REGULACJA KASKADOWA. - - R1(s) + R2(s) 1. Cel ćwiczenia

Transkrypt

1 REGULACJA KASKADOWA. Cel ćwiczenia Zapoznanie ię z zaadą działania i właściwościami kład Zaprojektowanie kład reglacji kakadowej Przeprowadzenie mlacji prac kład w środowik MATLAB 2. Przebieg ćwiczenia - określenie model obiekt oraz zakłóceń - dobór nataw reglatorów R i R2 do obiekt - przeprowadzenie mlacji prac kład w obecności zakłóceń Z i Z2 - zaoberwowanie efekt linearzacji charaktertki tatcznej człon G Z2 Z G() G2() R2() p - - R() R. Układ reglacji kakadowej Należ zbdować kład zgodnie ze chematem blokowm oraz wkreślić charaktertkę (t) dla URKS oraz (t) dla klacznego kład PID prz brak zakłóceń. W tm cel należ dobrać nataw reglatora PID oraz R i R2. Prz doborze nataw kład klacznego można połżć ię dowolną metodą. Prz doborze R i R2 procedra jet natępjąca: w pierwzej kolejności dobieram R2 ab zkać zadawalającą jakość reglacji częścią obiekt G (wielkością p ) bez R. Natępnie dobieram R prz czm zatępczm obiektem reglacji jet, w tm przpadk kład reglacji wielkości pomocniczej połączon w zereg z częścią obiekt G2 (zawierającą opóźnienie).

2 Zakłócenia działające na część G(). Należ wkreślić charaktertki: (t), (t), z(t) oraz porównać wkaźniki reglacji ISE i ISE

3 Zakłócenia działające na część G2(). Należ wkreślić charaktertki: (t), (t), z(t) oraz porównać wkaźniki reglacji ISE i ISE

4 Linearzacja charaktertki tatcznej części G() Jeżeli charaktertka tatczna obiekt jet ilnie nieliniowa, zapewnienie jakości reglacji na odpowiednim poziomie może bć trdno oiągalne. Jeśli da ię wodrębnić część obiekt odznaczającą ię dżmi nieliniowościami (G) możliwe jet polepzenie jakości reglacji tojąc URKS. Należ wkreślić charaktertki: p=f(x) charaktertka przed linearzacją p=f(a) charaktertka po linearzacji Clock t a x z 5 R2 Satration2 b ^(0.8) p 3+ G2 2 5 PRZEKSZTALCONY UKLAD REGULACJI KASKADOWEJ x R2.9 /7.5 d/dt 0.9 /250 Contant R 3. Wmagania 4. Literatra: Bdowa i rola kład reglacji kakadowej. Zaada działania kład reglacji kakadowej. Rodzaje i dobór nataw reglatorów w kładzie reglacji kakadowej. Krteria jakości reglacji. W. Findeien : Technika reglacji atomatcznej. PWN, Warzawa 978 M. Żelazn : Podtaw atomatki. PWN, Warzawa 976 R. Rojka : Laboratorim atomatki przemłowej. Opole 992 Z. Trbalki : Laboratorim kładów reglacji. Gliwice 980 H. Górecki : Analiza i nteza kładów reglacji z opóźnieniem. WNT, Warzawa 97 S. Skoczowki : Technika reglacji temperatr. Warzawa

5 Czter pliki: Optim.mdl, optiim.m, trackmmcon.m, trackmmobj.m tworzą procedrę atomatcznego dobor nataw reglatora PID. Trz pliki: Optim.mdl, optimr.mdl, optimr2.mdl zawierają kolejne etap dobor nataw reglatorów w kładzie reglacji kakadowej. Ab prawidłowo dobrać nataw reglatora do danego obiekt należ obiekt mieścić w plik optim.mdl w blok, a natępnie rchomić procedrę optiim.m. Po zakończeni zkam wniki, Ki, Kd. W pierwzej kolejności dobieram reglator R2, któr terje częścią G obiekt, a natępnie dobieram R2 któr terje obiektem kładającm ię z G, G2 i reglatora R2. Wniki mlacji zotaną porównane z klacznm kładem PID w obecności działania zakłóceń Z oraz Z2 Tnable Variable are PID gain,, Ki, and Kd. Ki Kd d/dt Optim.mdl zawiera cał obiekt (części G oraz G2). Należ zawartość plik przekopiować do optim.mdl i rchomić procedrę optiim.m. Uzkane nataw ą przeznaczone do natrojenia reglatora PID, z którm zotanie porównan kład reglacji kakadowej. Podobnie należ potąpić z poniżzmi zbiorami: Ot optiminit Doble click here to initialize plant data and optimization parameter. Actator Model Plant Plant Plant2 ^(0.8) Tranport Dela Tnable Variable are PID gain,, Ki, and Kd. Ki Optimr2.mdl zawiera część obiekt G bez opóźnienia. Dobieram wzmocnienie reglatora P (R2 na chemacie blokowm) Kd d/dt optiminit Ot Doble click here to initialize plant data and optimization parameter. Actator Model Plant Plant2 Plant3 ^(0.8) Gain Tranport Dela Tnable Variable are PID gain,, Ki, and Kd. Optimr.mdl zawiera obiekt dla reglatora R w kład którego wchodzą części obiekt G, G2 oraz reglator P. Dobieram parametr PID (R na chemacie blokowm) optiminit Doble click here to initialize plant data and optimization parameter. Ot Przkładowe parametr. Cza mlacji 250. Wartości opóźnienia 2. Satracja Upper=2 Lower=0. Random Nmber Actator Model Plant Plant ^(0.8) + 0+