procesu. Przebieg procesu scharakteryzowany jest przez zmiany wielości regulowanej PV a jej pożądane zmiany określone są w zadaniu regulacji wielkością zadaną SP. Schemat struktury przyrządowej układu regulacji przedstawia rys. 1. Cienkie linie ze strzałkami reprezentują sygnały przekazywane między elementami układu, natomiast gruba linia reprezentuje przepływ strumieni materiałów lub energii dostarczanych do procesu. Przedstawiony schemat struktury przyrządowej pokazuje usytuowanie i wzajemne oddziaływanie obiektu i regulatora tworzącego układ regulacji a także dostarcza informacji o cechach funkcjonalnych tych urządzeń. Przemysłowy układ regulacji ma strukturę tzw. rozproszoną. Obiekt regulacji jako instalacja technologiczna wraz z przetwornikiem pomiarowym i zespołem wykonawczym przekazuje sygnały do regulatora zainstalowanego wraz z osprzętem w zdalnej sterowni. Budowa regulatora musi zapewniać realizację regulacji ręcznej (na pulpicie regulatora przycisk oznaczony Manual) oraz automatycznej (na pulpicie regulatora przycisk oznaczony Auto). Zmiana trybu pracy dokonywana jest przez operatora za pośrednictwem pulpitu operatorskiego lub przez nadrzędny układ sterujący. W trybie regulacji ręcznej przeprowadzany jest rozruch instalacji tzn. pierwsze jego uruchomienie oraz praca układu w przypadkach awarii. W trybie tym, operator za pomocą sygnału sterowania ręcznego z regulatora nastawia wartości sygnału sterującego CV steruje procesem tak aby doprowadzić do równości wielkości regulowanej i zadanej tzn. PV=SP. Wartość zadana SP w układach regulacji stałowartościowej ma wartość stałą i jest także z pulpitu operatorskiego za pomocą nastawnika SP nastawiana przez operatora jak również i nastawy regulatora. 2
3 Rys. 1. Schemat struktury przyrządowej układu automatycznej regulacji : x, y, wielkości wejściowa i regulowana procesu, SP, PV sygnały wielkości zadanej i zmiennej procesowej, e sygnał odchyłki regulacji, CV sygnał sterujący (sygnał wyjściowy regulatora), Manual regulacja ręczna, Auto- regulacja automatyczna, ZW zespół wykonawczy, PP przetwornik pomiarowy Dla celów analizy matematycznej układu regulacji, schemat struktury przyrządowej przekształca się do postaci uproszczonej, zredukowanej do jednego zakłócenia i jednej wielkości regulowanej i przedstawionej w postaci schematu blokowego jak na rys. 2. Przedstawiony na schemacie blokowym (rys.2) węzeł sumacyjny 1 nie reprezentuje żadnej fizycznie realizowanej operacji sumowania, ma on jedynie ułatwić i uprościć analizę oddziaływania na obiekt zakłóceń z i sygnału CV sterującego obiektem tak aby skompensować wpływ zakłóceń lub zapewnić nadążanie wielkości regulowanej za zadaną..w rzeczywistym układzie regulacji zakłócenia działają najczęściej w różnych miejscach układu a nie tylko na wejściu obiektu i mają one charakter przypadkowy, są niemierzalne, mają określoną dynamikę ale zawsze w efekcie ich działania zmienia się wielkość regulowana co przedstawione jest na schemacie blokowym na rys. 2. Kierunek działania zakłóceń może być dodatni jak i ujemny (stąd znak w węźle 1). Oddziaływanie zakłóceń i sygnału sterującego jest zawsze zintegrowane z obiektem. Sterowanie CV oddziałuje na obiekt przez zespół wykonawczy, który steruje przepływem strumieni materiałów lub energii do obiektu i zależnie od konstrukcji wewnętrznej tego zespołu wzrost sygnału sterującego może zwiększać (znak + w węźle 1, rys. 2b) lub zmniejszać (znak w węźle 1, rys. 2a) ilość dostarczanych materiałów/energii. To samo dotyczy węzła sumacyjnego 2. Jest on zintegrowany z regulatorem(sterownikiem) i stanowi jego część składową. W węźle tym porównywana jest wielkość regulowana PV z wielkością zadaną SP, a wynikiem porównania jest odchyłka 3
4 regulacji e. Aby zapewnić w układzie regulacji ujemne sprzężenie zwrotne sygnał wyjściowy CV regulatora wyliczany jest zgodnie z realizowanym algorytmem dla odchyłki +e (rys.2b) albo e(rys.2a). W przypadku rys. 2b regulator musi mieć działanie normalne (Normal) a w przypadku rys. 2a - działanie odwrotne (Rewers). a) b) Rys.2. Schemat blokowy układu regulacji z regulatorem o działaniu: a) normalnym, b) odwrotnym. Oznaczenia: z zakłócenie, G z, transmitancja zakłóceniowa obiektu, G ob transmitancja obiektu względem sterowania, G r transmitancja regulatora, e odchyłka regulacji. Pozostałe oznaczenia jak na rys OCENA JAKOŚCI REGULACJI Układ regulacji, oprócz stabilności, winien posiadać szereg innych właściwości dotyczących zarówno stanu ustalonego jak i procesu przejściowego. Stwierdzenie, że układ jest stabilny oznacza, że składowe przejściowe zanikają w miarę upływu czasu, ale to nie wystarcza w zastosowaniach praktycznych. W praktyce powstaje konieczność dokładniejszego sprecyzowania w jaki sposób przebiegi przejściowe zanikają oraz konieczność sprecyzowania warunków stawianych przebiegom przejściowym. Zadanie każdego układu regulacji polega na utrzymywaniu równości między wartościami wielkości regulowanej PV, a zadanej SP. Zadanie to może być wykonane z ograniczoną dokładnością. Jak wynika ze schematu blokowego (rys2) w pracy układu regulacji powstaje bowiem odchyłka regulacji e, stanowiąca różnicę między wielkością regulowaną a wartością zadaną wielkości regulowanej. Odchyłka ta zdefiniowana jako e( t) PV( t) SP( t) (1) niezależnie od kierunku działania regulatora czy zespołu wykonawczego (tzn. niezależnie od kierunku działania regulatora) przyjmowana jest jako wskaźnik jakości regulacji. Odchyłka oznaczona symbolem e z zwana odchyłką zakłóceniową wywołana jest zakłóceniami działającymi na obiekt i wywołującymi zmianę wielkości regulowanej a odchyłka oznaczona symbolem e w zwana odchyłką nadążania wywołana jest zmianą w czasie wielkości zadanej i regulator winien poprzez swoje działanie zapewnić nadążanie wielkości regulowanej za zadaną. Ocena poprawności i jakości działania układu regulacji sprowadza się do oceny jego dokładności statycznej i dynamicznej. Dokładność statyczną ocenia się na podstawie wartości odchyłki regulacji tzw. odchyłki statycznej oznaczonej symbolem e st w stanie ustalonym. 4
5 Odchyłka ta jest wynikiem braku możliwości regulacyjnych układu do całkowitego skompensowania w stanie ustalonym wpływu działających na obiekt zakłóceń. Podstawową formą oceny właściwości dynamicznych układu regulacji jest ocena przebiegu zmian odchyłki regulacji spowodowanej skokową zmianą zakłócenia z lub skokową zmianą wartości zadanej SP. Przebiegi przejściowe w stabilnych układach regulacji mogą być zależnie od parametrów obiektu oraz regulatora aperiodyczne lub oscylacyjne. Dla oceny tych przebiegów stosuje się najczęściej następujące wskaźniki: e m. - maksymalna odchyłka dynamiczna, t r - czas regulacji określony jako czas od chwili wprowadzenia pobudzenia (z lub w) do chwili, gdy odchyłka regulacji e(t) osiąga wartości mieszczące się w strefie tolerancji. Wartość określa się jako = 0.05e m, - przeregulowanie określa w procentach stosunek amplitudy drugiego odchylenia e 2 do e amplitudy pierwszego odchylenia e 1 zgodnie ze wzorem 2 100%, e1 e st odchyłka statyczna, ogólnie, e z statyczna odchyłka zakłóceniowa, e w statyczna odchyłka nadążania. a) b) Rys. 3. Sposób określania wskaźników oscylacyjnego przebiegu przejściowego układu regulacji dla zakłócenia skokowego z(t) = 1(t): a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 5
6 Sposób określania wymienionych wskaźników na podstawie odpowiedzi skokowej odchyłki regulacji dla wymuszenia skokowego wartości zadanej SP lub zakłócenia z działającego na obiekt pokazują rys. 3,.4., 5, 6. a) b) Rys. 4. Sposób określania wskaźników aperiodycznego przebiegu przejściowego układu regulacji dla zakłócenia skokowego z(t) = 1(t): a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 a) b) Rys.5. Sposób określania wskaźników oscylacyjnego przebiegu przejściowego układu regulacji dla skokowej zmiany wartości zadanej SP(t) = SP 1(t) : a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 6
7 a) b) Rys. 6. Sposób określania wskaźników aperiodycznego przebiegu przejściowego układu regulacji dla skokowej zmiany wartości zadanej SP(t) = SP 1(t) : a) przebiegi układu z odchyłką statyczną e st 0, b) z odchyłką statyczną e st =0 Z punktu widzenia użytkownika poza wartościami odchyłek regulacji ważne są wartości wielkości regulowanej zarówno w stanach ustalonych jak i przejściowych. Szczególnie ważne są wartości bezwzględne wielkości regulowanej zarówno wartości minimalne jak i maksymalne, bo od tego zależy poprawna praca układu i warunki bezpieczeństwa. 3. DOBÓR NASTAW REGULATORÓW Stosowane w praktyce przemysłowej regulatory ciągłe są urządzeniami uniwersalnymi. Ich parametry (nastawy) można zmieniać (nastawiać) w szerokich granicach, dzięki czemu mogą one współpracować poprawnie z obiektami o zróżnicowanej dynamice. Zależnie od postawionych wymagań dotyczących jakości regulacji należy dokonać odpowiednich nastaw regulatora którymi są wartości: k p wzmocnienie,[wielkość niemianowana] T i czas zdwojenia,[sek] T d czas wyprzedzenia,[sek] dobierane zależnie od stawianych układowi wymagań jakości regulacji wg procedur nazywanych doborem nastaw. Na podstawie rozważań teoretycznych, badań modelowych i doświadczeń eksploatacyjnych opracowano wiele reguł nastawiania regulatorów PID zależnych od określonego modelu obiektu regulacji, rodzaju i miejsca oddziaływania zakłóceń, przyjętego kryterium jakości regulacji a także algorytmu regulacji. Najbardziej rozpowszechnionym przyjętym kryterium jakości regulacji są cechy przebiegu przejściowego układu regulacji. Wyróżnia się przy tym najczęściej następujące rodzaje przebiegów: 7
8 a) przebieg aperiodyczny z przeregulowaniem 0 5% i minimum czasu regulacji t r, zapewnia minimum całki e( t) dt, jest to kryterium oznaczane IAE (ang. Integral of the 0 Absolute value of Error) b) przebieg oscylacyjny z przeregulowaniem około 20% i minimum t r, zapewnia minimum całki t e( t) dt ; jest to kryterium oznaczane ITAE (ang. Integral of the Time 0 weighted Absolute Error), c) przebieg z minimum całki z kwadratu odchyłki regulacji tzn. e 2 ( t) dt min, 0 zapewnia przeregulowanie 45% ; jest to kryterium oznaczane ISE (Integral of Square of the Error). Przy doborze nastaw dla obiektów statycznych ważnym parametrem jest stosunek czasu opóźnienia do zastępczej stałej czasowej T 0 /T z charakteryzujący podatność obiektu na regulację. Gdy stosunek ten przekracza wartość 0.3 jakość sterowania z nawet najlepiej dobranymi nastawami regulatora PID znacznie się pogarsza. W ćwiczeniu zastosowane zostaną następujące metody doboru nastaw : a) metoda tabelarycznego doboru nastaw po doświadczalnej identyfikacji obiektu, b) metoda doświadczalna Zieglera Nicholsa Metoda tabelarycznego doboru nastaw Metoda ta wymaga znajomości parametrów obiektu. Dla obiektu statycznego są to k ob, T 0, T z. Jeżeli nie dysponujemy teoretycznym zapisem modelu obiektu, korzystanie z tablic czy nomogramów wymaga wcześniejszej identyfikacji obiektu np. metodą odpowiedzi skokowej na podstawie której można wyznaczyć wymagane parametry modelu. Znając te parametry określa się nastawy regulatora zapewniające wymaganą jakość regulacji np. wymaganie oscylacyjnego lub aperiodycznego charakteru przebiegów przejściowych układu regulacji. W tablicy 1 zestawiono wzory określające nastawy regulatorów dla obiektów statycznych. Wzory te uwzględniają miejsce wprowadzenia zakłócenia. Inne muszą być nastawy regulatora w przypadku regulacji stałowartościowej zapewniając możliwie szybkie kompensowanie zakłóceń z, a inne gdy ten sam układ ma pracować jako układ nadążny zapewniając wierne odtwarzanie zmian wartości zadanej SP. 8
9 Zmiana wartości zadanej SP Z(t)=1(t) Ćwiczenie PAR2 e st0 Tablica 1. Zestawienie wzorów dla nastaw regulatorów do obiektu G ob( s) k ob T z s 1 Rodzaj przebiegu Typ regulatora k ob k p T 0 /T z T i / T 0 T d / T 0 = 0 % min t r = 20 % min t r = 0 % min t r = 20 % min t r P PI T z /T 0 - PID P PI T z /T 0 - PID P PI T z /T 0 - PID 0.6 T z /T P PI 0.6 T z /T 0 - PID T z /T Metoda doświadczalna Zieglera-Nicholsa Metoda doboru nastaw regulatorów opracowana w 1942 r przez Zieglera i Nicholsa jest jedną z najczęściej stosowanych i rozpowszechnionych metod doświadczalnych doboru nastaw regulatorów o algorytmach PID. Metoda ta stosowana jest wówczas gdy regulator i inne elementy rzeczywistego układu regulacji są już zainstalowane, ich funkcjonowanie jest sprawdzone (w trybie regulacji ręcznej) i należy tylko dobrać nastawy regulatora. Metoda Zieglera Nicholsa (skrótowo Z-N) spotykana jest w dwóch wariantach: 1) nastawy regulatora dobierane są na podstawie parametrów zamkniętego układu regulacji doprowadzonego do granicy stabilności (metoda wzbudzenia układu), 2) nastawy regulatora dobierane są na podstawie parametrów określonych z charakterystyki skokowej obiektu regulacji (tylko statycznego). W badanym w ćwiczeniu układzie zostanie zastosowana metoda Z-N wzbudzania układu. Stosując ta metodę: dobór nastaw przeprowadza się wykonując następujące czynności: 1. W trybie sterowania ręcznego (tryb Manual), zmieniając CV, doprowadzić wielkość regulowaną PV do stanu, w którym sygnał wyjściowy obiektu PV zrówna się z wymaganą wartością zadaną SP. 2. Ustawić regulator zainstalowany na obiekcie na działanie proporcjonalne, tzn., że jeżeli zainstalowany regulator ma działanie PID, to należy wyłączyć akcję całkującą i różniczkującą, ustawić punkt pracy u regulatora równy nastawionej w ramach p czynności 1 wartości CV oraz nastawić początkową wartość wzmocnienia regulatora k 0. p 3. Przełączyć układ na sterowanie automatyczne (tryb Auto) i jeżeli układ zachowuje stan równowagi, zadajnikiem SP wytworzyć impulsową zmianę wartości zadanej o amplitudzie i czasie trwania impulsu zależnym od spodziewanej dynamiki procesu; 9
10 obserwować lub rejestrować zmiany PV. Praktycy zalecają amplitudę impulsu o wartości 10% zakresu zmian sygnału PV i czas trwania impulsu t imp równy około 10 % szacowanej wartości zastępczej stałej czasowej obiektu. 4. Jeżeli zmiany PV są wystarczająco rozróżnialne, uznajemy próbę jako poprawną i oceniamy charakter przebiegu. Jeżeli zmiany są gasnące (rys. 7a), to znaczy że kp k pkryt. Należy ponawiać czynności 1 4, ustawiając coraz to większe wartości k p aż do wystąpienia w układzie stałych niegasnących oscylacji, jak to przedstawia rys. 7c. 5. Jeżeli zmiany PV są oscylacyjne o narastającej amplitudzie (rys. 7b), to znaczy że kp k pkryt i w kolejnych próbach należy zmniejszać wartość k p. 6. Z zarejestrowanego przebiegu o niegasnącej amplitudzie, odpowiadającego krytycznej wartości wzmocnienia k pkryt, należy odczytać okres oscylacji T osc. W trakcie eksperymentów należy kontrolować czy sygnał sterujący CV nie osiąga wartości granicznych. Jeżeli wystąpią takie objawy, należy zmniejszyć parametry impulsu SP. Poszukiwane nastawy regulatora oblicza się na podstawie wzory podane w tablicy 2. k pkryt i T osc, stosując a) b) c) Rys. 7. Przebiegi zmian wielkości regulowanej PV uzyskiwane w trakcie eksperymentu Zieglera Nicholsa Idea tej metody jest zaimplementowana w nowoczesnych regulatorach mikroprocesorowych lub sterownikach PLC jako tzw. procedura samostrojenia (ang.autotuning). 10
11 Tablica 2. Nastawy regulatorów PID wg metody Zieglera Nicholsa Algorytm regulatora Metoda Z- N stałych oscylacji układu (układ zamknięty) k p T i T d P 0.5 k pkryt - - PI 0,45 k pkryt 0.85T osc - PID 0.6 k pkryt 0.5 T osc 0.12 T osc 4. OPIS INSTALACJI Schemat badanego jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym przedstawiono na rys.8 Rys. 8. Schemat połączeń elementów układu regulacji poziomu cieczy 11
12 W skład stanowiska laboratoryjnego wchodzą: 1. zespół zbiorników połączonych szeregowo a) sterownik PLC S firmy Siemens wraz z modułem wejść/wyjść analogowych i zasilacz 24V b) panel HMI c) komputer stacjonarny Podczas wykonywania ćwiczenia student korzysta z dwóch wizualizacji. Pierwsza z nich (rys. 9.) umieszczona jest na panelu HMI, gdzie możliwe jest m.in. zmiana nastaw regulatora (1),odczytywanie wartości SP, PV (2) zmiana trybu pracy regulatora AUTO/MAN, odczytywanie oraz ręczne zadawanie wartości sterującej CV CV_man (3), zmiana działania regulatora: NORMAL/REWERS (4). Rys. 9. Wizualizacja na panelu HMI Dzięki symulacji na monitorze (rys. 10), panelu o przekątnej 15'', możliwe jest śledzenie trendów wyświetlanych z dużą dokładnością (1), co umożliwia późniejszą ich obróbkę. Możliwa jest zmiana obserwowanych wartości: albo SP i PV + VE1 i VE2 albo CV + VE1 i VE2 (2). Na ekranie ukazane są bieżące wartości SP, PV i CV, obecność zakłóceń VE1 i VE2, tryb pracy: Auto/Man oraz Normal/Rewers. Za pomocą przycisku Start/Pauza możliwe jest pauzowanie wykresów, a ich przesuwanie zrealizowano za pomocą strzałek >>> i <<< (4). Aby dostosować wykres do swoich potrzeb można zmieniać skalę osi czasu (maksymalnie 16 min.) (5). 12
13 5. PRZEBIEG ĆWICZENIA Rys. 10. Wizualizacja komputerowa W badanym w ćwiczeniu układzie regulacji, wielkością regulowaną jest wysokość H1 słupa wody w zbiorniku Z1 (wielkość reprezentowana przez sygnał PV), sterowaniem jest sygnał CV generowany przez sterownik SIMATIC S firmy Siemens, zakłóceniami są : skokowa zmiana dopływu wody do zbiornika realizowana otwarciem zaworu VE2, (przełącznik P1), skokowa zmiana odpływu wody ze zbiornika realizowana otwarciem zaworu VE1,(przełącznik P2). Właściwości obiektu regulacji zostały określone w ćwiczeniu PAR1. Aby poprawnie działał układ regulacji należy dobrać w zależności od wymagań jakości regulacji, parametry regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku zgodnie z procedurą doboru nastaw Dobór nastaw regulatora metodą tabelaryczną Bazując na wynikach identyfikacji obiektu przeprowadzonej w ćwiczeniu PAR1 podać parametry obiektu określone z metody stycznej lub siecznej (wg. polecenia prowadzącego): k ob =..., T 0 =..., T z =... 13
14 Korzystając z tablicy 1 obliczyć nastawy regulatorów P/PI/PID dla przebiegów z przeregulowaniem 0 % lub 20 % ( zgodnie z poleceniem prowadzącego) i wstawić je do tablicy 3. Tablica 3 Typ = 0 % = 20 % regulatora k p T i [s] T d [s] k p T i [s] T d [s] P PI PID 5.2. Rozruch instalacji Rozruch rzeczywistych instalacji układów regulacji przeprowadza się zwykle w sposób ręczny. Zainstalowany regulator przełączany jest przez operatora na tryb sterowania ręcznego MANUAL. Operator ustawia w regulatorze projektowy algorytm działania, wstępne nastawy oraz projektowaną dla danej instalacji wartość zadaną SP, następnie zmieniając sygnał sterowania ręcznego regulatora, steruje procesem tak długo aż wielkość regulowana PV osiągnie trwały stan ustalony na poziomie odpowiadającym żądanej wartości zadanej SP. Jeżeli wszystkie urządzenia wchodzące w skład układu pracują poprawnie i osiągnięty jest stan ustalony równowagi trwałej odpowiadający zerowej odchyłce regulacji, operator przełącza układ ze sterowania ręcznego na sterowanie automatyczne AUTO. Jeżeli po przełączeniu nie obserwuje się znaczących i wykraczających poza dopuszczalne wartości zmian odchyłki regulacji to uznaje się, że zostały wprowadzone bezpieczne nastawy regulatora i rozruch taki uznaje się za zakończony. W badanym stanowisku punktem pracy jest poziom H1 25 cm (PV 60%), co odpowiada sygnałowi sterującemu CV 50%. Aby doprowadzić układ do punktu pracy należy: a) Połączyć układ według schematu (rys. 8). b) Skontrolować pozycję przełączników P1 (zakłócenie VE1) i P2 (zakłócenie VE2), powinny wskazywać brak zakłóceń => na wizualizacji komputerowej (rys. 9) brak zapalonych czerwonych lampek. c) Ustawić na panelu HMI tryb regulatora: MAN d) Ustawić na panelu wartość CV (CV_man) = 50%. e) Odczekać na ustalenie się poziomu w zbiorniku. f) Ustawić wartość zadaną SP=PV g) Wprowadzić nastawy regulatora P, wyliczone wg. metody tablicowej w punkcie 5.1. h) Ustawić na panelu HMI tryb regulatora: AUTO. Jeśli po zmianie trybu regulatora na AUTO występują dość znaczne zmiany sygnału sterującego CV i wynikające z tego zmiany wielkości regulowanej PV należy przełączyć regulator w tryb MAN. Następnie ustawić bezpieczną wartość sterowania CV i powtórzyć procedurę rozruchu po znalezieniu przyczyny niewłaściwego działania układu, np. złe nastawy regulatora. 14
15 5.3. Badanie układu regulacji z regulatorem o algorytmie P i nastawach wg metody tablicowej Badanie skuteczności kompensacji wpływu zakłócenia VE1 Procedura badawcza jest następująca: a) Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP. b) W trybie MAN ustawić wartość CV_man = 50%. c) Po ustaleniu się poziomu wody, wprowadzić SP=PV i ustawić tryb AUTO d) Przełącznikiem P1 otworzyć zawór VE1 (wprowadzić zakłócenie VE1) e) Odczekać, aż ustali się wartość mierzona PV f) Na wizualizacji komputerowej przyciskiem Pauza zatrzymać trendy g) Zapisać na komputerze przebiegi PV i SP z zaznaczonym momentem wystąpienia zakłócenia. h) Przełączyć się na wyświetlanie wartości sterującej CV i zapisać przebieg. i) Przełącznikiem P1 zamknąć zawór VE1 (wyłączyć zakłócenie VE1) j) Przełączyć na tryb MAN ustawić wartość CV_man = 50% Badanie skuteczności kompensacji wpływu zakłócenia VE2 Procedura badawcza jest następująca: a) Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP. b) W trybie MAN ustawić wartość CV_man = 50%. c) Po ustaleniu się poziomu wody, wprowadzić SP=PV i ustawić tryb AUTO d) Przełącznikiem P2 otworzyć zawór VE2 (wprowadzić zakłócenie VE2) e) Odczekać, aż ustali się wartość mierzona PV f) Na wizualizacji komputerowej przyciskiem Pauza zatrzymać trendy g) Zapisać na komputerze przebiegi PV i SP z zaznaczonym momentem wystąpienia zakłócenia. h) Przełączyć się na wyświetlanie wartości sterującej CV i zapisać przebieg. i) Przełącznikiem P2 zamknąć zawór VE2 (wyłączyć zakłócenie VE2) j) Przełączyć na tryb MAN ustawić wartość CV_man = 50% Badanie skuteczności nadążania wielkości regulowanej PV za zmianami wielkości zadanej SP Procedura badawcza jest następująca: a) Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP. b) W trybie MAN ustawić wartość CV_man = 50%. c) Po ustaleniu się poziomu wody, wprowadzić SP=PV i ustawić tryb AUTO d) Zmienić wartość zadaną SP, np. SP=SP-5% e) Odczekać, aż ustali się wartość mierzona PV. f) Na wizualizacji komputerowej przyciskiem Pauza zatrzymać wizualizację przebiegów. g) Zapisać na komputerze przebiegi PV i SP. h) Przełączyć się na wyświetlanie wartości sterującej CV i zapisać przebieg. j) Przełączyć na tryb MAN ustawić wartość CV_man = 50% Badanie układu regulacji z regulatorem o algorytmie PI i nastawach wg metody tablicowej Wykorzystując procedurę opisaną w punkcie 5.3. wprowadzić nastawy regulatora PI z tablicy3, a następnie powtórzyć badania z podpunktów 5.3.1, 5.3.2,
16 Do badania można przystąpić po sprawdzeniu czy: a) Układ znajduje się w punkcie pracy (CV = 50%, PV 60%) (prawidłowo przeprowadzony rozruch) b) Wprowadzono za pomocą wizualizacji na panelu HMI nastawy, odpowiednie dla regulatora o działaniu PI 5.5. Badanie układu regulacji z regulatorem o PID, nastawy wg metody tablicowej Wykorzystując procedurę opisaną w punkcie 5.3. wprowadzić nastawy regulatora PID z tablicy 3, a następnie powtórzyć badania z podpunktów 5.3.1, 5.3.2, Do badania można przystąpić po sprawdzeniu czy: c) układ znajduje się w punkcie pracy (PV 60%) (prawidłowo przeprowadzony rozruch), d) wprowadzono za pomocą wizualizacji na panelu HMI nastawy, odpowiednie dla regulatora o działaniu PID 5.6. Dobór nastaw regulatorów metodą Zieglera Nicholsa Dobór nastaw metodą Zieglera Nicholsa przeprowadza się wg następującej procedury: 1. Przeprowadzić rozruch instalacji w trybie sterowania ręcznego (tryb MAN) (wg.5.2), ustawić CV=50 % i odczekać do stanu ustalonego PV, 2. Regulator zainstalowany na obiekcie należy ustawić na działanie P, nastawić określoną początkową wartość wzmocnienia regulatora np.k p = 6, wyłączyć pozostałe działania regulatora nastawiając T i 99999, 9, Td Ręcznie z pulpitu HMI regulatora ustawić SP = PV. 4. Na wizualizacji komputerowej wybrać obserwację PV i SP, 5. Przełączyć regulator na tryb AUTO, 6. Wprowadzić impulsową zmianę wartości zadanej np. SP = 2-3 % o czasie trwania impulsu t imp (rys. 8) wystarczającym do wywołania zauważalnych zmian PV. Sygnał CV w czasie próby nie może osiągać wartości granicznych w przeciwnym przypadku, próbę należy powtórzyć. 7. Ocenić przebieg zmian PV i porównać go z przebiegiem z rys7. 8. Jeżeli przebieg PV odpowiada rys. 7c, zapisać przebieg PV w komputerze i przejść do p Jeżeli przebieg PV odpowiada rys. 7a, to należy przełączyć regulator na tryb MAN, ustawić CV = 50 %, zwiększyć wzmocnienie k p regulatora, odczekać do stanu ustalonego PV, skorygować wartość SP tak aby SP = PV i powtórzyć czynności od p Jeżeli przebieg PV odpowiada rys.7b, to należy przełączyć regulator na tryb MAN, ustawić CV = 50%, zmniejszyć k p regulatora, odczekać do stanu ustalonego, skorygować wartość SP tak aby SP = PV i powtórzyć czynności od p Przełączyć regulator na tryb MAN, ustawić CV = 50 %. 12. Zanotować bieżącą wartość k p =k kryt, która wywołała oscylacje, następnie odczytać z zarejestrowanego przebiegu okres oscylacji T osc i obliczyć nastawy regulatora P/PI/PID. Uwaga: Każdą zmianę nastaw regulatora można wprowadzać jedynie w trybie MAN. 16
17 Tablica 4. Wyniki doświadczenia i nastawy regulatora wg metody Z-N Wyniki eksperymentu Z-N k kkryt T osc P PI PID Nastawy regulatora k p T i T d 5.7. Badanie układu regulacji z regulatorem o algorytmie P, PI, PID nastawy wg Zieglera-Nicholsa Wprowadzając nastawy regulatora z tablicy 4 powtórzyć badania opisane w punktach 5.3, 5.4, 5.5. Do badania można przystąpić po sprawdzeniu czy: a) Układ znajduje się w punkcie pracy (CV= 50%) b) Wprowadzono za pomocą wizualizacji na panelu HMI nastawy, odpowiednie dla regulatora P, PI, PID. 6. SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA Sprawozdanie winno zawierać takie elementy jak: opis przebiegu ćwiczenia, schematy, zarejestrowane przebiegi z naniesioną obróbką danych, wykresy wykonane na podstawie pomiarów itp. oraz odpowiedzi na pytania poniżej: 1) Narysować schematy blokowe badanego układu regulacji 2) Narysować spodziewany przebieg zmian wielkości regulowanej PV i sterowania CV wywołany zakłóceniem VE1 po zastosowaniu regulatora o algorytmie P z działaniem normalnym Normal. 3) Załączyć i opisać wyniki eksperymentu Zieglera Nicholsa. 4) Porównać przebiegi przejściowe układu regulacji i ocenić jego jakość statyczną i dynamiczną. Jakość statyczną i dynamiczną ocenić na podstawie odczytanych z wykresów wartości następujących wskaźników : e 1, e 2, e st, e m, t r, ( przeregulowanie). Wyniki podać w zaproponowanej tabeli. 5) Porównać wyniki badań otrzymane dla nastaw regulatora wg tablic i wg metody Zieglera Nicholsa. 6) Obliczyć wartości odchyłek statycznych na podstawie transmitancji obiektu i transmitancji regulatora i porównać je z wartościami otrzymanymi z badań. 7) Obliczyć na podstawie transmitancji obiektu i transmitancji regulatora wartości k pkryt i T osc i porównać je z wartościami otrzymanymi z eksperymentu Z-N. 8) Jak z przebiegu przejściowego układu wywołanego zmianą skokową wartości zadanej SP odczytać nastawioną wartość wzmocnienia k p regulatora. 7. LITERATURA.Kościelny W.J.: Materiały pomocnicze do nauczania podstaw automatyki dla studiów wieczorowych, WPW, 1997, Węgrzyn S.: Podstawy automatyki. PWN Żelazny M.: Podstawy automatyki. PWN,
Ćwiczenie PA8a. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8a. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8a Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8b Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8b Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PAR1. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI INŻYNIERIA BIOMEDYCZNA Ćwiczenie PAR1 Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7a Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7a Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Michał Bezler Warszawa 2015 powietrza
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA6. Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S firmy Siemens
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA6 Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S7-1200 firmy Siemens Instrukcja laboratoryjna Opracowanie
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym
Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest analiza właściwości układu sterowania w torze otwartym, zamkniętym oraz zamkniętym z kompensacją zakłóceń.
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoSterowanie pracą reaktora chemicznego
Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID.
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 4. Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Wydział EAIiE kierunek
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki. Badanie układu regulacji poziomu cieczy
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki ĆWICZENIE Nr. 6 Badanie układu regulacji poziomu cieczy Laboratorium z przedmiotu: PODSTAWY AUTOMATYKI 2 Kod: ES1C400 031 Opracowanie:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie własności regulacyjnych regulatorów ciśnienia bezpośredniego
Bardziej szczegółowoĆw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora)
Dr inż. Michał Chłędowski PODSTAWY AUTOMATYKI I ROBOTYKI LABORATORIUM Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora) Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem "syntezy
Bardziej szczegółowoIdentyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control
Identyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control Rozwiązując zadanie sterowania układu, automatyk powinien przede wszystkim sporządzić odpowiedni jego opis. Chcąc np. automatycznie sterować
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego nr 5
Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego nr 5 Temat: Charakterystyki statyczne tranzystorów bipolarnych Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest poznanie charakterystyk prądowonapięciowych i wybranych parametrów
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA9. Badanie układu regulacji ciśnienia w zbiorniku ze sterownikiem PLC SIMATIC
- laboratorium Ćwiczenie PA9 Badanie układu regulacji ciśnienia w zbiorniku ze sterownikiem Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inŝ. Łukasz Tabor Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoZ-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 01/013 Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation A. USYTUOWANIE MODUŁU
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. Podstawy Automatyki. Instytut Automatyki i Robotyki
Informacje ogólne 1 Podstawy Automatyki Instytut Automatyki i Robotyki Autorzy programu: prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny, dr inż. Wieńczysław Jacek Kościelny Semestr IV Liczba godzin zajęć według
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu dwupołożeniowej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku.
Bardziej szczegółowoZaliczenie - zagadnienia (aktualizacja )
Tomasz Żabiński Ocena 3.0 Zaliczenie - zagadnienia (aktualizacja 23.01.2017) 1. Podaj na jakie dwie główne grupy dzieli się układy przełączające. 2. Scharakteryzuj układy kombinacyjne. 3. Scharakteryzuj
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoZastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych
UKŁADY ELEKTRONICZNE Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Zastosowania liniowe wzmacniaczy operacyjnych Laboratorium Układów Elektronicznych Poznań 2008 1. Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoPaństwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 5 WZMACNIACZ OPERACYJNY A. Cel ćwiczenia. - Przedstawienie właściwości wzmacniacza operacyjnego - Zasada
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. Podstawy Automatyki I. Instytut Automatyki i Robotyki
Informacje ogólne 1 Podstawy Automatyki I Instytut Automatyki i Robotyki Autorzy programu: prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny, dr inż. Wieńczysław Jacek Kościelny Semestr V Liczba godzin zajęć według
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA WARSZAWSKA. Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych
Rok akademicki 2008 POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Bartosz Goszczyński Nr indeksu : 182610 Weryfikacja algorytmów samostrojenia
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoUWAGA. Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej)
Istnieją dwa podstawowe sposoby sterowania: w układzie otwartym: układ składa się z elementu sterującego i obiektu sterowania; element sterujący nie otrzymuje żadnych informacji o sygnale wyjściowym y,
Bardziej szczegółowo