Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych *

Transkrypt

1 In book: Problemy Robotyki, Edition: Elektronika z. 166, Publisher: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Editors: Krzysztof Tchoń, Cezary Zieliński, pp Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych * Marcin Januszka 1, Marek Adamczyk 1, Wojciech Moczulski 1 Streszczenie Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne. Prototypowy robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie dowolnego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie poprzez sieć bezprzewodową tych informacji do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krótko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji. 1. WPROWADZENIE Autonomiczne inspekcyjne roboty mobilne znajdują coraz szersze zastosowanie zarówno w przemyśle, jak i w codziennym życiu. Roboty autonomiczne często stosowane są w miejscach i sytuacjach, gdzie działanie człowieka może być dla niego niebezpieczne, uciążliwe lub wręcz niemożliwe. Autonomiczne roboty mobilne mogą służyć więc do penetracji obiektów o dużej powierzchni, na których może wystąpić zagrożenie dla człowieka (np.: skażenie powietrza, pożar, groźba zawalenia itd.) czy do inspekcji miejsc, gdzie dostęp człowieka jest ograniczony, tj.: kanałów wentylacyjnych lub dymowych, rurociągów itd. [2]. Prawidłowe utrzymanie obiektów technicznych, takich jak: obiekty wojskowe, lotniska, magazyny i in., których zawartość stwarza zagrożenie chemiczne, wybuchowe lub pożarowe wymaga prowadzenia ich ciągłego nadzoru. Wykorzystanie robotów inspekcyjnych do kontroli obiektów technicznych pozwala * Projekt finansowany przez Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyższego z Programu Wieloletniego PW-004 Rozwój produktów i urządzeń wysokiej techniki (Projekt badawczy PW-004/ITE/02/2006) 1 Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechniki Śląskiej w Gliwicach, ul. Konarskiego 18a, Gliwice, marcin.januszka@polsl.pl, marek.adamczyk@polsl.pl, wojciech.moczulski@polsl.pl,

2 M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski zastąpić tradycyjne metody ochrony i kontroli obiektów, tj. patrole straży, monitoring przy użyciu stacjonarnych kamer przemysłowych czy kontrole obszarów z wykorzystaniem inteligentnych czujników [5]. Wymienione tradycyjne sposoby ochrony obiektów posiadają pewne ograniczenia. Stacjonarne kamery przemysłowe są w stanie monitorować wyłącznie ograniczone powierzchnie obszaru kontrolowanego. W celu optymalnego monitoringu całego obiektu istnieje więc potrzeba budowy rozległej i często bardzo kosztownej sieci składającej się z wielu kamer stale monitorujących najważniejsze punkty. Rozwiązaniem jest zastosowanie kamer oraz czujników (np. czujników ruchu, temperatury, wilgotności, czujników płomieni) zainstalowanych na mobilnym robocie lub na grupie robotów poruszających sie po kontrolowanym obiekcie. Mobilny robot z zainstalowanymi urządzeniami do detekcji i rozpoznawania otoczenia oraz rejestracji obrazów może dotrzeć w każde miejsce kontrolowanego obszaru, gdzie stacjonarne kamery lub intelignetne czujniki nawet gęsto rozmieszczone nie byłyby w stanie wykryć zagrożenia (np. próby włamania, pożaru, skażenia itp.) [5]. Niniejszy artykuł prezentuje efekty prac nad budową autonomicznego robota mobilnego do inspekcji obiektów technicznych. Prace prowadzone przez grupę badawczą z Katedry Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej w Gliwicach były częścią projektu badawczego Zespół specjalistycznych robotów mobilnych do inspekcji grupowej obiektów technicznych. Celem realizacji projektu było wykonanie grupy autonomicznych mobilnych robotów w niekomercyjnych wersjach prototypowych. Grupa ta składa się z jednostki centralnej (pełniącej również rolę transportera) oraz czterech robotów inspekcyjnych (dokonujących inspekcji). Roboty inspekcyjne komunikują się z jednostką centralną, a ta komunikuje się z obiektem bazowym. Współdziałanie grupy umożliwia otrzymywanie informacji o charakterze ilościowym i jakościowym o obiekcie podlegającym inspekcji. Misja inspekcyjna jest realizowana autonomicznie, bez udziału człowieka. W niniejszym artykule autorzy wyłącznie opisują opracowany w ramach projektu prototyp robota inspekcyjnego. 2. PROBLEM BADAWCZY Głównym celem projektu była budowa niekomercyjnego prototypu robota inspekcyjnego zdolnego do inspekcji dużych obiektów technicznych. Robot powinien spełniać pewne zdefiniowane wymagania. Jednym z problemów, z którym musieli zmierzyć się projektanci robota było zapewnienie pełnej mobilności w różnorodnych warunkach terenowych i atmosferycznych. Robot powinien zachowywać mobilność podczas jazdy na: śniegu (pozostającym po naturalnym opadzie), błocie, przeoranej glebie, żwirze, piasku, asfalcie, betonie, trawie. Ponadto powinien być odporny na warunki atmosferyczne, tak aby możliwe było zrealizowanie misji w warunkach deszczu, padającego śniegu oraz w zakresie temperatur: -20ºC 50ºC. Kolejnym wymaganiem było zapewnienie autonomii

3 Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny działania przez określony czas. Minimalny czas samodzielnej realizacji misji przy jeździe ciągłej wynosił 0,3 h, natomiast przy jeździe przerywanej: 4 h. Zbudowany robot inspekcyjny według przyjętych założeń dostarczany jest w miejsce inspekcji z wykorzystaniem autonomicznego robota transportowego [5]. Następnie robot ten przeprowadza inspekcję obiektu. Do przeprowadzenia inspekcji robot powinien być wyposażony w odpowiedni osprzęt. Założeniem było umożliwienie mocowania do robota następujących urządzeń: kamery wizyjnej, kamery aktywowanej czujnikiem ruchu, czujnika ruchu, czujnika temperatury, kamery noktowizyjnej lub systemu oświetlenia (do pracy kamery wizyjnej w warunkach nocnych), mikrofonu, czujnika składu atmosfery, czujnika dymu i wielu innych. Z założenia tego wynikała konieczność opracowania uniwersalnego systemu mocowania czujników i kamer, umożliwiającego szybkie i sprawne mocowanie różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym. Dane pochodzące z czujników i kamer przesyłane powinny być poprzez sieć bezprzewodową, za pośrednictwem robota transportowego do komputera użytkownika. Wymagało to łączności pomiędzy robotem inspekcyjnym a robotem transportowym. Wymagania stawiane robotowi inspekcyjnemu definiowały minimalny zasięg działania w stosunku do robota transportowego co najmniej 50 m. Dodatkowe wymagania odnoszące się do robota inspekcyjnego, to: minimalna prędkość ruchu (ruch jednostajny prostoliniowy) 0,1 m/s, zdolność pokonywania wzniesień 20%, maksymalna masa 5 kg oraz minimalny udźwig platformy 10 N. Dla zapewnienia pełnej autonomiczności robota, poruszającego się w zmiennym środowisku, powinien on być wyposażony w odpowiedni układ detekcji lub rozpoznawania otoczenia. Układy takie mają za zadanie w czasie rzeczywistym zbierać dane ze środowiska. Na podstawie tych danych komputer robota podejmuje odpowiednie decyzje dotyczące strategii poruszania się (np. w celu ominięcia przeszkody). 3. PROTOTYP ROBOTA MOBILNEGO Opracowanie prototypu robota poprzedzono procesem koncypowania oraz optymalizacji, w których podjęto między innymi analizę następujących problemów: rodzaju napędu w jaki wyposażony będzie robot, sposobu zasilania, sposobu orientacji robota w nieznanym środowisku niestacjonarnym oraz odpowiedniego doboru komponentów elektronicznych. Zapis konstrukcji robota był realizowany w trójwymiarowym wirtualnym środowisku systemu klasy CAD/CAM/CAE CATIA v5. Na podstawie opracowanego modelu robota wykonano prototypowego robota mobilnego spełniającego przyjęte wymagania. W zbudowanym prototypowym robocie inspekcyjnym (rys. 1) można wyróżnić następujące elementy i podukłady: korpus, układ napędowy, układ jezdny, układ zasilania, uniwersalny układ mocowania czujników i kamer, układ detekcji i rozpoznawania

4 M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski otoczenia oraz układy elektroniczne służące do sterowania robotem, komunikacji z komputerem operatora i samolokalizacji robota w środowisku. Rys. 1. Podstawowe układy robota inspekcyjnego 3.1. Konstrukcja podwozia, układ napędowy, jezdny oraz zasilania W zbudowanym robocie zastosowano układ napędowy składający się z czterech niezależnie napędzanych i nieskrętnych kół, mocowanych na sztywno do wałów silników. Zastosowany rodzaj układu napędowego często wykorzystywany jest w robotach mobilnych oraz pojazdach gąsienicowych. Układ ten jest układem nieholonomicznym, co pozwala na proste sterowanie robotem oraz umożliwia: poruszanie się w prostej linii do przodu i tyłu, poruszanie się do przodu i tyłu po łukach o dowolnym promieniu oraz obrót w miejscu [4]. Układ napędowy stanowią cztery niezależnie sterowane silniki prądu stałego o napięciu zasilania 12 V, z przekładniami planetarnymi. Silniki są odpowiednio sterowane przez układy elektroniczne tzw. mostki H (oparte o układy L298). Każdy z silników został przymocowany do korpusu za pomocą specjalnie zaprojektowanych elementów mocujących. Korpus robota wykonany został z blachy aluminiowej o grubości 2 mm, poprzez cięcie laserowe, a następnie odpowiednie wygięcie blachy. Zastosowanie blachy aluminiowej podyktowane było mniejszą masą przy odpowiednio dużej sztywności. Zastosowanie aluminium wynikało także z konieczności zabezpieczenia się przed ewentualnymi wpływami zakłóceń spowodowanych indukowaniem pola elektromagnetycznego, co mogłoby mieć miejsce gdyby zastosowano materiał ferromagnetyczny (np. blachę stalową). Przyjmując postać konstrukcyjną korpusu robota inspekcyjnego, przewidziano miejsca do montażu:

5 Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny czujników wchodzących w skład układu detekcji otoczenia, akumulatorów, układów elektronicznych oraz elementów mocujących silniki. Do górnej części korpusu przykręcany jest moduł dolny uniwersalnego systemu mocowania czujników i kamer. Układ zasilania robota stanowią dwa akumulatory żelowe (każdy o napięciu 12 V i pojemności 1,3 Ah) umiejscowione w bocznych częściach korpusu. Akumulatory mocowane są do korpusu za pomocą obejm. Dla robota inspekcyjnego zaprojektowane i wykonane zostały felgi kół, które mocowane są bezpośrednio na czopach wałów przekładni planetarnych (stanowiących wyjście z układu napędowego), przy użyciu śrub dociskowych. Na felgi nakładane są opony. Standardowo robot wyposażony jest w opony z bieżnikiem pozwalającym na poruszanie się w różnorodnych warunkach pogodowych. Zaprojektowane felgi posiadają standardowe wymiary (2,2 cala) i dostosowane są do opon używanych w modelarstwie. Możliwa jest więc prosta zmiana opon na opony z innym bieżnikiem, w zależności od warunków pogodowych Uniwersalny system mocowania czujników i kamer Jednym z ważniejszych zadań, przed którymi stanął zespół projektowy było opracowanie uniwersalnego systemu mocowania czujników i kamer, którego zadaniem było umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym. Celem było więc opracowanie takiego systemu, aby różne moduły z sensorami mogły być zakładane (mocowane) na robocie w zależności od rodzaju wykonywanego zadania (inspekcji). Według przyjętych założeń system mocowania czujników i kamer powinien pozwalać na zamocowanie następujących komponentów na robocie inspekcyjnym: kamery wizyjnej, kamery aktywowanej czujnikiem ruchu, czujnika ruchu, czujnika temperatury, kamery noktowizyjnej lub systemu oświetlenia (do pracy kamery wizyjnej w warunkach nocnych), mikrofonu, czujnika składu atmosfery, czujnika dymu i in. System mocowania czujników powinien uwzględniać dodatkowo ochronę przed wilgocią oraz dostaniem się niepożądanego medium do jego wnętrza (deszcz, śnieg, błoto i inne). Na podstawie powyższych założeń opracowano projekt uniwersalnego systemu mocowania czujników opartego o specjalne złącza przemysłowe. Każde złącze pozwala na przesyłanie sygnałów poprzez 4 styki. Łącznie do przesyłania sygnałów z czujników i kamer montowanych na robocie do dyspozycji jest 16 styków. Wykorzystywane złącza zabezpieczone są dodatkowo przed dostępem wilgoci za pomocą gumowych uszczelek. Zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer (rys. 2) składa się z dwóch tzw. modułów. Jeden z modułów (dolny) na stałe zamocowany jest w platformie robota. Moduł dolny stanowi płyta wraz z czterema gniazdami (G30A5M). Górny moduł, wyposażony w cztery wtyki (G30W3F), składa się z obudowy, wewnątrz której znajdują się układy elektroniczne, odbierające informacje z danego czujnika lub kamery. Układ elektroniczny

6 M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski z mikrokontrolerem przekształca odebrany sygnał do odpowiedniego formatu, a następnie poprzez wybrane złącze (z wykorzystaniem magistrali I 2 C) przesyła ten sygnał do modułu układu odpowiedzialnego za komunikowanie się robotów. Wewnątrz obudowy modułu górnego mogą znajdować się także akumulatory zasilające zainstalowany w danej chwili czujnik lub kamerę. Czujniki lub kamery przymocowane są na górze obudowy modułu. Rys. 2. Uniwersalny system mocowania czujników i kamer: zasada działania (po lewej), schemat ideowy przepływu sygnałów (po prawej) Gniazda i wtyki stanowią złącze uniwersalnego systemu mocowania czujników i kamer. Złącze to służy zarówno do ustalenia i mocowania modułu górnego zawierającego właściwy czujnik, jak i do przesyłania sygnałów pochodzących z zainstalowanego czujnika do znajdującego się wewnątrz korpusu robota inspekcyjnego modułu systemu komunikowania się robotów. Sygnał przesyłany jest poprzez magistralę I 2 C. Poprzez złącze możliwe jest także zasilanie zainstalowanego na robocie sensora. Złącze takie dodatkowo jest zabezpieczone śrubą, aby niemożliwe było odłączenie zamocowanego modułu z czujnikiem lub kamerą w czasie jazdy robota np. pod wpływem wstrząsów. Liczba modułów górnych będących na wyposażeniu robota zależy od liczby wykorzystywanych czujników lub kamer, w które będzie uzbrajany robot inspekcyjny Układ detekcji otoczenia Aby autonomiczny robot inspekcyjny mógł działać bez udziału operatora, niezbędna jest wiedza o stanie jego otoczenia oraz pozycji robota w otoczeniu. Zdolność do wykrywania przeszkód wokół robota jest jedną z ważniejszych cech systemu autonomicznego. Wyniki działania układu detekcji otoczenia są

7 Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny przekazywane do systemu sterowania, umożliwiając podjęcie odpowiedniego działania-zachowania (ominięcie przeszkody, wybór planu poruszania się itp.) [1]. Robot autonomiczny powinien wykrywać przeszkody w zakresie 360º, na odległość co najmniej kilkunastu centymetrów. Założenie to można spełnić przy odpowiednio dużej liczbie czujników [2]. Dokonując optymalizacji istniejących rozwiązań dotyczących czujników do wykrywania przeszkód i oszacowania odległości od nich zdecydowano, iż układ detekcji otoczenia będzie bazował na sześciu czujnikach podczerwieni o różnym zakresie pomiarowym (2 czujniki o zakresie mm i 4 czujniki o zakresie mm) oraz na jednym ultradźwiękowym czujniku odległości (sonarze). Rysunek 3 przedstawia rozmieszczenie, zasięgi i kierunki działania poszczególnych czujników. Rys. 3. Rozmieszczenie oraz zasięgi czujników do detekcji otoczenia Pomiary za pomocą czujnika ultradźwiękowego stanowią uzupełnienie pomiarów przy pomocy podczerwieni. Decyzja o zastosowaniu dwóch rodzajów czujników wynika z ich specyfikacji. Zaletą podczerwieni jest to, iż jest ona niewrażliwa na kształt przeszkody, natomiast istotny jest kolor badanego obiektu. Jeżeli badana powierzchnia jest ciemna lub czarna, część promieniowania jest pochłaniana i jej wykrycie nastapi w mniejszej odległosci od robota. Czujniki podczerwieni wykazują także pewną czułość na światło podczerwone pochodzące z innych zewnętrznych źródeł światła (np. żarówki, słońca). Aby zredukować błędy powstające przy pomiarach za pomocą podczerwieni, zdecydowano się więc na detekcję otoczenia z wykorzystaniem fal ultradźwiękowych. W przypadku czujników ultradźwiękowych problemem jaki może pojawić się podczas detekcji otoczenia, jest to iż fale dźwiękowe wykazują wrażliwość na wszelkie nieregularności kształtu badanych przeszkód. Pomiar przedmiotów o ostrych krawędziach, często jest przyczyną odczytania błędnych danych. Czujniki ultradźwiękowe i czujniki na podczerwień mogą się więc doskonale uzupełniać, stąd decyzja o zastosowaniu dwóch rodzajów czujników [2]. Podsystem detekcji robota (rys. 4) wspomagany jest przez czujniki pozwalające na identyfikację przestrzennego położenia robota w bezwzględnym układzie współrzędnych. Czujniki te (akcelerometr MXR9500M i żyroskop ADXRS300) pozwalają na określenie odchylenia robota od bezwzględnego położenia poziomego oraz ustalenie nachylenia platformy względem pokonywanego terenu poprzez pomiar składowej statycznej przyspieszenia (tj. przyspieszenia ziemskiego) w trzech osiach.

8 M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski Rys. 4. Schemat systemu detekcji otoczenia oraz układu sterowania 3.4. Pozostałe układy elektroniczne (sterowania, komunikacji, samolokalizacji) W ramach prac nad pozostałymi systemami robota tj. systemem sterowania, komunikowania się oraz samolokalizacji, sformułowano szczegółowe wymagania dotyczące środowiska sprzętowego każdego z układów. W tym kontekście, najważniejsze wymaganie stanowił jak najniższy pobór prądu przez poszczególne układy, przy odpowiedniej mocy obliczeniowej i zasobach pamięciowych. System sterujący robota inspekcyjnego (rys. 4) zbudowano w oparciu o zintegrowany sterownik firmy Olimex model ARM E256 oraz dwa mostki H (oparte o układy L298). Warstwę aplikacji systemu sterowania stanowi system operacyjny Windows Embedded Developer Center z dodatkiem Hard Real-Time oraz oprogramowanie programistyczne Microsoft Robotics Studio. System sterowania ruchem robota opracowywano zgodnie z podejściem opartym na zachowaniach (behavior-based control) [3]. W celu rozwijania odpowiednich algorytmów sterowania robotem zastosowano środowisko Microsoft Robotics Studio umożliwiające prowadzenie badań w trybie symulacyjnym, jak również implementację algorytmów/zachowań na rzeczywistych robotach. System komunikacji pomiędzy robotem inspekcyjnym, robotem transportowym i komputerem operatora służy do przesyłania informacji pochodzących z inteligentnych czujników montowanych na robocie inspekcyjnym (czujników wizyjnych kamer, czujników temperatury, dymu, wilgotności i in.). System komunikacji zaprojektowany został w oparciu o standard Wi-Fi b/g oraz ZigBee. Wykorzystywane w systemie komunikowania się standardowe układy pracują na częstotliwości 2,4 GHz. Sygnał z robotów inspekcyjnych może być transmitowany na odległość do 100 m (w zależności od siły i ustawień sygnału).

9 Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny Ostatnim wymienionym systemem robota jest system samolokalizacji robota inspekcyjnego, który pozwala określić dokładne położenie robota względem robota transportowego i mapy terenu w czasie wykonywania misji. Dokładność lokalizacji, jaka pożądana jest w tym przypadku, wymagała wykorzystania rozbudowanego systemu GPS. Do tego celu użyto modułu firmy NovAtel model SUPERSTAR II z możliwością działania w układzie różnicowym DGPS (osiągana dokładność lokalizacji do 1m). 4. OBSZAR ZASTOSOWANIA Przewidywany obszar zastosowania zbudowanego robota inspekcyjnego to kontrola obiektów technicznych. Obiektem podlegającym inspekcji może być strefa dowolnego obiektu technicznego o ograniczonej dostępności. Dotyczyć to może szczególnie obiektów strategicznych, jak: obiekty wojskowe, lotniska, porty, stacje i węzły kolejowe, elektrownie, kopalnie, składy paliw oraz magazyny, których zawartość stwarza zagrożenie chemiczne, wybuchowe lub pożarowe. Istnienie zapotrzebowania na tego typu urządzenia potwierdzają firmy specjalistyczne, zajmujące się m.in. zabezpieczaniem oraz ochroną w obiektach strategicznych. Zapotrzebowanie takie wynika z faktu, iż roboty inspekcyjne umożliwiają lepszy nadzór nad obiektami niż tradycyjne środki nadzoru. Opracowany prototyp robota inspekcyjnego pozwala m.in.: zastąpić mobilne ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne, rejestrować obrazy oraz dokonywać pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie dowolnego obiektu technicznego, a następnie przesyłać poprzez sieć bezprzewodową rejestrowane obrazy pochodzące z zamontowanej na robocie kamery oraz wartości mierzonych wielkości fizycznych [6]. 5. PODSUMOWANIE I WNIOSKI O autonomiczności robota decyduje jego zdolność do samodzielnego poruszania się, bez ingerencji człowieka lub przy jego minimalnej ingerencji. Zasadniczym problemem dla projektantów i konstruktorów autonomicznych robotów mobilnych jest więc zapewnienie możliwości samodzielnego omijania przeszkód znajdujących się na drodze robota oraz poruszania sie w nieznanym i zmiennym środowisku [2]. Opisywany w niniejszym artykule robot inspekcyjny jest w pełni autonomiczny, w związku z tym posiada zdolność poruszania się w nieznanym i zmiennym środowisku. Robot spełnia wszystkie przyjęte założenia i wymagania (por. p.2), co potwierdzają przeprowadzone próby. Podczas prób przetestowane zostały: jazda prostoliniowa, skręty, zawracanie w miejscu, pokonywanie wzniesień o kącie 20%, pokonywanie przeszkód leżących na drodze. Próby te wykonano w pomieszczeniu laboratorium oraz w środowisku naturalnym. Próby przebiegły pomyślnie i potwierdziły zgodność osiągów robota z przyjętymi założeniami m.in.: robot

10 M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski zdolny jest do pokonywania wzniesień o kącie nachylenia ponad 30% (wymagane 20%), prędkość minimalna robota wynosi 0,15 m/s (wymagane 0,1 m/s), robot zachowuje mobilność w różnorodnych warunkach terenowych oraz autonomię działania w założonym czasie: minimalny czas samodzielnej realizacji misji przy jeździe ciągłej - ponad 0,3 h, przy jeździe przerywanej - ponad 4 h, postój - ponad 4 h. Zastosowany nieholonomiczny układ napędowy w całości spełnił tym samym oczekiwania grupy projektowej. Planowane przyszłe prace dotyczące robota inspekcyjnego polegać będą na udoskonaleniu systemów robota, głównie systemu samolokalizacji oraz komunikowania się. Zespół projektowy planuje rozbudowanie systemu samolokalizacji o ultradźwiękowy podsystem pozycjonujący, co pozwoli osiągnąć większe niż dotychczas dokładności. Ponadto trwają badania nad systemem komunikowania się, które mają na celu zwiększenie zasięgu działania robota. Roboty mobilne coraz częściej znajdują zastosowanie w życiu codziennym. W niedalekiej przyszłości roboty mobilne najprawdopodobniej będą powszechnie stosowane. Z przypuszczenia tego wynika więc nadzieja autorów, że opisywany w niniejszej pracy robot inspekcyjny zostanie wdrożony do produkcji i sprzedaży oraz znajdzie praktyczne zastosowanie w systemach dozoru obiektów technicznych. LITERATURA [1] G. Branwyn. Absolute Beginner's Guide to Building Robots. Indianapolis, Que [2] M. Garbacz. Planowanie ścieżki robota mobilnego na podstawie informacji z czujników odlegościowych. Automatyka 2006, Bd. 10, Pt. 3, s [3] W. Panfil et al. Behavior-based control system of a mobile robot for the visual inspection of ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, Springer 2007, s [4] P.E. Sandin. Robot Mechanisms and Mechanical Devices. NY, McGraw-Hill [5] M. Wyleżoł. Specialized autonomous transport robot development of design. In: AI-METH 2007 Symposium on Methods of Artificial Intelligence. Proceedings. Gliwice Poland, November 7-9, 2007, s [6] Laboratorium Robotyki Mobilnej, NONHOLOMIC AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR INSPECTING TECHNICAL OBJECTS The paper describes results of the research concerning an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The developed inspection robot allows to register a video images and/or measure different physical quantities from any place of a technical object. Next, findings could be transmitted through wireless network to the user s computer station. The designed robot is equipped with a detection system to ensure a fully autonomy in a varying environment. An important component of the mobile robot is also a universal system used to fix various sensors and video cameras, as required. In this paper the authors briefly describe also other systems for developed mobile robot, such as the: communication system between robot and user, and also a self-locatization system.