Intrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie dławieniowe-zeregowe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego
Wtęp teoretyczny Prędkość ilnika hydrotatycznego lub iłownika zależy od kierowanego do niego natężenia przepływu oraz od parametrów kontrukcyjnych danego odbiornika hydraulicznego. Prędkość obrotową ilnika można przedtawić wzorem (1), w którym n - prędkość obrotowa ilnika [obr/], Q - natężenie przepływu kierowane do ilnika [m 3 /], q - chłonność jednotkowa ilnika [m 3 /obr]. Q n q ( 1 ) Prędkość iłownika natomiat można przedtawić wzorem (2), w którym v - prędkość iłownika [m/], Q - natężenie przepływu kierowane do iłownika [m 3 /], A pole powierzchni pod którą wpływa ciecz (na przykład przy wyuwie jet to powierzchnia tłoka). Q v A ( 2 ) Ze wzoru (1) oraz (2) widać wyraźnie, że aby móc terować prędkością odbiornika hydraulicznego należy terować kierowanym do niego natężeniem przepływu. Warto zauważyć tutaj, że można terować prędkością ilnika hydrotatycznego także zmieniając jego chłonność jednak dotyczy to tylko odbiorników pecjalnie do tego przeznaczonych ilników zmiennej chłonności. Ten rodzaj terowania jet jednym z rodzajów terowania objętościowego. Warto dodać, że we wzorach (1) oraz (2) pomija ię prawność wolumetryczną. O ile iłowniki mają bardzo dużą zczelność i prawność tę można traktować jako równą 1, o tyle w ilnikach hydrotatycznych przecieki ą znaczne i przy bardziej zczegółowych obliczeniach należy je wziąć po uwagę. Wróćmy jednak do nadawania odbiornikowi hydraulicznemu wymaganej prędkości poprzez zmianę wartości kierowanego do niego natężenia przepływu. Można to zrealizować dwoma poobami. Pierwzy z nich to zatoowanie pompy zmiennej wydajności lub zatoowanie pompy tałej wydajności połączonej z ilnikiem pierwotnym, w którym w poób ciągły można zmieniać jego prędkość obrotową. Ten rodzaj terowania prędkością odbiornika nazywa ię terowaniem objętościowym. Ma ono tę zaletę, że cały trumień cieczy jaki podaje pompa jet kierowany do odbiornika hydraulicznego. Sprawność energetyczna takiego układu jet więc bardzo duża i zależy jedynie od trat objętościowych elementów hydraulicznych. Drugi z nich to zatoowanie pompy tałej wydajności zailanej ilnikiem pierwotnym o tałej prędkości obrotowej oraz wykorzytanie pecjalnych zaworów, które część trumienia pochodzącego od pompy odprowadzą bezpośrednio do zbiornika. Pozotała część będzie wpływać do odbiornika nadając mu wymaganą prędkość. Ten rodzaj terowania nazywa ię terowaniem dławieniowym. Łatwo zauważyć, że terowanie to ma dużo niżzą prawność niż terowanie objętościowe, gdyż część energii jaką podaje pompa jet marnowana wraz z cieczą wracającą do zbiornika nie przepływającą przez ilnik. Sterowanie objętościowe jet więc wykorzytywane w układach, które przenozą duże moce oraz pracują w poób ciągły. Jeśli przenozone moce ą małe, a ruch elementów wykonawczych odbywa ię rzadko i jet to ruch przerywany, dużo lepiej toować jet 1
terowanie dławieniowe. Ten rodzaj terowania mimo ewidentnej wady jaką jet nika prawność jet dużo protzy, bardziej niezawodny i tańzy. Sterowanie dławieniowe podzielić można na terowanie zeregowe i równoległe. Niniejza intrukcja poświęcona jet pierwzemu rodzajowi terowania. W terowaniu dławieniowym zeregowym wykorzytuje ię jednocześnie zawór makymalny pełniący funkcję zaworu przelewowego oraz natawny zawór dławiący. Zawór przelewowy mui być umiejcowiony tuż za pompą, natomiat natawny zawór dławiący powinien być umiezczony na linii pompa-ilnik-zbiornik. Może on być umiejcowiony na dopływie do ilnika, jak to obrazuje ryunek 1a) lub na odpływie z ilnika jak to obrazuje ryunek 1b). Ry. 1. Sterowanie dławieniowe zeregowe a) na dopływie, b) na odpływie; [2] Zanim opiane zotanie na czym polega itota terowania dławieniowego zeregowego omówione zotaną zawory, które umożliwiają tego rodzaju terowanie. Pierwzy z zaworów niezbędny do terowania dławieniowego zeregowego to zawór makymalny pełniący funkcję zaworu przelewowego. Schemat kontrukcyjny tego zaworu oraz przykładowe charakterytyki znajdują ię na ryunku 2. Jet to najprotzy rodzaj zaworu zawór bezpośredniego działania. Ry. 2. Zawór makymalny bezpośredniego działania oraz jego charakterytyki; [1] Zaada działania tego zaworu jet natępująca: Grzybek 5 przeunie ię w prawo umożliwiając przepływ z P do Z w momencie gdy ciśnienie na drodze P przekroczy utawioną wartość. Wartość tego ciśnienie zwanego ciśnieniem otwarcia ściśle zależy od ugięcia wtępnego prężyny 3, które zadaje ię za pomocą pokrętła 4. Na ryunku 2b) naryowano 6 krzywych. Każda z tych krzywych odpowiada zależności ciśnienia przed zaworem o natężenia przepływu płynącego przez zawór dla 6 różnych napięć wtępnych prężyny. 2
Warto zauważyć, że zawór po kierowaniu do niego natężenia przepływu będzie utrzymywał w miarę tałe ciśnienie po tronie P, zależne od natawy ugięcie wtępnego prężyny. Im bardziej płakie ą charakterytyki zaworu tym mniej zależy wartość ciśnienia przed zaworem od natężenia przepływu kierowanego na zawór. Tę właśnie właność zaworu wykorzytuje ię przy terowaniu dławieniowym zeregowym. Drugim elementem hydraulicznym niezbędnym do terowania dławieniowego zeregowego jet natawny zawór dławiący. Przykład takiego zaworu przedtawia ryunek 3. Ry. 3. Szkic kontrukcyjny przykładowego natawnego zaworu dławiącego; [1] Zawory dławiące wykorzytują zjawika związane z przepływem cieczy przez różnego rodzaju zczeliny dławiące. W zczelinie takiej zawze natępuje padek ciśnienia ściśle związany z natężeniem przepływu. Dla przepływu laminarnego zależność wiążąca te dwie wielkości przedtawiona jet wzorem (3), w którym kl jet wpółczynnikiem zależnym od kztałtu gniazda i trzpienia oraz od właności cieczy, fd jet polem powierzchni zczeliny dławiącej, p jet różnicą ciśnień przed i za zaworem. Dla przepływu burzliwego natomiat zależność ta jet określona wzorem (4), w którym k jet wpółczynnikiem zależnym od kztałtu gniazda i trzpienia oraz od właności cieczy, a pozotałem wielkość ą takie ame jak we wzorze (3). Warto dodać, że w więkzości zaworów dławiących wytępuje przepływ zbliżony do burzliwego. Q k f p ( 3 ) l d Q kfd p ( 4 ) W natawnym zaworze dławiącym wartość pola powierzchni fd dławiącej natawia ię za pomocą przeunięcia trzpienia. Łatwo więc zauważyć, że jeżeli między drogą wejściową, a wyjściową zaworu dławiącego będzie utrzymywana tała różnica ciśnień p to za poprzez zmiany przeunięcia trzpienia będzie można terować natężeniem przepływu przez zawór dławiący. To właśnie jet itota terowania dławieniowego. Przyjrzyjmy ię baczniej ryunkowi 1a). Zawór przelewowy jet utawiony na pewną wartość ciśnienia otwarcia p0. Załóżmy, że zawór dławiący jet w pełni otwarty, czyli 3
powierzchnia dławiąca jet najwiękza. Na zaworze dławiącym wytępuje więc pewna wartość padku ciśnienia p, która na razie jet jednak dużo mniejza od ciśnienia p0. Cała ciecz pompowana przez pompę płynie więc do ilnika, gdyż zawór przelewowy jet zamknięty. Przymykając zawór dławiący początkowo zwiękzamy jedynie wartość padku ciśnienia na zaworze dławiącym p, bez zmiany natężenia przepływu jaki płynie przez zawór. Dzieje ię tak do momentu, gdy wartość padku ciśnienia p będzie równa ciśnieniu otwarcia zaworu przelewowego p0.wtedy dalze zmniejzanie zczeliny dławiącej powoduje rozdział trumienia idącego od pompy na trumień płynący do ilnika oraz na trumień płynący przez zawór przelewowy bezpośrednio do zbiornika. W tej ytuacji zgodnie z charakterytykami zaworu przelewowego przed zaworem dławiącym jet utrzymywane w miarę tałe ciśnienie p0 zwiękzające ię nieznacznie wraz ze wzrotem natężenia przepływu (zgodnie z charakterytyką zaworu). Za zaworem dławiącym ciśnienie jet funkcją obciążenia ilnika hydrotatycznego (przy pominięciu trat w przewodzie odprowadzającym ciecz z ilnika do zbiornika). Dla ilnika hydrotatycznego ciśnienie to można przedtawić za pomocą wzoru (5), w którym p ciśnienie przed ilnikiem hydrotatycznym [Pa], M moment obciążenia ilnika hydrotatycznego [Nm], q wydajność jednotkowa ilnika hydrotatycznego [m 3 /obr]. Gdy elementem wykonawczym jet iłownik idea terowania dławieniowego zeregowego nie zmienia ię. Ciśnienie za zaworem dławiącym można zapiać za pomocą wzoru (6), w którym p ciśnienie przed iłownikiem [Pa], F iła obciążająca iłownik [N], A pole powierzchni pod którą wpływa ciecz [m 2 ]. p 2 M ( 5 ) q F p ( 6 ) A Warto zauważyć, że we wzorach (5) i (6) pomija ię prawność hydraulicznomechaniczną odbiornika hydraulicznego, dlatego też w rzeczywitych układach ciśnienia te ą nieco więkze. Jeżeli przed zaworem dławiącym ciśnienie zależy od ugięcia wtępnego prężyny zaworu przelewowego, a za zaworem dławiącym ciśnienie zależy od obciążenia ilnika to przy tałym obciążeniu padek ciśnienia na zaworze jet tały. Tak więc natężenie przepływu, a co za tym idzie prędkość ilnika hydrotatycznego lub prędkość iłownika może być płynnie terowana za pomocą przeunięcia trzpienia zaworu dławiącego. Problemy w terowania dławieniowym zeregowym ą widoczne wtedy, gdy obciążenie odbiornika hydraulicznego nie jet tałe. Wtedy jego prędkość zgodnie ze wzorem (3) lub (4) nie zależy jedynie od powierzchni zczeliny dławiącej, ale także od różnicy ciśnień na zaworze dławiącym, na co ma wpływ obciążenie iłownika. Aby kompenować niekorzytny wpływ obciążenia odbiornika hydraulicznego na jego prędkość do terowania dławieniowego zeregowego touje ię dwudrogowe regulatory przepływu. Schemat ogólny tego elementu znajduje ię na ryunku 4a) natomiat chemat zczegółowy na ryunku 4b) 4
Ry. 4. Dwudrogowy regulator przepływu a) ymbol b) chemat obrazujący zaadę działania; [1] Dwudrogowy regulator przepływu kłada ię z natawnego zaworu dławiącego oraz zaworu ciśnieniowego różnicowego. Zaada działania dwudrogowego regulatora przepływu jet taka, że zawór różnicowy utrzymuje tały padek ciśnienia na zaworze dławiącym pd niezależnie od ciśnienia p2. Dla każdej natawy zaworu dławiącego będzie więc określone natężenie przepływu przez ten zawór niezależnie od ciśnienia p2. Zobrazujmy to przykładem. Wyobraźmy obie, że ciśnienie p2 wzrata, wzrata więc również ciśnienie p1. Jako, że ciśnienie p1 jet tałe i zależne tylko od zaworu przelewowego to zczelina regulacyjna zaworu różnicowego ulega zwiękzeniu. Skutkuje to tym, że padek ciśnienia na niej pr ulega zmniejzeniu i ciśnienie p1 wraca do tanu pierwotnego. Ten poób nadawania określonego natężenia przepływu nazywany jet regulacją dławieniową zeregową. Przyjrzyjmy ię jezcze ryunkowi 1b). Zaada terowania dławieniowego zeregowego na odpływie jet identyczna jak na dopływie. Łatwo zauważyć, że w obu przypadkach ciśnienie za pompą jet równe ciśnieniu utawionemu przez zawór przelewowy, które jednocześnie jet umą padku ciśnienia na zaworze dławiącym oraz padku ciśnienia na ilniku hydrotatycznym. Przy terowaniu na odpływie ciśnienie za zaworem przelewowym jet równe atmoferycznemu (ciecz wobodnie wypływa z niego do zbiornika). Natomiat ciśnienie przed zaworem dławiącym jet równe różnicy ciśnienia zaworu przelewowego oraz ciśnienia pochodzącego od obciążenia ilnika (wzór (5)). Tak więc jeśli obciążenie ilnika jet tałe, to padek ciśnienia na zaworze dławiącym również jet tały. Zarówno terowanie na dopływie jak i na odpływie ma woje wady i zalety. Sterowanie na dopływie ma tę zaletę, że ciśnienie panujące przed iłownikiem lub ilnikiem jet mniejze w tounku do terowania na odpływie i zależy tylko od obciążenia elementu wykonawczego. Ma więc to tę zaletę, że pracuje on z więkzą prawnością, gdyż mniejze ą opory tarcia w węzłach uzczelniających. Kolejną zaletą terowania na dopływie w tounku do terowania na odpływie jet mniejza objętość cieczy poddanej działaniu ciśnienia, a więc mniejza jet podatność układu (kapacytancja). Sterowanie na dopływie ma jednak pewną wadę. Ciśnienie na wyjściu z odbiornika hydraulicznego jet blikie zeru. Tak więc niekontrolowane zmiany obciążenia zewnętrznego mogą powodować drgania elementu wykonawczego, jego niekontrolowane ruchy lub nawet wytwarzanie ię podciśnienia w jednej z komór elementu wykonawczego. Zaadę terowania dławieniowego zeregowego można zobrazować tworząc odpowiedni wykre we wpółrzędnych p oraz Q i nakładając na niego charakterytyki wzytkich elementów hydraulicznych, co przedtawia ryunek 5. 5
Ry. 5. a) Schemat hydrauliczny układu ze terowaniem dławieniowym zeregowym wraz z oznaczeniami wielkości b) Wykre obrazujący itotę terowania dławieniowego zeregowego; [2] Na wykreie z ryunku 1a) prota 1 obrazuje charakterytykę rzeczywitą pompy wyporowej. Wydajność jej nieznacznie maleje wraz ze wzrotem ciśnienia. Prota 2 natomiat jet odwróconą charakterytyką zaworu przelewowego odwróconą dlatego, że przepływ jaki jet kierowany do odbiornika hydraulicznego Q jet równy różnicy przepływu jaki daje pompa Qg oraz przepływu jaki idzie przez zawór przelewowy bezpośrednio do zbiornika QZ. Przykładowo punkt o wpółrzędnej Q=0 jet równoznaczny temu, że cały przepływ idzie przez zawór przelewowy QZ=Qg a przepływ przez odbiornik hydrauliczny jet równy zeru Q=0. Prote 1 oraz 2 tworzą zbiór wzytkich możliwych punktów pracy układu hydrotatycznego. Prota 3 natomiat obrazuje ciśnienie przed odbiornikiem hydrotatycznym, którego wartość zależy od jego obciążenia zgodnie ze wzorami (5) lub (6) Jet to prota pozioma. Krzywa 4 obrazuje charakterytykę przepływowo-ciśnienieniową zepołu elementów: rurociągu, zaworu dławiącego oraz odbiornika hydraulicznego. Dla przepływu równego 0 ciśnienie zależy jedynie od obciążenia iłownika, natomiat dla więkzych przepływów zależy ono również od oporów przepływu w przewodach pr oraz na zaworze dławiącym pd. Punkt przecięcia krzywej 4 z układem protych 1 i 2 jet punktem pracy układu hydrotatycznego. W terowaniu dławieniowym zeregowym za pomocą zaworu dławiącego możemy zmieniać kztałt krzywej 4. Jeżeli zmniejzymy zczelinę dławiącą to zmienimy charakterytykę przepływowo-ciśnieniową zepołu elementów: rurociągu, zaworu dławiącego oraz odbiornika hydraulicznego z krzywej 4 na krzywą 5. Dalze zmniejzanie zczeliny powoduje kolejną zmianę na krzywą 5. Widać wyraźnie, że 6
zmieniając tę krzywą terujemy natężeniem przepływu kierowanym do ilnika Q, jednak płynne terowanie zaczyna ię dopiero przy mniejzych zczelinach dławiących niż ta, której rezultatem jet prota 5. Przy więkzych zczelinach zmniejzanie zczeliny powoduje jedynie zwiękzenie ciśnienie panującego w układzie i nieznaczne zmniejzenie natężenia przepływu będące efektem charakterytyki pompy. Prota 6 obrazuje rzeczywitą charakterytykę ilnika hydrotatycznego z uwzględnieniem trat objętościowych, czyli przecieków. Przepływ użyteczny Qt na podtawie którego możemy obliczyć prędkość obrotową ilnika hydrotatycznego (wzór (1)), jet nieznacznie mniejzy od przepływu kierowanego do ilnika Q. Warto zauważyć, że charakterytyka układu z ryunku 1b) jet identyczna dla układu z dławieniem na dopływie co na odpływie. Przyjrzyjmy ię jezcze problemom energetycznym układu ze terowaniem dławieniowym zeregowym. Podcza pracy takiego układu pompa pracuje cały cza z jednakową wydajnością oraz z jednakowym ciśnieniem, które jet natawione na zaworze przelewowym. Moc jet iloczynem ciśnienia oraz natężenia przepływu, tak więc moc pompy cały cza jet tała. Silnik lub iłownik odbiera jedynie pewną część tej mocy, która w krajnym przypadku może być bardzo małą częścią mocy pompy. Zoobrazować to można za pomocą ryunku 6. Na ryunku tym przedtawiona jet przykładowa charakterytyka układu z dławieniem zeregowym w jednym z punktów pracy. Pole dużego protokąta jet mocą jaka idzie od pompy. Ten duży protokąt dzieli ię na mniejze protokąty, z których wzytkie zakrekowane protokąty ą mocami traconymi. Jedynie ten niezakrekowany protokąt jet mocą odbieraną przez ilnik. Ry. 6. Przykładowa charakterytyka dla terowania dławieniowego zeregowego wraz z podziałem na protokąty obrazujące dane moce; [2] Tak więc prawność całkowita układu jet tounkiem pola protokąta niezakrekowanego do pola dużego protokąta. Sprawność ta w ogólnym przypadku jet nika, gdyż moc jet tracona poprzez odprowadzanie niewykorzytanego przez ilnik trumienia cieczy do zbiornika przez zawór przelewowy, poprzez traty ciśnienia wywołane oporami przepływu zarówno na zaworze przelewowym jak i na zaworze dławiącym. 7
Pytanie do amodzielnego przeanalizowania: Które protokąty odpowiadają za traty mocy na traty mocy na pozczególnych elementach? Jak powinna być dobrana wydajność pompy oraz ciśnienie otwarcia zaworu przelewowego aby prawność układu przy terowaniu dławieniowym zeregowym była możliwie najwiękza? Wróćmy jezcze do problemu wpływu zmian obciążenia odbiornika hydraulicznego na zmiany jego prędkości przy tej amej natawie zczeliny dławiącej. Można to zobrazować charakterytyką przedtawioną na ryunku 7. Przy wzroście obciążenia krzywa 5 przechodzi na krzywą 5 i zmniejza ię natężenie przepływu kierowane do odbiornika. Ry. 7. Wpływ zmiany obciążenia odbiornika hydraulicznego na zmiany natężenia przepływu kierowanego do niego; [2] Kompenacja niepożądanego wpływu zmian obciążenia na prędkość ilnika hydrotatycznego zobrazowana jet za pomocą ryunku 8. Przy wzroście obciążenia krzywa 5 przechodzi na krzywą 5, a przy padku na krzywą 5. Zawór różnicowy tak teruje regulacyjną zczeliną dławiącą, aby punkt pracy układu był zawze w tym amym miejcu o wpółrzędnej, a wpółrzędna przepływowa była zawze równa Q. 8
Ry. 8. Charakterytyka układu z regulacją dławieniową zeregową z użyciem dwudrogowego regulatora przepływu; [2] Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z działaniem protych układów hydrotatycznych terowanych w poób dławieniowy zeregowy oraz wyznaczenie dla jednego z układów zależności między prędkością ilnika hydrotatycznego, a prawnością całkowitą układu. Przebieg ćwiczenia Podcza realizacji ćwiczenia należy wykonać natępujące czynności: 1. Zmontować układ hydrauliczny przedtawiony na ryunku 9, wraz z połączeniami elektrycznymi znajdującymi ię na ryunku 10. Zaoberwować zmiany prędkości iłownika wraz ze zmianą zczeliny dławiącej natawnego zaworu dławiącego oraz zmianą ciśnienia otwarcia zaworu przelewowego. 2. Zmontować układ hydrauliczny przedtawiony na ryunku 11, wraz z połączeniami elektrycznymi znajdującymi ię na ryunku 12. Przeanalizować którędy poruza ię ciecz trzech różnych położeń rozdzielacza. Czy jet to układ z dławieniem na dopływie, czy odpływie? Zaoberwować zmiany prędkości iłownika wraz ze zmianą zczeliny dławiącej natawnego zaworu dławiącego oraz zmianą ciśnienia otwarcia zaworu przelewowego. 3. Zmontować układ hydrauliczny przedtawiony na ryunku 13. Zaoberwować zmiany prędkości iłownika wraz ze zmianą zczeliny dławiącej natawnego zaworu 9
dławiącego oraz zmianą ciśnienia otwarcia zaworu przelewowego. Wykonać natępujące czynności: 3a. Natawić zczelinę dławiącą zaworu dławiącego na makymalną. 3b. Zmierzyć za pomocą tachometru prędkość obrotową ilnika (wartość wkazania należy podzielić przez ześć) 3c. Zmierzyć ciśnienie za pompą pp oraz przed ilnikiem hydrotatycznym p. 3d. Zmierzyć cza zmiany napełnienia ię zbiornika o określoną wartość (na przykład 0,5 litra). Dzieląc zmianę objętości przez cza obliczyć przepływ. 3e. Punkty 3a do 3d wykonywać dla różnych nataw zczeliny dławiącej tak długo aż zawór dławiący ulegnie całkowitemu zamknięciu. 3f. Punkty 3a do 3e wykonywać dla trzech różnych nataw ciśnienia otwarcia zaworu przelewowego. Ry. 9. Schemat hydrauliczny układu pierwzego Ry. 10. Schemat elektryczny układu pierwzego 10
Ry. 11. Schemat hydrauliczny układu drugiego Ry. 12. Schemat elektryczny układu drugiego 11
p p Wytyczne do prawozdania Ry. 13. Schemat hydrauliczny układu trzeciego W prawozdaniu powinien znaleźć ię krótki opi działania każdego z montowanych na zajęciach układów hydrotatycznych. Dla układu z ryunku 13 należy porządzić wykre zależności między prędkością obrotową ilnika hydrotatycznego zmierzoną tachometrem, a prawnością układu dla trzech różnych nataw ciśnień otwarcia zaworu przelewowego. Do obliczeń należy przyjąć natępujące dane: a) Obroty pompy np=1500 obr/min b) Najmniejza wydajność jednotkowa pompy (przy makymalnym ciśnieniu równym 7MPa) qp=4,3 cm 3 /obr c) Chłonność jednotkowa ilnika q=5 cm 3 /obr W tabeli pomiarowej powinny znaleźć ię dla każdego punktu pomiarowego natępujące wielkości: a) Ciśnienie za pompą pp [MPa] b) Ciśnienie przed ilnikiem p [MPa] c) Prędkość obrotowa ilnika hydrotatycznego n [obr/min] odczytana z tachometru. d) Wzrot objętości zbiornika V [dm 3 ] e) Cza po którym natąpiła zmiana objętości t [] f) Natężenie przepływu cieczy wypływającej ze zbiornika Q [dm 3 /min] liczone ze wzoru: V Q t 12
g) Natężenie przepływu cieczy płynącej przez zawór przelewowy QZP [dm 3 /min] liczone ze wzoru: Q ZP Q Qp Q, gdzie Qp można policzyć ze wzoru: p n pq p h) Moc wejściowa do układu podawana przez pompę Nw [kw], liczona ze wzoru: N w p p Q p i) Moc wyjściowa z układu wykorzytywana przez ilnik Nu [kw] N u p Q j) Sprawność układu η podawana w procentach liczona ze wzoru: N N u w *100% W prawozdaniu należy porządzić jeden wykre, na którym mają być przedtawione trzy krzywe obrazujące zależność między prawnością, a prędkością obrotową ilnika dla różnych nataw zaworu przelewowego. Sprawozdanie należy wykonać w formie elektronicznej i zakończyć je wniokami. Uwaga!!! Wzytkie obliczenia powinny być wykonywane po prowadzeniu jednotek do układu SI. Problem do rozważenia podcza wykonywania prawozdania: Czy przepływ przez zawór przelewowy może być ujemny? Jak jet przyczyna, że z obliczeń może wyjść ujemny przepływ przez zawór przelewowy? Literatura 1. Stryczek S.: Napęd hydrotatyczny, tom I elementy Wydawnictwo Naukowo- Techniczne Warzawa 2003 2. Stryczek S.: Napęd hydrotatyczny, tom II układy Wydawnictwo Naukowo- Techniczne Warzawa 2003 13