Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Podstawowa instrukcja laboratoryjna R 1 Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotował: mgr inż. Paweł Żak Łódź 2014 r.
Zajęcia odbywają się na aparaturze zakupionej w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Łódzkiego na lata 2007-2013. Oś priorytetowa :V Infrastruktura Społeczna, Działanie :V.3 Infrastruktura edukacyjna pt.: Dostosowanie infrastruktury edukacyjnej Wydziału Mechanicznego Politechniki Łódzkiej do prognozowanych potrzeb i oczekiwań rynku pracy województwa łódzkiego poprzez zakup wyposażenia przeznaczonego do nowoczesnych metod nauczania. str. 2
1. Uruchomienie stanowiska - doprowadzenie sprężonego powietrza (1, 2) zawory zrobić otwarte - włączenie zasilania (3,4) ustawić w położeniu pracy - odbezpieczenie (5,6,7) obrócić przyciski - kasowanie błędów (8,9) wcisnąć przyciski w podanej kolejności - uruchomić komputer i program Robot Studio 2. Obsługa błędów Układ sterowania robota monitoruje na bieżąco poprawność pracy stanowiska, a wszelkie nieprawidłowości komunikuje za pomocą podobnego monitu. Po zapoznaniu się z treścią komunikatu (1) należy zatwierdzić jego treść przyciskiem Acknowledge (2). 3. Obsługa robota Robota przemieszcza się za pomocą panelu sterowania, który umieszcza się na ręce operatora tak, aby możliwy był wygodny dostęp do przycisku bezpieczeństwa. str. 3
Aby rozpocząć pracę należy ustawić przycisk bezpieczeństwa (1) w położeniu pracy (mniej więcej w połowie zakresu jego ruchu), co potwierdzone zostanie pojawieniem się na panelu komunikatu Motors On (2). Od tej chwili możliwe jest przemieszczanie ramion robota służy do tego wolant (3). Należy pamiętać iż jest on analogowy, a zatem mniejszy wychył przekłada się na wolniejszy ruch końcówki roboczej. 4. Tworzenie programu Z menu wybrać Program Editor. Uruchomi się okno edycji programu, w którym prawdopodobnie widoczny będzie kod z ostatniej sesji. Po uzyskaniu zgody prowadzącego stworzyć nowy program (Task and Programs -> File -> New program ) i nadać mu nazwę zgodnie z wytycznymi. Nowo utworzony program składa się z procedur oraz deklaracji (podobnie jak w języku C++). Po utworzeniu dostępna jest jedynie procedura główna ( PROC Main() ), wewnątrz której umieszcza się program sterujący robotem. 5. Tworzenie rutyn Dla często powtarzających się sekwencji ruchów wygodne jest stworzenie procedury, która zawierać będzie opisujący tę sekwencję kod. Aby tego dokonać należy skorzystać z przycisku Routines (prawy górny róg okna), następnie wybrać (File -> New Routine ). W nowym oknie kliknąć przycisk ABC, wprowadzić nazwę rutyny i zatwierdzić przyciskiem OK. Po zakończeniu procesu Program Editor wyświetli zawartość nowo utworzonej rutyny. 6. Dodawanie instrukcji Aby dodać instrukcję należy zaznaczyć na panelu linijkę kodu <SMT> (tylko w pustych rutynach) lub jakiekolwiek dodane wcześniej polecenie, a następnie użyć przycisku Add Instruction. Otwiera to menu z listą wszystkich dostępnych poleceń; pogrupowane są one pod kątem funkcjonalności. Dodawanie instrukcji ruchu polega na wybraniu z listy opcji MoveL, w wyniku czego w edytorze pojawi się instrukcja: MoveL *,v1000,z50,gripper; MoveL - ruch z interpolacją liniową, * - zapamiętane położenie robota w przestrzeni, v1000 prędkość ruchu w końcówki roboczej w mm/s, z50 dokładność ruchu, Gripper parametry chwytaka. Instrukcję taką należy zmodyfikować. Dwukrotnie kliknąć w * i w nowy oknie wybrać z listy New i wprowadzić nazwę p10. Parametr v1000 zostawić bez zmian. Wartość z50 zmienić na z0 wybiera się z listy dostępnych wartości. Gripper zostawić bez zmian. str. 4
Kolejne instrukcje ruchu będą powielać wprowadzone przed chwilą parametry, a numer przy nazwie punktu z konfiguracją robota zwiększać się będzie automatycznie (p20, p30, itd.). 7. Uruchamianie programu Po uzyskaniu zgody prowadzącego w Program Editor wcisnąć przycisk Debug i wybrać PP to Main. Uruchomić napędy jak podczas ruchu robota i wcisnąć na panelu przycisk play (ten z trójkątem). Aby sprawdzić poprawność działania dowolnej z rutyn wybrać Debug, a następnie PP to Routine i na liście wskazać żądaną nazwę. Ciąg dalszy procedury bez zmian. str. 5