Serwonapędy w automatyce i robotyce
|
|
- Izabela Chmiel
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 10 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 1 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Rozruch silnika indukcyjnego klatkowego rozruch bezpośredni - duży prąd rozruchu - chwilowe spadki napięcia sieci. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 2 2 1
2 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Warunki obciążenia silnika będą różne zależnie od instalacji rozważamy dwa czynniki: hamujący moment obciążenia, moment bezwładności. Hamujący moment obciążenia siła hamowania oddziałująca bezpośrednio na wał silnika. Moment przyspieszający to różnica między momentem obrotowym silnika a momentem obciążenia. Metody rozruchu obniżają moment obrotowy niższy moment przyspieszający wydłużenie rozruchu Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 3 3 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 4 4 2
3 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego rozruch bezpośredni duży moment rozruchowy, wyższy niż wymaga tego dana instalacja niepotrzebne naprężenia pasów napędowych, sprzęgieł i napędzanej instalacji. Stosowanie urządzeń rozruchowych przełącznik gwiazda trójkąt Zastosowanie przekształtnika energoelektronicznego Zmniejszenie prądu rozruchowego regulacja wartości skutecznej napięcia zasilającego uzwojenia stojana Tyrystorowe sterowniki napięcia przemiennego ze sterowaniem fazowym Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 5 5 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Obniżenie napięcia stojana podczas rozruchu powoduje zmniejszenie wartości skutecznej prądu stojana i równocześnie zmniejszenie wartości momentu rozruchowego silnika Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 6 6 3
4 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Schemat układu sterowania łagodnym rozruchem Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 7 7 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Warianty sterowania 1 sterowanie w układzie otwartym z płynną zmianą kąta wysterowania tyrystorów 2 sterowanie z regulacją napięcia stojana (ze sprzężeniem napięciowym) i płynnym zwiększaniem napięcia zadanego 3 sterowanie z regulacją prądu stojana, który jest utrzymywany podczas rozruchu na zadanym poziomie (rozruch przy stałej wartości skutecznej prądu stojana) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 8 8 4
5 Układ łagodnego rozruchu silnika indukcyjnego Układy łagodnego rozruchu Sterują one napięciem sieciowym regulując jego wartość od ustawialnej wartości początkowej do 100%. Dzięki temu następuje łagodny rozruch silnika. W porównaniu do normalnego momentu rozruchowego silnika, redukcja napięcia prowadzi do obniżenia momentu w silniku proporcjonalnie do kwadratu napięcia. Softstarty nadają się szczególnie do rozruchu obciążeń o kwadratowym przebiegu momentu w funkcji prędkości obrotowej (np. pompy albo wentylatory). Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów 9 9 Softstarty (IEC ) Napięcie łączeniowe (Ue) napięcie zasilające silnik oraz główny obwód (tyrystory) w softstarcie, zakres: 200 do 690V AC, Napięcie zasilania sterowania (Us) napięcie zasilające elektroniczne elementy wewnętrzne softstaru, zakres: 100 do 250V AC, Napięcie obwodu sterowania (Uc) napięcie sterujące operacjami uruchomienia i zatrzymywania softstaru, napięcie: 24V DC, 100 do 240 V AC Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
6 Softstarty Uruchomienie bez obciążenia, obciążenie w warunkach pracy znamionowej obniżenie momentu obciążenia o około 10 50% w porównaniu z rozruchem pod obciążeniem. Moment bezwładności: Normalny rozruch niewielki moment bezwładności, krótki czas rozruchu, np. pompy, sprężarki, krótkie transportery taśmowe Rozruch o wysokiej mocy duży moment bezwładności, np. wentylatory, kruszarki, młyny, długie transportery taśmowe Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstarty Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
7 Softstarty Użycie softstartu obniża prąd rozruchowy obniża moment rozruchowy i zmniejsza naprężenie mechaniczne urządzeń Początkowo napięcie niskie korygowanie luzu między kołami zębatymi lub naprężanie pasów napędowych (zapobieganie gwałtownemu szarpnięciu podczas rozruchu) Stopniowe zwiększanie napięcia rozpędzanie maszyny Zaleta możliwość dokładnego przystosowania momentu obrotowego do potrzeb (pod obciążeniem lub bez obciążenia). Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstarty Możliwość realizacji softstopu wyeliminowanie hydraulicznych uderzeń wody, gwałtownych zmiany ciśnienia w instalacjach pomp, uszkodzenia materiałów transporterów taśmowych. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
8 Softstart Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Sofstart Problemy jakim można zapobiec stosując softstart Poślizg pasów i silne zużycie łożysk, Wysoki prąd rozruchowy, Silne zużycie eksploatacyjne skrzyń przekładniowych, Uszkodzenie towarów/produktów podczas zatrzymywania, Uderzenia hydrauliczne wody w instalacji rurowej podczas zatrzymywania (regulacja momentu obrotowego, napięcie), Prądy szczytowe podczas przełączania Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
9 Softstarty Budowa: tyrystory, które regulują napięcie silnika (dwa połączone przeciwsobnie w każdej fazie) obwód sterowania radiator i wentylatory rozpraszające ciepło, transformatory prądu pomiar prądu, styczniki w obwodzie głównym, które minimalizują straty mocy podczas normalnej pracy, elektroniczne przekaźniki przeciążeniowe, wejścia PTC, złącza do komunikacji Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstarty Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
10 Softstarty Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstarty Liniowa zmiana napięcia - nie skutkuje liniową zmianą momentu obrotowego lub prędkości. Regulacja momentu obrotowego zastosowanie pętli regulacji moment obrotowy obliczany jest przez pomiar napięcia i prądu odpowiednia regulacja napięciem Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
11 Softstart Regulacja momentu obrotowego nie obniża stopniowo napięcia, lecz moment obrotowy silnik zmniejsza prędkość aż do momentu całkowitego zatrzymania Zaprojektowanie krzywej momentu obrotowego Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstarty Transporter taśmowy Funkcje regulacji softstartu ustawienie momentu obrotowego jaki jest niezbędny do rozruchu uzyskuje się jak najmniejsze mechaniczne obciążenie skrzynek przekładniowych i łożysk oraz brak ślizgania się pasów podczas rozruchu. Prąd rozruchu 3 do 4 razy większy niż prąd znam. Softstarty mogą być wyposażone w zabezpieczenie przed zamianą kolejności faz, które pozwala wykryć ruch wstecz taśm transportera. Zabezpieczenia podprądowe i przeciążeniowe softstartów umożliwiają wykrywanie, czy obciążenie nie jest zbyt niskie lub zbyt wysokie. Rozruch impulsowy pozwala na uruchamianie zablokowanych taśm. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
12 Softstarty Transporter taśmowy Dobór właściwego softstartu - zależnie od parametrów transporter taśmowy może wymagać normalnego rozruchu lub rozruchu o wysokiej mocy. Dla normalnego rozruchu należy wybrać softstart odpowiedni do mocy znamionowej silnika w kw. Dla rozruchu o wysokiej mocy należy dobrać softstart o jeden rozmiar większy. Jeśli liczba rozruchów na godzinę przekracza 10, należy wybrać softstart o jeden rozmiar większy. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstart transporter taśmowy Zalecane ustawienia podstawowe: Czas narastania: 10 s Czas redukowania: 0 s (w przypadku delikatnego materiału ustawić 10 s) Napięcie początkowe: 40% Ograniczenie prądu: 4 * Ie Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
13 Softstarty Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstart Zdolność rozruchowa softstartów - w przypadku zastosowania softstartu tylko 3 5 razy większy od znamionowego. Maksymalny dozwolony prąd rozruchowy softstartu zależy od czasu trwania rozruchu. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
14 Softstart sposoby połączenia Połączenie w szereg (w linię) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstart sposoby połączenia Połączenie wewnątrz obwodu w trójkąt (wewnętrzny trójkąt) - połączenie to znacznie ułatwia zastępowanie nimi istniejących rozruszników gwiazdatrójkąt. Jeśli softstart jest połączony wewnątrz obwodu w trójkąt będzie przewodził tylko 58% (1/ 3) wartości prądu połączenia w szereg. W związku z tym można zastosować urządzenia o mniejszych wartościach znamionowych. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
15 Softstart sposoby połączenia Połączenie wewnątrz obwodu w trójkąt Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Softstarty transporter taśmowy Ograniczenie prądu można ustawić w instalacjach wymagających pewnego ograniczenia prądu rozruchowego lub w przypadku rozruchu o wysokiej mocy, gdy uzyskanie idealnego rozruchu przy ustawieniu tylko napięcia początkowego i czasu narastania jest utrudnione. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
16 Serwonapędy Kaskadowy układ regulacji napędu 1 zadajnik, 2 regulator położenia, 3 regulator prędkości, 4,5 zadajnik i regulatory prądu i strumienia, 6 przekształtnik mocy, 7 obwody elektromagnetyczne silnika, 8 część mechaniczna, 9 pomiar Zalety struktury kaskadowej: Łatwość nastawiania regulatorów w kolejnych pętlach sterowania, Łatwość ograniczania regulowanych wartości. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulacja prędkości i położenia Wymagania dla układów regulacji prędkości i położenia brak uchybów prędkości i położenia w stanach ustalonych, niewielka całka uchybu prędkości po obciążeniu momentem oporowym ograniczenie maksymalnych wartości prądu, momentu, przyspieszenia i prędkości, brak przeregulowania w odpowiedziach skokowych szybkie nadążanie za zmianami sygnałów zadanych innych niż skokowe odporność na zmiany parametrów układu napędowego niewrażliwość na zakłócenia i szumy pomiarowe. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
17 Regulacja prędkości i położenia Wskaźnik jakości regulacji całka wartości bezwzględnej uchybu regulacji IAE wywołanego skokową zmianą zakłócenia (całka uchybu IE przebieg uchybu jest aperiodyczny lub silnie tłumiony zależy od nastaw regulatora) Napęd sztywny dynamicznie i napęd ustępliwy Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulacja prędkości i położenia Próba skokowego obciążenia w rzeczywistym napędzie próba z obciążeniem wirtualnym wygenerowanym przez dodanie sygnału skokowego do wyjścia regulatora prędkości wywołuje się przejściowy uchyb prędkości zbliżony do przebiegu uchybu po skokowej zmianie rzeczywistego momentu oporowego. Proste kryteria oceny wrażliwości na zmiany parametrów obiektu częstotliwościowe charakterystyki amplitudowo-fazowe otwartej pętli regulacji liczbowe wskaźniki marginesy stabilności: amplitudowy A i fazowy φ oraz maksimum M funkcji wrażliwości S(jω) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
18 Regulacja prędkości i położenia Definicja wskaźników: M = max S(jω) = max G (jω) A = 1 G (jω ) φ = π + argg (jω ) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulacja prędkości i położenia W napędach, w których prędkość zadana jest przestawiana z jednej wartości stałej na inną (napędy posuwów obrabiarek, urządzenia transportowe) zmiana prędkości zachodziła bez przeregulowań, moment nie zmieniał się gwałtownie Napędy śledzące zadaną trajektorię szybka reakcja na sygnał prędkości zadanej (nie ma formy skokowej) Charakterystyka częstotliwościowa zamkniętej pętli regulacji: charakterystyka amplitudowa płaska (bez wyraźnego maksimum), charakterystyka fazowa liniowa (w szerokim zakresie częstotliwości) stałe opóźnienie czasowe Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
19 Regulator prędkości PI+ Schemat blokowy zlinearyzowanej pętli regulacji prędkości Blok G część mechaniczna napędu, Blok M zamknięta pętla regulacji momentu, Blok H tor pomiarowy/obliczeniowy prędkości, Blok F i C regulator prędkości Regulator PI+ (regulator z ważonym sygnałem zadanym) regulator PI, w którym można wyłączyć lub ograniczyć wpływ działania proporcjonalnego w torze wartości zadanej Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator prędkości PI+ Regulator PI z całkowicie wyłączonym działaniem proporcjonalnym z toru wartości zadanej regulator IP Transformata sygnału wyjściowego z regulatora PI+ M s = bk Ω s K Ω s + K s Ω s Ω (s) K - współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego, T - czas zdwojenia, K = - współczynnik wzmocnienia całkowego (stała całkowania) b współczynnik wagi dla działania proporcjonalnego w torze sygnału zadanego. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
20 Regulator prędkości PI+ b = 1 zwykły regulator PI, b = 0 regulator IP bez działania proporcjonalnego w torze sygnału zadanego. Zmiana b wpływ na reakcję układu regulacji na zmiany prędkości zadanej ω bez wpływu na stabilność i charakterystyki zakłóceniowe. W regulatorze PI+ bloki: F człon korekcyjny (charakter elementu PD z inercją) F s = C klasyczny regulator PI C s = K + Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator prędkości PI+ Regulator prędkości PI+ z sumatorem na wyjściu a) Układ ciągły b) Układ dyskretny (T - okres próbkowania, z - operator, opóźnienia o T, K = K K T 2 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
21 Regulator prędkości PI+ Regulator prędkości PI+ z integratorem i ogranicznikiem na wyjściu Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator prędkości PI+ Ogólny schemat blokowy układu z regulatorem PI+ i obiektem całkującym o wzmocnieniu K W przypadku regulacji prędkości blok momentu M i blok pomiarowy H idealny człon proporcjonalny o wzmocnieniu jednostkowym, Blok G jako idealny człon całkujący Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
22 Regulator prędkości PI+ Transmitancje: Wrażliwości S(s): s S s = s + K K s + K K Zakłócenia G (s): G s = Y(s) Z(s) = K s s + K K s + K K Wymuszenia G (s): G s = Y(s) W(s) = K K bs + K K s + K K s + K K Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator prędkości PI+ Przebieg odpowiedzi sygnału wyjściowego y(t) na skokową zmianę sygnału zakłócającego ζ o wartość ΔZ: y t e = ΔZK sin ω t ω σ = K K 2 ω = K K K K 4 Odpowiedź sygnału y(t) na skokową zmianę wymuszenia w o wartość ΔW: y t = ΔW 1 e cos ω t + 1 2b σ ω sin ω t Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
23 Regulator prędkości PI+ Dobór nastaw regulatora poprawnie oszacować dwa parametry napędu: współczynnik wzmocnienia całkowego K i stałą czasową członu opóźniającego T w pętli regulacji prędkości. Wzmocnienie K wyznaczyć eksperymentalnie na podstawie przyspieszenia podczas próby rozruchu na biegu jałowym przy stałym momencie zadanym m. Zastępcza stała czasowa T w pętli regulacji prędkości: T = T 2 + T + T + T T - okres próbkowania sygnału pomiarowego i obliczeń regulatora T - opóźnienie układu pomiarowego lub wyliczania prędkości, T - opóźnienie obliczeniowe regulatora, T - opóźnienie wprowadzone przez pętlę regulacji momentu Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator prędkości PI+ Stała T - pętla jest dyskretno-ciągła Próbkowanie ciągłego sygnału pomiarowego z okresem T, a następnie ekstrapolacja zerowego rzędu sygnału cyfrowego regulatora prędkości wprowadzają do układu regulacji opóźnienie równe połowie okresu próbkowania T 2. Stała T zależy od metody pomiaru lub wyliczania prędkości. Obliczanie prędkości ω z różnicy dwóch kolejnych próbek pomiaru kąta θ wprowadza opóźnienie równe połowie okresu próbkowania. Filtracja sygnału dodatkowo zwiększa opóźnienie T ponad wartość T 2. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
24 Regulator prędkości PI+ Stała T wprowadzona przez regulator jest większa niż rzeczywisty czas obliczeń, wyznacza się od chwili próbkowania sygnału pomiarowego do chwili aktualizacji wyjścia regulatora. Zazwyczaj opóźnienie jest nie mniejsze niż T. Stała T wprowadzona przez regulator momentu, zależy od typu napędu i nastaw regulatora momentu (prądu). W szybkich serwonapędach z przekształtnikami impulsowymi i silnikami o magnesach trwałych pętle regulacji prądu przenoszą częstotliwości rzędu setek herców - T < 1ms. W napędach z silnikami indukcyjnymi oraz w tyrystorowych napędach prądu stałego mogą być wielokrotnie większe. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator prędkości PI+ Kolejne parametry niezbędne do projektowania regulatora: Maksymalna prędkość silnika Ω, Maksymalny moment silnika M, Największa wartość momentu obciążenia silnika M, Poziom szumów impulsowych w sygnale pomiarowym prędkości δω. Parametry Ω, M ograniczenie sygnałów wyjściowych w regulatorach położenia i prędkości. Parametry M, δω wpływają na wartość przyspieszenia maksymalnego E oraz ograniczają swobodę wyboru współczynnika wzmocnienia regulatora K. δm K δω < M M, E < M M J Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
25 Regulator prędkości PI+ W pierwszej kolejności dobiera się nastawy K, T - optymalizacja charakterystyki zakłóceniowej zamkniętego układu regulacji Kryterium Zieglera-Nicholsa dla obiektu całkującego z opóźnieniem: G = e K K T = 0,71, T T = 3,4, K K T = 0,21 Jeżeli wzmocnienie obiektu K nie jest stałe: Dla największego K dobrać wzmocnienie K kierując się dopuszczalnym minimalnym marginesem stabilności Dla najmniejszego K i dobranego uprzednio K wybrać możliwie najkrótszy czas zdwojenia T przy którym współczynnik tłumienia ξ jest jeszcze do zaakceptowania ze względu na oscylacyjność przy małych częstotliwościach. ξ = 1 2 K K T Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator położenia kątowego Do uzyskania zerowego ustalonego uchybu położenia proporcjonalny regulator położenia z podporządkowaną astatyczną pętlą regulacji prędkości Wzmocnienie regulatora położenia K = [s ] wpływ na właściwości dynamiczne pętli regulacji położenia w liniowym zakresie pracy napędu. W napędach nadążnych odwzorowanie zadanej trajektorii ruchu rozbudowane zadajniki ruchu liniowe regulatory położenia (P) i prędkości (PI) wspomagane są sprzężeniem w przód (feed-forward) zmniejszenie uchybów dynamicznych Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
26 Regulator położenia kątowego Jeżeli zadaniem napędu jest przestawianie napędzanego urządzenia z jednego położenia w drugie warunek dochodzenia do stanu ustalonego bez przeregulowania w przewidywanym czasie, niezależnie od parametrów obciążenia Przebieg kąta θ (prędkości rzeczywistej ω i zadanej ω ) powinien być zbliżony do przebiegu czasooptymalnego z uwzględnieniem narzuconych ograniczeń na prędkość Ω i przyspieszenie E Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Regulator położenia kątowego Schemat blokowy trójpętlowego układu regulacji Układ z regulacją prędkości IP układ regulacji podporządkowanej z nadrzędnym proporcjonalnym regulatorem prędkości o wzmocnieniu K = i podporządkowanym regulatorem przyspieszenia o wzmocnieniu K = K Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
27 Serwomechanizm liniowy Podstawowa konstrukcja układu regulacji położenia (zadajnik, sumator, wzmacniacz mocy, napęd, obiekt, czujnik) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Serwomechanizm liniowy Transmitancja silnika Wzmacniacz mocy (przekształtnik tyrystorowy oraz transformator przekształtnikowy) Przekładnia: Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
28 Serwomechanizm liniowy Tor główny Tor sprzężenia od drogi Transmitancja zastępcza Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Serwomechanizm liniowy Odpowiedź skokowa układu serwomechanizmu bez korekcji Korekcję jakości procesu regulacji: Łączne wzmocnienie toru otwartego, wzmocnienie regulatora i wzmocnienie mocy K v, Wzmocnienie sprzężenia zwrotnego K pot Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
29 Serwomechanizm liniowy Brak możliwości jednoczesnego i niezależnego wpływu na przeregulowanie oraz chwilę czasową wystąpienia pierwszego maksimum t 1 Wprowadzenie dodatkowego sprzężenia od prędkości wału silnika (sprzężenie tachometryczne) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Przemysłowe serwonapędy regulatory PID Kaskadowa struktura P-PI, np. Megatroque, Megathrust firmy NSK, sterowniki Siemensa, AX2xxx firmy Beckhoff Kaskadowa struktura PI-P, np. SERVOSTAR 600 firmy Kollmorgen Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
30 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Struktura PID (pętla sprzężenia od położenia), np. SMC firmy Yaskawa, sterowniki firm Performance Motion Device (PMD), Galil Motion Control Regulatory PID o członach rozdzielonych Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Przemysłowe serwomechanizmy zawierają zazwyczaj dodatkową pętlę regulacji prądu lub momentu kaskadowa struktura z regulatorami położenia lub prędkości Regulatory P, PI sterowniki Siemensa Regulatory PID - serwonapędy firmy Phase Motion Control Dodatkowa pętla - poprawa charakterystyk dynamicznych, zabezpieczenie napedu przed przeciążeniem Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
31 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Współczesne regulatory zawierają: Dodatkowe człony feed-forward poprawa jakości śledzenia, Konfiguralne filtry sygnału sterującego filtr wycinający Kaskadowe struktury dual-loop wyeliminowanie błędów przy nawrocie luzy przekładni lub sprzęgieł (np. seria Turbo PMAC firmy Delta Tau) sygnały pomiarowe z dwóch enkoderów: Obrotowego na osi silnika, Liniowego położenie członu wykonawczego. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Idea Open Servo realizacja dowolnych struktur regulacji użytkownika (DSP, FPGA) Układy firmy Delta Tau (Turbo PMAC) algorytm za pomocą języka wysokiego poziomu Obiekt człon mechaniczny wraz z silnikiem oraz wzmacniaczem mocy, zawierającym pętlę regulacji prądu lub momentu. Model - zależność kąta obrotu silnika lub liniowego położenia stołu roboczego od sygnału sterującego. Sygnał sterujący u wartość zadana dla pętli regulacji prądu lub momentu Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
32 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Wzmacniacz mocy idealne źródło momentu. Założenie tarcie traktowane jest jako zakłócenie Transmitancja obiektu: k- uwzględnia moment bezwładności układu oraz współczynniki wzmacniacza mocy i silnika. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów W układach kaskadowych otwarcie pętli regulacji prędkości i położenia. Wybór punktu (t 1,y 1 ) w liniowym zakresie pracy Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
33 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Gdy nie jest możliwe lub nie jest zalecane otwarcie pętli regulacji prędkości identyfikacja obiektu w układzie z regulatorem prędkości typu P. Zmiana skokowa wartości zadanej prędkości i rejestracja rzeczywistej prędkości serwomechanizmu Transmitancja układu Gdzie k pv wzmocnienie regulatora prędkości Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
34 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Strojenie regulatora położenia PID Uzyskanie przebiegów aperiodycznych krytycznych z założonym czasem regulacji t r Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
35 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Najmniejsze przewidywane wzmocnienie układu w przypadku wzmocnienia osi obrabiarki CNC realizacja obrabiarki w której występują największe opory ruchu. Gdy k jest mniejsze niż w rzeczywistości wydłużenie czasu regulacji Gdy k znacznie większe od wzmocnienia rzeczywistego - przebiegi oscylacyjne, niestabilność W praktyce regulatory PID w postaci dyskretnej k p, k i, k d, D czas cyklu regulatora Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
36 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Algorytm strojenia dyskretnego regulatora położenia PID Wyznaczyć pomocniczy parametr a Dopuszczalne wartości a należ do przedziału <0,91, 1> Odczytanie wartości K 1 z nomogramu Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Nastawy regulatora: Przykładowe odpowiedzi rzeczywistego serwomechanizmu DC z modułem przemieszczenia liniowego KR33 firmy THK i silnikiem DC firmy Pittman Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
37 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Zapewnienie odpowiedniego krótkiego czasu cyklu regulatora: Warunek teoretyczny Warunek praktyczny Stosunek zakładanego czasu regulacji do czasu cyklu regulatora określa dopuszczalny wzrost wzmocnienia Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
38 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Np. dla przewidywanego wzrostu wzmocnienia o 50% stosunek t r /D powinien być większy niż 95 D < 263ms dla t r = 25ms napędy AX2xxx firmy Beckhoff Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
39 Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Strojenie regulatorów PID serwonapędów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
40 Urządzenia energoelektroniczne Przemienniki częstotliwości wykorzystując sieć 1- lub 3-fazową prąd przemiennego o stałej wartości napięcia i częstotliwości tworzą nową sieć prądu przemiennego o regulowanej wartości napięcia i częstotliwości z której zasilany jest silnik. Sterowanie napięciem i częstotliwością umożliwia bezstopniową regulację prędkości obrotowej silników trójfazowych. Dzięki temu napęd może być uruchomiony ze znamionowym momentem również przy niewielkich prędkościach obrotowych. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Urządzenia energoelektroniczne o sterowaniu skalarnym (konwencjonalne) - w rozwiązaniu tym utrzymywany jest stały stosunek pomiędzy napięciem wejściowym do falownika U, a częstotliwością wyjściową f. Stosowane są one w układach, gdzie nie wymaga się dużej precyzji kąta oraz mamy do czynienia z niewielką dynamiką (pompy, wentylatory, podajniki), o sterowaniu wektorowym (strumienia i ewentualnie momentu) - cechuje je duża precyzja, doskonała dynamika i sukcesywnie wypierają one napędy prądu stałego. W wektorowym przemienniku częstotliwości regulacja następuje dzięki pozbawionej czujników regulacji pola elektromagnetycznego w silniku. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
41 Budowa 1 Prostownik 2 Obwód pośredni napięcia stałego 3 Falownik 4 Układ sterowania Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przemiennik częstotliwości przekształca trójfazowe (jednofazowe) zmienne napięcie sieciowe o stałej częstotliwości w napięcie stałe (prostownik). Prostowniki niesterowane (diodowe), Prostowniki sterowane (tyrystorowe, tyrystorowodiodowe) Przemiennik częstotliwości pobiera z sieci zasilającej praktycznie tylko moc czynną (cosφ ~ 1). Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
42 Obwód pośredni napięcia stałego - dostarcza moc bierną zamieniający napięcie wyprostowane na prąd stały, stabilizujący i wygładzający pulsujące napięcie stałe (odfiltrowuje składową przemienną z napięcia wyprostowanego) zamieniający stałe napięcie na napięcie stałe o regulowanej wartości. Napięcie stałe służy do wytworzenia trójfazowej sieci o zmiennym napięciu i zmiennej częstotliwości (falownik). Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Prostownik sterowany 2. Prostownik niesterowany 3. Układ pośredni przekształcający pulsujące napięcie stałe na stały prąd 4. Układ pośredni z nieregulowanym wyprostowanym napięciem stałym 5. Układ pośredni z regulowaną wartością napięcia stałego 6. Falownik prądowy 7. Falownik napięciowy Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
43 Klasyfikacja przemienników częstotliwości: z falownikami prądowymi CSI (Current Source Inverter) (1+2+6) z falownikami napięciowymi i modulacją amplitudy PAM (Pulse Amplitude Modulation) (1+4+7),(2+5+7) z falownikami napięciowymi i modulacjami szerokości impulsów PWM oraz bezpośredniego sterowania momentem DTC (2+4+7) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Prostowniki Prostownik niesterowany: Prostownik typu 3F6D Wartość średnia pulsującego napięcia wyprostowanego dla prostownika typu 3F6D wynosi 1,35 wartości skutecznej napięcia międzyfazowego sieci zasilającej Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
44 Prostowniki Prostowniki sterowalne Prostowniki sterowalne uzyskują na wyjściu średnią wartość napięcia Wady: - większe straty i poziom zakłóceń w sieci Zalety: - praca w obu kierunkach, tzn. w czasie pracy falownikowej zwracają energię do sieci zasilającej Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Obwód pośredni Obwód pośredni dla falowników prądowych dławik zasilany z prostownika sterowanego. Dla falownika napięciowego Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
45 Obwód pośredni Dla falownika napięciowego regulacja napięcia Obwód przerywacza porównanie napięcia odniesienia z napięciem za filtrem U. Różnica między tymi napięciami jest regulowana czasem prze który tranzystor przewodzi Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Obwód pośredni Dodatkowe funkcje: odseparowanie prostownika od bezpośredniego oddziaływania falownika redukcja szkodliwych harmonicznych magazynowanie energii podczas przejściowych udarów dynamicznych obciążenia Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
46 Falownik Od obwodu przejściowego falownik może pobierać: prąd stały o regulowanej wartości, napięcie stałe o regulowanej wartości, napięcie stałe o nieregulowanej wartości. Głównymi członami falownika są: tyrystory, Tranzystory: Bipolarne (LTR), Unipolarne (FET, MOS-FET) Bipolarne z izolowaną bramką (IGBT) Tradycyjny układ falownika prądowego Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Falownik Falownik prądowy kondensatory umożliwiają przełączanie tyrystorów prądy fazowe są przesunięte względem siebie o 120, wartość ich pojemności dopasowana do mocy silnika Falownik napięciowy załączanie i wyłączanie półprzewodników mocy jest realizowane za pomocą różnych technik modulacji możliwość regulacji częstotliwości napięcia wyjściowego przemiennika Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
47 Falownik Modulacja amplitudowa- PAM dany tranzystor jest przełączany sekwencyjnie i czas jego przewodzenia jest ustalany zależnie od wartości napięcia lub prądu stałego obwodu pośredniego przemiennika, stosując napięciowo sterowany regulator napięcia stałego obwodu pośredniego, jedynie częstotliwość napięcia wyjściowego falownika jest przez niego regulowana i zależy od amplitudy napięcia stałego obwodu pośredniego. Sposoby sterowania długością okresu cyklu przełączania Bezpośrednio przez wejściowy referencyjny sygnał sterujący Przez regulowane napięcie stałe obwodu pośredniego, które jest proporcjonalne do wejściowego sygnału sterujacego Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Falownik Modulacja PWM Stosowanie nieregulowanego napięcia stałego obwodu pośredniego przemiennika częstotliwości. W przemienniku dokonywana jest regulacja wartości skutecznej i częstotliwości napięcia zasilającego silnik, Rodzaje sterowania: Sinusoidą sterowany PWM, Synchroniczne sterowanie PWM, Asynchroniczne sterowanie PWM. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
48 Moment obrotowy M rozwijany przez silnik asynchroniczny jest proporcjonalny do prądu I W i strumienia ϕ: Do optymalizacji momentu obrotowego silnika, strumień magnetyczny w szczelinie powietrznej silnika musi być utrzymany na stałym poziomie. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
49 Dla ciężkich rozruchów w podnośnikach śrubowych, konieczna jest optymalizacja momentu rozruchowego i wymuszenie dodatkowego napięcia początkowego Uo. W źle dobranych warunkach zasilania silnik nie ruszy. Kiedy silnik jest obciążony i pracuje w zakresie małych prędkości (f < 10Hz), występuje duży spadek napięcia na rezystancji uzwojeń stojana. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przykład. Silnik o mocy P=1,1kW, napięciu nominalnym U=3 400V f=50hz o rezystancji uzwojenia stojana R (jednej fazy) wynoszącej około 8 Ω, pobiera prąd 3A przy nominalnym obciążeniu. Spadek napięcia na rezystancji uzwojenia stojana w tym przypadku wynosi 24V. Napięcie ok. 40V przy 5 Hz jest odpowiednim napięciem do sterowania silnika wg charakterystyki U/f. Jeśli obciążymy silnik nominalnie i pobierze on prąd do 3A, wtedy napięcie o wartości około 24V powoduje jedynie powstawanie strat. Ważne jest, że tylko napięcie o wartości 16V jest wykorzystywane do magnesowania silnika. Gdy silnik jest niedomagnesowany to wytwarza mniejszy moment napędowy. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
50 Aby utrzymać stały strumień silnika spadek napięcia na rezystancji uzwojeń musi być kompensowany: zwiększenie napięcia wyjściowego przemiennika częstotliwości w zakresie małych prędkości silnika przez wykorzystanie otwartej pętli sterowania. regulacja napięcia wyjściowego przemiennika częstotliwości poprzez wykorzystanie oddziaływania na wartość składowej czynnej prądu wyjściowego przemiennika. (kompensacja I x R, podbicie napięcia (ang. boost), zwiększenie momentu (ang. torque raising), kompensacja startu (ang. start compensation - DANFOSS). Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów automatycznie kontrolują parametry kompensacyjne na podstawie częstotliwości, napięcia i prądu silnika. Parametry kompensacyjne umożliwiają zapewnienie optymalnego magnesowania i tym samym maksymalnego momentu, zarówno przy starcie silnika jak i od małych do maksymalnie dopuszczalnych prędkości silnika. Napięcie przemiennika otrzymuje odpowiednie napięcie dodatkowe, które efektywnie kompensuje wpływ spadku napięcia na rezystancji uzwojeń przy niskich częstotliwościach Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
51 Zależne od obciążenia parametry wpływające na wartość napięcia dodatkowego napięcia kompensacji - start i kompensacja poślizgu, zależą od dokładności pomiaru prądu obciążenia - składowej czynnej tego prądu. Parametr napięcie startu, nie zależy od obciążenia i zapewnia optymalną wartość momentu w zakresie małych prędkości silnika. Jeśli kilka silników jest dołączonych do jednego przemiennika częstotliwości - praca równoległa, funkcje kompensacji napięcia zależne od obciążenia powinny być wyłączone. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Poślizg - zjawisko niekorzystne, może być w pełni skompensowane przez przemiennik częstotliwości poprzez efektywny pomiar składowej czynnej prądu - fazowych prądów silnika. Kompensacja poślizgu jest realizowana przez odpowiednie zwiększenie częstotliwości napięcia wyjściowego przemiennika częstotliwości - czynna kompensacja poślizgu (ang. active slip compensation). Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
52 Poślizg w silnikach asynchronicznych jest zależny od obciążenia i wynosi około 5% prędkości nominalnej silnika. Np. dla dwubiegunowego silnika poślizg będzie wynosić 150 obr./min. Przy sterowaniu silnika przemiennikiem częstotliwości poślizg może wynosić ok. 50% w zakresie małych obrotów np. 300 obr./min. (tj. 10% wartości nominalnej). Jeśli przemiennik częstotliwości steruje pracą silnika w zakresie 5% wartości nominalnej prędkości obrotowej przy pełnym obciążeniu, to silnik może nie ruszyć. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przemiennik ogranicza prąd silnika przez zmniejszanie napięcia i częstotliwości wyjściowej. Poziom ograniczenia prądowego jest regulowany i gwarantuje, że silnik nie będzie pobierał zbyt dużego prądu przez dłuższy czas, co mogłoby doprowadzić do jego uszkodzenia. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
53 Charakterystyki momentu silnika zawierają się w obszarze prądów znamionowych przemiennika częstotliwości. Zaleta: przemiennik częstotliwości umożliwia zwiększenie momentu silnika ponad jego moment znamionowy, np. uzyskanie 160% wartości momentu znamionowego przez dłuższy lub krótszy okres czasu. Przemiennik częstotliwości umożliwia pracę silnika przy prędkościach większych od jego prędkości synchronicznej - prędkości nadsynchroniczne w zakresie ok. 200% nominalnych obrotów. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przemiennik nie jest w stanie dostarczyć wyższego napięcia niż napięcie sieci, z której jest zasilany, co prowadzi do zmniejszania się stosunku napięcia zasilania silnika do częstotliwości przy przekraczaniu prędkości znamionowych. Wówczas pole magnetyczne słabnie i moment wytwarzany na wale silnika zmniejsza się w stosunku 1/n. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
54 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Maksymalny prąd na wyjściu przemiennika częstotliwości pozostaje niezmieniony (I s = const.). To prowadzi do utrzymania stałej mocy silnika w przedziale prędkości od nominalnej do ok. 200% ponad prędkość nominalną. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
55 Prędkość silnika: w obrotach na minutę - rpm, w hercach - Hz, w procentach nominalnej prędkości silnika - %. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Zmiana stosunku napięcia do częstotliwości ma wpływ na przebieg charakterystyk momentu obrotowego silnika. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
56 Zalety cyfrowych urządzeń stosowanych w napędach: polepszenie powtarzalności i stabilność parametrów sterowania, łatwiejsze sterowanie układami pomiarowymi, elastyczność urządzeń w zastosowaniach do nietypowych aplikacji, precyzyjniejsze sterowanie, także z większych odległości np.: łącza modemowe RS485, itp.. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wybór rodzaju przemiennika częstotliwości: jest rozważenie przebiegu charakterystyki obciążenia silnika funkcji prędkości. Cztery metody wyznaczania wymaganych osiągów wyjściowych przemiennika częstotliwości, wybór metody zależy od danych silnika: Wybór przemiennika częstotliwości na podstawie nominalnego prądu silnika. Wybór przemiennika częstotliwości bazujący na wartości mocy pozornej S M. Wybór przemiennika częstotliwości w zależności od mocy czynnej na wale silnika. Wybór przemiennika na podstawie na podstawie standardowych serii silników Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
57 Charakterystyki obciążenia Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Odróżnienie charakterystyk obciążenia: kiedy prędkość pomp odśrodkowych i wentylatorów wzrasta, moc również wzrasta proporcjonalnie do prędkości w trzeciej potędze P = f(n 3 ), podczas normalnej pracy pomp odśrodkowych i wentylatorów prędkość jest regulowana w zakresie 50-90% prędkości znamionowej. Obciążenie wzrasta w kwadracie prędkości obrotowej silnika i może przykładowo kształtować się na poziomie 30-80%. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
58 Wybór przemiennika częstotliwości na podstawie prądu I M, który pobiera silnik. Jeżeli silnik nie jest w pełni obciążony, prąd silnika może zostać zmierzony w podobnym napędzie pracującym przy pełnej wydajności. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przemienniki czestotliwości Przykład: Silnik 7,5kW/3x400 V pobiera prąd 14,73 A. Na podstawie danych technicznych przemiennika, możemy stwierdzić, że powinien on zostać wybrany na ciągły prąd wyjściowy wyższy albo równy 14,73 A dla stało momentowej lub zmiennej w kwadracie prędkości charakterystyki momentu obciążenia. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
59 Wybór przemiennika częstotliwości na podstawie mocy pozornej S M pobieranej przez silnik i dostarczanej z przemiennika częstotliwości. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przykład: Silnik 7.5kW/3x400V pobiera prąd A Na podstawie danych technicznych przemiennika częstotliwości wybieramy przemiennik, którego maksymalna ciągła wyjściowa moc pozorna jest wyższa lub równa 10,2kVA przy stałej albo zmiennej w kwadracie w funkcji prędkości charakterystyce momentu. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
60 Wybór przemiennika wg mocy czynnej P M wytwarzanej przez silnik. Jednakże, ponieważ cos φ i sprawność η silnika zmieniają się wraz z obciążeniem, to ta metoda jest nieprecyzyjna. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Przykład: Silnik o mocy 3kW ze sprawnością η = 0.8 i cos φ = 0.81 Przemiennik jest dobierany na podstawie jego danych technicznych, na maksymalną wyjściową ciągłą moc czynną większą lub równą 4.6kVA stałej lub kwadratowej charakterystyce momentu. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
61 Z praktycznych przyczyn moc znamionowa większości przemienników jest specyfikowana dla standardowych serii - typoszeregu silników asynchronicznych. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów
Silnik indukcyjny - historia
Silnik indukcyjny - historia Galileo Ferraris (1847-1897) - w roku 1885 przedstawił konstrukcję silnika indukcyjnego. Nicola Tesla (1856-1943) - podobną konstrukcję silnika przedstawił w roku 1886. Oba
Bardziej szczegółowoWykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne
Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa
Bardziej szczegółowoRozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego
Rozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego 50Hz Maszyna robocza Rotor 1. Prawie stała prędkość automatyka Załącz- Wyłącz metod a prymitywna w pierwszym etapie -mechanizacja AC silnik
Bardziej szczegółowoLaboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn LWBM-3 Falownikowy układ napędowy Instrukcja do ćwiczenia Opracował:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Falownik
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne Ćwiczenie 3 Falownik Poznań 2012 Opracował: mgr inż. Bartosz Minorowicz Zakład Urządzeń
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoSpis treści 3. Spis treści
Spis treści 3 Spis treści Przedmowa 11 1. Pomiary wielkości elektrycznych 13 1.1. Przyrządy pomiarowe 16 1.2. Woltomierze elektromagnetyczne 18 1.3. Amperomierze elektromagnetyczne 19 1.4. Watomierze prądu
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY
SILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY 1. Budowa i zasada działania silników indukcyjnych Zasadniczymi częściami składowymi silnika indukcyjnego są nieruchomy stojan i obracający się wirnik. Wewnętrzną stronę stojana
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA
SILNIK INDUKCYJNY STEROWANY Z WEKTOROWEGO FALOWNIKA NAPIĘCIA Rys.1. Podział metod sterowania częstotliwościowego silników indukcyjnych klatkowych Instrukcja 1. Układ pomiarowy. Dane maszyn: Silnik asynchroniczny:
Bardziej szczegółowoPytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych
Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 0 Podstawy metrologii 1. Model matematyczny pomiaru. 2. Wzorce jednostek miar. 3. Błąd pomiaru.
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektrotechniki i Elektroniki. Opracował: Mgr inż. Marek Staude
Podstawy Elektrotechniki i Elektroniki Opracował: Mgr inż. Marek Staude Instytut Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej Część 8 Maszyny asynchroniczne indukcyjne prądu zmiennego Maszyny asynchroniczne
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoPytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych
Pytania podstawowe dla studentów studiów I-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 1 Podstawy metrologii 1. Model matematyczny pomiaru. 2. Wzorce jednostek miar. 3. Błąd pomiaru.
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoSilniki indukcyjne. Ze względu na budowę wirnika maszyny indukcyjne dzieli się na: -Maszyny indukcyjne pierścieniowe. -Maszyny indukcyjne klatkowe.
Silniki indukcyjne Ze względu na budowę wirnika maszyny indukcyjne dzieli się na: -Maszyny indukcyjne pierścieniowe. -Maszyny indukcyjne klatkowe. Silniki pierścieniowe to takie silniki indukcyjne, w których
Bardziej szczegółowoSoftstarty MCI - układy łagodnego rozruchu i zatrzymania
Softstarty MCI są sprawdzonym rozwiązaniem dla łagodnego rozruchu 3 fazowych asynchronicznych silników klatkowych, utrzymującym prądy rozruchowe na rozsądnym poziomie, co prowadzi do wydłużenia bezawaryjnej
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoPL B1. Sposób i układ sterowania przemiennika częstotliwości z falownikiem prądu zasilającego silnik indukcyjny
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 199628 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367654 (51) Int.Cl. H02P 27/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 04.05.2004
Bardziej szczegółowoSerwomechanizmy sterowanie
Serwomechanizmy sterowanie Tryby pracy serwonapędu: - point-to-point, - śledzenie trajektorii (często znanej), - regulacja prędkości. Wymagania: - odpowiedź aperiodyczna, - możliwość ograniczania przyspieszenia
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH
-CEL- LABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH PODSTAWOWE CHARAKTERYSTYKI I PARAMETRY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO Z KLATKĄ ROZRUCHOWĄ (REL) Zapoznanie się z konstrukcją silników reluktancyjnych. Wyznaczenie
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Silnik indukcyjny"
Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada
Bardziej szczegółowoWykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13
Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..
Bardziej szczegółowoWykład 10. Urządzenia energoelektroniczne poprzez regulację napięcia, prądu i częstotliwości umoŝliwiają
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 10 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Urządzenia energoelektroniczne Urządzenia energoelektroniczne poprzez regulację napięcia, prądu i częstotliwości
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i
SPIS TREŚCI PRZEDMOWA WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 1. PODSTAWOWE INFORMACJE O NAPĘDZIE Z SILNIKAMI BEZSZCZOTKOWYMI 1.1. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych 1.2. Moment elektromagnetyczny
Bardziej szczegółowoSoftstart z hamulcem MCI 25B
MCI 25B softstart z hamulcem stałoprądowym przeznaczony jest to kontroli silników indukcyjnych klatkowych nawet do mocy 15kW. Zarówno czas rozbiegu, moment początkowy jak i moment hamujący jest płynnie
Bardziej szczegółowoWykład 2. Tabliczka znamionowa zawiera: Moc znamionową P N, Napięcie znamionowe uzwojenia stojana U 1N, oraz układ
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 2 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Silnik indukcyjny 3-fazowy tabliczka znam. Tabliczka znamionowa zawiera: Moc znamionową P, apięcie znamionowe
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoWykład 1. Serwonapęd - układ, którego zadaniem jest pozycjonowanie osi.
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 1 iotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Wprowadzenie Serwonapęd - układ, którego zadaniem jest pozycjonowanie osi. roces pozycjonowania osi - sposób
Bardziej szczegółowoPROGRAMY I WYMAGANIA TEORETYCZNE DO ĆWICZEŃ W LABORATORIUM NAPĘDOWYM DLA STUDIÓW DZIENNYCH, WYDZIAŁU ELEKTROTECHNIKI I ELEKTRONIKI.
PROGRAMY I WYMAGANIA TEORETYCZNE DO ĆWICZEŃ W LABORATORIUM NAPĘDOWYM DLA STUDIÓW DZIENNYCH, WYDZIAŁU ELEKTROTECHNIKI I ELEKTRONIKI. Dla ćwiczeń symulacyjnych podane są tylko wymagania teoretyczne. Programy
Bardziej szczegółowoUKŁADY NAPĘDOWE POMP I WENTYLATORÓW - OSZCZĘDNOŚĆ ENERGII. Mgr inż. Adam Tarłowski TAKOM Sp. z o.o.
- 1 UKŁADY NAPĘDOWE POMP I WENTYLATORÓW - OSZCZĘDNOŚĆ ENERGII Mgr inż. Adam Tarłowski TAKOM Sp. z o.o. Firma TAKOM założona w 1991r jest firmą inżynierską specjalizującą się w technice automatyki napędu
Bardziej szczegółowoSILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY
SILNIK INDUKCYJNY KLATKOWY. Budowa i zasada działania silników indukcyjnych Zasadniczymi częściami składowymi silnika indukcyjnego są nieruchomy stojan i obracający się wirnik. Wewnętrzną stronę stojana
Bardziej szczegółowoMODERNIZACJA NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO WIRÓWKI DO TWAROGU TYPU DSC/1. Zbigniew Krzemiński, MMB Drives sp. z o.o.
Zakres modernizacji MODERNIZACJA NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO WIRÓWKI DO TWAROGU TYPU DSC/1 Zbigniew Krzemiński, MMB Drives sp. z o.o. Wirówka DSC/1 produkcji NRD zainstalowana w Spółdzielni Mleczarskiej Maćkowy
Bardziej szczegółowo3.0 FALOWNIKI ASTRAADA DRV
ASTOR KATALOG PRZEMIENNIKÓW CZĘSTOTLIWOŚCI - ASTRAADA DRV 3.0 FALOWNIKI ASTRAADA DRV INFORMACJE OGÓLNE O FALOWNIKACH ASTRAADA DRV 3.1 FALOWNIKI ASTRAADA DRV 3.2 2015-06-05 3.2-1 KATALOG PRZEMIENNIKÓW CZĘSTOTLIWOŚCI
Bardziej szczegółowoZasilanie silnika indukcyjnego poprzez układ antyrównoległy
XL SESJA STUDENCKICH KÓŁ NAUKOWYCH Zasilanie silnika indukcyjnego poprzez układ antyrównoległy Wykonał: Paweł Pernal IV r. Elektrotechnika Opiekun naukowy: prof. Witold Rams 1 Wstęp. Celem pracy było przeanalizowanie
Bardziej szczegółowoSeria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska
Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza
Bardziej szczegółowoWykaz symboli, oznaczeń i skrótów
Wykaz symboli, oznaczeń i skrótów Symbole a a 1 operator obrotu podstawowej zmiennych stanu a 1 podstawowej uśrednionych zmiennych stanu b 1 podstawowej zmiennych stanu b 1 A A i A A i, j B B i cosφ 1
Bardziej szczegółowoRozkład materiału z przedmiotu: Urządzenia elektryczne i elektroniczne
Opracowała: mgr inż. Katarzyna Łabno Rozkład materiału z przedmiotu: Urządzenia elektryczne i elektroniczne Dla klasy 2 technik mechatronik Klasa 2 38 tyg. x 4 godz. = 152 godz. Szczegółowy rozkład materiału:
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoPytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych
Pytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 0 Podstawy metrologii 1. Co to jest pomiar? 2. Niepewność pomiaru, sposób obliczania. 3.
Bardziej szczegółowoPracownia Automatyki i Elektrotechniki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 5. Analiza pracy oraz zasada działania silników asynchronicznych
ĆWCZENE 5 Analiza pracy oraz zasada działania silników asynchronicznych 1. CEL ĆWCZENA Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi układami elektrycznego sterowania silnikiem trójfazowym asynchronicznym
Bardziej szczegółowoNapęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie
Napęd elektryczny Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Podstawowe elementy napędu: maszyna elektryczna, przekształtnik, czujniki, sterownik z oprogramowaniem,
Bardziej szczegółowoUkład kaskadowy silnika indukcyjnego pierścieniowego na stały moment
Ćwiczenie 15 Układ kaskadowy silnika indukcyjnego pierścieniowego na stały moment 15.1. Program ćwiczenia 1. Zapoznanie się z budową i działaniem układu napędowego kaskady zaworowej stałego momentu. 2.
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoZmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną
Zmiana punktu pracy wentylatorów dużej mocy z regulowaną prędkością obrotową w obiektach wytwarzających energię cieplną lub elektryczną Zbigniew Szulc 1. Wstęp Wentylatory dużej mocy (powyżej 500 kw stosowane
Bardziej szczegółowoPrzemienniki częstotliwości ANSALDO precyzyjna regulacja prędkości obrotowej silników indukcyjnych. Sterowanie prędkością.
Przemienniki częstotliwości ANSALDO precyzyjna regulacja prędkości obrotowej silników indukcyjnych Najczęściej spotykanymi urządzeniami wykonawczymi zarówno w przemyśle jak i w zastosowaniach komercyjnych
Bardziej szczegółowoTemat: ŹRÓDŁA ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO
Temat: ŹRÓDŁA ENERGII ELEKTRYCZNEJ PRĄDU PRZEMIENNEGO 1 Źródła energii elektrycznej prądu przemiennego: 1. prądnice synchroniczne 2. prądnice asynchroniczne Surowce energetyczne: węgiel kamienny i brunatny
Bardziej szczegółowoAkademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi
Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI
1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA GDAŃSKA, Gdańsk, PL BUP 20/10. JAROSŁAW GUZIŃSKI, Gdańsk, PL WUP 05/15. rzecz. pat.
PL 219507 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 219507 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 387564 (22) Data zgłoszenia: 20.03.2009 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoDobór współczynnika modulacji częstotliwości
Dobór współczynnika modulacji częstotliwości Im większe mf, tym wyżej położone harmoniczne wyższe częstotliwości mniejsze elementy bierne filtru większy odstęp od f1 łatwiejsza realizacja filtru dp. o
Bardziej szczegółowoOpracował: mgr inż. Marcin Wieczorek
Opracował: mgr inż. Marcin Wieczorek Jeżeli moment napędowy M (elektromagnetyczny) silnika będzie większy od momentu obciążenia M obc o moment strat jałowych M 0 czyli: wirnik będzie wirował z prędkością
Bardziej szczegółowoMaszyna indukcyjna jest prądnicą, jeżeli prędkość wirnika jest większa od prędkości synchronicznej, czyli n > n 1 (s < 0).
Temat: Wielkości charakteryzujące pracę silnika indukcyjnego. 1. Praca silnikowa. Maszyna indukcyjna jest silnikiem przy prędkościach 0 < n < n 1, co odpowiada zakresowi poślizgów 1 > s > 0. Moc pobierana
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoPrzetworniki Elektromaszynowe st. n.st. sem. V (zima) 2016/2017
Kolokwium poprawkowe Wariant A Przetworniki Elektromaszynowe st. n.st. sem. V (zima 016/017 Transormatory Transormator trójazowy ma następujące dane znamionowe: 60 kva 50 Hz HV / LV 15 750 ± x,5% / 400
Bardziej szczegółowoHamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie
Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana
Bardziej szczegółowoWykład 4. Strumień magnetyczny w maszynie synchroniczne magnes trwały, elektromagnes. Magneśnica wirnik z biegunami magnetycznymi. pn 60.
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 4 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Silnik synchroniczny - wprowadzenie Maszyna synchroniczna maszyna prądu przemiennego, której wirnik w stanie
Bardziej szczegółowoPL B1. Sposób i układ tłumienia oscylacji filtra wejściowego w napędach z przekształtnikami impulsowymi lub falownikami napięcia
PL 215269 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215269 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 385759 (51) Int.Cl. H02M 1/12 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Bardziej szczegółowoSILNIK KROKOWY. w ploterach i małych obrabiarkach CNC.
SILNIK KROKOWY Silniki krokowe umożliwiają łatwe sterowanie drogi i prędkości obrotowej w zakresie do kilkuset obrotów na minutę, zależnie od parametrów silnika i sterownika. Charakterystyczną cechą silnika
Bardziej szczegółowo2.2. Metoda przez zmianę strumienia magnetycznego Φ Metoda przez zmianę napięcia twornika Układ Ward-Leonarda
5 Spis treści Przedmowa... 11 Wykaz ważniejszych oznaczeń... 13 1. Badanie silnika prądu stałego... 15 1.1. Elementy maszyn prądu stałego... 15 1.2. Zasada działania i budowa maszyny prądu stałego... 17
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoElementy elektrotechniki i elektroniki dla wydziałów chemicznych / Zdzisław Gientkowski. Bydgoszcz, Spis treści
Elementy elektrotechniki i elektroniki dla wydziałów chemicznych / Zdzisław Gientkowski. Bydgoszcz, 2015 Spis treści Przedmowa 7 Wstęp 9 1. PODSTAWY ELEKTROTECHNIKI 11 1.1. Prąd stały 11 1.1.1. Podstawowe
Bardziej szczegółowo- Przetwornica (transformator): służy do przemiany prądu zmiennego na stały (prostownik);
Nazwa systemów VRF w rozwinięciu brzmi Variable Refrigerant Flow, czyli zmienny przepływ czynnika. I rzeczywiście w systemach VRF praktycznie nie ma momentu w którym czynnik płynie w nominalnej wielkości.
Bardziej szczegółowoX X. Rysunek 1. Rozwiązanie zadania 1 Dane są: impedancje zespolone cewek. a, gdzie a = e 3
EUROELEKTRA Ogólnopolska Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok szkolny 20/202 Odpowiedzi do zadań dla grupy elektrycznej na zawody II stopnia Zadanie Na rysunku przedstawiono schemat obwodu
Bardziej szczegółowof r = s*f s Rys. 1 Schemat układu maszyny dwustronnie zasilanej R S T P r Generator MDZ Transformator dopasowujący Przekształtnik wirnikowy
PORTFOLIO: Opracowanie koncepcji wdrożenia energooszczędnego układu obciążenia maszyny indukcyjnej dla przedsiębiorstwa diagnostyczno produkcyjnego. (Odpowiedź na zapotrzebowanie zgłoszone przez przedsiębiorstwo
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoLiniowe układy scalone w technice cyfrowej
Liniowe układy scalone w technice cyfrowej Wykład 6 Zastosowania wzmacniaczy operacyjnych: konwertery prąd-napięcie i napięcie-prąd, źródła prądowe i napięciowe, przesuwnik fazowy Konwerter prąd-napięcie
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)
Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoPrzemiennik częstotliwości VFD2800CP43A-21
Przemiennik częstotliwości Specyfikacja techniczna Specyfikacja Oznaczenie modelu Znamionowy prąd wyjściowy Moc wyjściowa silnika Przeciążalność 530 A (lekki rozruch) 460 A (normalny rozruch) 280 kw (lekki
Bardziej szczegółowoROZRUCH I REGULACJA PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ SILNIKA INDUKCYJNEGO PIERŚCIENIOWEGO
Rozruch i regulacja obrotów silnika pierścieniowego 1 z 8 PRACOWNIA ENERGOELEKTRONICZNA w ZST Radom 2006/2007 ROZRUCH I REGULACJA PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ SILNIKA INDUKCYJNEGO PIERŚCIENIOWEGO Przed wykonaniem
Bardziej szczegółowoBadanie silnika indukcyjnego jednofazowego i transformatora
Zakład Napędów Wieloźródłowych Instytut Maszyn Roboczych Ciężkich PW Laboratorium Elektrotechniki i Elektroniki Ćwiczenie M3 - protokół Badanie silnika indukcyjnego jednofazowego i transformatora Data
Bardziej szczegółowoBADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5
BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5 BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO 1. Wiadomości wstępne Silniki asynchroniczne jednofazowe są szeroko stosowane wszędzie tam, gdzie
Bardziej szczegółowoPowerFlex 700AFE. Funkcja. Numery katalogowe. Produkty Napędy i aparatura rozruchowa Przemienniki czestotliwości PowerFlex PowerFlex serii 7
Produkty Napędy i aparatura rozruchowa Przemienniki czestotliwości PowerFlex PowerFlex serii 7 PowerFlex 700AFE Hamowanie regeneracyjne Mniej harmonicznych Poprawiony współczynnik mocy Możliwość redukcji
Bardziej szczegółowoEnergoelektronika Cyfrowa
Energoelektronika Cyfrowa dr inż. Maciej Piotrowicz Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych PŁ piotrowi@dmcs.p.lodz.pl http://fiona.dmcs.pl/~piotrowi -> Energoelektr... Energoelektronika Dziedzina
Bardziej szczegółowoObliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji
Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych prof. dr hab. inż.
Bardziej szczegółowoMaszyny i urządzenia elektryczne. Tematyka zajęć
Nazwa przedmiotu Maszyny i urządzenia elektryczne Wprowadzenie do maszyn elektrycznych Transformatory Maszyny prądu zmiennego i napęd elektryczny Maszyny prądu stałego i napęd elektryczny Urządzenia elektryczne
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI. Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki.
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI Katedra Inżynierii Systemów Sterowania PODSTAWY AUTOMATYKI Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki. Materiały pomocnicze do
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoWykład 7. Selsyny - mikromaszyny indukcyjne, zastosowanie w automatyce (w układach pomiarowych i sterowania) do:
Serwonapędy w automatyce i robotyce Wykład 7 Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Selsyny Selsyny - mikromaszyny indukcyjne, zastosowanie w automatyce (w układach pomiarowych i sterowania)
Bardziej szczegółowo9. Napęd elektryczny test
9. Napęd elektryczny test 9.1 oment silnika prądu stałego opisany jest związkiem: a. = ωψ b. = IΨ c. = ωi d. = ω IΨ 9.2. oment obciążenia mechanicznego silnika o charakterze czynnym: a. działa zawsze przeciwnie
Bardziej szczegółowoTrójfazowe silniki indukcyjne. 1. Wyznaczenie charakterystyk rozruchowych prądu stojana i momentu:
A3 Trójfazowe silniki indukcyjne Program ćwiczenia. I. Silnik pierścieniowy 1. Wyznaczenie charakterystyk rozruchowych prądu stojana i momentu: a - bez oporów dodatkowych w obwodzie wirnika, b - z oporami
Bardziej szczegółowoPytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych
Pytania podstawowe dla studentów studiów II-go stopnia kierunku Elektrotechnika VI Komisji egzaminów dyplomowych 1 Podstawy metrologii 1. Co to jest pomiar? 2. Niepewność pomiaru, sposób obliczania. 3.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki
Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Temat ćwiczenia: Przetwornica impulsowa DC-DC typu boost
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego. Wiadomości ogólne
Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoCzęść 5. Mieszane analogowo-cyfrowe układy sterowania
Część 5 Mieszane analogowo-cyfrowe układy sterowania Korzyści z cyfrowego sterowania przekształtników Zmniejszenie liczby elementów i wymiarów układu obwody sterowania, zabezpieczeń, pomiaru, kompensacji
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoStabilizatory impulsowe
POITECHNIKA BIAŁOSTOCKA Temat i plan wykładu WYDZIAŁ EEKTRYCZNY Jakub Dawidziuk Stabilizatory impulsowe 1. Wprowadzenie 2. Podstawowe parametry i układy pracy 3. Przekształtnik obniżający 4. Przekształtnik
Bardziej szczegółowo