Wektorowa regulacja predykcyjna z linearyzacją modelu na przykładzie sterowania temperatury i wilgotności względnej powietrza w szklarni
|
|
- Ewa Skiba
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 ARTYKUŁ NAUKOWY RECENZOWANY.pl Jarosław HALENDA, Wojciech TARNOWSKI Instytut Technologii i Edukacji Politechnika Koszalińska Streszczenie lin Wektorowa regulacja predykcyjna z linearyzacją modelu na przykładzie sterowania temperatury i wilgotności względnej powietrza w szklarni.w m. tu. ko sza Skonfigurowano regulator predykcyjny dla dwóch zmiennych sterujących i dwóch wielkości sterowanych: temperatury i wilgotności względnej powietrza w szklarni, z możliwością wykorzystania przewidywanych przebiegów głównych zakłóceń. Wykorzystano uproszczony model matematyczny mikroklimatu szklarni, zawierający zwyczajne równania różniczkowe opisujące zmiany temperatury i wilgotności powietrza. Przeprowadzono eksperymenty symulacyjne, które potwierdziły możliwość syntezy takiego regulatora. Słowa kluczowe: szklarnia, regulacja predykcyjna MIMO, regulacja wektorowa, regulacja temperatury powietrza, regulacja wilgotności powietrza, uproszczony algorytm regulacji predykcyjnej Multi input predictive control of temperature and humidity in a green house with the model linearization Summary A predictive controller of a temperature and humidity in a green house is proposed, with possibility of implementation of a prognosis of external disturbances. A simplified mathematical model of a microclimate in a greenhouse has been used, which comprises two ordinary nonlinear differential equations for temperature and humidity. Computer simulation experiments were completed, which proved a possibility to design the controller. Key words: green house, predictive control MIMO, vector control, air temperature control, air humidity control, predictive control on a simplified model ips Wykaz oznaczeń: Is Natężenie promieniowania słonecznego [W m ], v Prędkość wiatru [m s 1], Fi Kąt otwarcia wywietrzników [ ], t Czas [s], qzr Wydajność zraszacza [g m s 1], qtr Strumień transpiracji [g m s 1], Qśred Maksymalna zawartość wody w powietrzu w funkcji temperatury [g kg 1]. Geneza idei sterownika predykcyjnego dwiema wielkościami sterującymi Pokazano to dla dwóch przypadków: 1. dla regulacji stałowartościowej, w obecności zakłóceń, tj. temperatury powietrza w szklarni (rys. 3) i wilgotności względnej powietrza w szklarni (rys. 4);. dla odpowiedzi układu na skokową zmianę wartości zadanych temperatury powietrza w szklarni i wilgotności względnej powietrza w szklarni. ww w. Mzad Wartość zadana wilgotności względnej powietrza w szklarni [%], Mz Wilgotność względna powietrza na zewnątrz szklarni [%], M Wilgotność względna powietrza wewnątrz szklarni [%], T Temperatura powietrza wewnątrz szklarni [ C], Tzad Wartość zadana temperatury powietrza wewnątrz szklarni [ C], Tgrz Temperatura wody grzewczej [ C], Tg Temperatura gruntu [ C], Tz Temperatura na zewnątrz szklarni [ C], no z Efektywne sterowanie mikroklimatem w szklarni jest utrudnione ze względu na złożony model matematyczny, ale przede wszystkim na wielorakie i silnie zmienne zakłócenia. Sterowaniu podlega temperatura i wilgotność względna powietrza w szklarni, a także zawartość dwutlenku węgla. Procesy zmian temperatury i wilgotności są wolnozmienne i podlegają licznym zakłóceniom (wiatr, temperatura i wilgotność wzgledna otoczenia, zmienne charakterystyki roślin). W tej pracy zdecydowano się na zastosowanie sterowania predykcyjnego ze względu na jego zalety. bra W literaturze rzadko spotyka się przykłady zastosowania regulacji predykcyjnej dla wektorowych wielkości sterujących, stąd zaszła potrzeba podjęcia własnych badań w zakresie znalezienia własnego rozwiązania. po Celem przeprowadzonych symulacji komputerowych było wykazanie możliwości i celowości wykorzystania regulacji predykcyjnej w sterowniu mikroklimatem szklarni. Inżynieria Przetwórstwa Spożywczego 3/4 01(3) Istota regulacji predykcyjnej Algorytmy regulacji predykcyjnej zaliczane są do grupy zaawansowanych technik regulacji, których istotą jest wykorzystanie wiedzy o przyszłym zachowaniu się wielkości regulowanej do wyznaczenia wartości wielkości sterującej w chwili bieżącej. Przewidywanie (predykcja) przyszłych wartości wielkości regulowanej realizowane jest w oparciu o model matematyczny sterowanego obiektu (tzw. model odniesienia), przy uwzględnieniu wcześniejszych wartości sygnału sterującego oraz przeszłych i przyszłych (prognozowanych) wartości sygnałów zakłócających, a także wiedzy o przyszłych (również przewidywanych) zmianach wartości zadanej. 15
2 Jarosław HALENDA, Wojciech TARNOWSKI Tak zorganizowany algorytm regulacji pozwala na uzyskanie wysokiej jakości sterowania, ponieważ regulator rozpoczyna reakcję na pojawienie się błędu (uchybu) regulacji z pewnym wyprzedzeniem. Regulatory PID właściwości tej nie posiadają, ponieważ bazują one tylko na wartościach sygnałów znanych do chwili bieżącej. Dodatkową zaletą predykcji jest możliwość uwzględnienia w algorytmie ograniczeń nakładanych na sygnał sterujący i wyjściowy już na etapie projektowania regulatora (ograniczenia sygnałów mają decydujący wpływ, na jakość, efektywność oraz bezpieczeństwo produkcji). Algorytmy regulacji predykcyjnej zaliczane są do grupy algorytmów sterowania optymalnego, ponieważ wyznaczenie wartości sygnału sterującego jest wynikiem optymalizacji odpowiedniego wskaźnika jakości regulacji. Dzięki temu są skuteczną metodą regulacji również wielowymiarowych obiektów sterowania. Algorytmy predykcyjne wymagają dużych mocy obliczeniowych. Z tego powodu, w początkowym okresie ich rozwoju, wykorzystywane były w regulacji nadrzędnej (gdzie występują dłuższe okresy próbkowania). Wprowadzanie coraz potężniejszych procesorów, przy jednoczesnym spadku ich cen, spowodowało implementacje regulacji predykcyjnej do warstwy bezpośredniej sterowania (podstawowe pętle regulacyjne). Kolejną właściwością algorytmów regulacji predykcyjnej jest ich repetycyjny sposób działania. Z ciągu wyznaczonych przyszłych wartości sygnału sterującego jest wykorzystywany tylko pierwszy element, a całość obliczeń powtarzana jest w kolejnym kroku. Pozwala to na uwzględnianie, w kolejnych krokach interwencji regulatora, ewentualnych niezgodności pomiędzy przewidywaną wartością wielkości regulowanej, a wartością odczytaną z rzeczywistego obiektu regulacji. W praktyce różnice te są nieuniknione i wynikają z obecności zakłóceń i niezgodności pomiędzy modelem a sterowanym obiektem. Występowanie repetycji powoduje, że sterowanie na całym horyzoncie predykcji odbywa się w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym. Ogólna idea sterowania predykcyjnego została zobrazowana na rysunku 1, przykładowe czasowe przebiegi występujące w sterowaniu predykcyjnym przedstawiono na rysunku. Rys. 1 Istota regulacji predykcyjnej (Tarnowski 001). Fig. 1 Basic idea of the predictive control (Tarnowski 001). W danej bieżącej chwili k analizowane są zachowania obiektu w określonym wcześniej horyzoncie predykcji N. Na podstawie modelu sterowanego obiektu (modelu odniesienia) i ciągu dotychczasowych wartości sygnału sterującego, regulator wyznacza przyszłe wartości (dokonuje predykcji) wielkości regulowanej. Następnie jest wyznaczany ciąg zmian (przyrostów) wartości sterującej Δu, w taki sposób, aby zminimalizować różnice między wartością wyjściową obiektu Ypred (przewidywaną w chwili k) a wartością zadaną Yzad dla tych wyjść. Minimalizacja jest rozumiana, jako minimalizacja kryterium jakości regulacji, wskaźnika jakości (funkcji kosztów) na określonym horyzoncie, zwanym horyzontem sterowania N u, bez naruszenia ograniczeń nałożonych na sygnały sterujące oraz wyjściowe. Zakłada się, że po N u krokach, (czyli po upływie horyzontu sterowania), przyrosty wartości sterującej są równe zeru. Pierwsza wartość z wyznaczonego ciągu wartości wielkości sterującej jest wykorzystana do sterowania. W chwili następnej k+1 (to znaczy po upływie czasu T p nazywanego okresem próbkowania czas powtarzania kolejnych interwencji regulatora predykcyjnego), następuje powtórzenie przedstawionych wcześniej obliczeń w horyzoncie predykcji N, przesuniętym o jeden okres próbkowania w przód. Jednocześnie, podczas predykcji wielkości regulowanej, koryguje się różnicę pomiędzy rzeczywistą wartością wielkości regulowanej Y, a wartością prognozowaną Ypred w chwili k. Rys.. Przykładowe przebiegi czasowe występujące w regulacji predykcyjnej (Tatjewski 00). Fig.. Exemplary time signals in the predictive control system (Tatjewski 00). Obiekt sterowania Obiektem jest proces sterowania mikroklimatem w szklarni o powierzchni 400 m. Układ sterowania jest wyposażony w jeden zespół grzejników i wywietrzników. Celem sterowania jest utrzymanie programowo zadawanych wartości temperatury i wilgotności względnej powietrza w szklarni. Zakłócenia zostały zmierzone w rzeczywistym obiekcie i zarejestrowane (rys. 4). Zakłada się, że sterowanie wilgotnością i temperaturą jest unimodalne, tzn. można tylko grzać powietrze w szklarni (a nie chłodzić) i wietrzyć wnętrze szklarni (brak osuszania i zraszania). Przyjęto, że dopuszczalna odchyłka dla temperatury powietrza wynosi 3 C a dla wilgotności względnej powietrza 10%. 16 Inżynieria Przetwórstwa Spożywczego 3/4 01(3)
3 ARTYKUŁ NAUKOWY RECENZOWANY Matematyczne modelowanie przepływu ciepła i masy w obiektach o dużej objętości ze zmiennymi warunkami brzegowymi w czasie i w przestrzeni, wymaga zastosowania cząstkowych równań różniczkowych. Wykorzystanie tych równań jest utrudnione przede wszystkim ze względów obliczeniowych, ponieważ sprowadza się, w tym przypadku, do rozwiązywania silnie nieliniowych równań różniczkowych cząstkowych. Dotyczy to zarówno modelowania temperatury jak i wilgotności względnej powietrza, przy czym stopień złożoności modelu rośnie w związku z tym, że równania są ze sobą sprzężone. Dla celów sterowania, model musi być rozwiązywany w czasie rzeczywistym. Stąd narodził się pomysł, aby na potrzeby sterowania utworzyć model uproszczony, zawierający równania różniczkowe zwyczajne. Poniżej przedstawiono bardzo uproszczone dwa równania (Bui Bach 01) 1 dla temperatury (1) i wilgotności (), opracowane na podstawie wyników z długotrwałych eksperymentów "polowych" (czyli na szklarni rzeczywistej). Model matematyczny w tym wariancie zawiera dwa równania różniczkowe zwyczajne stopnia drugiego, dla czasu, jako zmiennej niezależnej i uśrednionych zmiennych przestrzennych. Dodatkowo uwzględniono opóźnienia czasowe dla zmiennych zakłóceń i wymuszeń. T T 1,63 0,0014 [ Tgrz( t 185) T] t t 0,004 exp 0,0056 Fi 0,05v [ T Tz ( t 370 )] 0,0061 I ( t 5) 0,0063 [ T T ( t 15 )] 1,44 q ( t 38) 5,4 q zr s ( t 7) 0,00135 g T T z ( t 370 ) M z M M ,009 exp t t 0,0085 Fi 0,004 v 0,1 ( T T qzr t z ) ( 7) M z ( t 370) M 0,0071 Qśred q tr ( t 38) 0,0006 0,081T Tz ( t 370) M z Qśred przy czym: Q śred 3,8 0,1T tr (3) Współczynniki równań wyznaczone są na podstawie wyników symulacji wpływów pojedynczych zakłóceń na temperaturę i na wilgotność powietrza w szklarni, za pomocą modelu analitycznego. Propozycja własnego algorytmu W pracy wykorzystano algorytm QDMC, który jest rozwinięciem algorytmów klasy DMC. Zasada dzialania została obszernie opisana w pozycjach Tatjewski (00) oraz Marusak i in. (1999). Przy wyborze tej grupy algorytmów kierowano się następującymi przesłankami: 1 Dla odosobnionej pojedynczej szklarni o wymiarach 36 x 1 x 4 m, z dwuspadowym zadaszeniem z przeźroczystego szkła o grubości 3 mm, ze stalowym szkieletem, ogrzewanej wodą w rurach stalowych położonych wzdłuż ścian, z wywietrznikami na całej długości dachu o szerokości 1 m (1) () algorytmy klasy DMC są stosunkowo dobrze opisane w literaturze, podstawowe właściwości dynamiczne algorytmu klasy DMC są odzwierciedleniem dużej grupy algorytmów opartych na tej samej idei (różnice dotyczą przede wszystkim rodzaju modelu obiektu sterowania wykorzystywanego w algorytmie), stanowią one podstawę konstrukcji stosunkowo prostych i bardzo często skutecznych algorytmów nieliniowych z linearyzacją modelu. W niniejszej pracy dodatkowo pojawił się problem optymalizacji dla dwóch zmiennych decyzyjnych. Dla każdej zmiennej decyzyjnej powinna być tworzona macierz predykcji zależna od odpowiedzi skokowej zlinearyzowanego modelu odniesienia. Ponieważ są dwa sygnały sterujące, zatem należałoby dodać trzeci wymiar do macierzy predykcji. Niestety próba uruchomienia takiego układu skończyła się niepowodzeniem obliczeniowym. Zatem pojawił się pomysł szeregowej procedury. Najpierw wyznacza się sygnał sterujący dla temperatury powietrza a następnie podaje się wyniki na wejście optymalizatora dla wilgotności względnej powietrza. Próba udała się i w dalszej części pracy zostaną przedstawione wyniki eksperymentów symulacyjnych. Poniżej przedstawiono schemat blokowy układu regulacji predykcyjnej użytego do eksperymentu. Rys. 3. Schemat układu regulacji wykorzystywanego w pracy. Fig. 3. Signals flow diagram of the control system applied in the work. Układ regulacji pokazany na rysunku 3 wymaga strojenia: w szczególności należy dobrać krok czasowy, horyzont predykcji, horyzont sterowania, początek obliczania funkcji kryterialnej. Optymalizator działa na podstawie algorytmu quadprog z bibliotek pakietu Matlab. W bloku optymalizatora zastosowano wskaźnik jakości regulacji J (Tatjewski 00) o postaci: P S1 zad pred yki yki uk i J in1 i0 (4) Wszystkie nastawy zostały dobrane w drodze eksperymentów symulacyjnych. Inżynieria Przetwórstwa Spożywczego 3/4 01(3) 17
4 Jarosław HALENDA, Wojciech TARNOWSKI Wyniki eksperymentów symulacyjnych Procesy zmian temperatury i wilgotnosci względnej powietrza w szklarni zostały zasymulowane w Matlabie w postaci graficznej (Simulink) na podstawie uproszczonych równań (1) i (). Zakłócenia obiektu były odtwarzane z wcześniej zarejestrowanych danych w układzie rzeczywistym. Przykładowe dobowe przebiegi zmienności zakłóceń przedstawiono na wykresie (rys. 4.). Proponowany regulator został utworzony w formie wirtualnej, jako skrypt MATLAB a (Brzózka 1997; 004). Parametry regulatora zostały dobrane intuicyjnie, metodą kolejnych przybliżeń. Rys. 4. Przykładowy zmierzony dobowy przebieg zakłóceń występujących w układzie regulacji temperatury i wilgotności względnej powietrza w szklarni. Fig. 4. Exemplary 4 hours measured disturbances. Ponieważ rzeczywisty system jest układem wolnozmiennym, jego działanie można zasymulować szeregowo, a niekoniecznie jako układ czasu rzeczywistego. Rys. 5. Odpowiedź T układu regulacji temperatury powietrza w szklarni oraz sygnał sterujący u dla stałej wartości zadanej Tzad i dla deterministycznej realizacji stochastycznych zakłóceń wg rysunku 4 (gdzie u jest sygnałem u(1) na rysunku 3). Fig. 5. Temperature response T of the system and the control signal u for stochastic disturbances (the realization as shown on figure 4) and for constant value of the reference value Tzad (u is u(1) as denoted on figure 3). Wynik sterowania temperaturą powietrza w szklarni dla stałej wartości zadanej z zastosowaniem szeregowego regulatora predykcyjnego przedstawiono na rysunku 5. Odchyłka wielkości regulowanej od wartości zadanej nie przekroczyła 1 C (na rysunku praktycznie się pokrywają), co świadczy o dobrej jakości sterowania temperaturą. Rys. 6. Odpowiedź układu regulacji wilgotności względnej powietrza w szklarni dla stałej wartości zadanej i dla stochastycznych zakłóceń oraz sygnał sterujący Fi. Fig. 6. Inner humidity response of the system for stochastic disturbances and for constant value of the reference value Mzad. Sterowanie wilgotnością dla stałej wartości zadanej z zastosowaniem szeregowego regulatora predykcyjnego przedstawiono na rysunku 6. Odchyłka wielkości regulowanej od wartości zadanej nie przekroczyła 5% pomimo wpływu zakłóceń na obiekt, co świadczy o dobrej jakości sterowania wilgotnością. Poniżej przedstawiono odpowiedź układu regulacji na skokowe zmiany wartości zadanej temperatury i wilgotności względnej powietrza w szklarni. Rys. 7. Odpowiedź skokowa układu regulacji temperatury powietrza dla skokowych zmian temperatury zadanej Tzad o,5 C, w obecności zakłóceń, pokazanych na rysunku 4. Fig. 7. Temperature response T of the system and the control signal u for a step reference signal Tzad, for stochastic disturbances (the realization as shown on figure 4). Odpowiedź skokową układu regulacji temperatury na skoki wartości zadanej temperatury przedstawiono na rysunku 7. Wartość zadaną osiągnięto z wyprzedzeniem dzięki uwzględnieniu predykcji wartości zadanej temperatury. Na rysunku 8 przedstawiono odpowiedź skokową układu regulacji na skok wartości zadanej wilgotności powietrza w szklarni. Układ osiągnął wartość zadaną pomimo wpływu zakłóceń, nie przekraczając odchyłki 10%. 18 Inżynieria Przetwórstwa Spożywczego 3/4 01(3)
5 ARTYKUŁ NAUKOWY RECENZOWANY Rys. 8. Odpowiedź skokowa układu regulacji wilgotności względnej powietrza M w szklarni dla skoku wartości zadanej o 10%, w obecności zakłóceń, pokazanych na rysunku 4. Fig. 8. Inner humidity response M of the system and the control signal Fi for the step changes of the reference signal Mzad, with stochastic disturbances (realization as on figure 4). Wnioski 1. Możliwe jest zaprojektowanie układu regulacji predykcyjnej z jednoczesną regulacją dwóch sprzężonych zmiennych.. Taki układ regulacji można zasymulować w pakiecie Matlab/Simulink i dobrać odpowiednie nastawy regulatora. 3. Przyjęta struktura algorytmu jest szeregowa: w pierwszej kolejności wyznaczane jest optymalne sterowanie dla temperatury, następnie wyznaczanie optymalnego sterowania dla wilgotności. 4. Ta koncepcja algorytmu sterowania może być wykorzystana dla trzech wielkości sterowanych, np. temperatury, wilgotności i zawartości dwutlenku węgla CO w powietrzu w szklarni. 5. Strojenie regulatora predykcyjnego wymaga działań heurystycznych. 6. Jakość regulacji jest określona wskaźnikiem zdefiniowanym przez technologa upraw roślin i zależy przede wszystkim od wymagań dostosowanych do cyklu wegetacji uprawianych roślin. W ogólności rośliny są najbardziej wrażliwe na skoki temperatury w granicach 1 C i wtedy jest wymagana precyzja w regulacji. Dla wilgotności wymagania są mniej rygorystyczne: dopuszcza się odchyłkę w granicach 10%. Podczas eksperymentu nie przekroczono zadanych progów odchyłek. Literatura 1. Brzózka J Ćwiczenia z Automatyki w Matlabie i Simulinku. EDU MIHOM, Warszawa.. Brzózka J Regulatory i Układy Automatyki. EDU MIHOM, Warszawa. 3. Bui Bach L. 01. Model matematyczny i komputerowy do celów projektowania układu regulacji i sterowania klimatem w szklarni. Rozprawa doktorska (w przygotowaniu). Koszalin. 4. Marusak P., Pułaczewski J., Tatjewski P Algorytmy Regulacji DMC z uwzględnieniem ograniczeń sterowania. XIII Krajowa Konferencja Automatyki. 5. Marusak P., Pułaczewski J Szczególne zalety algorytmu regulacji Dynamic Matrix Control (DMC). Automation 99. Warszawa, Tarnowski W Projektowanie układów regulacji automatycznej ciągłych z liniowymi korektorami ze wspomaganiem za pomocą Matlaba. Wydawnictwo Uczelniane Politechniki Koszalińskiej. 7. Tatjewski P. 00. Sterowanie zaawansowane obiektów przemysłowych: Struktury i algorytmy. Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warszawa. Jarosław Halenda, Wojciech Tarnowski Politechnika Koszalińska Instytut Technologii i Edukacji halenda@onet.eu, wojciech.tarnowski@tu.koszalin.pl Inżynieria Przetwórstwa Spożywczego 3/4 01(3) 19
6 Jarosław HALENDA, Wojciech TARNOWSKI 0 Inżynieria Przetwórstwa Spożywczego 3/4 01(3)
KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE ADAPTACYJNE WYBRANEJ KLASY PROCESÓW INŻYNIERII ROLNICZEJ
Inżynieria Rolnicza 11(109)/2008 STEROWANIE ADAPTACYJNE WYBRANEJ KLASY PROCESÓW INŻYNIERII ROLNICZEJ Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono ideę sterowania adaptacyjnego
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2014/2015 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control podstawy
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2015/2016 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoOPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI
Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoSreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
Bardziej szczegółowoSYSTEM STEROWANIA CZYNNIKAMI WZROSTU ROŚLIN W SZKLARNI
Inżynieria Rolnicza 6(115)/2009 SYSTEM STEROWANIA CZYNNIKAMI WZROSTU ROŚLIN W SZKLARNI Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie: W pracy przedstawiona zostanie propozycja
Bardziej szczegółowoImplementacja rozmytego algorytmu DMC z ograniczeniami na sterowniku PLC
Mgr inż. Piotr Marusak Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej Implementacja rozmytego algorytmu DMC z ograniczeniami na sterowniku PLC W referacie przedstawiono przykład
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoCyfrowe algorytmy sterowania AR S1 semestr 4 Projekt 4
Cyfrowe algorytmy sterowania AR S1 semestr 4 Projekt 4 MPC Sterowanie predykcyjne Cel: Poznanie podstaw regulacji predykcyjnej i narzędzi do badań symulacyjnych Wykonali: Konrad Słodowicz Patryk Frankowski
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1.
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoImplementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji
Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 5 Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoE-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu. Dynamicznych. Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu Dynamicznych Nazwa modułu w języku
Bardziej szczegółowoWPŁYW OPÓŹNIENIA NA DYNAMIKĘ UKŁADÓW Z REGULACJĄ KLASYCZNĄ I ROZMYTĄ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 31 2011 Kinga GÓRNIAK* układy z opóźnieniem, regulacja rozmyta, model Mamdaniego,
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoAUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Bardziej szczegółowoLaboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław
Bardziej szczegółowoElektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy. Obowiązkowy Polski VI semestr zimowy
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoZBIORY ROZMYTE W STEROWANIU MIKROKLIMATEM W BUDYNKACH ROLNICZYCH
Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 ZBIORY ROZMYTE W STEROWANIU MIKROKLIMATEM W BUDYNKACH ROLNICZYCH Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W artykule przedstawiono możliwości
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE PROGRAMOWANIA LINIOWEGO W ZAGADNIENIACH WSPOMAGANIA PROCESU PODEJMOWANIA DECYZJI
Wstęp ZASTOSOWANIE PROGRAMOWANIA LINIOWEGO W ZAGADNIENIACH WSPOMAGANIA PROCESU PODEJMOWANIA DECYZJI Problem podejmowania decyzji jest jednym z zagadnień sterowania nadrzędnego. Proces podejmowania decyzji
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ
Inżynieria Rolnicza 1(119)/2010 MODELOWANIE STEROWANIA ZBIORNIKIEM AKUMULACYJNYM W INSTALACJI UDOJOWEJ Henryk Juszka, Stanisław Lis, Marcin Tomasik Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych,
Bardziej szczegółowoWłaściwości dynamiczne kolektora słonecznego a efektywność instalacji grzewczej
Właściwości dynamiczne kolektora słonecznego a efektywność instalacji grzewczej mgr inż. Joanna Aleksiejuk 2016-09-19 Problemy gospodarki energią i środowiskiem w rolnictwie, leśnictwie i przemyśle spożywczym
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoInstytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa. Diagnostyka i niezawodność robotów
Instytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa Diagnostyka i niezawodność robotów Laboratorium nr 6 Model matematyczny elementu naprawialnego Prowadzący: mgr inż. Marcel Luzar Cele ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Bardziej szczegółowoRegulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym
3 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 8, nr 1-4, (2006), s. 3-7 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Regulacja adaptacyjna w anemometrze stałotemperaturowym PAWEŁ LIGĘZA Instytut Mechaniki Górotworu
Bardziej szczegółowoMATERIAŁY POMOCNICZE
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Projekt hierarchicznego systemu sterowania zaopatrywania w wodę ETAP
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 8 - zaawansowane układy sterowania Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 adaptacyjne (ang. adaptive control) z dostosowaniem się do aktualnych warunków pracy napędu - koncepcje: ze wstępnie
Bardziej szczegółowoKryteria optymalizacji w systemach sterowania rozmytego piecami odlewniczymi
A R C H I V E S of F O U N D R Y E N G I N E E R I N G Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 14 Special Issue 2/2014 95 100
Bardziej szczegółowoModelowanie bilansu energetycznego pomieszczeń (1)
Wydział Inżynierii Środowiska Politechnika Wrocławska Modelowanie bilansu energetycznego pomieszczeń (1) 2 / 7 Na czym polega ćwiczenie? Ćwiczenie polega na badaniu modelu nagrzewnicy wodnej i chłodnicy
Bardziej szczegółowoSzybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Bardziej szczegółowoSYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD I PSPICE
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 76 Electrical Engineering 2013 Piotr FRĄCZAK* SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 5 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 38 Plan wykładu Kompensator wyprzedzający Kompensator opóźniający
Bardziej szczegółowo7.2.2 Zadania rozwiązane
7.2.2 Zadania rozwiązane PRZYKŁAD 1 (DOBÓR REGULATORA) Do poniŝszego układu (rys.1) dobrać odpowiedni regulator tak, aby realizował poniŝsze załoŝenia: -likwidacja błędu statycznego, -zmniejszenie przeregulowania
Bardziej szczegółowoInteligencja obliczeniowa
Ćwiczenie nr 3 Zbiory rozmyte logika rozmyta Sterowniki wielowejściowe i wielowyjściowe, relacje rozmyte, sposoby zapisu reguł, aproksymacja funkcji przy użyciu reguł rozmytych, charakterystyki przejściowe
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoAlgorytmy sztucznej inteligencji
Algorytmy sztucznej inteligencji Dynamiczne sieci neuronowe 1 Zapis macierzowy sieci neuronowych Poniżej omówione zostaną części składowe sieci neuronowych i metoda ich zapisu za pomocą macierzy. Obliczenia
Bardziej szczegółowoRozwiązywanie równań liniowych. Transmitancja. Charakterystyki częstotliwościowe
Zał. nr do ZW 33/01 WYDZIAŁ Informatyki i Zarządzania / STUDIUM KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim Modele systemów dynamicznych Nazwa w języku angielskim Dynamic Systems Models. Kierunek studiów (jeśli
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej)
Istnieją dwa podstawowe sposoby sterowania: w układzie otwartym: układ składa się z elementu sterującego i obiektu sterowania; element sterujący nie otrzymuje żadnych informacji o sygnale wyjściowym y,
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) przedmiotu
WM Karta (sylabus) przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia I stopnia o profilu: A P Przedmiot: Podstawy automatyki Kod przedmiotu Status przedmiotu: MBM N 0 3 39-0_0 Język wykładowy: polski Rok: II
Bardziej szczegółowo1. Cel projektu. Sprawdzić wpływ ograniczeń sygnału sterującego oraz ograniczeń przyrostów sygnału sterującego.
1. Cel projektu. Przeprowadzić badania symulacyjne układu regulacji z liniowym regulatorem predykcyjnym GPC oraz obiektem G(s) z zadania nr 1, dla skokowej zmiany wartości zadanej z 0 na 0.5. Jako model
Bardziej szczegółowoTemat: Projektowanie sterownika rozmytego. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie System
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoSTEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7
STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobami obsługi stanów awaryjnych w układach sterowania zbudowanych
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie wstęp. Autor: dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów
Automatyka i sterowanie w gazownictwie wstęp Autor: dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów Sprawy organizacyjne Wykłady (15 h) Dr inż. Iwona Oprzędkiewicz
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) przedmiotu
WM Karta (sylabus) przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia I stopnia o profilu: A P Przedmiot: Podstawy automatyki Status przedmiotu: Język wykładowy: polski Rok: II Nazwa specjalności: Rodzaj zajęć
Bardziej szczegółowoPODSTAWY MODELOWANIA UKŁADÓW DYNAMICZNYCH W JĘZYKACH SYMULACYJNYCH
PODSTAWY MODELOWANIA UKŁADÓW DYNAMICZNYCH W JĘZYKACH SYMULACYJNYCH ( Na przykładzie POWERSIM) M. Berndt-Schreiber 1 Plan Zasady modelowania Obiekty symbole graficzne Dyskretyzacja modelowania Predefiniowane
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoUWAGA. Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium UKŁADY AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ Industrial Automatics Systems
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Informatyka Rodzaj przedmiotu: moduł specjalności obowiązkowy: Inżynieria oprogramowania, Sieci komputerowe Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium MODELOWANIE I SYMULACJA Modelling
Bardziej szczegółowoMODELE I MODELOWANIE
MODELE I MODELOWANIE Model układ materialny (np. makieta) lub układ abstrakcyjny (np..rysunki, opisy słowne, równania matematyczne). Model fizyczny (nominalny) opis procesów w obiekcie (fizycznych, również
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowo14.9. Regulatory specjalne
14.9. Regulatory specjalne Weźmy pod uwagę względną stałą czasową obiektu regulacji T w Tz Jeżeli względna stała czasowa jest duża, czyli gdy T w >= 1, to można stosować regulatory konwencjonalne, np.
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoMetodyka projektowania systemów sterowania Uwagi wstępne
Uwagi wstępne Inżynieria sterowania (Control Engineering) odgrywa dziś fundamentalną rolę w nowoczesnych systemach technologicznych, Korzyści ze sterowania w przemyśle,. mogą być wielorakie - poprawa jakości
Bardziej szczegółowoOptymalizacja ciągła
Optymalizacja ciągła 5. Metoda stochastycznego spadku wzdłuż gradientu Wojciech Kotłowski Instytut Informatyki PP http://www.cs.put.poznan.pl/wkotlowski/ 04.04.2019 1 / 20 Wprowadzenie Minimalizacja różniczkowalnej
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Pomiar prędkości kątowych samolotu przy pomocy czujnika ziemskiego pola magnetycznego 1. Analiza właściwości
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoIdentyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych
Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 3 Identyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 3 - Metodyka projektowania sterowania. Opis bilansowy Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Metodyka projektowania sterowania Zrozumienie obiektu, możliwości, ograniczeń zapoznanie się z
Bardziej szczegółowoAiR_TR2_5/9 Teoria Regulacji II Control Theory II. Automatyka i Robotyka I stopień ogólno akademicki studia niestacjonarne
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU AiR_TR2_5/9 Teoria Regulacji II Control Theory II Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim
Bardziej szczegółowoMetody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC
Metody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC (Control Systems Integration using OPC Standard) Autor: Marcin BAJER Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI
PODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI Ćwiczenie nr 4 BADANIE TERMOSTATYCZNYCH GŁOWIC GRZEJNIKOWYCH Rzeszów 2001 2 1. WPROWADZENIE Termostatyczne zawory grzejnikowe
Bardziej szczegółowoProgram BEST_RE. Pakiet zawiera następujące skoroszyty: BEST_RE.xls główny skoroszyt symulacji RES_VIEW.xls skoroszyt wizualizacji wyników obliczeń
Program BEST_RE jest wynikiem prac prowadzonych w ramach Etapu nr 15 strategicznego programu badawczego pt. Zintegrowany system zmniejszenia eksploatacyjnej energochłonności budynków. Zakres prac obejmował
Bardziej szczegółowoKomputerowe Systemy Sterowania
KSS 2011 Komputerowe Systemy Sterowania Struktury Sterowania wprowadzenie - Częśd I - dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowo1. Rejestracja odpowiedzi skokowej obiektu rzeczywistego i wyznaczenie podstawowych parametrów dynamicznych obiektu
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji (identyfikacji obiektu regulacji) na przykładzie mikrotermostatu oraz
Bardziej szczegółowo