Programowanie robotów Kuka

Transkrypt

1 Wersje szafy sterowniczej KRC1 Programowanie robotów Kuka KRC2 Istnieje możliwość podłączenia myszy do portu COM1. Jednak aplikacje i funkcje, które z tego portu korzystają muszą zostać przełączone na inny port COM Drzwi do szafy mogą być otwierane jedynie na krótki okres czasu ze względu na: możliwość dostania się kurzu i pyłu zakłócenie obiegu powierza i możliwość przegrzania

2 KRC3 Włączanie i wyłączanie robota Podczas ładowanie oprogramowania sterującego należy zwrócić uwagę na komunikaty o błędach. Gdy dane maszynowe są niezgodne z typem robota, nie wolno ruszać robotem. Podczas wyłączania robota dane konfiguracyjne są zapisywane do plików dyskowych. W przypadku niewystarczającego naładowania baterii podtrzymujących, może nastąpić nieprawidłowy zapis lub brak zapisu danych (mastering data).

3 Cold start nie jest ładowany żaden program. W trybie AUT EXT ładowany jest program CELL. Warm start stosowany, aby ograniczyć przerwy w produkcji spowodowane zanikiem zasilania. Ładowany jest program i ustawiana jest ostatnia pozycja. Przed wznowieniem działania programu, należy sprawdzić stan robota i urządzeń peryferyjnych. Wszystkie urządzenia peryferyjne muszą być tak projektowane, aby nie wykonywały nieprzewidzianych ruchów podczas włączania i wyłączania zasilania. Rodzaj startu po zaniku zasilania ustawiany jest w menu (zalecany jest cold start): Configure --> On/Off options --> Force cold Startup Grupy użytkowników USER uruchamianie systemu (kalibracja, pomiar narzędzia), proste programy robocze, (programowanie przez formularze dołączone, komendy ruchów, komendy technologiczne, kontrola wartości granicznych) EXPERT możliwe przełączenie to trybu Windows, uzupełnienie programowania w języku KRL, złożone programy robocze (podprogramy, programowanie przerwań pętle, rozgałęzienia programów), numeryczne programowanie ruchów. ADMINISTRATOR projektowanie układu sterowania robota (osie dodatkowe, pakiety technologiczne), własne komendy technologiczne za pośrednictwem pakietów dodatkowego oprogramowania np. UserTECH)

4 Programator KCP

5 Interfejs graficzny

6 Podział interfejsu graficznego

7 Pasek statusu

8 Układy współrzędnych Ustawienie prędkości Hand-Override (HOV) w procentach względem maksymalnej prędkości 250mm/s Ręczne przesuwanie robota w odniesieniu do osi robota kartezjańskie

9 Wybór sterowanych osi Przesuwanie w odniesieniu do osi robota

10 Przesuwanie w układach kartezjańskich WORLD BASE TOOLS

11 Pozycja operatora Konfiguracja Space Mouse Liczba stopni swobody Wybór osi dominującej

12 Sterowanie przyrostowe

13 Osobliwości W pobliżu konfiguracji osobliwej niewielkie zmiany we współrzędnych zewnętrznych powodują duże zmiany wartości kątowych osi, co łączy się z dużymi prędkościami osi robota. W konfiguracji osobliwej niemożliwe jest wyznaczenie zadania odwrotnego kinematyki lub jest ono niejednoznaczne. Osobliwość pułapowa Pozycja wyprostowana

14 Osobliwość osi kiści Jeżeli w punkcie końcowym ruchu PTP oś A5 przyjmie wartość ( < A5< ) sterownik robota zgłosi pozycję osobliwą

15 Monitorowanie Współrzędnych Ustawienia Przyrosty przy ustawieniach prędkości 1% lub 1, 3, 10, 30, 50, 75, 100 prędkości w trybie ręcznym Położenie i konfiguracja myszy

16 Kalibracja (mastering / unmastering) Robot ustawiany jest w mechanicznym punkcie zerowym i zapisywane są wartości bezwzględne dla każdej z osi. Robot musi być kalibrowany w następujących przypadkach: Przy uruchomieniu. Po naprawie (np. po wymianie silnika lub RDW). Gdy robot został poruszony przy wyłączonym układzie sterowania (np. przy pomocy mechanizmu swobodnego obrotu). Po wymianie przekładni. Po najechaniu mechanicznego ogranicznika końcowego z prędkością większą niż 250mm/s. Po kolizji. Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej kalibracji! Dostępne są 2 metody kalibrowania robota: Przy pomocy EMT (electronic measuring tool) Przy pomocy czujnika zegarowego (dial gauge) Zaleca się kalibrację przy pomocy EMT Kalibracja powinna być dokonywana stale w tej samej temperaturze.

17 Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego Wszystkie osie muszą być ustawione w pozycji przedkalibracyjnej (Należy zwrócić uwagę, czy osie A4 i A6 nie zostały przekręcone)

18 Kalibracja musi być przeprowadzona w kolejności od 1 do 6 osi Prędkość powinna być ustawiona na 1% Ruch z pozycji przedkalibracyjne odbywa się zawsze w kierunku (ujemnym) Po wstępnym ustawieniu pozycji zerowej należy przejść do trybu inkrementalnego i powtórzyć kalibrację Kalibracja przeprowadzana jest zawsze z obciążeniem Kalibracja przy pomocy czujnika EMT Wszystkie osie muszą być ustawione w pozycji przedkalibracyjnej Robot jest bez obciążenia Przykręcenie czujnika

19 Uwaga! EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego lub usunąć z wypustu zawsze bez przewodu pomiarowego. W przeciwnym razie przewód pomiarowy może ulec uszkodzeniu. Wybieramy opcję Standard jeżeli robot jest bez obciążenia lub ze stałym obciążeniem Wciśnij przycisk Master, przycisk zatwierdzający i przycisk Start. Operację należy powtórzyć dla wszystkich osi. Kalibracja z obciążeniem Najpierw kalibracja bez obciążenia Następnie z obciążeniem zapisana zostaje różnica względem kal. bez obciążenia. Można zapamiętać kilka obciążeń. Dekalibracja robota Ostrzeżenie! Jeśli robot jest zdekalibrowany, programowane wyłączniki krańcowe nie są aktywne. Robot może uderzyć o bufory na ogranicznikach krańcowych, przez co może uszkodzić się a bufory będzie trzeba wymienić. Zdekalibrowany robot nie powinien być w miarę możliwości wprawiany w ruch lub należy maksymalnie zredukować HOV.

20 Pomiar narzędzia

21 Metoda 4-punktowa XYZ

22 Metoda referencyjny XYZ

23 Metoda ABC World Osie układu współrzędnych TOOL są ustawione równolegle do osi układu współrzędnych WORLD. W ten sposób układ sterowania robota poznaje orientację układu współrzędnych TOOL. Metoda posiada 2 warianty: 5D: Układowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia narzędzia. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Kierunek innych osi określany jest przez system i jest trudny dla użytkownika do rozpoznania. Zakres zastosowania: np. spawanie MIG/MAG, cięcie wiązką laserową lub strumieniem wody 6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi. Zakres zastosowania: np. dla zgrzewadeł kleszczowych, chwytaków lub dysz klejowych

24 Metoda 2-punktowa ABC Układowi sterowania robota podawane są osie układu współrzędnych TOOL poprzez najechanie na dowolny punkt na osi X oraz na dowolny punkt w płaszczyźnie XY. Metoda ta jest stosowana, gdy konieczne jest szczególnie dokładne określenie kierunków osi. Wprowadzanie danych numerycznych Parametry narzędzia mogą być wprowadzane ręcznie. A, B, C Kąty Eulera Rot Z, Rot Y, Rot X

25 Pomiar podstawy Podczas opomiarowywania podstawy użytkownik przypisuje danej powierzchni roboczej lub obrabianemu elementowi kartezjański układ współrzędnych (BASE). Układ współrzędnych BASE ma swój początek w punkcie określonym przez użytkownika. Metoda 3-punktowa

26 Metoda pośrednia Metoda pośrednia jest stosowana, jeśli nie jest możliwe najechanie punktu początkowego bazy, np. gdy jest on położony we wnętrzu elementu obrabianego lub poza zakresem roboczym robota. Metoda polega na najechaniu 4 punktów podstawy, których współrzędne są znane względem układu współrzędnych BASE. Wprowadzanie danych numerycznych Znane są następujące parametry numeryczne, np. z CAD: Odległość punktu początkowego podstawy od punktu początkowego układu współrzędnych WORLD Kąt obrócenia osi bazy w stosunku do układu współrzędnych WORLD

27 Pomiar zewnętrznego TCP Należy podać położenie i orientację zewnętrznego TCP

28 Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia Układowi sterowania robota podawany jest punkt początkowy oraz 2 inne punkty elementu obrabianego.

29 Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia Układ sterowania robota oblicza element obrabiany na podstawie 4 punktów, których współrzędne muszą być znane. Punkt początkowy elementu obrabianego nie jest najeżdżany.

30 Dane obciążenia Dane obciążenia wykorzystywane są podczas obliczania toru i przyspieszeń i przyczyniają się do optymalizacji czasów taktu. Dane obciążenia muszą być wprowadzone do układu sterowania robota. Ostrzeżenie! Używanie robota z błędnymi danymi obciążenia lub z obciążeniami, do których nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu robota. Sprawdzanie danych obciążenia Wykres obciążenia Program KUKA.Load

31 Wprowadzanie danych obciążenia Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia