PRACA MAGISTERSKA AUTOMATYCZNE MIKROPOJAZDY W NADZORZE TRANSPORTU LĄDOWEGO

Transkrypt

1 PRACA MAGISTERSKA AUTOMATYCZNE MIKROPOJAZDY W NADZORZE TRANSPORTU LĄDOWEGO Wojciech Stępie pień Wydział Transportu Politechnika Warszawska

2 Zadanie na prace dyplomową i zakres pracy: Informacje ogólne na temat magazynowania i transportu ładunków niebezpiecznych Analiza obecnie stosowanych rozwiąza zań technicznych nadzoru obiektów w transportu lądowego. Analiza teoretyczna możliwo liwości zastosowania mikropojazdów w do nadzoru w obiektach o szczególnym charakterze wymagań. Projekt konstrukcji mikropojazdu z uwzględnieniem rozwiąza zań telematycznych w aspekcie charakteru realizowanych zadań. Opracowanie dokumentacji dotyczącej cej realizacji zadania.

3 Cele pracy: Przegląd d rozwiąza zań technicznych służąs żących do nadzoru transportu lądowego. l Analiza teoretyczna zastosowania robotów w mobilnych do nadzoru w obiektach transportowych. Zaprezentowanie projektu zdalnie sterowanego pojazdu obserwacyjno-pomiarowego. Przedstawienie autorskiego oprogramowania służącego do sterownia pojazdem za pomocą sieci bezprzewodowej.

4 Transport i magazynowanie ładunków w niebezpiecznych Powszechna obecność towarów w niebezpiecznych Akty prawne Umowa ADR w domu (farby, kleje, kosmetyki) w budownictwie (smoły, lepiki, środki czyszczące) ce) w rolnictwie (nawozy, środki ochrony roślin) w rozrywce (sztuczne ognie, fajerwerki) telekomunikacji (baterie litowe w telefonach komórkowych) Dyrektywy Rozporządzenia Ministra, Rady Ministrów Ustawy międzynarodowa konwencja dotycząca ca drogowego przewozu towarów w i ładunków w niebezpiecznych, sporządzona w Genewie dnia 30 września 1957 Magazynowanie Wytyczne dotyczące ce konstrukcji obiektu, rozłożenia i segregacji ładunków w oraz warunków środowiskowych w jakich sąs przechowywane.

5 Rozwiązania zania techniczne służąs żące do nadzoru transportu lądowegol Telewizja przemysłowa CCTV przemysł i handel: monitorowanie produkcji, ochrona towarów, w, magazynowanie porty morskie i lotnicze: terminale pasażerskie, płyty p lotnisk, miejsca przeładunku towarów drogi i miasta: monitorowanie terenów w i skrzyżowa owań,, pomiar GPS oraz GSM/GPRS pozycjonowanie pojazdów System do monitorowania warunków środowiskowych w magazynie Satelitarne systemy monitorowania i lokalizacji pojazdów w samochodowych Inmarsat Euteltracs

6 Robotyka mobilna Robot mobilny to taki robot,, który może dowolnie zmieniać swoje położenie w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać,, latać lub jeździ dzić.

7 Elementy robota mobilnego Układ zasilania Układ sterowania Układ napędowy inne elementy : elementy pomiarowe (czujniki, dalmierze) układy do komunikacji bezprzewodowej układy wizyjne (obserwacja otoczenia) manipulatory

8 Możliwo liwości wykorzystania w transporcie transport ładunków w niebezpiecznych, transport ładunków w cięż ężkich, monitorowanie ładunków w niebezpiecznych monitorowanie placów w składowych pomiar warunków środowiskowych w magazynach, chłodniach (temperatura, wilgotność ść,, natęż ężenie światła, a, stęż ężenie gazów)

9 Zalety i wady mobilność małe e gabaryty niskie koszty eksploatacji praca bez czynnego udziału u człowieka praca w warunkach niebezpiecznych dla człowieka ciągła a kontrola nad aktualną wartości cią mierzonych parametrów problemy z właściwow ciwościami ciami jezdnymi w zróżnicowanym terenie podatność na uszkodzenia lekkich konstrukcji zakłócenia w transmisji danych i sygnałach ach sterujących

10 Pojazd Terminus

11 Przeznaczenie pomiar wartości czynników środowiskowych zgodny z wytycznymi pomiarowymi (przykładowa mierzona wielkość natęż ężenie oświetlenia) rejestracja obrazu otoczenia sygnalizacja wykrycia stęż ężenia gazów w większego niż dopuszczalne (gaz ziemny, tlenek węgla, w dym) możliwo liwość przystosowanie pojazdu do pomiaru innych wielkości istotnych ze względu na charakter pracy wykonywanej w badanym obiekcie nadzór ładunków w niebezpiecznych monitoring obszarów w składowania ładunków

12 Przeznaczenie

13 Układ zasilania 12V 7Ah - do zasilania płyty p głównej g i kamery WIFI 2 x 12V, 12Ah do zasilania silników przetwornica typu step-up 12 V zasilacz picopsu (do zasilania płyty p miniitx)

14 Układ napędowy 4 x silnik prądu stałego (24 V) sprzęgła a kłowe k do przeniesienia napędu gąsienice wykonane z przemysłowych łańcuchów w rolkowych

15 Komunikacja Router z Access Pointem (802.11b/g) Karta WiFi

16 Układ sterowania Płyta główna g Intel D510MO (wcześniej ALIX1.D) wyposażona ona w : Intel Atom Dual-Core D510 (1,66 GHz) 2 GB DDR2 Porty: LPT RS232 Układ optoizolacji portu LPT Mostki L298N Układ mikroprocesorowy Dekoder służąs żący do sterowania silnikami manipulatora

17 Oprogramowanie Moduł sterowania pojazdem (TCP/IP, LPT) Moduł wymiany danych (TCP/IP, RS232) Logowanie zdarzeń Plik konfiguracyjny INI Prezentacja pomiaru Sterowanie manipulatorem Informacje z dalmierzy

18 Wyposażenie dodatkowe Kamera WiFi Odbiornik GPS Czujnik gazów Miernik natęż ężenia oświetleniao Dalmierze ultradźwi więkowe Oświetlenie na pojeździe Manipulator

19 Wnioski Zrealizowano założone one na wstępie cele (Koncepcja pojazdu, projekt pojazdu, budowa pojazdu, projekt i wdrożenie oprogramowania) Na podstawie analizy teoretycznej wykorzystania robota mobilnego w nadzorze transportu powstał rzeczywisty model takiego pojazdu, dający podstawę do dalszych prac dla studentów w Wydziału Transportu. Samodzielne tworzenie pojazdów w o rozbudowanej funkcjonalności ci Szerokie możliwo liwości rozwoju (wyposażenie pojazdów w w Inteligencję )

20 Dziękuj kuję za uwagę