Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 1.3. Czynniki stymulujące rozwój robotyki 1.4. Zakres i problematyka badawcza robotyki 1.5. Prawa robotyki 2. Definicje i klasyfikacja robotów przemysłowych 2.1. Definicje podstawowe 2.2. Klasyfikacja robotów przemysłowych 2.2.1. Klasyfikacja robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej 2.2.2. Klasyfikacja robotów ze względu na strukturę kinematyczną 2.2.3. Klasyfikacja robotów ze względu na sterowanie 2.2.4. Klasyfikacja robotów ze względu na rodzaj napędu 2.2.5. Klasyfikacja robotów ze względu na wykonywane zadania technologiczne 3. Budowa robotów przemysłowych 3.1. Podstawowy budowy robotów przemysłowych 3.2. Roboty monolityczne o szeregowej strukturze kinematycznej 3.2.1. Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej 3.2.2. Roboty o strukturze kinematycznej sferycznej 3.2.3. Roboty o strukturze kinematycznej cylindrycznej 3.2.4. Roboty o strukturze kinematycznej SCARA 3.2.5. Roboty o strukturze kinematycznej PUMA 3.2.6. Roboty strukturze kinematycznej kartezjańskiej 3.2.7. Roboty wielokorbowe 3.3. Roboty o budowie modułowej i szeregowej strukturze kinematycznej 3.3.1. Wiadomości wstępne 3.3.2. Aluminiowe profile konstrukcyjne 3.3.3. Przykłady budowy modułowej 3.4. Roboty i manipulatory o strukturach równoległych 3.4.1. Manipulatory równoległe o trzech stopniach swobody 3.4.2. Przestrzenne manipulatory równoległe o większej liczbie stopni swobody 3.5. Roboty i manipulatory o strukturach hybrydowych 3.6. Roboty mobilne 3.6.1. Roboty poruszające się po stałym torze jezdnym 3.6.2. Autonomiczne roboty mobilne 4. Wprowadzenie do kinematyki robotów 4.1. Elementy struktury kinematycznej robotów przemysłowych 4.2. Kinematyka robotów o strukturze szeregowej 4.2.1. Opis pozycji i orientacji robota 4.2.2. Odwzorowania przekształcenia opisów przy przejściu z jednego układu współrzędnych do drugiego 4.2.3. Opis kinematyki w notacji geometrycznej 4.2.4. Opis kinematyki w notacji Denavita-Hartenberga 4.3. Kinematyka robotów o strukturach równoległych
4.3.1. Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 4.3.2. Kinematyka manipulatora równoległego typu hexapod 4.4. Kinematyka robotów mobilnych 5. Sterowanie robotów przemysłowych 5.1. Zadania układów sterowania 5.1.1. Reagowanie na działalność operatora 5.1.2. Sterowanie w osiach dyskretnych 5.1.3. Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie 5.1.4. Sterowanie wejść i wyjść technologicznych 5.1.5. Ustalanie kolejności dalszego działania 5.2. Klasyfikacja układów sterowania 5.3. Układy sterowania teleoperatorów 5.4. Programowalne sterowniki logiczne PLC 5.5. Układy sterowania numerycznego komputerowego 5.5.1. Architektura systemu mikroprocesorowego 5.5.2. Struktura sprzętowa układów komputerowych CN 5.5.3. Oprogramowanie systemowe 5.6. Sterowanie robotów mobilnych 6. Programowanie robotów przemysłowych 6.1. Wprowadzenie do programowania robotów 6.2. Programowanie robotów sterowanych PLC 6.3. Programowanie robotów przez nauczanie 6.3.1. Panel sterowania 6.3.2. Programowanie on-line robota KUKA KR 125 6.3.3. Przykłady programowania on-line robota KUKA KR 125 6.4. Programowanie poza stanowiskiem pracy (off-lne) 6.4.1. Języki programowania robotów 6.4.2. Programy umożliwiające symulację zrobotyzowanego stanowiska 6.5. Programowania robotów mobilnych 6.5.1. Metoda propagacji fali 6.5.2. Metoda diagramu Woronoja 6.5.3. Graf widoczności 6.5.4. Metoda pól potencjałowych 6.5.5. Metoda elastycznej wstęgii 6.5.6. Algorytmy mrówkowe jako układ planowania toru ruchu 6.5.7. Sieci komórkowe do planowania trasy dla robota mobilnego 6.5.8. Oprogramowanie do nawigacji robotów mobilnych 7. Napędy robotów przemysłowych 7.1. Przeznaczenie napędów i zakres ich działania 7.2. Napędy pneumatyczne 7.3. Napędy elektrohydrauliczne 7.4. Napędy elektryczne 7.4.1. Napędy prądu stałego z silnikami komutatorowymi 7.4.2. Napędy prądu stałego z silnikami bezkomutatorowymi 7.4.3. Napędy prądu przemiennego 7.4.4. Napędy liniowe 7.4.5. Napędy z silnikami skokowymi 7.5. Przekładnie mechaniczne 7.5.1. Przekładnie mechaniczne przekazujące ruch obrotowy 7.5.2. Przekładnie mechaniczne do zmiany ruchu obrotowego na postępowy
7.5.3. Redukujące przekładnie mechaniczne 8. Efektory robotów przemysłowych 8.1. Zadania urządzeń chwytających 8.2. Klasyfikacja i charakteryzacja urządzeń chwytających 8.3. Chwytaki mechaniczne 8.3.1. Układy napędowe 8.3.2. Układy przeniesienia napędu 8.3.3. Układy wykonawcze chwytaków 8.3.4. Dobór chwytaka mechanicznego z oferty rynkowej 8.3.5. Projektowanie mechanizmów chwytaka 8.4. Chwytaki podciśnieniowe 8.5. Chwytaki elektromagnetyczne i magnetyczne 8.6. Narzędzia 8.7. Sprzęgi efektorów 9. Układy sensoryczne 9.1. Wprowadzenie do układów sensorycznych 9.2. Układy pomiarowe położenia i przemieszczenia 9.2.1. Potencjometr pomiarowy 9.2.2. Selsyn przelicznikowy (rezolwer) 9.2.3. Induktosyn liniowy i obrotowy 9.2.4. Przetwornik obrotowo-impulsowy i liniał kreskowy 9.2.5. Tarcze i liniały kodowe 9.3. Układy pomiarowe prędkości 9.4. Układy sensoryczne dotyku 9.4.1. Czujniki stykowe 9.4.2. Przetworniki siły i naprężeń 9.4.3. Przetworniki dotykowe typu sztuczna skóra 9.5. Układy sensoryczne zmysłu wzroku 9.5.1. Zadania układów wizyjnych 9.5.2. Układy do identyfikacji położenia przedmiotów 9.5.3. Układy wizyjne rozpoznające obrazy 9.6. Układy sensoryczne w robotach mobilnych 9.6.1. Czujniki ultradźwiękowe 9.6.2. Interferometr laserowe 9.6.3. Skanery laserowe 9.6.4. Transporter 9.6.5. Żyroskop 9.6.6. Sensory obecności 10. Sztuczna inteligencja w robotyce 10.1. Wprowadzenie do systemów sztucznej inteligencji 10.2. Struktura i funkcje inteligentnego robota 10.3. Sieci neuronowe w robotach adaptacyjnych II generacji 10.3.1. Budowa sieci neuronowych 10.3.2. Sterowanie ruchem robota 10.3.3. Zastosowanie sieci neuronowych do rozpoznawania obrazów 10.4. Sterowanie rozmyte robotów adaptacyjnych II generacji 10.4.1. Wprowadzenie 10.4.2. Podstawy sterowania rozmytego 10.4.3. Przykład sterowania według reguł rozmytych 10.5. Nawigacja inteligentnych robotów mobilnych III generacji
10.6. Perspektywy rozwoju robotów inteligentnych 10.6.1. Sztuczna inteligencja oparta na zachowaniach 10.6.2. Układy sterowania ruchem człowieka, a układy sterowania robota 10.6.3. perspektywy przyszłych badań 11. Bezpieczeństwo na zrobotyzowanych stanowiskach pracy 11.1. Uwagi ogólne 11.1.1. Zagrożenia na zrobotyzowanych stanowiskach pracy 11.1.2. Przyczyny wypadków podczas pracy w systemach zrobotyzowanych 11.1.3. Ogólne zasady bezpiecznej integracji robota z systemem 11.2. Metody zabezpieczania systemów zrobotyzowanych 11.2.1. Podział systemów ochronnych 11.2.2. Zabezpieczenia sprzętowe poziomu pierwszego 11.2.3. Sposoby detekcji obecności człowieka 11.2.4. Analiza i ocena metod detekcji 11.2.5. Normy dotyczące bezdotykowych urządzeń ochronnych 12. Badanie dokładności robotów przemysłowych 12.1. Definicja pojęcia podstawowego 12.2. Dokładność pozycjonowania i powtarzalność pozycjonowania 12.2.1. Dokładność pozycjonowania (AP) 12.2.2. Powtarzalność pozycjonowania (RP) 12.2.3. Powtarzalność pozycjonowania osiągana z wielu punktów (vap) 12.3. Badania dokładności robotów 12.3.1. Warunki prowadzenia badań 12.3.2. Techniki pomiarów podczas badania dokładności robotów 13. Zastosowania robotów przemysłowych 13.1. Aspekty budowy zrobotyzowanych systemów wytwarzania 13.1. Wprowadzenie do projektowania zrobotyzowanych systemów wytwarzania 13.1.2. Najważniejsze cechy projektowania mechatronicznego 13.2. Robotyzacja stanowisk spawalniczych 13.2.1. Zrobotyzowane stanowiska spawania łukowego 13.2.2. Zrobotyzowane stanowiska spawania i cięcia laserowego oraz plazmowego 13.2.3. Zrobotyzowane stanowiska zgrzewania 13.3. Zrobotyzowane stanowiska obróbkowe 13.3.1. Obrabiarki samo obsługujące się 13.3.2. Autonomiczne stacje obróbki tokarskiej 13.3.3. Autonomiczne stacje obróbki frezarskie 13.3.4. Roboty wykonujące samodzielnie operacje obróbkowe 13.4. Zrobotyzowana obsługa pras i kuźniarek 13.4.1. Robotyzacja podawania materiałów do pras 13.4.2. Obsługa pras krawędziowych i giętarek 13.4.3. Charakterystyka procesu kucia z punktu widzenia jego robotyzacji 13.4.4. Korzyści z robotyzacji pras 13.5. Robotyzacja stanowisk montażowych 13.5.1. Podstawy robotyzacji prac montażowych 13.5.2. Konfiguracja zrobotyzowanych stanowisk montażowych 13.5.3. Roboty do zadań montażowych 13.5.4. Przykłady zrobotyzowanych stanowisk i systemów montażowych 13.6. Zrobotyzowane stanowiska manipulacji i paletyzacji 13.7. Robotyzacja procesów malowania
13.8. Zastosowanie robotów do badania jakości wyrobów Literatura Skorowidz