PL 215871 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215871 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 384030 (22) Data zgłoszenia: 12.12.2007 (51) Int.Cl. B25J 5/04 (2006.01) B25J 9/04 (2006.01) B25J 13/06 (2006.01) (54) Robot mobilny (43) Zgłoszenie ogłoszono: 22.06.2009 BUP 13/09 (45) O udzieleniu patentu ogłoszono: 28.02.2014 WUP 02/14 (73) Uprawniony z patentu: PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL (72) Twórca(y) wynalazku: RAFAŁ CZUPRYNIAK, Warszawa, PL (74) Pełnomocnik: rzecz. pat. Witold Biskup
2 PL 215 871 B1 Opis wynalazku Przedmiotem wynalazku jest robot mobilny, zwłaszcza robot przeznaczony do unieszkodliwiania niebezpiecznych ładunków oraz do inspekcji terenu, mający bazę mobilną wyposażoną w gąsienice główne i gąsienice najazdowe, przy czym na bazie mobilnej jest umieszczony manipulator. Z opisu patentowego Stanów Zjednoczonych AP nr US 5 022 812 jest znany układ jezdny robota mobilnego, złożony z gąsienic opasujących koła jezdne i koła napędowe. Przednie koło jezdne jest ułożyskowane na osi położonej powyżej osi pozostałych kół. Powoduje to, że przednia część gąsienicy jest odchylona w stosunku do poziomu. Oś przedniego koła może zmieniać swe położenie w stosunku do poziomu, dzięki czemu jest zachowanie stabilności robota przy pokonywaniu przeszkód. Zmiana położenia osi koła przedniego powoduje zmianę naprężenia gąsienicy. Naprężenie gąsienic jest szczególnie ważne dla zachowania stabilności robota podczas poruszania się w terenie, zwłaszcza w terenie nierównym. W celu zachowania odpowiedniego naprężenia gąsienicy zastosowano skomplikowany układ naciągaczy, co komplikuje również budowę układu jezdnego robota. Robot mobilny według wynalazku wyposażony w bazę mobilną zaopatrzoną w gąsienice główne oraz w gąsienice najazdowe, przy czym na bazie mobilnej zamocowany jest manipulator, charakteryzuje się tym, że jest wyposażony w naciągacz gąsienic głównych składający się z korpusu połączonego z bazą mobilną mającego na bocznych ścianach prowadnice w kształcie jaskółczego ogona, rozmieszczone w odstępie od siebie w płaszczyźnie pionowej, przy czym między prowadnicami jest zamocowane gniazdo śruby napinającej oraz składający się z suwaków, mających umieszczone w odstępie od siebie w płaszczyźnie pionowej prowadnice w kształcie jaskółczego ogona współpracujące z prowadnicami korpusu, przy czym między prowadnicami jest zamocowana nakrętka, w której obraca się śruba napinająca, zaś każdy z suwaków mających postać płyty jest zamocowany do obudowy przekładni, na wale której jest osadzone koło zębate napędzające gąsienicę. Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia robota mobilnego w perspektywicznym widoku, fig. 2 - naciągacz gąsienicy, w widoku perspektywicznym, schematycznie, fig. 3 - korpus naciągacza, w widoku perspektywicznym, schematycznie, fig. 4 - suwak naciągacza w widoku perspektywicznym, schematycznie, a fig. 5 - naciągacz gąsienicy w częściowym widoku perspektywicznym, schematycznie. Robot mobilny mający bazę mobilną 9, na której jest umieszczony manipulator 2, jest wyposażony w gąsienice główne 1 napędzane za pomocą kół zębatych 6 osadzonych na wale wyjściowym przekładni 4. Przekładnie 4 przenoszą napęd od silników 5. Z bazą mobilną 9 robota jest połączony za pomocą płyty 7 naciągacz gąsienic głównych 1. Naciągacz gąsienic głównych 1 składa się z korpusu 3 połączonego z bazą mobilną 9 mającego na bocznych ścianach prowadnice 11, 11 w kształcie jaskółczego ogona, rozmieszczone w odstępie od siebie w płaszczyźnie pionowej. Między prowadnicami 11, 11 jest zamocowane gniazdo 12 śruby 10. Ponadto napinacz jest zaopatrzony w suwaki 13, mające kształt płyty, zamocowanych do obudowy przekładni 4. Suwaki 13 mają umieszczone w odstępie od siebie w płaszczyźnie pionowej prowadnice 14, 14 w kształcie jaskółczego ogona współpracujące z prowadnicami 11, 11 korpusu 3, przy czym między prowadnicami 11, 11 jest zamocowana nakrętka 15, w której obraca się śruba napinająca 10. Napięcie gąsienic głównych 1 zmienia się poprzez obrót śruby napinającej 10, najkorzystniej z gwintem trapezowym, której obroty powodują przesuwanie się suwaków 13 i zamocowanych do nich przekładni 4, na wale wyjściowym których jest osadzone koło zębate 6, napędzające gąsienice główne 1. Do płyty 7 mocującej napinacz do bazy mobilnej 9 jest również zamocowany moduł transmisji radiowej 8 odbierający sygnały ze stanowiska sterowania. Budowa napinacza pozwala na niezależna zmianę napięcia każdej z gąsienic głównych po ustaleniu odpowiedniego napięcia gąsienicy 1, śruba napinająca 10 jest blokowana za pomocą nakrętki 16. Zastrzeżenie patentowe Robot mobilny wyposażony w bazę mobilną zaopatrzoną w gąsienice główne oraz w gąsienice najazdowe, przy czym na bazie mobilnej zamocowany jest manipulator, znamienny tym, że jest wyposażony w naciągacz gąsienic głównych składający się z korpusu (3) połączonego z bazą mobilną (9), mającego na bocznych ścianach prowadnice (11, 11 ) w kształcie jaskółczego ogona, rozmieszczone w odstępie od siebie w płaszczyźnie pionowej, przy czym między prowadnicami (11, 11 ) jest zamo-
PL 215 871 B1 3 cowane gniazdo (12) śruby napinającej (10) oraz składający się z suwaków (13) mających umieszczone w odstępie od siebie w płaszczyźnie pionowej prowadnice (14, 14 ) w kształcie jaskółczego ogona współpracujące z prowadnicami (11, 11 ) korpusu (3), przy czym między prowadnicami (14, 14 ) jest zamocowana nakrętka (15), w której obraca się śruba napinająca (10), zaś każdy z suwaków (13) mających postać płyty jest zamocowany do obudowy przekładni (4), na wałach których są osadzone koła zębate (6) napędzające gąsienice (1). Rysunki
4 PL 215 871 B1
PL 215 871 B1 5
6 PL 215 871 B1 Departament Wydawnictw UP RP Cena 2,46 zł (w tym 23% VAT)