Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 4. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Transkrypt

1 Zastosowanie Robotów laboratorium Ćwiczenie 4 Mariusz Janusz-Bielecki Zak lad Informatyki i Robotyki Wersja , 11 Listopada, 2005

2

3 Wst ep Do zadań inżynierów robotyków należa wszelkie dzia lania dotyczace wyboru, montażu, uruchomienia, obs lugi, programowania, serwisu oraz napraw manipulatorów i robotów. Zagadnieniem realizowanym najcześciej jest programowanie. Z lożoność tego procesu wymaga od programisty solidnych podstaw matematycznych. Mimo, że wspó lczesne systemy sterowania robotów sa wyposażone w narzedzia programistyczne znacznie u latwiajace opracowanie programu, czesto do realizacji niestandardowych funkcji programista musi opracowywać np. trajektorie maszyny pos lugujac sie aplikacjami zewnetrznymi. Od zarania dziejów ludzkości nauka praktyczna polega la na obcowaniu z przedmiotem. Na tychże zajeciach studenci zapoznaja sie z manipulatorem wspó lrz ednościowym o dwóch stopniach swobody. Posiada on dwie pary przesuwne napedzane silnikami krokowymi.

4

5 Rozdzia l 1 Manipulator DXY-880A Manipulator wspó lrz ednościowy DXY-880A jest w rzeczywistości ploterem tablicowym adaptowanym dla potrzeb laboratrium podstaw robotyki. Dzieki swej prostej budowie i prostemu systemowi programowania pe lni on role urzadzenia pierwszego kontkatu studentów i entuzajstów robotyki. Jak każde tego typu urzadzenie wymaga jednak konstruktywnego podejścia, gdyż jest wrażliwym na wiele czynników, w tym personel obs lugujacy (grupe studentów), który z latwościa może go uszkodzić. Zatem należy postepować zgodnie z instrukcja oraz przy jakichkolwiek niejasnościach należy zadawać pytania dotyczace meritum zagadnienia. 1.1 Użytkownie DXY-880A Par e faktów na temat DXY-880A Manipulator DXY-880A jest kompatkowym, wspó lrz ednościowym (końcówka robocza porusza sie wzd lóż osi p laskiego uk ladu wspó lrz ednych), w pe lni programowalnym urzadzeniem. Poniżej podano najważniejsze sechy: Obszar roboczy - format A3 (poziomy, [mm]). Rozdzielczość [mm]. Pr edkość [mm/s]. Komunikacja - RS-232C (dwukierunkowa) i Centronics (jednokierunkowa). Pami eć RAM - 3 kb. J ezyk programowania RD-GL (Roland DG Graphics Language). Zasilanie V (z użyciem zasilacza).

6 2 Manipulator DXY-880A Uruchamianie Procedura uruchamiania manipulatora wiaże sie ze szczegó low a analiza urza- dzenia oraz jego otoczenia przed pod l aczeniem do sieci. W zasiegu pracy ramienia nie może znajdować sie jakikolwiek obiekt. Ramie należy sprowadzić recznie do dolnego, lewego rogu - MANIPULATOR NIE MOŻE BYĆ W L ACZONY. Nastepnie można pod l aczyć zasilanie i w l aczyć urzadzenie - bia ly przycisk na bocznej stronie. 1.2 Programowanie manipulatora Programowanie odbywa sie z wykorzystaniem jezyka QBasic pracujacym w systemie operacyjnym MS-DOS. Jezyk RD-GL s luży do programowania manipulatora DXY 880A. Program zawiera komendy, które wykonywane sa sekwencyjnie. Sekwencja ta określona jest zgodnie z za lożeniami jezyka. Program sk lada sie z nag lówka (niezbedne do wykonania ca lości komedny), treści implementacyjnej zadania oraz zakończenia (komendy niezbedne do prawid lowego zamkniecia pewnych procesów). Program winien sk ladać sie z dużej ilości komentarzy (patrz Help) Ruch po prostej do zadanego punktu PU - pisak podenisiony i PD - pisak opuszczony Przyk lad: PU 500,500; Ruch do punktu o wspó lrzednych 500,500 z podniesionym pisakiem Bez podania parametrów funkcji pisak zostanie podniesiony lub opuszczony Określenie rodzaju lini LT Przyk lad: LT 1,25; Określenie d lugości na 1 i wype lnienia na 25% Pierwszy parametr zawiera si e w granicach od -6 do +6, a drugi od 0% do 127% Pr edkość ruchu VS Przyk lad: VS 10; Ruch pisaka z predkości a 10 Zakres predkości: od 2 do Ruch po luku AR Przyk lad: AR 0,500,360,10 Wykreślenie okregu o środku w punkcie 0,500 wzgledem aktualnej pozycji pisaka, kat luku - 360, rozdzielczość - 10 Wspó lrz edne środka wachaja sie od do , kat od 0 do 360, a rozdzielczość od 1 do

7 1.3 Ćwiczenia Ćwiczenia 1. Zapoznaj sie z budowa manipulatora wspó lrz ednościowego? 2. Wykreśl na kartce formatu A3 trzy podobne trójkaty prostokatne? 3. Wykreśl na kartce formatu A3 rzut poziomy kompleksu CLTM? 4. Wykreśl na kartce formatu A3 napis: NO NIE WIEM? 5. Wyprowadź proste i odwrotne zadanie kinematyki dla mnaipulatora wspó lrz ednościowego? 6. Podaj parametry D-H dla tegoż manipulatora?

8

9 Bibliografia [1] M.W. Spong, M. Vidyasagar, Dynamika i Sterowanie Robotów, WNT, Warszawa. [2] J.J. Craig, Wprowadzenie do Robotyki, WNT, Warszawa. [3] RolandDG, DXY-880A Operation Manual, RolandDG.

10 6 BIBLIOGRAFIA