JEDNOMODALNA I DWUMODALNA OPTYMALIZACJA Ś CISKANYCH PRĘ TÓW DRGAJĄ CYCH 1 >

Transkrypt

1 MECHANIKA TEORETYCZNA I STOSOWANA 1/ 2, 22 (1984) JEDNOMODALNA I DWUMODALNA OPTYMALIZACJA Ś CISKANYCH PRĘ TÓW DRGAJĄ CYCH 1 > BOHDAN BOCHENEK Politechnika Krakowska ANTONI GAJEWSKI Politechnika Krakowska 1. Uwagi wstę pne Do niedawna w pracach dotyczą cych optymalizacji drgają cych i naraż onych na utratę statecznoś ci elementów konstrukcji, kształtowanie przeprowadzane było jedynie z uwagi na wybraną pojedynczą wartość wł asną (czę stość drgań, sił ę krytyczną ). Jednak w wielu przypadkach takie sformułowanie (jednomodalne) okazuje się niewystarczają ce. Ma to miejsce wtedy, gdy element ukształtowany z uwagi na począ tkowo najniż szą wartość wł asną, zwią zaną z pewną okreś loną formą drgań lub wyboczenia, posiada niż szą wartość drugiej wartoś ci własnej, zwią zanej z inną formą drgań lub wyboczenia. Należy wówczas stosować dwumodalne sformułowanie problemu optymalizacji, polegają ce na optymalnym kształ towaniu z uwagi n a podwójną wartość wł asną, zwią zaną równocześ nie z dwiema formami drgań (lub wyboczenia). Konieczność zastosowania takiego sformułowania został a zauważ ona po raz pierwszy w pracy N. OLHOFFA i S. H. RASMUSSENA [1], w której znaleziono optymalny kształ t obustronnie, sztywnie utwierdzonego prę ta ś ciskanego siłą osiową. Sformuł owanie dwumodalne staje się z reguł y konieczne w przypadku optymalizacji łuków drgają cych i naraż onych na utratę statecznoś ci; szereg rozwią zań dotyczą cych sprę ż ystych łuków, znajdują cych się w bezmomentowym stanie przedwyboczeniowym 0 osi nierozcią gliwej, otrzymano w pracy J. BŁACHUTA i A. GAJEWSKIEGO [2]. Podobna sytuacja pojawia się w przypadku prostej ramy portalowej ś ciskanej sił ami skupionymi działają cymi w kierunku osi nieodkształconych słupów. Zwrócili na to uwagę E. F. MASUR 1 Z. MRÓZ [3], którzy przedstawili proste przybliż one rozwią zanie dla prę ta i ramy portalowej, złoż onej z elementów o przekrojach sandwiczowych. Kompletne rozwią zanie zagadnienia jednomodalnej i dwumodalnej optymalizacji ze wzglę du na wyboczenie sprę - ż ystej ramy portalowej, zł oż onej z elementów o zmiennych przekrojach (w sposób cią gły lub skokowy) zawarte jest w pracy B. BOCHENKA i A. GAJEWSKIEGO [4]. Charakterystyczne cechy zjawiska optymalizacji dwumodalnej przedstawiono również 1 Praca została wykonana w ramach problemu wę złowego PW

2 186 B. BOCHENEK, A. GAJEWSKI w pracy S. PRAGERA i W. PRAGERA [5] na przykładzie modelu prę ta ś ciskanego, składają - cego się z kilku sztywnych prę tów, połą czonych ze sobą oraz z podporami za pomocą sprę ż ystych przegubów. Model ten został również wykorzystany w pracy A. GAJEWSKIEGO [6] w celu zademonstrowania dwumodalnej optymalizacji prę ta ś ciskanego z uwagi na podstawową czę stość jego drgań poprzecznych. Zawiera ona również sformułowanie (jednak bez szczegółowych obliczeń) problemu jedno- i dwumodalnej optymalizacji rzeczywistego prę ta ś ciskanego. W koń cu należy zauważ yć, że w pracy J. BŁACHUTA i A. GAJEWSKIEGO [7] podję to próbę wykorzystania dwumodalnego sformuł owania optymalizacji w niekonserwatywnych problemach statecznoś ci w celu znalezienia optymalnego kształtu prę ta ś ciskanego siłą ś ledzą cą. Celem niniejszej pracy jest szczegół owe rozwią zanie zagadnienia (sformuł owanego w pracy [6]) optymalizacji kształtu prę ta ś ciskanego, obustronnie sprę ż yśe ci utwierdzonego, z uwagi na podstawową czę stość jego drgań poprzecznych. Zagadnienie to mieś ci się, jako przypadek szczególny, w ogólnym sformułowaniu problematyki optymalnego kształtowania drgają cych prę tów ś ciskanych, przedstawionym w pracy J. BLACHUTA i A. GA- JEWSKIEGO [7] oraz W. G. GRINIEWA i A. P. FIUPPOWA [8]. W celu uł atwienia czytania pracy przytoczymy tu podstawowe wyprowadzenia wzorów, jednak tylko w odniesieniu do badanego szczególnego przypadku. 2. Sformułowanie zagadnienia 2.1. Równania stanu i warunki brzegowe. W niniejszej pracy rozważ amy drgania prę ta obustronnie sprę ż yśe ciutwierdzonego, ś ciskanego stał ą sił ą osiową P, przedstawionego n a rys. 1. Cał kowita obję tość prę ta o długoś ci / jest równa V. Załóż my, że w każ dym przekroju poprzecznym obowią zuje nastę pują ca zależ ność mię dzy momentem bezwładnoś ci i polem powierzchni przekroju: = c[a(m", (2.1) 4/ w,y Rys. 1 gdzie i jest pewną stałą a wykładnik v przyjmuje, w najczę ś cie j spotykanych przypadkach, wartoś ci 1,2 lub 3 (v 1 dla płaskozbież nych prę tów o stałej wysokoś ci przekroju, v 2 dla prę tów wszechstronnie równomiernie zbież nych, v = 3 dla płasko- zbież nyc h prę tów o stałej szerokoś ci). Gdy v - 2, stał a c * 1/12 dla kwadratu lub c = l/ 4n dla koł a. Równanie róż niczkowe małych drgań poprzecznych prę ta ś ciskanego: [E/ (f) w"]"+pw"+qa (f) w = 0, (2.2) po rozdzieleniu zmiennych czasowej i przestrzennej za pomocą przedstawienia: w»»(f)e toi (2.3)

3 OPTYMALIZACJA PRĘ TÓW DRGAJĄ CYCH 187 oraz wprowadzeniu nastę pują cyc h stał ych i zmiennych bezwymiarowych: X m I/ /, }> (X) = V(*)/ /, 0(X) = A(X)IA O, *. p l p_ moż emy przedstawić w formie ukł adu równań stanu: y't = <p t, u (2.5) Wielkoś ci wymiarowe, wystę pująe c w zwią zkach (2.4) oznaczają: - zmienną niezależ ną, mierzoną wzdł uż nieodkształ conej osi prę ta, vv(, t) ugię cie prę ta w punkcie w chwili f, P ś ciskają ą c sił ę osiową, E moduł Younga, w czę stość drgań, Q gę stość materiał u prę ta. js oznacza tu bezwymiarową sił ę ś ciskają cą, a Q bezwymiarowy kwadrat czę stośi cdrgań. W procesie optymalizacji bę dą interesowały nas dwie pierwsze wartoś ci wł asne (częstość lub sił y krytyczne) oraz odpowiadają ce im zmienne stanu (istotne jest przy tym ich rozróż nienie). Dlatego też w równaniach (2.5) wprowadzono wskaź nik i", który wskazuje na zmienne stanu zwią zane odpowiednio z pierwszą lub drugą wartoś cią wł asną: i = 1 lub 2. Przekrój odniesienia A o został tu zdefiniowany nastę pują co : A o = VII, (2.6) wobec czego bezwymiarowa funkcja <t>(x), okreś lają a c przekrój poprzeczny prę ta musi speł niać warunek unormowania: J<Kx)dx= 1., (2.7) Do ukł adu równań (2.5) należy doł ą czy ć odpowiednie warunki brzegowe. W dalszym cią gu wyróż niamy dwa przypadki szczególne: a. symetryczne zamocowanie koń ców prę ta. W takim przypadku cał kowanie równań (2.5) wystarczy przeprowadzić w przedziale (0, 1 / 2) a warunki brzegowe zadać dla x = 0 oraz JC = 1/2. Formę drgań zwią zaną z pierwszą wartoś cią wł asną (symetryczną) wyznaczają wtedy nastę pująe c warunki (/ = 1): = 0, natomiast dla drugiej formy drgań (antymetrycznej, / = 2): 1 (2.8) (0) 0 (l2) = 0, b. niesymetryczne zamocowanie koń ców prę ta. I (2.9) j9>2(0) = 0, m 2 (l/ 2) = 0.

4 188 B. BOCHENEK, A. GAJEWSKI W tym przypadku cał kowanie przeprowadzamy dla xe(0,l) i nie mamy moż liwośi c rozróż nienia form drgań poprzez zadanie odpowiednich warunków brzegowych. Warunki brzegowe dla obu form drgań są takie same: y,(0) = 0, Ml) = 0, 1 1 (2.10) natomiast rozróż nienie form drgań nastę puje poprzez liczbę miejsc zerowych linii ugię cia (linia ugię cia odpowiadają ca pierwszej wartoś ci wł asnej nie ma miejsc zerowych a odpowiadają ca drugiej ma jedno miejsce zerowe). Wystę pująe c w zwią zkach (2.8), (2.9), (2.10) parametry, f x, 2, charakteryzują zamocowanie koń ców prę ta. Gdy parametry te są równe zeru wówczas koń ce prę ta są sztywnie utwierdzone, gdy natomiast zmierzają do nieskoń czonośi cpręt jest przegubowo zamocowany Warunek konieczny optymalnoś ci. Problem polega na znalezieniu funkcji &(x) speł - niają cej równania stanu (2.5), warunki brzegowe (2.8), (2.9) albo (2.10), warunek unormowania (2.7), geometryczne warunki ograniczają ce: < o < <t> < < i» (2.H) która minimalizuje obję tość przy ustalonej czę stośi cdrgań lub, w sformuł owaniu dualnym, maksymalizuje czę stość drgań przy stał ej obję toś. ci Optymalizacja jednomodalna i = 1 albo i 2. Warunek konieczny dla ekstremum funkcjonał u obję tośi cprę ta wyprowadzimy w oparciu o teorię sterowania optymalnego, wykorzystując zasadę maksimum" Pontriagina. Wprowadzając dodatkową zmienną stanu y o (x), speł niają ą c warunki: yfo) = 0(x) s y o (l) = 1, y o (O) = 0, (2.12) OTaz wektor stanu sprę ż onego : < - (y>n> f vt, fm t > V» V>o), (2.13) otrzymamy Hamiltonian w nastę pują ce j postaci: Ukł ad równań sprzę ż onych : H - ipy l f i +% l (- m l l4> v )+ip mi (q i + P(p i ) + / t,(,py,)f 0 l) l ("= 1 albo i = 2. może być w naszym przypadku sprowadzony do równań stanu za pomocą podstawień: Vn = kq t, f m, = kę u ę 9t = - fcm (, y,, = - ky u (2.16) w którym k jest dowolną stał ą Tóż ną od zera. Również odpowiednie warunki brzegowe, wyznaczone z warunków transwersał nośi c przyjmują identyczną postać z równaniami (2.8), (2.9), (2.10). Mówimy wówczas, że ukł ad równań stanu jest samosprzę ż on y w silnym sensie a hamiltonian (2.14) przyjmuje postać: / / = kilqw+mflp+ptf+q^yfi + eott). (2.17) 1

5 OPTYMALIZACJA PRĘ TÓW DRGAJĄ CYCH 189 Poszukiwany warunek konieczny optymalnoś ci jest warunkiem ekstremum hamiltonianu (2.17) wzglę dem zmiennej sterowania; dh/ d<j) = 0; vmf \ I/ (H " ) gdzie: X = Volk J ' Optymalizacja dwumodalna / = 1, 2. W tym przypadku dopuszczamy moż li - wość równoczesnego wystą pienia obu form wyboczenia, odpowiadają cych tej samej wartoś ci wł asnej czę stośi cdrgań Q. Hamiltonian po uwzglę dnieniu wł asnośi csamosprzę- ż enia przyjmuje postać: 2 H = k t (2q t <pt+>ri IV+Pv? + t<l>yf) +?o<l> (2.19) i~ 1 gdzie k t i k 2 są dowolnymi stał ymi róż nymi od zera. Warunek ekstremum hamiltonianu (2.19) prowadzi do nastę pują ceg o warunku optymalnoś ci : gdzie wprowadzono nowe stał e: *<*> - i Hd- ^^+W I (2>20) A = Vo/ (* t +k 2 ), n = kilfa + *i). (2.21) Stał ą X dobieramy tak aby speł niony był warunek unormowania (2.7), a stał ą fi tak, aby czę stość drgań otrzymana w rozwią zaniu ukł adu (2.5) dla i = 1 był a równa czę stośi c otrzymanej z rozwią zania tego ukł adu dla / = Metoda rozwią zania zagadnienia Poszukiwanie optymalnego kształ tu prę ta opiera się na iteracyjnej metodzie numerycznej szeroko stosowanej przez W. B. GRINIEWA i A. P. FILIPPOWA [9] i wykorzystywanej również w pracach J. BŁ ACHUTA i A. GAJEWSKIEGO [2], [7]. Schemat obliczeń zależy od rodzaju optymalizacji. a. Optymalizacja jednomodalna. Zakł adamy wstę pnie $ (0) = 1 (pręt pryzmatyczny). Nastę pnie cał kujemy ukł ad równań (2.5) z odpowiednimi warunkami brzegowymi i wyznaczamy odpowiednią czę stość drgań. Z warunku optymalnoś ci (2.18) i z warunków (2.7), (2.11) okreś lamy poprawiony kształ t 4> ll), który podstawiamy do ukł adu (2.5) i powtórnie cał kujemy. Gdy wartoś ci czę stośi cotrzymane w dwóch kolejnych powtórzeniach procesu bę dą (z przyję tą dokł adnoś cią) bliskie sobie proces koń czymy. b. Optymalizacja dwumodalna. Zakł adając począ tkową postać funkcji «&< 0) cał kujemy ukł ad równań (2.5) dł a i = 1, a nastę pnie dla i = 2 oraz wyznaczamy odpowiednie czę stośi cqf*, ^3 ( O) 2. Przyjmując pewną wartość ^4 wyznaczamy z warunku optymalnoś ci (2.20) poprawioną funkcję <i> (1>, którą podstawiamy do równań stanu i powtórnie cał kując otrzymujemy czę stośi c(na

6 190 B. BOCHENEK, A. GAJEWSKI ogół róż ne od siebie). Odpowiedni dobór wartoś ci / u, pozwala zrównać czę stoś i c w danej iteracji. Kolejne iteracje koń czymy gdy podwójna czę stość w danej iteracji nie róż ni się (z przyję tą dokładnoś cią) od podwójnej czę stoś i cw iteracji poprzedniej. 4. Analiza wyników Opisane powyż ej metody zastosowano do przykładowych obliczeń w przypadku prę ta równomiernie wszechstronnie zbież nego, tzn. dla: v 2. Dla róż nych wartoś ci S lt f 2 oraz p znalezione zostały optymalne kształty i odpowiadają ce im czę stoś i cdrgań. Ponadto w każ dym z przypadków zmieniano dolne ograniczenie geometryczne </> 0 = $! w przedziale (0, 1). Rezultaty obliczeń przedstawiają rysunki 2, 3, 5, 6, 8, 9, na których oznaczono: Q lmtx maksymalną czę stość odpowiadają cą pierwszej formie drgań, Q 2 doliczoną do otrzymanego optymalnego kształtu czę stość odpowiadają cą drugiej formie drgań. Na Rys. 4, 7, 10 przedstawiono optymalne kształty dla wybranych wartoś ci ograniczenia $o > odpowiadają ce pierwszej formie drgań. $,= = Ol wax 0.2 0A Rys. 2 Rys. 3 Okazuje się jednak, że dla pewnych przypadków, przedstawionych na Rys. 6, 8, 9 krzywe Q lmax (0 o ) i ^2(^0) przecinają się. Dla ograniczeń mniejszych od ograniczenia odpowiadają cego punktowi przecię cia, otrzymane kształ ty nie mogą być traktowane jako optymalne [1] [6]. Zachodzi wtedy konieczność zastosowania optymalizacji dwumodał nej. Graniczny przypadek zamocowania koń ców prę ta f x = f 2 = 0 (prę t obustronnie sztywnie utwierdzony) jest analizowany bardziej szczegółowo. Rys. 9 przedstawia pary krzywych &2 dla róż nych wartoś ci /S; dodatkowo naniesiono krzywą przedstawiają cą za-

7 OPTYMALIZACJA PRĘ TÓW DRGAJĄ CYCH 19J fi, =0.01, 2 =100, fi=12 Rys. 4 i i i i i r f)=0 Q G2 V Rys. 5 Rys. 6 leż ność wartoś ci czę stoś ci, odpowiadają cej punktowi przecię cia tych krzywych od wartoś ci ograniczenia, dla którego krzywe przecinają się. Rys. lla przedstawia zależ ność ograniczenia, odpowiadają cego punktowi przecię cia tych krzywych od /?, natomiast Rys. lib zależ ność czę stoś ci, odpowiadają cej punktowi przecię cia od /?. Widoczne jest przejś cie graniczne do przypadku utraty statecznoś ci, dla którego Q = 0, Cf> 0 = 0.28, = 52 (dokładna wartość /? znaleziona w pracy [1] wynosi 52.36).

8 192 B. BOCHENEK, A. GAJEWSKI,=0.002, 2 = 0,002.0=45,=0, 2 =0, 0=45 Rys Of ,8 \0 Rys. 8 Rys. 9 Z zależ nośi cpowyż szych moż emy odczytać również, iż konieczność stosowania optymalizacji dwumodalnej do kształ towania prę ta obustronnie utwierdzonego z uwagi na czę stość drgań, zachodzi dla e (30, 52). Przykł adowy rezultat otrzymany z uwzglę dnieniem takiego wł aś ni e sformuł owania przedstawia Rys. 12. Charakterystyczne jest to, iż począ wszy od pewnego ograniczenia kształ ty optymalne nie zalezą od niego (ograniczenie jest nieaktywne); kształ t optymalny jest również przedstawiony na rysunku.

9 ,=0, v= oo, 0= Rys. 10, =0,0017, 2=0j0O25, 0=30 a) b) Q28 Q20 - C) 1 20 / 30 / / i / / i 60 I 5? n \ 20 \ \ 30 \ 40 > TSS2 50 v n Rys , $0=0-1, Of Qj= 125 KM D,2 a* ae dw slormutcwonie 1 p" ograniczenie nk oktwne aktywne Rys Mech. Teoret. i Stos. 1 2/84

10 194 B. BOCHENEK, A. GAJEWSKI 5. Uwagi koń cowe Niniejsza praca zawiera szczegół owe rozwią zanie numeryczne problemu optymalnego kształ towania drgają cego prę ta ś ciskanego siłą osiową, z uwagi na podstawową czę stość jego drgań. Dopuszczono moż liwość istnienia asymetrii układu, spowodowanej róż nymi wartoś ciami parametrów charakteryzują cych sprę ż ystoś ć utwierdzeń koń ców prę ta. Wykazano konieczność stosowania optymalizacji dwumodalnej dla pewnych przypadków zamocowania koń ców prę ta i pewnych wartoś ci siły osiowej. Bardziej szczegółowo zbadano przypadek prę ta obustronnie sztywnie utwierdzonego. Literatura cytowana w tekś cie 1. N. OLHOFF, S. H. RASMUSSEN, On single and bimodal optimum buckling loads of clamped columns, Int. J. Solids Structures, 7, 13, 1977, J. BLACHUT, A. GAJEWSKI, On unitnodal and bimodal optimal design of funicular arches, Int. J. Solids Structures, 7, 17, 1981, E. F. MASUR, Z. MRÓZ, Singular solutions in structural optimization problems, Proc. 1UTAM Conf. on Variational Methods in Solid Mechanics", Northwestern University, Sept. 1978, ed. S. Nemat- Nasser, New York: Pergamon Press, B. BOCHENEK, A. GAJEWSKI, Jednomodalna i dwumodalna optymalizacja ramy portalowej, Rozpr. Inż,. 1, 30, 1982, S. PRAGER, W. PRAGER, A note on optimal design of columns, Int. J. Mech. Sci., 4, 21,1979, A. GAJEWSKI, A note on unitnodal and bimodal optimal design of vibrating compressed columns, Int. J. Mech. Sci., 1, 23, 1981, J. BŁACHUT, A. GAJEWSKI, A unified approach to optimal design of columns, Solid Mech. Arch., 4, 5, 1980, W. B. GRINIEW, A. P. FILIPPOW, Optimizacja stierż niejpo spektru sobstwiennych znaczenij, Naukowa Dumka, Kijew, W. B. GRINIEW, A. P. Frxxppow, Ob optimalnych oczertanijach stierż niejw zadaczach ustojeziwosti, Stroit. Mech. i Rascz. Sooruż,. 2, 1975, P e 3 M M e OflHOMOflAJILHAfl H EHMOJIAJ1BHAE OnTHMH3AHHJI KOJIEBJIIOUTErOOI OKHMAEMOrO CTEPKHiI HacTOHmeii pasotm HBKHeiCH no/ rpo6hoe peinemie 3aflaMH onxhmh3arthh (JiopMBi OKiiiwae- Moro crephffih, flbyxctopohhe ynpyro 3ameMJieHHoro H3-3a OCHOBHOH yacrotm ero nonepe^mbix Kojie- CaHnił. BO3MOJKHOCTB cymectbobamra achmmetpini CHCieMw, npoh3beflehhoii pa3hbimh 3HanapaMeipos xapakrepirayiomiix ynpyrocn. 3ameMjieHirii KOHIJOB ctepwcheił. JJoKaabraaeiCH 6nM0flenŁH0H om'hmh3amih fljih nekotopbix cji'yqaeb 3ameMJieHHH KOHHOB CTep>KHH H HeKOTOpblX 3Ha^eHHfl OCeBOft CHJIŁI. Bonee no^pobno HCCJieflOBaH crryqaii crepwhh flbyxctopohhe M<ecri<o 3amejwjieHHoro. Summary SINGLE AND BIMODAL OPTIMIZATION OF VIBRATING COMPRESSED BAR The paper is concerned with a detailed solution of the shape optimization problem of the elastically clamped- clamped compressed bar with respect to the fundamental frequency of its transverse vibration.

11 OPTYMALIZACJA PRĘ TÓW DRGAJĄ CYCH 195 The asymmetry of system exerted by different values of the clamping elasticity parameters on each bar end is admissible. Necessity of using bimodal optimization for certain cases of bar ends clamping as well as for certain values of axial force has been pointed out. The case of rigidly clamped- clamped bar has been investigated in details. Praca została złoż onaw Redakcji dnia 10 czerwca 1981 roku 13*