Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
|
|
- Janina Zych
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Warszawa 2011
2 powietrza przepływającego przez rurociąg Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływajacego przez rurociąg Celem ćwiczenia jest określenie na podstawie wyznaczonych doświadczalnie charakterystyk statycznych i dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji, którym jest proces. zmiany temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg, modelu matematycznego tego procesu. Proces pozyskiwania modelu matematycznego nazywany jest identyfikacją obiektu. Na podstawie zdjętych doświadczalnie charakterystyk statycznych i odpowiedzi skokowych wyznaczony zostanie model matematyczny w postaci transmitancji operatorowych. 1.WPROWADZENIE Obiektem regulacji nazywamy zachodzący w urządzeniu proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, którego pożądany przebieg uzyskuje się przez zewnętrzne oddziaływanie sterujące (sterowanie). Przebiegi zautomatyzowanych procesów technologicznych są oceniane (kontrolowane) na podstawie pomiarów wielkości charakteryzujących dany proces, a których pożądany przebieg jest określony w zadaniu regulacji. Są to najczęściej wielkości fizyczne takie jak np. temperatura, ciśnienie, lepkość, zawartość składników. Mówi się, że wielkości te są wielkościami wyjściowymi obiektu regulacji (procesu) wielkościami regulowanymi oznaczanymi umownie symbolami y 1, y 2,... y n. Aby dany proces technologiczny mógł być realizowany, muszą być do niego doprowadzone odpowiednie strumienie materiałów (np. odpowiednie ilości reagujących ze sobą składników) lub strumienie energii (np. paliwa, energii elektrycznej). Od wielkości tych strumieni i od ich parametrów zależeć będzie pożądany przebieg wielkości regulowanych. Zatem ilości dostarczanej energii lub materii są wielkościami wejściowymi x 1, x 2,...x m obiektu regulacji (procesu). Innymi wielkościami wejściowymi są wielkości wpływające niekorzystnie na przebieg wielkości regulowanych. Są to różnego rodzaju zakłócenia (umownie oznaczane symbolami z 1, z 2,... z k ). Zakłócenia te mogą bezpośrednio oddziaływać na proces, np. w układzie regulacji temperatury takimi zakłóceniami są zmiany temperatury otoczenia, lub zniekształcać doprowadzone do obiektu strumienie energii lub materii, np. w układzie regulacji temperatury takimi zakłóceniami są zmiany wartości opałowej paliwa. Związek między wielkościami regulowanymi a wejściowymi tworzy opis obiektu w sensie procesowym (rys. 1a). Urządzenia, w których realizowane są procesy technologiczne wyposażone są w zespoły wykonawcze (ZW), którymi są np. zawory regulacyjne, pompy o zmiennej wydajności, silniki, styczniki itp., umożliwiające dostarczanie strumieni energii lub materiałów do procesu oraz w przetworniki pomiarowe (PP), dostarczające informacje o przebiegu zmian wielkości regulowanych. Zespoły wykonawcze, w wyniku oddziaływania na nie sygnałów sterujących oznaczanych stosując terminologię techniczną symbolami CV 1, CV 2,... CV m, i wytwarzanych przez regulatory (sterowniki), kształtują natężenie strumieni materiałów lub energii. Sygnały te są wielkościami wejściowymi obiektu regulacji w sensie 2
3 powietrza przepływającego przez rurociąg aparaturowym jako elementu składowego układu regulacji. Wielkościami wyjściowymi tak rozumianego obiektu regulacji są sygnały wyjściowe przetworników pomiarowych PV 1, PV 2,... PV n, nazywane zmiennymi procesowymi. Zależność zachodząca pomiędzy sygnałami wyjściowymi obiektu (zmiennymi procesowymi) a jego sygnałami wejściowymi (sygnały sterujące i zakłócenia) stanowi opis obiektu w sensie aparaturowym (rys.1b). a) b) Rys. 1. Schemat ideowy obiektu regulacji o jednej wielkości regulowanej : a) - obiekt regulacji w sensie procesowym, b) obiekt regulacji w sensie aparaturowym; oznaczenia: x, y - wielkość wejściowa, wyjściowa obiektu w sensie procesowym, CV - sygnał sterujący, PV - sygnał wyjściowy przetwornika pomiarowego (zmienna procesowa), z 1, z 2,.. z k zakłócenia W najprostszych przypadkach, obiekt regulacji może mieć jeden sygnał wyjściowy (jedną wielkość regulowaną), jeden sygnał sterujący i wiele wielkości zakłócających (rys. 1a). Jego matematycznym opisem jest zależność sygnału wyjściowego od sygnałów wejściowych,,. (1) która, w zależności od właściwości obiektu, może być równaniem algebraicznym albo liniowym lub nieliniowym równaniem różniczkowym o stałych lub zmiennych współczynnikach. Poprawna ocena właściwości obiektów regulacji jest podstawowym warunkiem umożliwiającym projektowanie układów regulacji. Na ogół analiza właściwości obiektu przebiega dwuetapowo. Pierwszy etap jest analizą procesową, której efektem jest ustalenie związków procesowych między wielkościami regulowanymi jako zmiennymi fizycznymi a wielkościami wejściowymi procesu, którymi są najczęściej parametry strumieni energii lub materiałów dostarczanych do procesu. Wyniki tej analizy są podstawą do właściwego doboru przetwornika pomiarowego oraz zespołu wykonawczego, czyli do poprawnego zaprojektowania obiektu regulacji w sensie aparaturowym. Ogólne związki procesowe powinny zostać określone przez technologa, który najlepiej rozumie fizyczną stronę procesu. Często jednak konieczna jest przy tym pomoc automatyka, aby opis właściwości obiektu podany był w formie użytecznej dla celów regulacji. Drugim etapem analizy jest określenie modelu matematycznego zaprojektowanego w sensie aparaturowym obiektu jako związku między sygnałami (zmiennymi procesowymi) PV a sygnałami sterowania CV i zakłóceniami. Tworzone modele ze względu na ich cechy aplikacyjne mogą być modelami: globalnymi lub lokalnymi (parametrycznymi). 3
4 powietrza przepływającego przez rurociąg Modele globalne ( bilansowe) tworzone dla celów analizy procesu technologicznego, jego optymalizacji i prowadzenia rozruchu określane są na podstawie zależności między zmiennymi procesowymi wiążącymi np. energię, masę, położenie i stan poszczególnych elementów tworzących proces w pełnym zakresie ich zmienności oraz na podstawie bilansów tych wielkości dla całego obiektu. Model taki ma najczęściej postać nieliniowych zależności różniczkowo-całkowych. Można go wykorzystać zarówno przy projektowaniu układu regulacji jak i optymalizacji punktu pracy. Modele lokalne (parametryczne) opisują właściwości obiektu w otoczeniu danego punktu pracy co na ogół jest wystarczające do doboru parametrów zainstalowanych w układzie regulacji elementów, do analizy stabilności układu z regulatorem oraz doboru algorytmu sterowania i struktury układu regulacji. Model taki ma zazwyczaj postać założonego z góry opisu matematycznego np. w postaci transmitancji operatorowych : obiektu oraz transmitancji zakłóceniowych. których nieznane parametry określane są w procesie identyfikacji. Model matematyczny obiektu może być także przedstawiony w postaci schematu blokowego, który dostarcza informacji o strukturze obiektu, co jest pomocne przy projektowaniu struktury układu regulacji. Przykładowy schemat blokowy obiektu o jednej wielkości regulowanej i dwu działających zakłóceniach z 1, z 2 opracowany dla zmiennych przyrostowych przedstawia rys.2. a) b) Rys. 2. Schemat blokowy obiektu regulacji : a) schemat szczegółowy, b) schemat zastępczy Jak już wcześniej wspomniano, obiekt regulacji w sensie aparaturowym to nie tylko proces zachodzący w urządzeniu (transmitancja G proc () ale także zespół wykonawczy ZW (transmitancja G ZW () sterowany sygnałem CV oraz przetwornik pomiarowy PP (transmitancja G PP () generujący sygnał PV (rys. 2a). Iloczyn tych transmitancji przedstawia sobą wyrażoną operatorowo zależność wielkości procesowej PV od sterowania CV i jest transmitancją operatorową obiektu określoną symbolem (rys.2 b). Charakter zmian wielkości regulowanej wywołany zakłóceniami określają transmitancje zakłóceniowe (transmitancje zakłóceniowe ze względu na niemierzalność zakłóceń można określić w sposób przybliżony raczej jakościowo niż ilościowo). Schemat blokowy z rys. 2a jest pozyskiwany i weryfikowany w fazie projektowania i doboru poszczególnych zespołów instalacji obiektowej, natomiast schemat z rys. 2b jest pozyskiwany w uruchomionym i działającym układzie regulacji. Działające na obiekt zakłócenia, których jest najczęściej wiele są niemierzalne i działają w sposób przypadkowy w różnych miejscach obiektu, w efekcie jednak zawsze 4
5 powietrza przepływającego przez rurociąg zaburzają pożądany przebieg procesu, a ich działanie ujawnia się poprzez zmiany wielkości regulowanej a zatem i zmiennej procesowej powodując jej wzrost wartości lub jej spadek. Również zależnie od konstrukcji zespołu wykonawczego, natury fizycznej i właściwości procesu oraz charakterystyki statycznej zastosowanego przetwornika pomiarowego, wzrost wartości sygnału wyjściowego CV regulatora sterującego procesem ma wywoływać wzrost lub spadek wartości wielkości regulowanej. Oddziaływania te zostały na schemacie blokowym z rys. 2 przedstawione za pośrednictwem węzła sumacyjnego. Znaki w węźle sumacyjnym pokazują możliwe kierunki oddziaływań sterowania i zakłóceń. Pozyskiwanie modelu może być realizowane analitycznie na podstawie znajomości równań opisujących zależności fizyko - chemicznych obiektu lub eksperymentalnie. Metoda eksperymentalna może być eksperymentem czynnym lub biernym. Eksperyment czynny polega na pobudzeniu obiektu zdeterminowanym wymuszeniem. Jest to najczęściej wymuszenie skokowe, impulsowe lub sinusoidalnie zmienne. Otrzymana odpowiedź na to wymuszenie pozwala na podstawie odpowiednich konstrukcji graficznych określić parametry założonego modelu matematycznego, który ze względów praktycznych i projektowych ma postać niezbyt złożonej transmitancji tzw. transmitancji zastępczej. Transmitancja ta w sposób przybliżony oddaje właściwości rzeczywistego badanego obiektu w otoczeniu wybranego punktu pracy. Przed rozpoczęciem doświadczenia obiekt musi znajdować się w stanie ustalonym. Dokładność identyfikacji zależy od amplitudy wymuszenia, która winna być na tyle duża aby zminimalizować wpływ zakłóceń a na tyle mała aby nie wprowadzić obiektu w nasycenie. Czas trwania wymuszenia powinien być dostatecznie długi aby możliwe było ujawnienie charakteru odpowiedzi. Obiekty podobnie jak inne elementy automatyki, klasyfikuje się ze względu na ich właściwości dynamiczne. Taką najbardziej ogólną klasyfikacją jest podział ze względu na zdolność osiągania lub nie osiągania równowagi trwałej po wprowadzeniu wymuszenia skokowego. Z tego punktu widzenia obiekty dzieli się na : statyczne, astatyczne. Przykładowe odpowiedzi obiektów statycznych i astatycznych na wymuszenie skokowe sterowania CV wykonane we współrzędnych przyrostowych przedstawia rys.3. a) b) 5
6 powietrza przepływającego przez rurociąg Rys. 3. Przykładowe ogólne odpowiedzi na wymuszenie skokowe a) obiektu statycznego, b) astatycznego. Dla obiektów statycznych, których odpowiedź skokowa ma przebieg jak na rys.3a przyjmuje się najczęściej następujące modele matematyczne przedstawione w postaci transmitancji operatorowej: lub gdzie: PV( k G s ob e T0s ob( ) CV( Tzs 1 PV( kob e s Gob( CV( ( Ts 1) n k ob wzmocnienie obiektu (w sensie aparaturowym wielkość niemianowana), T z zastępcza stała czasowa [min], T 0 zastępczy czas opóźnienia [min]. Parametry modelu obiektu regulacji określonego wzorem (2) można określić z odpowiedzi na wymuszenie skokowe stosując metodę : stycznej (rys.3a) lub siecznej (rys.4). (2) (3) Rys.4. Ilustracja metody siecznej wyznaczania stałych czasowych modelu (2) obiektu regulacji W przypadku metody stycznej parametry te określa się bezpośrednio z wykresu tak jak to pokazuje rys.3a, natomiast stosując metodę siecznej (rys.4) przechodzącej przez punkty P1, P2, wartości stałych czasowych T 0, T z określa się z zależności t1 t2 ln 2) T0 1 ln2 (4) T z t2 T0 Parametry modelu określonego wzorem (3) zwanego modelem Strejca określa się z wykresu i z tablic podanych w literaturze. 6
7 powietrza przepływającego przez rurociąg Dla obiektów astatycznych, których odpowiedź skokowa ma przebieg jak na rys.3b przyjmuje się najczęściej model matematyczny przedstawiony w postaci transmitancji operatorowej PV( 1 G s e T s ob( ) 0 (5) CV( T z s Parametry modelu określonego wzorem (5) odczytuje się wprost z wykresu na rys.3b. W eksperymencie biernym parametry modelu określa się na podstawie pomiaru dostępnych sygnałów podczas normalnej pracy układu regulacji bez konieczności przerywania jego pracy i naruszania warunków eksploatacji. W metodzie tej nie mamy wpływu na sygnały podawane na obiekt i identyfikacja obiektu jest w tej metodzie trudna ze względu na często niską zdolność pobudzającą sygnałów. Analiza sygnałów pozwala określić model tzw. stochastyczny, który ze względu na dokładność opisu właściwości obiektu może być wykorzystywany w systemach diagnostycznych lub do optymalizacji procesu regulacji lub też opracowania innego od standardowego algorytmu regulacji. 2. OPIS INSTALACJI OBIEKTOWEJ Obiektem regulacji jest proces zmiany temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg. Schemat instalacji obiektowej przedstawia rys.5. Przepływ powietrza jest wymuszony przez wentylator (S). Regulację temperatury można realizować w instalacji obiektowej z rys.4 sterując ilością ciepła wydzielanego przez grzałkę (G) przy stałym przepływie powietrza dostarczanego przez wentylator lub sterując ilością powietrza dostarczanego przez wentylator przy stałej ilości ciepła dostarczanego przez grzałkę. Sygnały sterujący mocą grzałki Y G oraz obrotami silnika wentylatora Y w są sygnałami standardowymi 4-20 ma i generowane są przez zastosowany w układzie regulacji sterownik PLC. Wielkościami zakłócającymi są : skokowa zmiana przekroju wlotowego powietrza (przez przestawienie pozycji przesłony P z zamknięte /otwarte co oznacza zmianę przekroju z 389 na 1661 mm 2 ), skokowa zmiana mocy grzejnej grzałki G przez dołączenie lub odłączenie dodatkowej rezystancji ( pozycja przełącznika 0 lub 1 );powoduje to zmianę oporności grzałki z 100 na 75. skokowa zmiana prędkości obrotowej silnika wentylatora realizowana przez skokową zmianę sygnału Y W podawanego do układu sterowania silnikiem S wentylatora dla przypadku sterowania obiektu mocą grzejną Y G, lub skokowa zmiana mocy grzejnej przez skokową zmianę sygnału Y G podawanego do grzałki dla przypadku sterowania prędkością obrotową silnika wentylatora Y w. 7
8 powietrza przepływającego przez rurociąg Do pomiaru temperatury zastosowano przetwornik pomiarowy T/I z czujnikiem oporowym Pt100 ( wykonanie specjalne o małej bezwładności ) z linearyzacją i standardowym wyjściem 4-20 ma. Zakres pomiarowy przetwornika wynosi C. Pomiar natężenia przepływu odbywa się przez pomiar spadku ciśnienia p na zwężce pomiarowej. Zakres przetwornika różnicy ciśnień p / I z wyjściem 4-20 ma wynosi 0-50 mm H 2 O P1 T/I p/i Y G Y w PV 4-20 [ma] 4-20 [ma] [ma] 4-20 [ma] Rys.5. Schemat części obiektowej stanowiska układu regulacji temperatury powietrza Oznaczenia : P - przesłona dla skokowej zmiany przekroju wlotowego powietrza, S - silnik o regulowanych obrotach napędzający wentylator, G - grzałka elektryczna, PV sygnał prądowy z przetwornika temperatury T/I, Q - sygnał prądowy z przepływomierza zwężkowego, p/i- przetwornik różnicy ciśnień, 0-1 pozycje przełącznika P1 do zmiany oporności grzałki, Y w - sygnał sterujący obrotami silnika, Y G - sygnał sterujący mocą grzałki. 3. PRZEBIEG ĆWICZENIA W ćwiczeniu identyfikacja obiektu przeprowadzona będzie na podstawie pomiaru charakterystyki statycznej obiektu w pełnym możliwym zakresie zmian wielkości regulowanej wywołanej zmianą sterowania i zakłóceniami. oraz odpowiedzi badanego obiektu na celowo wprowadzone wymuszenie skokowe w wybranym z charakterystyki statycznej punkcie pracy. Będzie to zatem eksperyment czynny, w którym celowe oddziaływanie na obiekt odbywać się będzie poprzez sygnał sterowania zadawany przez operatora. Pomiary właściwości statycznych i dynamicznych obiektu przeprowadza się wówczas gdy regulator i inne elementy układu regulacji są już zainstalowane, ich funkcjonowanie jest sprawdzone. Układ regulacji pracuje wówczas w trybie sterowania ręcznego.
9 powietrza przepływającego przez rurociąg Właściwości statyczne i dynamiczne będą reprezentowane poprzez związki między wielkością regulowaną, którą jest temperatura powietrza T przetworzona na sygnał mierzony PV, a sygnałem Y G sterującym mocą grzałki oraz między wielkością regulowaną a wielkościami zakłócającymi. Związki te reprezentować będą transmitancje :operatorowa obiektu obiektu. rys.6. G ob ( oraz transmitancje zakłóceniowe G z1(, G z 2(, G z 3 ( Schemat połączeń części obiektowej stanowiska z panelem sterowania przedstawia Rys.6. Schemat połączeń elementów układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Stanowisko do identyfikacji obiektu składa się ze sterownika PLC (1), panelu HMI (2), komputera PC (3) - połączonych w sieć ethernetową (4), rurociągu (5) i zasilacza (6). Wyjścia analogowe sterownika połączone jest z wejściem sterującym obrotami wentylatora S (AO1) i mocą grzałki G (AO2) zainstalowanych w rurociągu. Do wejść cyfrowych sterownika, poprzez zasilacz, doprowadzone są sygnały informujące o położeniu przesłony (DI1) i o zmianie rezystancji grzałki (DI2). W sterowniku zaimplementowano program umożliwiający sterowanie obrotami wentylatora (%) i mocą grzałki. Panel HMI umożliwia zadawanie wielkości sterujących. Symulacja na monitorze komputera umożliwia rejestrowanie przebiegów wymuszeń i odpowiedzi układu. 9
10 powietrza przepływającego przez rurociąg 3.1. Wizualizacja Przy identyfikacji obiektu wykorzystane zostaną dwie wizualizacje. Pierwsza, zrealizowana na panelu SIMATIC KPT600, umożliwia sterowanie mocą grzałki i obrotami wentylatora (rys.7). Wielkości te są wprowadzane w procentach, poprzez pola Input/Output (1). Wartości są dodatkowo monitorowane na poziomych wykresach słupkowych (2). Na panelu zrealizowano także monitorowanie temperatury (3). Rys.7 Wizualizacja na panelu SIMATIC KPT600 Drugą wizualizację, zrealizowano na komputerze PC, w którym korzystając z funkcji oprogramowania TIA Portal zasymulowano panel SIMATIC TP1500. Na wizualizacji monitorowane są przebiegi wielkości procesowej PV oraz wymuszenia (zakłócenia). Na ekranie głównym (rys.8) znajduje się Menu z przyciskami, włączającymi ekrany pomocnicze przystosowane do identyfikacji poszczególnych parametrów. Na dodatkowych ekranach (rys.9) umieszczone są procentowe wykresy oraz przyciski umożliwiające operowanie wykresem: przycisk START/STOP (1), przyciski zmniejszające i zwiększające przedział czasu (2,3), przyciski przesuwające wykres wstecz i wprzód (4), przycisk Aktualny (5) realizujący szybki powrót do aktualnego przebiegu, przycisk Powrót (6) po naciśnięciu ukazuje się ekran główny. 10
11 powietrza przepływającego przez rurociąg Rys.8. Ekran monitora komputera stacjonarnego Rys.9. Ekran pomocniczy identyfikacja obiektu Identyfikacja eksperymentalna właściwości statycznych obiektu regulacji Własności statyczne obiektu regulacji przedstawia charakterystyka statyczna, czyli zależność między sygnałem wyjściowym PV a sygnałem sterującym w stanie ustalonym. W badanym rurociągu należy wyznaczyć zależność temperatury PV [%] od sygnału sterującego 11
12 powietrza przepływającego przez rurociąg mocą grzałki Y G [%] przy zadanych obrotach wentylatora Y W =40%, Y W =50% oraz Y W =60%. W tym celu: wybrać na wizualizacji komputerowej opcję Charakterystyka statyczną, ustawić na panelu obroty wentylatora Y W = 40%, zadawać moc grzałki Y G, wartości temperatury odczytywać po ustaleniu przebiegu. pomiary powtórzyć dla obrotów wentylatora Y W = 50% i Y W = 60%, wyniki pomiarów umieścić w tablicy 1. Tablica 1. Wyniki pomiarów charakterystyki statycznej obiektu regulacji Y G [%] Y W = 40% PV [%] Y W = 50% PV [%] Y W = 60% PV [%] Wyznaczenie transmitancji operatorowej G ob ( na podstawie odpowiedzi skokowej dla przypadku sterowania mocą grzejną Właściwości dynamiczne obiektu określa transmitancja operatorowa, którą można wyznaczyć na podstawie odpowiedzi skokowej. W tym celu należy: wybrać na wizualizacji komputerowej opcję Identyfikacja obiektu, ustawić przedział czasowy na wizualizacji komputerowej nie mniejszy niż 180 sekund, ustawić na panelu obroty wentylatora Y W = 50%, ustawić na panelu moc grzałki Y G = 50%, odczekać na ustalenie temperatury, zmienić moc grzałki na wartość Y G = 70%, odczekać na ustalenie temperatury. Zapisać cały przebieg przejściowy na komputerze dobierając odpowiedni przedział czasu. Zaleca się przyjąć ok. 100 sek. Po zatrzymaniu przebiegu na monitorze przyciskiem STOP, wcisnąć na klawiaturze komputera przycisk prtsc,wkleić zapamiętany ekran do edytora graficznego i wydrukować dwie kopie przebiegu przejściowego ( do obróbki wykresu stosując metodę stycznej (rys.9) i siecznej rys.4). Zgodnie z p.1. dla badanego obiektu można przyjąć model matematyczny opisany transmitancją (6) : PV( k G s ob e T s ob( ) 0 YG ( Tzs 1 Stosując konstrukcję graficzną opartą o metodę stycznej przedstawioną na rys. 10 z zarejestrowanego przebiegu należy odczytać wartości parametrów zastępczej transmitancji operatorowej obiektu :T 0,T z, k ob (6) 12
13 powietrza przepływającego przez rurociąg Rys.10. Przykład konstrukcji graficznej do określania parametrów transmitancji operatorowej obiektu regulacji metodą stycznej Parametry transmitancji operatorowej obiektu określić także stosując metodę siecznej przedstawioną w p.1 rys.4 Przedstawione transmitancje zostaną zastosowane do doboru nastaw regulatora w układzie regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Wyznaczanie transmitancji operatorowej obiektu G ob ( na podstawie odpowiedzi skokowej dla przypadku sterowania prędkością obrotową silnika wentylatora Transmitancja zakłóceniowa G ob pozwoli określić wpływ zmian obrotów wentylatora na wartość temperatury powietrza w rurociągu. W celu wyznaczenia tej transmitancji należy: wybrać na wizualizacji komputerowej opcję Skokowa zmiana obrotów wentylatora, ustawić przedział czasowy na wizualizacji komputerowej nie mniejszy niż 300sek, ustawić na panelu obroty wentylatora Y W = 50%, ustawić na panelu moc grzałki Y G = 50%, odczekać na ustalenie temperatury, zmienić obroty wentylatora na wartość Y W = 70%, odczekać na ustalenie temperatury, zapisać przebieg na komputerze a następnie go wydrukować.. Wyznaczyć parametry transmitancji j obiektu regulacji o postaci PV( G s kob e T s ob( ) 0 Yw ( Tzs 1 (7) 13
14 powietrza przepływającego przez rurociąg 3.5. Wyznaczanie transmitancji operatorowej zakłóceniowej G z2 ( (zmiana oporności grzałki) na podstawie odpowiedzi skokowej Transmitancja zakłóceniowa G z2 pozwoli określić wpływ zmiany mocy grzałki na wartość temperatury powietrza w rurociągu. W tym celu należy: wybrać na wizualizacji komputerowej opcję Skokowa zmiana rezystancji grzałki, ustawić przedział czasowy na wizualizacji komputerowej nie mniejszy niż 300sek, ustawić na panelu obroty wentylatora Y W = 50%, ustawić na panelu moc grzałki Y G = 50%, odczekać na ustalenie temperatury, przestawić przełącznik P1 (rys.6) w pozycję 1, odczekać na ustalenie temperatury, zapisać przebieg na komputerze, a następnie go wydrukować. przestawić przełącznik P1 (rys.6) w pozycję 0 Wyznaczyć parametry transmitancji zakłóceniowej obiektu regulacji o postaci PV( k G s 2 e s z2( ) 2 R( T2s 1 gdzie: R zmiana oporności grzałki. (7) 3.6. Wyznaczanie transmitancji operatorowej zakłóceniowej G z3 ( (zmiana otwarcia przesłony) na podstawie odpowiedzi skokowej Transmitancja zakłóceniowa G z3 pozwoli określić wpływ zmiany przekroju wlotu powietrza na wartość temperatury powietrza. W tym celu należy: wybrać na wizualizacji komputerowej opcję Skokowa zmiana przekroju wlotu powietrza, ustawić przedział czasowy na wizualizacji komputerowej nie mniejszy niż 300sek, ustawić na panelu obroty wentylatora Y W = 50%, ustawić na panelu moc grzałki Y G = 50% odczekać na ustalenie temperatury, zamknąć przesłonę P (rys.6) odczekać na ustalenie temperatury, zapisać przebieg na komputerze, a następnie go wydrukować otworzyć przesłonę P. Wyznaczyć parametry transmitancji zakłóceniowej obiektu regulacji o postaci PV( k G s 3 e s z3( ) 3 f ( T3s 1 14 (8)
15 gdzie: f zmiana przekroju przepływowego przesłony. Ćwiczenie PA7b powietrza przepływającego przez rurociąg 4. SPRAWOZDANIE Z ĆWICZENIA Sprawozdanie winno zawierać takie elementy jak: opis przebiegu ćwiczenia, schematy, wykresy otrzymane z rejestratora z naniesioną obróbką danych, wykresy wykonane na podstawie pomiarów itp. oraz odpowiedzi na pytania poniżej: 1) Określ parametry transmitancji obiektu stosując metodę siecznej oraz stycznej dla dwu omówionych przypadków sterowania. 2) Określ przebieg odpowiedzi skokowej obiektu obliczony na podstawie przyjętych transmitancji i dokonaj porównania z przebiegiem rzeczywistym. 3) Narysuj schemat blokowy badanego obiektu regulacji oraz przeprowadź jego analizę dla dwu omówionych przypadków sterowania. 4) Narysuj charakterystykę statyczną obiektu i przeprowadź analizę właściwości statycznych obiektu, 5) Określ na podstawie charakterystyki statycznej obiektu możliwe punkty pracy układu regulacji 6) Porównaj wartość wzmocnienia obiektu k ob otrzymaną z charakterystyki statycznej obiektu oraz z charakterystyki skokowej. Skomentuj otrzymane wyniki. 7) Określ na podstawie schematu blokowego obiektu jaki winien być kierunek działania regulatora w układzie zamkniętym. 5. LITERATURA 1.Kościelny W.J.: Materiały pomocnicze do nauczania podstaw automatyki dla studiów wieczorowych, WPW, 1997, Węgrzyn S.: Podstawy automatyki. PWN Żelazny M.: Podstawy automatyki. PWN,
Ćwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna Opracowanie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7b. Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7b Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr inż. Jakub Możaryn Michał Bezler Warszawa 2015 powietrza
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PAR1. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI INŻYNIERIA BIOMEDYCZNA Ćwiczenie PAR1 Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7a Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA7a. Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA7a Identyfikacja obiektu układu regulacji poziomu cieczy Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko dr
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8b Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8b. Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8b Badanie jednoobwodowego układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PAR2. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI Ćwiczenie PAR2 Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoAutomatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8a. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr inż. Danuta Holejko
Bardziej szczegółowoIII. DOŚWIADCZALNE OKREŚLANIE WŁAŚCIWOŚCI UKŁADÓW POMIAROWYCH I REGULACYJNYCH
III. DOŚWIADCZALNE OKREŚLANIE WŁAŚCIWOŚCI UKŁADÓW POMIAROWYCH I REGULACYJNYCH Tak zwana identyfikacja charakteru i właściwości obiektu regulacji, a zwykle i całego układu pomiarowo-regulacyjnego, jest
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA8a. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA8a Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna Opracowanie : dr
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Przygotowanie zadania sterowania do analizy i syntezy zestawienie schematu blokowego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA6. Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S firmy Siemens
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA6 Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S7-1200 firmy Siemens Instrukcja laboratoryjna Opracowanie
Bardziej szczegółowoSterowanie pracą reaktora chemicznego
Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. Podstawy Automatyki. Instytut Automatyki i Robotyki
Informacje ogólne 1 Podstawy Automatyki Instytut Automatyki i Robotyki Autorzy programu: prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny, dr inż. Wieńczysław Jacek Kościelny Semestr IV Liczba godzin zajęć według
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA6b 1 Badanie regulatora mikroprocesorowego
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWANIE UKŁADÓW REGULACJI CIĄGŁEJ PCS
Ryszard Zankowski Ośrodek Kształcenia Zawodogo i Ustawicznego ŁCDNiKP PROGRAMOWANIE UKŁADÓW REGULACJI CIĄGŁEJ PCS IV etap edukacji Modułowy program nauczania: Technik mechatronik 311410 Kwalifikacja: Projektowanie
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4 Badanie uogólnionego przetwornika pomiarowego
Ćwiczenie 4 Badanie uogólnionego przetwornika pomiarowego 1. Cel ćwiczenia Poznanie typowych układów pracy przetworników pomiarowych o zunifikowanym wyjściu prądowym. Wyznaczenie i analiza charakterystyk
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Podstawy Automatyki laboratorium
Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest uzyskanie wykresów charakterystyk skokowych członów róŝniczkujących mechanicznych i hydraulicznych oraz wyznaczenie w sposób teoretyczny i graficzny ich stałych czasowych.
Bardziej szczegółowoPrzekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:
Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoKonfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy
Ćwiczenie V LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy Zał.1 - Działanie i charakterystyka sterownika PLC
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)
Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji
Bardziej szczegółowoZespól B-D Elektrotechniki
Zespól B-D Elektrotechniki Laboratorium Elektroniki i Elektrotechniki Samochodowej Temat ćwiczenia: Badanie sondy lambda i przepływomierza powietrza w systemie Motronic Opracowanie: dr hab inż S DUER 39
Bardziej szczegółowoPOMIARY CIEPLNE KARTY ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH V. 2011
ĆWICZENIE 1: Pomiary temperatury 1. Wymagane wiadomości 1.1. Podział metod pomiaru temperatury 1.2. Zasada działania czujników termorezystancyjnych 1.3. Zasada działania czujników termoelektrycznych 1.4.
Bardziej szczegółowoUwaga. Łącząc układ pomiarowy należy pamiętać o zachowaniu zgodności biegunów napięcia z generatora i zacisków na makiecie przetwornika.
PLANOWANIE I TECHNIKA EKSPERYMENTU Program ćwiczenia Temat: Badanie właściwości statycznych przetworników pomiarowych, badanie właściwości dynamicznych czujników temperatury Ćwiczenie 5 Spis przyrządów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 3 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1.
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU AUTOMATYCZNEJ REGULACJI TEMPERATURY
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU AUTOMATYCZNEJ REGULACJI TEMPERATURY 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu automatycznej regulacji temperatury 2. WPROWADZENIE Układy automatycznej
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 21. Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu. Zakres wymaganych wiadomości do kolokwium wstępnego: Program ćwiczenia:
Ćwiczenie Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu Program ćwiczenia:. Pomiary metodą skoku jednostkowego a. obserwacja charakteru odpowiedzi obiektu dynamicznego II rzędu w zależności od współczynnika
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 3 BADANIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH LINIOWYCH UKŁADÓW RLC. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia są pomiary i analiza
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Elektrotechniki i Elektroniki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i utomatyki 1. Wstęp st. stacjonarne I st. inżynierskie, Energetyka Laboratorium Podstaw Elektrotechniki i Elektroniki Ćwiczenie nr 2 OBWODY NIELINIOWE PRĄDU
Bardziej szczegółowoDynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8
Dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego, oraz zapoznanie się z metodami wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych.
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. Podstawy Automatyki I. Instytut Automatyki i Robotyki
Informacje ogólne 1 Podstawy Automatyki I Instytut Automatyki i Robotyki Autorzy programu: prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny, dr inż. Wieńczysław Jacek Kościelny Semestr V Liczba godzin zajęć według
Bardziej szczegółowoKatedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...
Bardziej szczegółowoUWAGA. Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoWykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki
Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW
Ćwiczenie numer 5 Wyznaczanie rozkładu prędkości przy przepływie przez kanał 1. Wprowadzenie Stanowisko umożliwia w eksperymentalny sposób zademonstrowanie prawa Bernoulliego. Układ wyposażony jest w dyszę
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów pomiarowych
Projektowanie systemów pomiarowych 03 Konstrukcja mierników analogowych Zasada działania mierników cyfrowych Przetworniki pomiarowe wielkości elektrycznych 1 Analogowe przyrządy pomiarowe Podział ze względu
Bardziej szczegółowoMetodę poprawnie mierzonego prądu powinno się stosować do pomiaru dużych rezystancji, tzn. wielokrotnie większych od rezystancji amperomierza: (4)
OBWODY JEDNOFAZOWE POMIAR PRĄDÓW, NAPIĘĆ. Obwody prądu stałego.. Pomiary w obwodach nierozgałęzionych wyznaczanie rezystancji metodą techniczną. Metoda techniczna pomiaru rezystancji polega na określeniu
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE
PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: UKŁADY ELEKTRONICZNE 2 (TS1C500 030) Tranzystor w układzie wzmacniacza
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie przebiegów regulacyjnych dwustawnego regulatora ciśnienia
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoMECHANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM
MECANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM Ćwiczenie nr 4 Współpraca pompy z układem przewodów. Celem ćwiczenia jest sporządzenie charakterystyki pojedynczej pompy wirowej współpracującej z układem przewodów, przy różnych
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe
Laboratorium Hydrostatyczne Układy Napędowe Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Charakterystyka rozdzielacza hydraulicznego. Opracowanie: Z.Kudźma, P. Osiński J. Rutański, M. Stosiak Wiadomości wstępne Rozdzielacze
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego nr 5
Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego nr 5 Temat: Charakterystyki statyczne tranzystorów bipolarnych Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest poznanie charakterystyk prądowonapięciowych i wybranych parametrów
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 3 - Metodyka projektowania sterowania. Opis bilansowy Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Metodyka projektowania sterowania Zrozumienie obiektu, możliwości, ograniczeń zapoznanie się z
Bardziej szczegółowoAutomatyka w Inżynierii Środowiska - Laboratorium Karta Zadania 1 ZASOBNIKOWY UKŁAD PRZYGOTOWANIA C.W.U.
Automatyka w Inżynierii Środowiska - Laboratorium Karta Zadania 1 ZASOBNIKOWY UKŁAD PRZYGOTOWANIA C.W.U. Oprogramować programem narzędziowym TAC MENTA sterownik TAC XENTA 301 zasobnikowego układu przygotowania
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie przebiegów regulacyjnych układu wentylacyjnego Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 5 Badanie sensorów piezoelektrycznych
Ćwiczenie 5 Badanie sensorów piezoelektrycznych 1. Cel ćwiczenia Poznanie podstawowych układów pracy sensorów piezoelektrycznych jako przetworników wielkości mechanicznych na elektryczne. Doświadczalne
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowoINSTYTUT ELEKTROENERGETYKI POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ BADANIE PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH
INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH BADANIE PRZETWORNIKÓW POMIAROWYCH Instrukcja do ćwiczenia Łódź 1996 1. CEL ĆWICZENIA
Bardziej szczegółowoTranzystory bipolarne. Podstawowe układy pracy tranzystorów.
ĆWICZENIE 4 Tranzystory bipolarne. Podstawowe układy pracy tranzystorów. I. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z układami zasilania tranzystorów. Wybór punktu pracy tranzystora. Statyczna prosta pracy. II. Układ
Bardziej szczegółowoPROFIL PRĘDKOŚCI W RURZE PROSTOLINIOWEJ
LABORATORIUM MECHANIKI PŁYNÓW Ćwiczenie N 7 PROFIL PRĘDKOŚCI W RURZE PROSTOLINIOWEJ . Cel ćwiczenia Doświadczalne i teoretyczne wyznaczenie profilu prędkości w rurze prostoosiowej 2. Podstawy teoretyczne:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: ELEKTRONIKA 2 (EZ1C500 055) BADANIE DIOD I TRANZYSTORÓW Białystok 2006
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA
LABORATORIUM ODNAWIALNYCH ŹRÓDEŁ ENERGII Katedra Aparatury i Maszynoznawstwa Chemicznego Wydział Chemiczny Politechniki Gdańskiej INSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA ELEKTROWNIA WIATROWA
Bardziej szczegółowoAUTOMATYKA I POMIARY LABORATORIUM - ĆWICZENIE NR 15 WYMIENNIK CIEPŁA CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE
AUTOMATYKA I POMIARY LABORATORIUM - ĆWICZENIE NR 15 WYMIENNIK CIEPŁA CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE Celem ćwiczenia jest wyznaczenie charakterystyk dynamicznych wymiennika ciepła przy zmianach obciążenia aparatu.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoBadanie przepływomierzy powietrza typu LMM i HFM
Badanie przepływomierzy powietrza typu LMM i HFM 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest przeprowadzenie badania oraz określenie charakterystyk dla przepływomierza z przegrodą spiętrzającą oraz termo-anemometru,
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoStanowiska laboratoryjne przeznaczone do przeprowadzania doświadczeń w zakresie przepływu ciepła
Stanowiska laboratoryjne przeznaczone do przeprowadzania doświadczeń w zakresie przepływu ciepła 1 Stanowisko Pomiarowe Rys.1. Stanowisko pomiarowe. rejestrowanie pomiarów z czujników analogowych i cyfrowych,
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowo