ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 2(98)/2014

Transkrypt

1 ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 2(98)/2014 Wojciech Moczulski 1, Wojciech Skarka 1, Marek Adamczyk 1, Marcin Januszka 1, Daniel Pająk 1, Wawrzyniec Panfil 1, Piotr Przystałka 1, Mirosław Targosz 1, Marek Wyleżoł 1, Tomasz Giesko 2, Jordan Mężyk 2, Wojciech Mizak 2 GRUPA WIELOZADANIOWYCH ROBOTÓW MOBILNYCH DO ZASTOSOWAŃ SPECJALNYCH 1. Wstęp Wiele zadań realizowanych współcześnie przez wyspecjalizowane służby związanych jest z dozorowaniem obszarów otwartych i zamkniętych, wykrywaniem skażeń w atmosferze i gruncie, czy też monitorowaniem rozwoju sytuacji w obszarze objętym katastrofą lub klęską żywiołową. Zadania te mogą być wykonywane z użyciem wyspecjalizowanych robotów, realizujących daną misję grupowo [1, 2, 3, 4]. Propozycją zespołu autorskiego jest grupa robotów mobilnych przeznaczonych do inspekcji obszarów otwartych i zamkniętych. Grupa składa się z trzech różnych robotów: robot transportowy Transporter, zaawansowany robot inspekcyjny Explorer oraz robot wywiadowczy Pathfinder. Transporter służy głównie do transportowania robotów Pathfinder do miejsca ich działania. Jest także wyposażony w manipulator, który umożliwia podejmowanie obiektów o niewielkiej masie oraz ich załadunek do kosza transportowego. Robot Explorer może być wyposażany w różne układy czujników (np. czujniki dymu, gazów, czujniki temperatury), a także w kamery wizyjne i termowizyjne. Szczególnym układem wykonawczym tego robota jest mechatroniczny układ do pobierania próbek gleby. Dzięki takiemu wyposażeniu Explorer może podejmować misje wymagające dużego zasięgu działania, a także gromadzić dane i próbki gruntu. Zupełnie innym robotem jest Pathfinder. Charakteryzuje się on małą masą oraz dużą mobilnością w terenie. Wyposażony jest w kamerę wraz z oświetlaczem, mikrofon oraz głośnik do kontaktu z ew. poszkodowanymi, a także czujniki podczerwieni do wykrywania przeszkód. Jego szczególną cechą jest niski koszt wykonania, dzięki czemu można go wykorzystywać w misjach z zagrożeniem jego utraty lub zniszczenia Pomiędzy poszczególnymi robotami oraz operatorem zapewniona jest komunikacja bezprzewodowa. Odpowiedni interfejs ułatwia operatorowi odbiór danych i obrazów, a także umożliwia sterowanie poszczególnymi robotami. Grupa robotów została wykonana w ramach współpracy Instytutu Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej z Instytutem Technologii Eksploatacji - Państwowym Instytutem Badawczym w Radomiu w ramach zadania Wielozadaniowe 1 Prof. dr hab. Wojciech Moczulski, dr hab. inż. Wojciech Skarka, prof. w Pol. Śl., dr hab. inż. Marek Wyleżoł, dr. inż. Wawrzyniec Panfil, dr. inż. Piotr Przystałka, dr. inż. Marcin Januszka, mgr inż. Marek Adamczyk, mgr inż. Mirosław Targosz, mgr inż. Daniel Pająk - Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej 2 dr inż. Tomasz Giesko, dr inż. Jordan Mężyk, mgr inż. Wojciech Mizak - Instytut Technologii Eksploatacji Państwowy Instytut Badawczy w Radomiu 205

2 mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie realizowanego w latach Grupa robotów Roboty, tworzące grupę współdziałających jednostek mobilnych, zostały wykonane w niekomercyjnych wersjach prototypowych (rys. 1). Grupa ta składa się z jednego robota transportowego (Transporter), jednego robota eksploracyjnego (Explorer) oraz dwóch małych robotów monitorujących (Pathfinder). Założenia co do zakresów funkcjonalności robotów opracowano jeszcze na etapie koncypowania, a dotyczyły one m.in.: przeznaczenia poszczególnych robotów oraz całej grupy, warunków pracy, sposobów sterowania i poruszania się, rodzajów i zasad współdziałania podczas realizacji zadania, wstępnych parametrów systemów komunikacji oraz lokalizacji [5]. Rys. 1. Widok wersji prototypowych grupy robotów (podczas prac montażowych) Autorski zespół projektowy opracował przykładowe scenariusze misji dla grupy robotów, m.in.: przewóz ładunków niebezpiecznych, pobranie próbek gleby i powietrza na skażonym terenie, detekcja i lokalizacja wycieków z instalacji chemicznych oraz zagrożenia pożarowego, lokalizacja osób poszkodowanych na terenie gruzowiska, pogorzeliska, monitorowanie pomieszczeń i rozległych przestrzeni otwartych, wizualna ocena stanu otoczenia robota w miejscu realizacji zadania. W ramach dalszych prac dokonano analizy stanu wiedzy oraz opracowano konstrukcje robotów Transporter, Explorer i robota Pathfnder. Podstawowe wymagania funkcjonalności dla robotów Transporter i Explorer (tekst poniżej) określono wspólnie. Dotyczyły one warunków ich działania, zasilania, trybów sterowania oraz standardów komunikacji. Warunki działania: warunki terenowe: zalegający śnieg, błoto, piasek, tereny leśne o umiarkowanym zagęszczeniu runa leśnego i zróżnicowanej ściółce, podłoże trawiaste, podłoże kamieniste lub inne utwardzone, obszary o różnorodnej formie ukształtowania: umiarkowane pagórki, grzędy, rowy itp., działanie w terenie otwartym, 206

3 działanie w pomieszczeniach oraz ich częściach o różnym stopniu oświetlenia i widoczności, temperatura otoczenia: od -5 do 40 C, warunki atmosferyczne: średni opad śniegu lub deszczu, umiarkowany wiatr, mgła, poruszanie się w budynkach (pokonywanie standardowych otworów drzwiowych oraz schodów), typowe przeszkody w terenie otwartym i w budynkach. Zasilanie: możliwość łatwej wymiany akumulatorów, akumulatory doładowywane na robocie z zewnętrznego źródła zasilania, zasilanie awaryjne z pominięciem akumulatorów, monitorowanie stanu akumulatorów. Tryby sterowania: sterowanie manualne za pomocą panelu operatora z możliwością podłączenia kontrolera typu gamepad, sterowanie autonomiczne proste - odnajdywanie pozycji umożliwiającej komunikację z operatorem. Komunikacja: sposób komunikacji: bezprzewodowy, zasięg robot-operator: 500 m w terenie otwartym (200 m dla robotów Pathfinder), 50 m w typowym budynku, szybkość transmisji umożliwiająca płynne przesyłanie w czasie rzeczywistym rozkazów sterujących od operatora do robota, odczytów sensorów otoczenia, sensorów specjalistycznych i stanu robota do operatora, strumienia wideo z robota do operatora, odporność na zakłócenia, których źródłem w szczególności mogą być układy wykonawcze i pomiarowe robota, urządzenia pracujące w otoczeniu robota oraz w otoczeniu operatora. Wymagania te stanowiły punkt wyjścia do opracowania założeń projektowokonstrukcyjnych. Celem zwiększenia prawdopodobieństwa zapewnienia realizacji założonego zestawu funkcji robotów Transporter i Explorer zdecydowano się na zastosowanie dla obu robotów wspólnej gąsienicowej platformy bazowej [6], prototyp platformy pokazano na rys. 2. Rys. 2. Widok gąsienicowej platformy bazowej robotów Transporter i Explorer 207

4 2.1. Robot Transporter Biorąc pod uwagę przykładowe misje, sprecyzowano przeznaczenie poszczególnych robotów. Robot Transporter przeznaczony jest do pobierania i transportu robotów typu Pathfinder oraz pobierania przedmiotów niebezpiecznych do specjalnego kosza na robocie i ich transportu do wskazanego miejsca docelowego (rys. 3). Robot wyposażony jest w manipulator o następujących parametrach: liczba stopni swobody: 5, udźwig: 1 kg, promień działania: 1,2 m, dokładność pozycjonowania końcówki w przestrzeni XYZ: 10 mm, zasilanie 24 V, masa manipulatora: ok. 32 kg, zwarta i niezawodna konstrukcja oraz prostota sterowania manipulatora. Masa całkowita robota wraz z koszem i manipulatorem wynosi ok. 125 kg, robot może zabrać do 25 kg dodatkowego obciążenia. Szacuje się że zestaw akumulatorów pozwoli na około dwugodzinną pracę. Rys. 3. Widok robota Transporter w trakcie prób nośności (widoczny załadowany kosz, jeszcze bez manipulatora) 2.2. Robot Explorer Robot typu Explorer przeznaczony jest do inspekcji wizyjnej obiektów z możliwością pobierania próbek gleby, detekcji różnego rodzaju zagrożeń, np. nadmiernego stężenie CO, zagrożenia pożarowego. Aby robot mógł wykonywać zaplanowane działanie, skonstruowano układ mechatroniczny przeznaczony do pobierania nienaruszonych próbek gleby przy użyciu próbnika rdzeniującego. Umożliwia on pobranie wierzchniej próbki gleby o średnicy 40 mm na głębokość 200 mm. Gleba umieszczana jest w specjalnej wyściółce z tworzywa sztucznego. Próbka gleby w wyściółce po wykonaniu misji może być w łatwy sposób przekazana do laboratorium, np. celem analizy składu chemicznego. Dla robota Explorer zaprojektowany został specjalny układ do montażu czujników. Układ ten ma za zadanie umożliwić łatwe mocowanie czujników i przezbrajanie wyposażenia robota. Innym ważnym zadaniem tego układu jest unifikacja i typizacja komunikacji i zasilania różnego rodzaju czujników. Przeprowadzone badania pozwoliły 208

5 na opracowanie typoszeregu modułów mocujących umożliwiających zamocowanie wielu różnorodnych czujników. Na rys. 4 zaprezentowano prototyp robota Explorer wyposażonego w głowicę do poboru próbek gleby. Rys. 4. Widok robota Explorer w trakcie prób jezdnych (widoczna głowica do pobierania próbek gleby w pozycji złożonej) 2.3. Robot Pathfinder Specjalistyczny robot Pathfinder (rys. 5) zdolny jest do zdalnego wykonania misji, mającej na celu inspekcję lub dozór wybranych stref obiektu technicznego. Działanie robota umożliwia otrzymywanie informacji o charakterze ilościowym i jakościowym o obiekcie podlegającym inspekcji. Dotyczyć to może szczególnie obiektów strategicznych, jak: obiekty wojskowe, lotniska, porty, stacje i węzły kolejowe, elektrownie, kopalnie, składy paliw oraz magazyny, których zawartość stwarza zagrożenie chemiczne, wybuchowe, pożarowe lub może być narażona na kradzieże. Konstruując robota Pathfinder przewidziano również możliwość działania w pozycji podstawowej i odwróconej. W tym celu zastosowano rozwiązanie zapewniające automatyczne obracanie anteny systemu komunikacji, tak aby zawsze była skierowana do góry. Robot wyposażony jest w układ szybkiej wymiany akumulatorów oraz moduły z wymiennymi czujnikami i kamerami. Na robocie standardowo zamontowana może być jedna lub dwie kamery (jedna w przednim module, druga w tylnym module) wraz z oświetlaczami oraz czujnik temperatury otoczenia. Ponadto w module wymiany czujników i kamer zamontowane są głośniki oraz mikrofon. Zapewniają one możliwość nawiązania kontaktu (dwukierunkowa komunikacja głosowa) z ewentualnymi poszkodowanymi w sytuacji użycia robota przez różnego rodzaju jednostki ratowniczoposzukiwawcze. Mobilność robota Pathfinder zapewniona jest w różnorodnych warunkach terenowych i atmosferycznych, co wykazały liczne próby terenowe. Robot sterowany jest bezprzewodowo, z poziomu aplikacji operatora z podglądem za pomocą kamery (kamer). 209

6 Rys. 5. Robot Pathfinder w trakcie prób jezdnych (widoczna ruchoma antena) 3. Wyposażenie robotów Wszystkie roboty zostały wyposażone w stosowne układy detekcji ich stanu oraz otoczenia. W dalszej części artykułu przedstawiono wspomniane układy w odniesieniu do poszczególnych robotów Czujniki detekcji stanu i otoczenia robotów Transporter i Explorer Dobór wyposażenia do monitorowania stanu robotów Transporter i Explorer zrealizowano pod kątem stanu wewnętrznego robota oraz jego otoczenia. Do regulacji prędkości obrotowej układów napędowych gąsienic podstawowych i pomocniczych dobrano inkrementalne enkodery optyczne RE 30-2 firmy Dunkermotoren. Umożliwiło to łatwiejsze sterowanie manewrowością robotów poprzez operatora. Do kątowego pozycjonowania oraz zabezpieczenia gąsienicy pomocniczej przewidziano mikrowyłącznik krańcowy z trzpieniem wciskanym typu KS A3 firmy Lovato Electric. Roboty te wyposażono również w czujniki monitorowania ich otoczenia. Dobrane czujniki służą realizacji funkcji autonomicznego poszukiwania pozycji umożliwiającej komunikację robotów z operatorem w przypadku, gdy połączenie z danym robotem zostanie utracone. Przyjęto, że funkcja ta będzie realizowana w następujący sposób. Robot (Transporter/Explorer) zapamiętuje przebytą drogę poprzez gromadzenie wyników pomiarów odometrycznych zrealizowanych za pomocą dobranych wcześniej enkoderów. W momencie utraty łączności robota z operatorem, robot stara się odtworzyć wstecz swoją ścieżkę na podstawie zachowanej historii przejazdu. Ze względu na fakt, że środowisko, w którym działa robot jest dynamiczne oraz ze względu na niedokładności pomiarów odometrycznych bierze się pod uwagę możliwość wystąpienia nieprzewidywalnych przeszkód na drodze powrotnej robota. W celu realizacji modułu detekcji otoczenia rozpatrzono wiele wariantów konfiguracji dla różnych typów urządzeń pomiarowych w środowisku wirtualnym z wykorzystaniem silnika MVSE (ang. Microsoft Visual Simulation Environment). Ze względu na sposób realizacji funkcji autonomicznego powrotu robota do pozycji umożliwiającej komunikację pożądane jest, aby najdokładniej monitorowana była przestrzeń z tyłu robota. Układ detekcji otoczenia zrealizowano więc w oparciu o laserowe skanery odległości URG-04LX-UG01 firmy Hokuyo charakteryzujące się zakresem skanowania od 0 do 240 i wykrywaniem przeszkód w odległości do 5,6 m. Częstotliwość skanowania wybranego skanera wynosi 10 Hz przy rozdzielczości 210

7 kątowej równej 0,36. Dodatkowymi zaletami proponowanego rozwiązania są: rozdzielczość liniowa równa 1mm, niewielkie gabaryty, niska masa (160 g), interfejs USB oraz niski pobór prądu podczas pracy (500 ma). Przy odpowiednim umiejscowieniu tych sensorów istnieje możliwość skanowania odległości robota od potencjalnych przeszkód w pełnym zakresie (od 0 do 360 ). Wadą tego rozwiązania jest fakt, że identyfikuje się przeszkody wyłącznie w płaszczyźnie skanowania. W celu eliminacji tego problemu zaprojektowano i wykonano uniwersalne uchwyty montażowe umożliwiające odpowiednie ustawienie płaszczyzny skanowania. W celu określenia minimalnej liczby kamer oraz ich optymalnego rozmieszczenia tak, aby możliwe było pełne wykorzystanie funkcjonalności robotów Transporter i Explorer wykonano symulacje w wirtualnym środowisku testowym z wykorzystaniem silnika MVSE. Wynikiem tych badań był dobór kamer, jak na rys. 6. Kamery 2 i 3 stanowią stałe wyposażenie robotów Transporter i Explorer służące do poruszania się tych robotów. Natomiast kamery 1 i 4 zamontowane są wyłącznie na manipulatorze robota Transporter w celu ułatwienia operatorowi sterowania tym urządzeniem. Przeprowadzone analizy w środowisku symulacyjnym zostały również wykonane w warunkach rzeczywistych Czujniki lokalizacji robotów Transporter i Explorer Uwzględniając wymagania i założenia, które musiały spełniać roboty Explorer i Transporter zaprojektowano i wykonano system lokalizacji bezwzględnej, który posiada ważną cechę odporności na zanik sygnału z lokalizatora GPS. System lokalizacji obu robotów działa zarówno w terenie otwartym, jak i w budynkach. Ta funkcjonalność robota umożliwia autonomiczny powrót robotów do punktu, w którym zostanie odzyskana (utracona wcześniej) łączność z operatorem. W celu realizacji niniejszego zadania zaadaptowano urządzenie IMU z układem GPS (MTi-G) firmy Xsens. Urządzenie to wyposażone jest w trzyosiowy akcelerometr, trzyosiowy żyroskop oraz trzyosiowy czujnik pola magnetycznego (czujniki wykonane są w technologii MEMS). Ponadto układ wyposażony jest w moduł GPS z zewnętrzną anteną. Najważniejszą zaletą wybranego układu jest zintegrowany układ obliczeniowy realizujący funkcję AHRS (ang. attitude heading reference system). Rys. 6. Wybrana konfiguracja rozmieszczenia kamer na robocie Transporter (widok w środowisku symulacyjnym) W wykonanym systemie lokalizacji i orientacji wykorzystano również laserowy skaner odległości URG-04LX-UG01 firmy Hokuyo. System lokalizacji i orientacji obu 211

8 robotów został wykonany według projektu, którego diagram w języku UML zamieszczono na rys. 7 [7]. Rys. 7. Diagram systemu lokalizacji i orientacji robotów typu Transporter i Explorer Uruchomienie Systemu Lokalizacji i Orientacji Robota (SLiOR) dokonywane jest przez System Sterowania Robotem (SSR). SLiOR pozwala na wyświetlanie współrzędnych położenia i orientacji robota w bezwzględnym układzie współrzędnych geograficznych bądź w układzie względnym (lokalnym). SLiOR uruchamia serwis MS Robotics Studio odpowiedzialny za obsługę zintegrowanego urządzenia IMU-GPS lub serwis wyposażony w algorytm do określania pozycji w budynkach i określania pozycji robota względem przeszkód (przy użyciu skanera laserowego). System sterowania pozwala również na wyświetlanie współrzędnych położenia i orientacji robota. Na podstawie opracowanego projektu utworzono bibliotekę oprogramowania dla systemu lokalizacji GPS i detekcji otoczenia robota. W skład niniejszej biblioteki wchodzą klasy do obsługi układów podłączonych do komputera pokładowego robota Transporter lub Explorer oraz klasy realizujące kontrolki umożliwiające wizualizację danych z tych układów na komputerze operatora. Biblioteki klas opracowano z zastosowaniem języka C# dla platformy programistycznej.net Framework 3.5. Umożliwiło to łatwą ich integrację ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio 2008R3. Działanie biblioteki sprawdzono przeprowadzając szereg testów z użyciem aplikacji testowych. Podczas prób potwierdzono poprawność zaproponowanego rozwiązania. Aplikacje działały stabilnie nie wpływając znacząco na zmniejszenie wydajności systemu sterowania. 212

9 4. Podsumowanie Niniejszy artykuł dotyczy wyników prac nad rozwiązaniami konstrukcyjnymi grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. W przypadku grupy robotów istotnym warunkiem ich przydatności jest możliwość wspólnego działania w różnorodnych warunkach terenowych i atmosferycznych. Aby roboty takie mogły być powszechnie wykorzystywane, celowe wydaje się poszukiwanie takich rozwiązań, które nie będą wymagały dużych nakładów finansowych i będą stosunkowo łatwe w realizacji. Według autorów - opracowana grupa robotów mobilnych spełnia te kryteria. Wykonane fizyczne prototypy, stanowiące rezultat końcowy zadania badawczego, mogą stanowić bazę do wykonania serii próbnej. Literatura: [1] J. Giergiel, K. Kurc, M. Giergiel. Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów [2] M. Januszka. Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects, Problemy Eksploatacji 3(70), 2008, s [3] M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski. Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych. Problemy Robotyki, K. Tchoń i C. Zieliński (red.), Tom l, z. 166, Warszawa 2008, s [4] W. Moczulski et al. Autonomous mobile robots for Inspecting Industrial Objects, A. Mazurkiewicz (Ed.): Technological Innovations for Sustainable Development, ITeE-PIB, Polska-Izrael, 2009, s [5] Moczulski W., Giesko T., Skarka W., Adamczyk M., Januszka M., Mężyk J., Mizak W., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wiglenda R., Wyleżoł M.: Projekt grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie, Problemy Eksploatacji nr 3/2011 (82), str , Radom [6] M. Targosz et al. Konstrukacja platformy nośnej robotów mobilnych. Wybrane Problemy Inżynierskie, Vol. 2, Gliwice 201l, s [7] Panfil W., Przystałka P., Moczulski W.: Zastosowanie diagramów języka UML w modelowaniu systemu sterowania wielozadaniowych robotów mobilnych. Problemy Robotyki, Tom 1, red. Krzysztof Tchoń, Cezary Zieliński, Seria: Prace Naukowe Elektronika, z. 182, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa, 2012, str [8] Roboty mobilne {Dostępny : Streszczenie Niektóre zadania realizowane przez wyspecjalizowane służby dotyczą dozorowania i monitorowania obszarów oraz budynków, wykrywaniem zagrożeń, skażeń itp. Współcześnie zadania te mogą być wykonywane przez grupy specjalizowanych robotów. W referacie opisano grupę robotów przeznaczonych do tego rodzaju zadań. Opracowano trzy roboty: transportowy, inspekcyjny i zwiadowczy. Transporter służy do transportowania zespołu robotów Pathfinder do miejsca ich działania. Jest on wyposażony w kosz transportowy oraz manipulator do podnoszenia niewielkich przedmiotów. Inspekcyjny Explorer może być wyposażony w różne układy czujników (czujniki dymu, gazów, temperatury), kamery wizyjne i termowizyjne oraz w układ do pobierania próbek gleby. Zwiadowczy Pathfinder wyposażony jest w kamerę wraz z oświetlaczem, mikrofon i głośnik do kontaktu z poszkodowanymi, a 213

10 także czujniki podczerwieni. Cechą tego robota jest jego niski koszt wykonania, dzięki czemu można go wykorzystywać przy zagrożeniu jego utraty. Pomiędzy robotami oraz operatorem zapewniona jest komunikacja bezprzewodowa. Odpowiedni interfejs umożliwia operatorowi odbiór danych i obrazów oraz sterowanie robotami. Wszystkie roboty zostały wykonane w serii prototypowej. Zostały one poddane stosownym testom terenowym. Wszystkie efekty pracy zespołu oraz dodatkowe informacje dotyczące realizacji wykonanego zadania można znaleźć na stronie własnej projektu [8]. Słowa kluczowe: robotyka, roboty mobilne, grupa robotów, inspekcja GROUP OF MULTITASK MOBILE ROBOTS FOR SPECIAL APPLICATIONS Abstract A group of tasks performed by specialized services concern supervising and monitoring areas and buildings, detecting hazards, pollutions and other. Nowadays such tasks may be carried out by groups of specialized robots. This paper deals with a group of robots destined to accomplish such a kind of tasks. There were developed three different kinds of robots: transporting, inspecting and reconnoitring ones. The Transporter serves for transporting a group of robots Pathfinder to the area of their operation. It is equipped with a carrying basket, and a manipulator for lifting small parts. The inspecting Explorer can be equipped with various sets of sensors (smoke, gas and temperature sensor), video and termovision cameras, and a system for taking samples of soil. The reconnaissance robot Pathfinder is armed with the video camera combined with an illuminator, a microphone and a loudspeaker to contact the victim, and also infrared sensors. It is a-low cost unit, therefore it may be operated in the circumstances that involve risk of damage or loss of the robot. To allow exchanging data and messages between the robots and the operator the wireless communication has been applied. The respective interface enables the operator to receive data and images, and remote control of the robots. All the robots have been manufactured as prototypes. Extensive terrain tests have been carried out, too. More details about the work carried out by the team, and additional pieces of information concerning the project can be found at the web page [8]. Keywords: robotics, mobile robots, a group of robots, inspection 214