KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH WorkVisual 2.1 Do KUKA System Software 8.1 i 8.2 Do VW System Software 8.1 i 8.2 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Niemcy Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim także we fragmentach wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH. Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji. Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach. Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone. Przekład: dokumentacja w oryginale KIM-PS5-DOC Publication: Pub KST WorkVisual 2.1 pl Bookstructure: KST WorkVisual 2.1 V2.1 Label: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 2 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
Spis treści Spis treści 1 Wstęp... 7 1.1 Grupa docelowa... 7 1.2 Symbole wskazówek... 7 1.3 Znak towarowy... 7 1.4 Licencje... 8 1.5 Stosowana terminologia... 8 2 produktu... 9 3 Bezpieczeństwo... 11 4 Instalacja... 13 4.1 Wymagania systemowe dla komputera... 13 4.2 Wymagania systemowe dotyczące układu sterowania robota... 13 4.3 Instalacja programu WorkVisual... 13 4.4 Instalacja funkcjonalności magistrali Interbus... 14 4.5 Odinstalowanie programu WorkVisual... 14 5 Interfejs graficzny... 15 5.1 Przegląd elementów interfejsu graficznego... 15 5.2 Wyświetlanie/ukrywanie okien... 16 5.3 Zmiana rozmieszczenia okien... 16 5.4 Wyświetlanie różnych widoków interfejsu graficznego... 18 5.5 Wyświetlanie lub ukrywanie paska przycisków... 18 5.6 Pasek przycisków... 19 5.7 Okno Komunikaty... 21 5.8 Okno Struktura projektu... 21 5.9 Resetowanie interfejsu graficznego... 22 6 Obsługa... 23 6.1 Uruchamianie programu WorkVisual... 23 6.2 Otwieranie projektu... 23 6.3 Tworzenie nowego projektu... 24 6.3.1 Tworzenie nowego, pustego projektu... 24 6.3.2 Tworzenie projektu przy zastosowaniu szablonu... 24 6.3.3 Tworzenie projektu na podstawie istniejącego projektu... 24 6.4 Zapisywanie informacji w projekcie... 24 6.5 Zapisywanie projektu... 25 6.6 Zamykanie projektu... 25 6.7 Zamykanie programu WorkVisual... 25 6.8 Import plików z opisem urządzenia... 25 6.9 Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu)... 26 6.10 Wstawianie katalogu do okna Katalogi... 26 6.11 Usuwanie katalogu z okna Katalogi... 27 6.12 Dodawanie układu sterowania robota do projektu... 27 6.13 Włączanie układu sterowania robota... 27 6.14 Usuwanie układu sterowania robota z projektu... 28 6.15 Przyporządkowanie robota do układu sterowania... 28 6.16 Dodawanie osi dodatkowej... 29 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 3 / 137
6.17 Zmiana zdefiniowanych właściwości programu WorkVisual... 29 6.17.1 Przegląd... 29 6.17.2 Konfiguracja procedury uruchomienia i zapisu... 30 6.17.3 Konfiguracja skrótów klawiszowych... 30 6.17.4 Zmiana języka interfejsu graficznego... 31 6.18 Funkcje drukowania... 31 7 Konfiguracja zabezpieczeń... 33 7.1 Edycja konfiguracji zabezpieczeń... 33 7.2 Zakładka Ogólnie... 34 7.3 Import danych maszyny do konfiguracji zabezpieczeń... 34 7.4 Eksport/import konfiguracji zabezpieczeń... 35 7.4.1 Eksport konfiguracji zabezpieczeń... 35 7.4.2 Import konfiguracji zabezpieczeń... 35 8 Konfiguracja magistrali... 37 8.1 Budowa magistrali... 37 8.1.1 Przegląd Budowa magistrali... 37 8.1.2 Dodawanie urządzenia master magistrali polowej do projektu... 37 8.1.3 Konfiguracja master magistrali polowej... 38 8.1.4 Ręczne wstawianie urządzeń do magistrali... 38 8.1.5 Konfiguracja urządzeń... 38 8.1.6 Import konfiguracji PROFINET... 39 8.1.6.1 Różnica między konfiguracją PROFINET a projektem... 40 8.1.7 Automatyczne dodawanie urządzeń do magistrali (skanowanie magistrali)... 42 8.2 Edycja sygnałów z urządzeń magistrali polowej... 43 8.2.1 Edytor sygnałów... 43 8.2.2 Zmiana szerokości bitowej sygnałów... 45 8.2.3 Wymiana sygnałów (odwrócenie kolejności bajtów)... 45 8.2.4 Zmiana typu danych... 47 8.2.5 Zmiana nazwy sygnału... 47 8.3 Łączenie magistrali... 48 8.3.1 Okno Układ połączeń WE/WY... 48 8.3.2 Przyciski w oknie Układ połączeń WE/WY... 49 8.3.3 Łączenie wejścia z wyjściem... 50 8.3.4 Połączenie wejścia i wyjścia magistrali... 51 8.3.5 Wielokrotne łączenie lub łączenie zwrotne sygnałów... 51 8.3.6 Wyszukiwanie przyporządkowanych sygnałów... 52 8.3.7 Podział sygnałów... 53 8.3.8 Grupowanie sygnałów... 54 8.3.9 Edycja analogowych sygnałów KRC... 54 8.4 Eksport konfiguracji magistrali... 55 9 Konfiguracja magistrali systemowej... 57 9.1 Przegląd konfiguracji magistrali systemowej... 57 9.2 Import plików z opisem urządzenia (EtherCAT ESI)... 57 9.3 Konfiguracja magistrali sterownika... 58 9.3.1 Wstawianie (lub usuwanie) urządzeń do magistrali sterownika... 58 9.3.2 Kontrola ustawień urządzenia... 59 4 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
Spis treści 9.3.3 Łączenie urządzeń w magistrali sterownika... 60 9.3.4 Zakładka Topologia... 61 9.3.5 Wstawianie konfiguracji sterownika wagonu... 62 9.4 Konfiguracja magistrali systemowej w przypadku KUKA.ServoGun FC... 64 9.5 Konfiguracja kolejnych magistral systemowych... 64 10 RoboTeam... 65 10.1 Tworzenie RoboTeam... 65 10.1.1 Tworzenie nowego projektu RoboTeam... 65 10.1.2 Wstawianie RoboTeam do istniejącego projektu... 66 10.2 Konfiguracja RoboTeam... 67 10.2.1 Edytory do sieci robotów i RoboTeam... 67 10.2.2 Łączenie instalacji RoboTeam w obwód bezpieczeństwa... 68 10.2.3 Określanie Time-Master... 69 10.2.4 Określanie jednostki ruchowej Master... 70 10.2.5 Usuwanie połączenia Master-Slave... 71 10.2.6 Tworzenie i konfiguracja przestrzeni roboczych... 72 10.3 Zapobieganie utracie danych w projektach RoboTeam... 73 10.4 Przenoszenie projektu RoboTeam do układu sterowania robotem... 74 11 Teksty opisów... 77 11.1 Wyświetlanie/edycja tekstów opisów... 77 11.2 Import tekstów opisów... 77 11.3 Eksport tekstów opisów... 78 12 Programowanie... 81 12.1 Tworzenie programu... 81 12.2 Import programu... 81 12.3 Wyświetlanie deklaracji zmiennych pliku... 81 12.4 Edytor KRL... 83 12.4.1 Otwieranie pliku w edytorze KRL... 83 12.4.2 Pliki SRC i DAT w edytorze KRL... 83 12.4.2.1 Kolory w plikach SRC i DAT... 83 12.4.2.2 Rozpoznawanie błędów... 84 12.4.2.3 Ogólne funkcje edycji... 85 12.4.2.4 Szybkie wprowadzanie poleceń KRL (KRL snippets)... 85 12.4.2.5 Zakładki... 86 12.4.2.6 Zmiana nazw lokalnych zmiennych... 87 12.4.2.7 Formularze inline... 87 12.4.2.8 Drukowanie treści edytora KRL... 87 12.4.3 Inne pliki w edytorze KRL... 87 12.4.4 Konfiguracja edytora KRL... 88 13 Przenoszenie i aktywacja projektów... 91 13.1 Tworzenie kodu... 91 13.2 Przypinanie projektu... 91 13.3 Przyporządkowanie układu sterowania robota do rzeczywistego układu sterowania robota 92 13.4 Przenoszenie projektu do układu sterowania robota... 94 13.5 Aktywowanie projektu... 98 13.5.1 Aktywacja projektu (w układzie sterowania robota)... 98 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 5 / 137
13.5.2 Okno Zarządzanie projektem (KUKA smarthmi)... 99 13.5.3 Aktywacja projektu (z programu WorkVisual)... 102 13.6 Kontrola konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota... 103 13.7 Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual... 104 13.8 Porównanie projektów (i przejmowanie różnic)... 104 14 Diagnostyka... 109 14.1 Trace... 109 14.1.1 Konfiguracja i uruchomienie zapisu trace... 109 14.1.2 Import konfiguracji trace... 109 14.1.3 Eksport konfiguracji trace... 110 14.1.4 Okno Konfiguracja trace... 111 14.1.4.1 Zakładka Ogólnie... 111 14.1.4.2 Zakładka Wyzwalacz... 112 14.1.4.3 Zakładka WE/WY... 114 14.1.4.4 Zakładka Kanały... 115 14.1.5 Import zapisu trace... 116 14.1.6 Wyświetlanie zapisu trace... 116 14.1.7 Okno Analiza trace... 117 14.1.7.1 Zakładka Kanały... 117 14.1.7.2 Zakładka Oscyloskop... 118 14.1.8 Przesuwanie, powiększanie i pomniejszanie okna widoku oscyloskopu... 119 14.1.9 Tworzenie zrzutów ekranowych z widoku oscyloskopu... 120 14.2 Wyświetlanie danych diagnostycznych układu sterowania robota... 120 14.3 Wyświetlanie informacji o systemie online... 122 15 Załącznik... 125 15.1 Określanie wersji projektu... 125 16 Serwis KUKA... 127 16.1 Pomoc techniczna... 127 16.2 Biuro obsługi klienta KUKA... 127 Spis haseł... 135 6 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
1 Wstęp 1 Wstęp 1.1 Grupa docelowa Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających następujące kwalifikacje: Zaawansowana wiedza z zakresu systemu układu sterowania robota Zaawansowana wiedza z zakresu technologii magistrali Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów zachęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje odnośnie programu szkoleń są dostępne na stronie www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych filiach. 1.2 Symbole wskazówek Bezpieczeństwo Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzeganie. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności na pewno lub z dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować lekkie obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować szkody rzeczowe. Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpieczeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa. Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń ani poszczególnych środków ostrożności. Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej szczegółowych informacji. Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych informacji. 1.3 Znak towarowy Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation. Pentium jest znakiem towarowym Intel Corporation. Step 7 jest znakiem towarowym Siemens AG. PC WORX jest znakiem towarowym Phoenix Contact. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 7 / 137
1.4 Licencje WorkVisual stosuje oprogramowanie Open Source. Warunki licencji są wyświetlane podczas instalacji programu WorkVisual. 1.5 Stosowana terminologia Termin DTM KCP KRL KSS KUKA smarthmi KUKA smartpad Device Type Manager Panel kontrolny KUKA (KUKA Control Panel) Ogólne oznaczenie ręcznych urządzeń programujących KUKA Język programowania robota KUKA (KUKA Robot Language) Oprogramowanie systemowe KUKA (KUKA System Software) Oznaczenie KCP do układu sterowania robota (V)KR C4 Oznaczenie interfejsu graficznego układu sterowania robota (V)KR C4 8 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
2 produktu 2 produktu Pakiet oprogramowania WorkVisual to otoczenie programistyczne do modułów robota sterowanych układem KR C4. Oferuje on następujące funkcje: Budowa i łączenie magistral polowych Programowanie robotów offline Konfiguracja instalacji RoboTeam w trybie offline Edycja konfiguracji zabezpieczeń Przenoszenie projektów do układu sterowania robota Przenoszenie projektów z układu sterowania robota do WorkVisual Porównywanie projektu z innym i w razie potrzeby przejmowanie różnic Zarządzanie tekstami opisów Funkcja diagnostyki Wyświetlanie online informacji o systemie układu sterowania robota Konfiguracja trace, uruchamianie zapisów, analiza trace (przy zastosowaniu oscyloskopu) Rys. 2-1: Interfejs graficzny WorkVisual Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 9 / 137
10 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
3 Bezpieczeństwo 3 Bezpieczeństwo Niniejsza dokumentacja zawiera zasady bezpieczeństwa, właściwe dla opisanego tu oprogramowania. Podstawowe informacje dotyczące bezpieczeństwa eksploatacji robota przemysłowego znajdują się w rozdziale Bezpieczeństwo instrukcji obsługi i programowania dla integratorów systemów lub instrukcji obsługi i programowania dla użytkowników końcowych. Należy przestrzegać zaleceń zawartych w rozdziale Bezpieczeństwo instrukcji obsługi i programowania. W przeciwnym razie skutkiem mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne. Za pomocą programu WorkVisual, poprzez dostęp z prawem zapisu, można modyfikować wyjścia układu sterowania robota niezauważalnie dla osób przebywających przy instalacji. W testowych trybach roboczych taki dostęp nie jest dozwolony. Wyjść układu sterowania robota nie wolno modyfikować przy zastosowaniu WorkVisual (zasada Pojedynczy punkt kontroli )! W przeciwnym razie skutkiem mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne. Program WorkVisual poprzez dostęp z prawem zapisu umożliwia modyfikację programów, układu połączeń, wzorców sygnałowych i innych parametrów układu sterowania robota. Obowiązuje przy tym zasada: Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować w trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1). Po dokonaniu zmian w robocie przemysłowym należy zawsze wcześniej przetestować wszystkie programy w trybie pracy Ręcznie Ograniczona Prędkość (T1). Dotyczy to wszystkich komponentów robota przemysłowego, wliczając również zmiany w oprogramowaniu i ustawieniach konfiguracyjnych. W szczególności ma to znaczenie również wtedy, jeżeli projekt WorkVisual został aktywowany w układzie sterowania robota. Po imporcie konfiguracji zabezpieczeń do WorkVisual należy ją sprawdzić! W przeciwnym razie konfiguracja zabezpieczeń w późniejszym czasie, po przeniesieniu projektu do rzeczywistego układu sterowania robota może doprowadzić do eksploatacji robota z nieprawidłowymi danymi. Skutkiem tego mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne. Podczas aktywowania projektu na interfejsie KUKA smarthmi pojawi się zestawienie zmian, dokonywanych w układzie sterowania robota w porównaniu z aktywnym jeszcze projektem. Jeśli w zestawieniu pod nagłówkiem Parametry komunikacyjne istotne dla bezpieczeństwa są podane zmiany, oznacza to, że ZATRZYMANIE AWA- RYJNE oraz sygnał ochrony operatora może zadziałać inaczej, niż w dotychczasowym projekcie. Dlatego po aktywacji projektu trzeba sprawdzić prawidłowe działanie ZA- TRZYMANIA AWARYJNEGO oraz sygnału ochrony operatora. W przypadku aktywacji projektu w kilku układach sterowania robota, kontrolę tę należy przeprowadzić w każdym układzie. Zaniechanie kontroli może spowodować śmiertelne lub bardzo ciężkie obrażenia ciała, a także poważne szkody materialne. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 11 / 137
Po aktywacji projektu w układzie sterowania robota należy sprawdzić w układzie konfigurację zabezpieczeń! W przeciwnym razie robot może być eksploatowany z zastosowaniem nieprawidłowych danych. Skutkiem tego mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia ciała lub poważne szkody materialne. (>>> 13.6 "Kontrola konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota" Strona 103) Jeżeli aktywacja projektu nie powiodła się, w WorkVisual pojawia się komunikat o błędzie. W takim przypadku należy wykonać jedną z następujących czynności: Albo ponownie aktywować projekt. (Ten sam lub inny). Albo uruchomić układ sterowania robota przy zastosowaniu zimnego startu. 12 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
4 Instalacja 4 Instalacja 4.1 Wymagania systemowe dla komputera Sprzęt Minimalne wymagania Komputer z procesorem Pentium IV, minimum 1500 MHz Pamięć operacyjna 512 MB Karta graficzna kompatybilna z DirectX8 o rozdzielczości 1024x768 pikseli Zalecane wymagania Komputer z procesorem Pentium IV i 2500 MHz Pamięć operacyjna 1 GB Karta graficzna kompatybilna z DirectX8 o rozdzielczości 1280x1024 pikseli Oprogramowanie Windows XP łącznie z ServicePack 2.0 W przypadku podłączenia Multiprog do programu WorkVisual: Zainstalowany musi być KUKA.PLC Multiprog 5-35 4.0. Do Multiprog musi być dołączona licencja. 4.2 Wymagania systemowe dotyczące układu sterowania robota Oprogramowanie Oprogramowanie systemowe KUKA 8.1 lub 8.2 Lub oprogramowanie systemowe VW 8.1 lub 8.2 4.3 Instalacja programu WorkVisual Wymagania Uprawnienia administratora lokalnego 1. Uruchom program WorkVisualSetup.exe. 2. Jeżeli poniższe komponenty nie są jeszcze zainstalowane w komputerze, otwiera się asystent instalacyjny:.net Framework 2.0, 3.0 i 3.5 Postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacyjnego..net Framework zostaje zainstalowany. 3. Jeżeli poniższy komponent nie jest jeszcze zainstalowany w komputerze, otwiera się asystent instalacyjny: SQL Server Compact 3.5 Postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacyjnego. SQL Server Compact 3.5 zostaje zainstalowany. 4. Jeżeli poniższe komponenty nie są jeszcze zainstalowane w komputerze, otwiera się asystent instalacyjny: Visual C++ Runtime Libraries WinPcap Postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacyjnego. Visual C++ Runtime Libraries i/lub WinPcap zostaje zainstalowany. 5. Otwiera się okno WorkVisual [ ] Setup Kliknij na Dalej. 6. Zaakceptuj warunki licencji i kliknij na Dalej. 7. Wybierz katalog i kliknij na Dalej. 8. Kliknij na Instaluj. Program WorkVisual zostaje zainstalowany. 9. Po zakończeniu instalacji kliknij na Zakończ, aby zamknąć asystenta instalacyjnego. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 13 / 137
4.4 Instalacja funkcjonalności magistrali Interbus Poniższy sposób postępowania obowiązuje, jeżeli w programie WorkVisual ma być skonfigurowana magistrala Interbus. Warunek Uprawnienia administratora lokalnego Program WorkVisual jest zainstalowany. 1. Na płycie CD WorkVisual w katalogu Interbus znajduje się plik AxDtmLib2Setup.exe. Skopiuj plik do komputera. 2. Kliknij dwukrotnie na plik i postępuj zgodnie z poleceniami asystenta instalacji. 3. Następnie wykonaj skanowanie katalogów w programie WorkVisual. (>>> 6.9 "Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu)" Strona 26) 4.5 Odinstalowanie programu WorkVisual Przed odinstalowaniem oprogramowania zaleca się archiwizację wszystkich danych. Wymagania Uprawnienia administratora lokalnego Ustawienie Wyświetl wszystkie pliki i foldery w Eksploratorze Windows jest aktywne. 1. W menu startowym Windows Ustawienia > System sterowania > Oprogramowanie usuń wpis WorkVisual [ ]. Kroki 2 6 są konieczne tylko w przypadku usuwania całej konfiguracji użytkownika. 2. Usuń z katalogu C:\Programy\KUKA folder WorkVisual [...]. 3. Z katalogu C:\Dokumenty i ustawienia\nazwa użytkownika\dane aplikacji\kuka Roboter GmbH usuń folder WorkVisual. 4. Z katalogu C:\Dokumenty i ustawienia\all Users\Dane aplikacji\kuka Roboter GmbH usuń folder WorkVisual. 5. Z katalogu Pliki własne usuń folder WorkVisual Projects. 6. Z katalogu C:\Dokumenty i ustawienia\all Users\Dane aplikacji\kuka Roboter GmbH usuń folder DeviceDescriptions. 14 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
5 Interfejs graficzny 5 Interfejs graficzny 5.1 Przegląd elementów interfejsu graficznego Nie wszystkie elementy na interfejsie graficznym są widoczne domyślnie, ale można je wyświetlić lub ukryć w zależności od zapotrzebowania. Oprócz przedstawionych tutaj okien i edytorów dostępne są także inne. Można je wyświetlić między innymi za pomocą punktów menu Okna i Edytory. Rys. 5-1: Przegląd interfejsu graficznego Poz. 1 Pasek menu 2 Paski przycisków (>>> 5.5 "Wyświetlanie lub ukrywanie paska przycisków" Strona 18) (>>> 5.6 "Pasek przycisków" Strona 19) 3 Obszar edytorów Po otwarciu, edytor jest wyświetlany w tym miejscu. Równocześnie może być otwartych kilka edytorów jak na przedstawionym tutaj przykładzie. Są one ułożone jeden nad drugim i można je wybrać poprzez zakładki. 4 Przycisk Pomoc 5 Okno Struktura projektu (>>> 5.8 "Okno Struktura projektu" Strona 21) 6 Okno Katalogi W tym oknie wyświetlane są wszystkie dodane katalogi. Elementy w katalogach można wstawić w oknie Struktura projektu do zakładek Urządzenia lub Geometria za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 15 / 137
Poz. 7 Okno Zakresy robocze (>>> 5.4 "Wyświetlanie różnych widoków interfejsu graficznego" Strona 18) 8 Okno Komunikaty (>>> 5.7 "Okno Komunikaty" Strona 21) 9 Okno Właściwości Po wybraniu obiektu, w tym oknie wyświetlane są jego właściwości. Właściwości można zmieniać. Poszczególnych właściwości, znajdujących się na szarych polach, nie można zmieniać. 5.2 Wyświetlanie/ukrywanie okien 1. Wybierz punkt menu Okna. Otwiera się lista z dostępnymi oknami. 2. Kliknij w obrębie listy na okno, aby je wyświetlić lub ukryć na interfejsie graficznym. 5.3 Zmiana rozmieszczenia okien Wymagania Żądane okno jest wyświetlone na interfejsie graficznym. Rozmieszczenie okien jako okna pływające: 1. Kliknij prawym klawiszem myszy na pasek tytułu okna. Otwiera się menu kontekstowe. 2. Wybierz opcję Niepołączony. 3. Uchwyć myszą pasek tytułu okna i przesuń w dowolne miejsce na interfejsie graficznym. Jeżeli wskaźnik myszy jest ustawiony na krawędziach lub w rogach okna, pojawiają się strzałki, umożliwiające powiększenie lub zmniejszenie okna. Zaczepienie okna: 1. Kliknij prawym klawiszem myszy na pasek tytułu okna. Otwiera się menu kontekstowe. 2. Wybierz opcję Zadokuj. 3. Uchwyć myszą pasek tytułu okna i przesuń okno na interfejsie graficznym. Z prawej, z lewej strony, u góry i na dole interfejsu graficznego wyświetlają się punkty zaczepienia. W przypadku przesunięcia okna na inne połączone okno, pojawia się krzyż nawigacji. (>>> "Krzyż nawigacji" Strona 17) 4. Przesuń okno na punkt zaczepienia lub krzyż. Okno zostaje połączone. Automatyczne wyświetlanie i ukrywanie połączonych okien: 1. Kliknij prawym klawiszem myszy na pasek tytułu okna. Otwiera się menu kontekstowe. 2. Wybierz opcję Ukrywanie automatyczne. Okno znika. Na krawędzi interfejsu graficznego pozostaje zakładka z nazwą okna. 3. Aby wyświetlić okno, przesuń wskaźnik myszy na zakładkę. 4. Aby ponownie ukryć okno, przesuń wskaźnik myszy poza okno. W razie potrzeby kliknij w miejscu poza oknem. 16 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
5 Interfejs graficzny Opcja Ukrywanie automatyczne pozwala na uzyskanie większej przestrzeni do pracy w innych obszarach interfejsu. Jednocześnie można w każdej chwili szybko wyświetlić okno. W pasku tytułu okien znajduje się symbol pinezki. Opcję Ukrywanie automatyczne można również aktywować lub dezaktywować poprzez kliknięcie na ten symbol. Rys. 5-2: Symbol pinezki Krzyż nawigacji W przypadku przesunięcia okna na inne połączone okno, pojawia się krzyż nawigacji. Rys. 5-3: Krzyż nawigacji W zależności od tego, na którą stronę krzyża przeciąga się okno, zostaje ono połączone po tej stronie już połączonego okna. Po przeciągnięciu okna na środek krzyża nawigacji, obydwa okna zostaną połączone jedno nad drugim. Pod oknami widoczne są zakładki, umożliwiające przechodzenie pomiędzy oknami. Rys. 5-4: Okna połączone jedno nad drugim Jeżeli chcesz przesunąć okna, które są połączone jedno nad drugim: Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 17 / 137
Po uchwyceniu jednej zakładki przesuwa się tylko jedno okno. Uchwycenie paska tytułu przesuwa wszystkie pokrywające się okna. 5.4 Wyświetlanie różnych widoków interfejsu graficznego Interfejs graficzny programu WorkVisual można wyświetlać w dwóch różnych widokach. Są one dostępne za pośrednictwem punktu menu Widok lub okna Zakresy robocze. Widoki są dostosowane do różnych profili pracy: Widok Programowanie i konfiguracja Administracja online Profil Obszar prac związanych z projektem np.: konfiguracja modułu, układ połączeń WE/ WY oraz prace z zastosowaniem edytora KRL. W procesie WorkVisual również prace przy zastosowaniu edytora 3D i edytora wartości procesowej Obszar prac niezależnych od projektu np.: monitorowanie, zapis Funkcje tego widoku są dostępne również wtedy, gdy nie jest otwarty żaden projekt. Każdy widok można dostosować indywidualnie do potrzeb użytkownika. Przykłady: Zróżnicowane rozmieszczenie pasków przycisków w poszczególnych widokach. Ukrywanie okna komunikatu w jednym widoku, a w innym nie. Wyświetl okno Zakresy robocze: Wybierz kolejno menu Okno > Zakresy robocze. Rys. 5-5: Okno Zakresy robocze Resetowanie aktualnego widoku do ustawień domyślnych: Wybierz kolejno menu Okno > Resetuj aktywny zakres roboczy. Resetowanie wszystkich widoków do ustawień domyślnych: Wybierz kolejno menu Okno > Resetuj wszystkie zakresy robocze. 5.5 Wyświetlanie lub ukrywanie paska przycisków Istnieje możliwość wyświetlania i ukrywania poszczególnych przycisków. Paski przycisków można dzięki temu dostosować do potrzeb użytkownika. 1. Kliknij na strzałkę z prawej strony paska przycisków. Rys. 5-6: Przykład paska Plik: Kliknięcie na strzałkę z prawej strony 18 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
5 Interfejs graficzny 2. Pojawia się punkt menu Dodaj lub usuń przyciski. Kliknij, następnie przejdź do punktu podmenu [PasekNazwy]. 3. Otwiera się przegląd wszystkich przycisków na danym pasku. Kliknij w obrębie przeglądu na przycisk, aby go wyświetlić lub ukryć. Rys. 5-7: Przykład paska Plik: Przegląd 5.6 Pasek przycisków Przycisk Nazwa/opis Nowy... Otwiera nowy, pusty projekt. Otwórz projekt Otwiera Eksploratora projektu. Zapisz projekt Zapisuje projekt. Wytnij Usuwa wybrany element z pierwotnego miejsca i kopiuje do schowka. Kopiuj Kopiuje wybrany element do schowka. Wstaw Wstawia wycięty lub skopiowany element w zaznaczonym miejscu. Usuń Usuwa wybrany element. Otwiera okno dialogowe dodawania węzła. Otwiera okno, w którym można wybrać element i dodać go do struktury drzewa. Rodzaj proponowanych elementów zależy od elementu zaznaczonego w strukturze drzewa. Przykład: Jeżeli w strukturze drzewa zaznaczono układ sterowania robota, w oknie wyświetlają się m.in. propozycje dodania robota i osi dodatkowych. Przycisk jest aktywny tylko wtedy, jeżeli w oknie Struktura projektu w zakładkach Urządzenia lub Pliki zaznaczono element. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 19 / 137
Przycisk Nazwa/opis Ustaw jako aktywny układ sterowania Włącza układ sterowania robota. Przycisk jest aktywny tylko wtedy, jeżeli w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia zaznaczono nieaktywny układ sterowania robota. Cofnij Cofa ostatnią czynność. Przywróć Wykonuje ponownie ostatnio cofniętą czynność. Ustawienia... Otwiera okno z danymi urządzenia. Przycisk jest aktywny tylko wtedy, jeżeli w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia zaznaczono urządzenie. Nawiąż połączenie z urządzeniem Nawiązuje połączenie z urządzeniem magistrali polowej. Przycisk jest aktywny tylko wtedy, jeżeli w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia zaznaczono urządzenie master magistrali polowej. Rozłącz połączenie z urządzeniem Rozłącza połączenie z urządzeniem magistrali polowej. Skanuj topologię... Wykonuje skanowanie magistrali. Anuluj ostatnią czynność Anuluje określone czynności, np. skanowanie magistrali. Przycisk jest aktywny tylko podczas wykonywania czynności, którą można anulować. Monitoruj Funkcja obecnie niedostępna. Diagnostyka... Funkcja obecnie niedostępna. Instaluj Przenosi projekt do układu sterowania robota. Utwórz kod (>>> 13.1 "Tworzenie kodu" Strona 91) Otwiera edytor układu połączeń Otwiera okno Układ połączeń WE/WY. Konfiguracja zabezpieczeń Otwiera konfigurację zabezpieczeń aktualnego układu sterowania robota. Edytor KRL Otwiera aktualny plik w edytorze KRL. Przycisk jest aktywny tylko wtedy, gdy w oknie Struktura projektu w zakładce Pliki zaznaczono plik, który można otworzyć w edytorze KRL. 20 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
5 Interfejs graficzny Przycisk Nazwa/opis Edytor tekstów opisów Otwiera okno Edytor tekstów opisów. Pomoc Otwiera Pomoc. Tylko w zakresie roboczym Administracja online: Przycisk Nazwa/opis Otwiera edytor informacji o systemie online Monitor diagnostyczny Wyświetla okno Monitor diagnostyczny. Przycisk jest aktywny tylko w widoku Diagnostyka. Otwiera edytor konfiguracji trace. Otwiera okno Konfiguracja trace. Otwiera oscyloskop do analizy trace Otwiera okno Analiza trace. 5.7 Okno Komunikaty W tym oknie wyświetlane są komunikaty. W oknie komunikatów można dokonać następujących ustawień: Język: Można tutaj wybrać żądany język. Kategoria: Przebieg komunikatów: Wyświetlanie wszystkich komunikatów, oprócz błędów dotyczących kodu KRL Komunikaty nie są usuwane automatycznie, również wtedy, gdy odnoszą się do stanu tymczasowego, który już nie istnieje. Komunikaty można usunąć poprzez kliknięcie prawym klawiszem myszy oraz opcję Usuń wszystkie. Parser KRL: Wyświetlanie błędów w kodzie KRL pliku, który jest aktualnie otwarty w oknie Edytor KRL 5.8 Okno Struktura projektu Okno Struktura projektu zawiera następujące zakładki: Urządzenia Produkt Geometria Pliki W zakładce Urządzenia uwidoczniona jest przynależność urządzeń. W tym miejscu poszczególne urządzenia można przyporządkować do układu sterowania robota. Zakładka Produkt jest głównie stosowana w WorkVisual Process, a w mniejszym stopniu w WorkVisual. Tutaj, w strukturze drzewa wyświetlane są wszystkie zadania, których wymaga produkt. Zakładka Geometria jest głównie stosowana w WorkVisual Process, a w mniejszym stopniu w WorkVisual. Tutaj, w strukturze drzewa wyświetlane są wszystkie obiekty 3D dostępne w projekcie. Zakładka Pliki zawiera pliki programu i pliki konfiguracyjne, należące do projektu. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 21 / 137
Kolory zastosowane w nazwach plików: Pliki wygenerowane automatycznie (za pomocą funkcji Utwórz kod): szary Pliki dodane ręcznie do WorkVisual: niebieski Pliki przeniesione z układu sterowania robota do WorkVisual: czarny Rys. 5-8: Przykład: Automatycznie wygenerowane pliki są zaznaczone na szaro 5.9 Resetowanie interfejsu graficznego Wszelkie, podjęte przez użytkownika ustawienia w WorkVisual dotyczące interfejsu graficznego oraz zachowania, można zresetować do ustawień domyślnych (jak po instalacji). Są to np. dostosowania do pasków przycisków, wyświetlane lub ukrywane okna oraz ustawienia w oknie Options. 1. Wybierz kolejno menu Okno > Resetuj konfigurację. 2. Zamknij i ponownie uruchom program WorkVisual. 22 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
6 Obsługa 6 Obsługa 6.1 Uruchamianie programu WorkVisual 1. Kliknij dwukrotnie na ikonę WorkVisual, znajdującą się na pulpicie. 2. Przy pierwszym uruchomieniu programu WorkVisual otwiera się okno Zarządzanie katalogami DTM. Tutaj należy przeprowadzić skanowanie katalogów. (>>> 6.9 "Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu)" Strona 26) 6.2 Otwieranie projektu W programie WorkVisual 2.1 można również otwierać projekty z WorkVisual 2.0. Program WorkVisual tworzy w tym celu kopię zapasową starszego projektu, po czym poddaje go konwersji. Wcześniej wyświetlane jest zapytanie i użytkownik musi wyrazić zgodę na konwersję. 1. Wybierz kolejno menu Plik > Otwórz projekt. Lub: Kliknij na przycisk Otwórz projekt. 2. Otwiera się Eksplorator projektu. Z lewej strony wybrana jest zakładka Otwórz projekt. Wyświetlana jest lista z projektami. Zaznacz projekt i kliknij na Otwórz. Projekt otwiera się. 3. Włącz układ sterowania robota. Rys. 6-1: Eksplorator projektu Alternatywny sposób postępowania 1. Wybierz kolejno menu Plik > Ostatnio otwarte projekty. Otwiera się podmenu z ostatnio otwartymi projektami. 2. Zaznacz projekt. Projekt otwiera się. 3. Włącz układ sterowania robota. Do programu WorkVisual można również przenosić i tam otwierać projekty, które znajdują się w układzie sterowania robota i nie są jeszcze zapisane w tym komputerze. W tym celu należy zastosować inny sposób postępowania: (>>> 13.7 "Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual" Strona 104) Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 23 / 137
6.3 Tworzenie nowego projektu 6.3.1 Tworzenie nowego, pustego projektu 1. Kliknij na przycisk Nowy. Otwiera się Eksplorator projektu. Z lewej strony wybrana jest zakładka Utwórz projekt. 2. Zaznacz szablon Pusty projekt. 3. Wprowadź nazwę projektu w polu Nazwa pliku. 4. W polu Miejsce zapisu podaj domyślny katalog projektów. W razie potrzeby wybierz inny katalog. 5. Kliknij na przycisk Nowy. Otwiera się nowy, pusty projekt. 6.3.2 Tworzenie projektu przy zastosowaniu szablonu Szablony 1. Kliknij na przycisk Nowy. Otwiera się Eksplorator projektu. Z lewej strony wybrana jest zakładka Utwórz projekt. 2. Zaznacz żądany szablon w sekcji Dostępne szablony. 3. Wprowadź nazwę projektu w polu Nazwa pliku. 4. W polu Miejsce zapisu podaj domyślny katalog projektów. W razie potrzeby wybierz inny katalog. 5. Kliknij na przycisk Nowy. Nowy projekt zostaje otwarty. Do wyboru są następujące szablony: Szablon Pusty projekt Projekt KR C4 Projekt VKR C4 Pusty projekt Ten projekt zawiera już układ sterowania KR C4 oraz katalog KRL Templates. Ten projekt zawiera już układ sterowania VKR C4 oraz katalog VW Templates. Wskazówka: Tego szablonu nie można zastosować w przypadku projektów Visual-Glue. Przy przenoszeniu projektu do układu sterowania robota nie następuje przeniesienie treści pochodzących z VisualGlue. (Treści pochodzące z WorkVisual są przenoszone.) 6.3.3 Tworzenie projektu na podstawie istniejącego projektu 1. Kliknij na przycisk Nowy. Otwiera się Eksplorator projektu. Z lewej strony wybrana jest zakładka Utwórz projekt. 2. Zaznacz żądany projekt w sekcji Dostępne projekty. 3. Wprowadź nazwę nowego projektu w polu Nazwa projektu. 4. W polu Miejsce zapisu podaj domyślny katalog projektów. W razie potrzeby wybierz inny katalog. 5. Kliknij na przycisk Nowy. Nowy projekt zostaje otwarty. 6.4 Zapisywanie informacji w projekcie Użytkownik ma w razie potrzeby możliwość zapisu informacji w projekcie. Można zapisać następujące informacje: Podgląd (screenshot) 24 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
6 Obsługa Poniższe informacje są zapisane domyślnie i zostają wyświetlone: Wersja Data utworzenia i modyfikacji Aktualne miejsce zapisu ID projektu Wymagania Projekt jest otwarty. 1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Informacje o projekcie. Otwiera się okno Informacje o projekcie... 2. Wprowadź opis w polu (opcja). 3. Kliknij na Wstaw obraz z pliku (opcja). Zaznacz obraz i potwierdź przyciskiem Otwórz. 4. Kliknij na OK. Okno Informacje o projekcie... zostaje zamknięte, a informacje o projekcie zostają zapisane. 6.5 Zapisywanie projektu przy funkcji Zapisz przy funkcji Zapisz jako Projekt można zapisać stosując poniższe funkcje: Zapisz: Zapisuje otwarty projekt. Zapisz jako: Ta funkcja umożliwia zapisanie kopii otwartego projektu. Otwarty projekt zamyka się samoczynnie i pozostaje w niezmienionej formie. Wybierz kolejno menu Plik > Zapisz. Lub kliknij na przycisk Zapisz projekt. 1. Wybierz kolejno menu Plik > Zapisz jako. Otwiera się okno Zapisz jako. W tym miejscu można wybrać miejsce zapisu projektu. 2. Wprowadź nazwę w polu Nazwa pliku i kliknij na przycisk Zapisz. 6.6 Zamykanie projektu Wybierz kolejno menu Plik > Zamknij. Jeżeli uprzednio dokonano zmian, pojawia się żądanie potwierdzenia, czy projekt ma zostać zapisany. 6.7 Zamykanie programu WorkVisual Wybierz kolejno menu Plik > Zakończ. Jeżeli projekt jest otwarty, wyświetla się żądanie potwierdzenia, czy projekt ma zostać zapisany. 6.8 Import plików z opisem urządzenia Aby zastosować urządzenie w programie WorkVisual, wymagany jest plik z opisem tego urządzenia. Pliki z opisem urządzeń należy nabyć u producenta urządzeń. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 25 / 137
Wymagania Nie otwarto żadnego programu. 1. Wybierz kolejno menu Plik > Import/eksport. Otwiera się okno Kreator importu/eksportu. 2. Wybierz Importuj plik z opisem urządzenia i kliknij na Dalej >. 3. Kliknij na Szukaj... i przejdź do katalogu, w którym znajdują się pliki. Potwierdź, naciskając Dalej >. 4. Otwiera się okno. Wybierz żądany typ w polu Typ pliku. 5. Zaznacz pliki do zaimportowania i potwierdź przyciskiem Otwórz. 6. Kliknij na Zakończ. 7. Zamknij okno Kreator importu/eksportu. 6.9 Wstawianie master magistrali polowej do katalogu DTM (skanowanie katalogu) Tę procedurę należy przeprowadzać tylko w następujących przypadkach: Przy pierwszym uruchomieniu WorkVisual po zainstalowaniu. Jeżeli funkcje magistrali Interbus zostały zainstalowane później (tzn. po uruchomieniu programu WorkVisual). 1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Zarządzanie katalogami DTM... Otwiera się okno Zarządzanie katalogami DTM. 2. Kliknij na Szukaj zainstalowanych DTM. WorkVisual szuka w komputerze odpowiednich plików. Wynik wyszukiwania zostaje wyświetlony. 3. Zaznacz żądane pliki w sekcji Znane DTM i kliknij na przycisk Strzałka w prawo. Jeżeli wszystkie pliki mają zostać przejęte, kliknij na przycisk Podwójna strzałka w prawo. 4. Wybrane pliki zostają wyświetlone w sekcji Aktualny katalog DTM. Kliknij na OK. Rys. 6-2: Zarządzanie katalogami DTM 6.10 Wstawianie katalogu do okna Katalogi Katalogi zawierają wszystkie elementy, potrzebne do tworzenia programów. Aby móc zastosować katalog, należy go najpierw wstawić do okna Katalogi. 26 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
6 Obsługa Poniższe katalogi są domyślnie dostępne w WorkVisual: Katalog DtmCatalog KRL Templates KukaControllers KukaExternalAxis KukaMisc KukaRobotsKRC2 KukaRobotsKRC4 KukaSpecialRobots VW Templates Pliki z opisem urządzenia Szablony do programów KRL Układy sterowania robota Osie dodatkowe Pokazowe elementy obrabiane Modele robotów do KR C2 Modele robotów do KR C4 Specjalne modele robotów Szablony do programów VW Wymagania Projekt jest otwarty. 1. Wybierz kolejno menu Plik > Dodaj katalog... 2. Zaznacz żądany katalog i potwierdź przyciskiem Otwórz. Katalog zostaje wyświetlony w oknie Katalogi. 6.11 Usuwanie katalogu z okna Katalogi Istnieje możliwość ponownego usunięcia katalogów z okna Katalogi. Jeżeli w jednym z katalogów dokonano modyfikacji, pojawia się żądanie potwierdzenia, czy zmiany mają zostać zapisane. Wymagania Projekt jest otwarty. 1. Zaznacz w oknie Katalogi katalog przeznaczony do usunięcia. 2. Wybierz kolejno menu Plik > Usuń katalog. Katalog zostaje usunięty z okna Katalogi. 6.12 Dodawanie układu sterowania robota do projektu Do projektu można wstawić jeden lub kilka układów sterowania robota. Wymagania Katalog KukaControllers jest dostępny. 1. W oknie Struktura projektu wybierz zakładkę Urządzenia. 2. W katalogu KukaControllers zaznacz żądany układ sterowania robota. 3. Przy zastosowaniu funkcji Przeciągnij i upuść przesuń układ sterowania robota do zakładki Urządzenia nad moduł: Widok urządzenia. 6.13 Włączanie układu sterowania robota Większość ustawień, czynności i konfiguracji wykonywanych w obszarze roboczym Programowanie i konfiguracja jest możliwa tylko wtedy, gdy układ sterowania robota jest aktywny. Dotyczą one ponadto układu sterowania robota, który jest aktualnie aktywny. (np. ustawienia w konfiguracji zabezpieczeń i układy połączeń WE/WY.) Jeżeli projekt zawiera kilka układów sterowania robota, należy zwrócić uwagę na to, czy aktywny jest prawidłowy układ sterowania robota. Wymagania Układ sterowania robota został dodany. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 27 / 137
1. W oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia kliknij dwukrotnie na układ sterowania robota. 2. Tylko, jeżeli jeszcze nie podano wersji oprogramowania systemowego: Otwiera się okno. Z dokładnością do trzech miejsc wpisz tutaj wersję oprogramowania systemowego KUKA/VW, zainstalowaną w rzeczywistym układzie sterowania robota: np. 8.2.4. Zamiast dwukrotnego kliknięcia można również kliknąć prawym klawiszem myszy na układ sterowania robota. Otwiera się menu kontekstowe. Wybierz opcję Ustaw jako aktywny układ sterowania. 6.14 Usuwanie układu sterowania robota z projektu 1. W oknie Struktura projektu wybierz zakładkę Urządzenia. 2. W zakładce Urządzenia kliknij prawym klawiszem myszy na układ sterowania robota. W menu kontekstowym wybierz Usuń. Alternatywnie: W zakładce Urządzenia zaznacz układ sterowania robota. Wybierz punkty menu Edycja > Usuń. Alternatywnie: W zakładce Urządzenia zaznacz układ sterowania robota i kliknij w pasku menu na przycisk Usuń lub naciśnij na klawiaturze klawisz DELETE. Układ sterowania robota zostaje usunięty z zakładki. 6.15 Przyporządkowanie robota do układu sterowania Przyporządkowanie robota do układu sterowania jest konieczne w następujących przypadkach: W przypadku zamiaru otwarcia konfiguracji zabezpieczeń układu sterowania robota, do którego jeszcze nie przyporządkowano żadnej konfiguracji zabezpieczeń. W przypadku importu danych maszyny robota do konfiguracji zabezpieczeń. Warunek Katalog KukaRobots został przeniesiony do okna Katalogi. Układ sterowania robota jest włączony. Alternatywny sposób postępowania 1. W oknie Struktura projektu wybierz zakładkę Urządzenia. 2. W oknie Katalogi w katalogu KukaRobots zaznacz żądanego robota. 3. Za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń robota do zakładki Urządzenia w układzie sterowania robota. (Nie do węzła Nieprzyporządkowane urządzenia.) Robot jest teraz widoczny poniżej układu sterowania robota. 1. W oknie Struktura projektu wybierz zakładkę Urządzenia. 2. Kliknij prawym klawiszem myszy na układ sterowania robota i wybierz Dodaj. 3. Otwiera się okno. Wybierz katalog KukaRobots. 4. Zaznacz na liście żądanego robota i kliknij na przycisk Dodaj. Robot jest teraz widoczny poniżej układu sterowania robota. 28 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
6 Obsługa 6.16 Dodawanie osi dodatkowej Podczas projektowania należy uwzględnić: Jeżeli projekt zostaje przeniesiony z układu sterowania robota do programu WorkVisual za pomocą menu Narzędzia > Porównywanie projektów, osie dodatkowe, dodane do układu sterowania robota w projekcie lub z niego usunięte, nie są wraz z nim przenoszone do WorkVisual. (>>> 13.8 "Porównanie projektów (i przejmowanie różnic)" Strona 104) Przygotowanie Aby dodać oś dodatkową do projektu, w oknie Struktura projektu w zakładce Pliki musi być dostępna struktura pliku układu sterowania robota. Można to osiągnąć w następujący sposób: Nie należy tworzyć nowego projektu w WorkVisual, lecz przenieść projekt początkowy z układu sterowania robota do WorkVisual. (Poprzez menu Plik > Szukaj projektu.) (>>> 13.7 "Przenoszenie projektu z układu sterowania robota do WorkVisual" Strona 104) Lub: Przenieść projekt do układu sterowania robota i z powrotem do WorkVisual. (Poprzez menu Narzędzia > Porównaj projekty.) (>>> 13.8 "Porównanie projektów (i przejmowanie różnic)" Strona 104) Warunek Katalog KukaExternalAxis został przeniesiony do okna Katalogi. Układ sterowania robota jest włączony. 1. W oknie Struktura projektu wybierz zakładkę Urządzenia. 2. W oknie Katalogi w katalogu KukaExternalAxis zaznacz żądaną oś dodatkową. 3. Za pomocą funkcji Przeciągnij i upuść przesuń oś dodatkową do zakładki Urządzenia w układzie sterowania robota. (Nie do węzła Nieprzyporządkowane urządzenia.) Oś dodatkowa jest teraz widoczna poniżej układu sterowania robota. 4. Zaznacz oś dodatkową i wybierz kolejno menu Edytory > Konfiguracja danych maszyny. Otwiera się okno Konfiguracja danych maszyny. 5. W obszarze Ogólne dane maszyny w odniesieniu do osi w polu Identyfikator osi: wpisz napęd, do którego jest przyporządkowana dodatkowa oś w rzeczywistym module. 6. W razie potrzeby: Edytuj pozostałe parametry. 6.17 Zmiana zdefiniowanych właściwości programu WorkVisual 6.17.1 Przegląd Widok oraz domyślnie ustawione właściwości programu WorkVisual można zmienić w oknie Options. Okno zawiera różne foldery: Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 29 / 137
Folder Edytor tekstu Otoczenie Lokalizacja Tutaj można skonfigurować edytor KRL. (>>> 12.4 "Edytor KRL" Strona 83) Tutaj można skonfigurować opcje uruchamiania i zapisu oraz skróty klawiszowe. (>>> 6.17.2 "Konfiguracja procedury uruchomienia i zapisu" Strona 30) (>>> 6.17.3 "Konfiguracja skrótów klawiszowych" Strona 30) Tutaj można zmienić język interfejsu graficznego. (>>> 6.17.4 "Zmiana języka interfejsu graficznego" Strona 31) Rys. 6-3: Okno Opcje 6.17.2 Konfiguracja procedury uruchomienia i zapisu 1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Opcje. Otwiera się okno Opcje. 2. Zaznacz w folderze Otoczenie podpunkt ObjectStoreUI. 3. Dokonaj żądanych ustawień. 4. Potwierdź zmiany przyciskiem OK. Podpunkt ObjectStoreUI: Parametry Katalog rozwiązania Katalog Uruchom aplikację W tym miejscu można wybrać katalog, w którym następuje domyślny zapis projektów. W tym miejscu podany jest katalog, w którym zapisywane są katalogi. W przypadku przeniesienia katalogów do innego katalogu, należy w tym miejscu zmienić katalog. Tutaj można określić, czy przy uruchamianiu programu WorkVisual ma zostać zaproponowane otwarcie nowego projektu, ostatnio otwartego projektu lub czy preferowany jest brak propozycji. 6.17.3 Konfiguracja skrótów klawiszowych 1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Opcje. Otwiera się okno Opcje. 2. W folderze Otoczenie zaznacz podpunkt Klawiatura. 30 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
6 Obsługa 3. W polu Polecenie zaznacz czynność wywoływaną skrótem klawiszowym, który ma być zdefiniowany lub zmieniony. 4. Ustaw kursor w polu Nowy skrót klawiszowy i potwierdź na klawiaturze żądany skrót klawiszowy (lub też pojedynczy klawisz). Przykłady: F8 lub CTRL+F Skrót zostaje wyświetlony w polu Nowy skrót klawiszowy. 5. Kliknij na Przyporządkuj. 6. Potwierdź zmianę przyciskiem OK. Lub: Jeżeli określony skrót klawiszowy jest już zajęty, wyświetla się żądanie potwierdzenia: Jeżeli skrót klawiszowy ma zostać przydzielony do nowego polecenia, kliknij na odpowiedź Tak i potwierdź zmianę przyciskiem OK. Jeżeli skrót klawiszowy ma pozostać przydzielony do poprzedniego polecenia, kliknij na odpowiedź Nie. Zamknij okno, naciskając Anuluj. Lub usuń skrót w polu Nowy skrót klawiszowy za pomocą klawisza Esc i wprowadź nowy. 6.17.4 Zmiana języka interfejsu graficznego Warunek Aby był możliwy wybór języka chińskiego, japońskiego lub koreańskiego, muszą być spełnione następujące warunki: Język ten musi być zainstalowany także jako język systemu Windows. 1. Wybierz kolejno menu Narzędzia > Options. Otwiera się okno Options. 2. Zaznacz folder Lokalizacja. 3. W polu Język wybierz żądany język. Potwierdź za pomocą OK. 4. Zamknij i ponownie uruchom aplikację. 6.18 Funkcje drukowania Przy zastosowaniu poniższej procedury można wydrukować następujące treści: Układy połączeń Teksty opisów Konfiguracja zabezpieczeń Można również wydrukować zawartość edytora KRL. W tym przypadku stosuje się inną procedurę. (>>> 12.4.2.8 "Drukowanie treści edytora KRL" Strona 87) 1. Wybierz kolejno menu Plik > Drukuj. Otwiera się okno Drukowanie. 2. W sekcji Drukarki wybierz drukarkę, której chcesz użyć. W razie potrzeby zmień ustawienia drukarki. 3. W sekcji Dokument, zaznaczając odpowiednie pola wyboru, wybierz treści przeznaczone do wydrukowania. 4. W razie potrzeby najpierw wyświetl podgląd wydruku: W tym celu kliknij na przycisk Podgląd. Zamknij podgląd wydruku. 5. Kliknij na przycisk Drukuj, aby rozpocząć drukowanie. Podgląd wydruku można również wydrukować bezpośrednio. (Za pomocą przycisku z symbolem drukarki.) W takim przypadku wydruk odbywa się na drukarce domyślnej. Nie można wtedy dokonać zmian ustawienia drukarki. Okno Drukowanie, sekcja Dokumenty: Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 31 / 137
Pole wyboru Globalnie Moduł Układ sterowania [ ] Dokumenty: Lista połączeń Teksty opisów Konfiguracja zabezpieczeń Funkcja ta jest obecnie niedostępna. Jeżeli to pole wyboru jest aktywne, następuje automatyczne włączenie wszystkich układów sterowania należących do tego modułu. Poszczególne układy sterowania można ponownie wyłączyć ręcznie. Jeżeli to pole wyboru jest aktywne, wszystkie dokumenty należące do tego układu sterowania robota zostają automatycznie wybrane do wydruku. Poszczególne dokumenty można ponownie wyłączyć ręcznie. Drukuje układy połączeń zdefiniowane w oknie Układy połączeń WE/WY Jeżeli teksty opisów są zdefiniowane w różnych językach, można dodatkowo wybrać języki wydruku. Wydruk zawiera pole przeznaczone na datę oraz podpis i może służyć jako protokół odbioru bezpieczeństwa. 32 / 137 Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl
7 Konfiguracja zabezpieczeń 7 Konfiguracja zabezpieczeń 7.1 Edycja konfiguracji zabezpieczeń Nowo dodany układ sterowania robota nie posiada w WorkVisual konfiguracji zabezpieczeń. Układ sterowania robota bez konfiguracji zabezpieczeń można rozpoznać w oknie Struktura projektu w zakładce Urządzenia po oznaczeniu węzła pisanym kursywą Konfiguracja zabezpieczeń: Konfiguracja zabezpieczeń Konfiguracja zabezpieczeń zostaje automatycznie przyporządkowana do układu sterowania robota w następujących przypadkach: Po otwarciu konfiguracji zabezpieczeń w WorkVisual Lub po aktywacji projektu w rzeczywistym układzie sterowania robota Konfigurację zabezpieczeń można edytować w programie WorkVisual. Zmiany dotyczą zawsze aktualnie aktywnego układu sterowania robota. Przy przenoszeniu projektu do rzeczywistego układu sterowania robota zawsze równocześnie przenoszona jest konfiguracja zabezpieczeń. Warunek Układ sterowania robota jest dodany i włączony. Jeżeli do układu sterowania robota jeszcze nie przyporządkowano konfiguracji zabezpieczeń: Robot jest przyporządkowany do układu sterowania robota. (>>> 6.15 "Przyporządkowanie robota do układu sterowania" Strona 28) 1. Wybierz kolejno menu Edytory > Konfiguracja zabezpieczeń. Otwiera się okno Parametry bezpieczeństwa. 2. Jeżeli jeszcze nie wykonano tej czynności: W zakładce Ogólnie w sekcji Przegląd wybierz stosowaną opcję Safety: SafeOperation, SafeRangeMonitoring lub brak. 3. W przypadku stosowania opcji SafeOperation lub SafeRangeMonitoring: W zakładce Ogólnie w sekcji Parametry globalne aktywuj pole wyboru Monitorowanie bezpieczeństwa. (Tylko wtedy funkcje monitorowania są wyświetlane i można je zmieniać.) 4. W razie potrzeby zmień parametry. 5. Zamknij okno Parametry bezpieczeństwa. Niektóre parametry konfiguracji zabezpieczeń są wyświetlane zawsze. (>>> 7.2 "Zakładka Ogólnie" Strona 34) Parametry, odnoszące się do opcji SafeOperation lub SafeRangeMonitoring są wyświetlane tylko wtedy, gdy w zakładce Ogólnie jest zaznaczona jedna z tych opcji. Informacje dotyczące tych parametrów znajdują się w dokumentacji KUKA.SafeOperation oraz KUKA.SafeRangeMonitoring. Stan na: 11.07.2011 Wersja: KST WorkVisual 2.1 V2 pl 33 / 137