Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE Wydanie 08/2003 Podręcznik 11221852 / PL

SEW-EURODRIVE

Spis tresci 1 Ważne wskazówki... 4 2 Opis systemu... 5 2.1 Zakresy zastosowania... 5 3 Projektowanie... 8 3.1 Założenia... 8 3.2 Opis funkcji... 9 3.3 Skalowanie napędu... 11 3.4 Krzywka referencyjna i punkt zerowy maszyny... 13 3.5 Wskazówki dotyczące pomiaru przemieszczenia... 13 3.6 Kodowanie binarne pozycji tabelowych... 14 3.7 Obsadzenie danych procesowych... 14 4 Instalacja... 17 4.1 Oprogramowanie MOVITOOLS... 17 4.2 Urządzenie podstawowe MDX61B z "kartą wejścia/wyjścia typ DIO11B"... 18 4.3 Instalacja magistrali MOVIDRIVE MDX61B... 19 4.4 MOVIDRIVE compact MCH41A/42A... 23 5 Uruchomienie... 25 5.1 Informacje ogólne... 25 5.2 Ustalanie parametru modularnego dla trybu pracy z enkoderem silnika... 25 5.3 Ustalanie parametru modularnego dla trybu pracy z enkoderem zewnętrznym... 27 5.4 Prace wstępne... 30 5.5 Rozpoczęcie programu "Pozycjonowanie modularne"... 31 5.6 Parametry... 39 5.7 Rozruch napędu... 41 5.8 Tryb odniesienia... 43 5.9 Tryb ręczny... 45 5.10 Tryb Teach... 47 5.11 Tryb automatyczny... 48 5.12 Automatyka z optymalizacją zmiany położenia... 50 5.13 Automatyka pozycjonowania na prawych obrotach... 51 5.14 Automatyka pozycjonowania na lewych obrotach... 52 5.15 Automatyka trybu przerywanego na prawych obrotach... 53 5.16 Automatyka trybu przerywanego na lewych obrotach... 54 6 Eksploatacja i obsługa... 56 6.1 Monitor diagnostyczny... 56 6.2 Zarządzanie wersją... 58 6.3 Wykresy taktowania... 59 6.4 Informacje o błędach... 61 6.5 Komunikaty o błędach... 62 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 3

1 Ważne wskazówki Podręcznik 1 Ważne wskazówki Niniejszy nie zastąpi pełnej instrukcji obsługi! Prace przy instalacji i uruchamianiu urządzenia mogą być wykonywane tylko przez wykwalifikowanych elektryków przy zachowaniu obowiązujących przepisów w zakresie zapobiegania wypadkom oraz stosowaniu się do instrukcji obsługi MOVIDRIVE! Dokumentacja Zanim rozpoczniesz instalację i przeprowadzisz uruchomienie przetwornic napędowych MOVIDRIVE z danym modułem aplikacyjnym, zapoznaj się dokładnie z niniejszym podręcznikiem. Niniejszy podręcznik zakłada posiadanie i znajomość dokumentacji MOVIDRIVE, w szczególności podręcznika systemowego MOVIDRIVE. Odsyłacze w niniejszym podręczniku oznaczone są za pomocą " ". W taki sposób ( Rozdz. X.X) oznacza przykładowo, że w rozdziale X.X w niniejszym podręczniku umieszczone są dodatkowe informacje. Przestrzeganie tej dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzenia i uznania ewentualnych roszczeń z tytułu gwarancji. Wskazówki bezpieczeństwa Należy bezwzględnie przestrzegać zawartych tutaj ostrzeżeń i zaleceń dotyczących bezpieczeństwa! Zagrożenie elektryczne. Możliwe skutki: śmierć lub ciężkie uszkodzenie ciała. Niebezpieczeństwo. Możliwe skutki: śmierć lub ciężkie uszkodzenie ciała. Niebezpieczna sytuacja. Możliwe skutki: lekkie i nieznaczne uszkodzenia ciała. Niebezpieczeństwo uszkodzenia urządzenia. Możliwe skutki: uszkodzenie urządzenia i powstanie uszkodzeń w jego otoczeniu. Porady i informacje przydatne dla użytkownika. 4 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Opis systemu Zakresy zastosowania 2 2 Opis systemu 2.1 Zakresy zastosowania W zautomatyzowanych instalacjach transportowych i logistycznych, transport materiałów musi być sterowany za pomocą różnorodnych operacji. Znaczącą rolę odgrywają przy tym liniowe przemieszczenia w formie mechanizmów jezdnych i dźwignicowych oraz ruchy rotacyjne poprzez stoły obrotowe. Ruchy obrotowe odbywają się często na zasadzie przemieszczenia taktowanego (pozycjonowane stoły obrotowe), przy których materiał przesuwany jest o ustaloną liczbę stopni. Istnieje jeszcze wiele innych zastosowań jednostek obrotowych, dla których przesuwanie materiału do celu odbywa się najkrótszą drogą (pozycjonowanie zoptymalizowane do zmiany położenia) lub dla których pozycja docelowa może być osiągnięta poprzez zdefiniowany kierunek obrotów (pozycjonowanie z ustalonym kierunkiem obrotów). Aby spełnić dane wymogi, oś pozycjonowania odwzorowana jest na kole liczbowym od 0 do 360. Dzięki temu pozycja rzeczywista przemieszcza się zawsze w tym zakresie. Moduł aplikacyjny "Modulo positioning" rozwiązuje dane zadania w różnych trybach pracy, które zostały wybrane poprzez wejścia binarne lub wirtualne zaciski (sterowanie poprzez magistralę polową). Moduł aplikacyjny "Pozycjonowanie modularne" jest szczególnie przydatny dla następujących zastosowań: Mechanizmy obrotowe i stoły obrotowe Pozycjonowane stoły obrotowe Urządzenia wychylne Zespoły posuwowe "Modulo positioning" wyróżnia się następującymi zaletami: Przyjazna użytkownikowi płaszczyzna obsługi Należy wprowadzić wyłącznie te parametry, które są wymagane dla pozycjonowania modularnego (liczba zębów przekładni, prędkość) Łatwa parametryzacja zamiast skomplikowanego programowania Tryb pracy z monitorem zapewnia optymalną diagnozę Użytkownik nie musi posiadać doświadczenia w programowaniu Bez długotrwałego wdrażania Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 5

2 Opis systemu Zakresy zastosowania Możliwości kombinatoryczne Korzystając z "Pozycjonowanie modularne" do dyspozycji są następujące możliwości kombinatoryczne: Sterowanie przetwornicy napędowej poprzez wejścia binarne poprzez złącze magistrali polowej Połączenie wału silnika obciążenie Połączenie kształtowe (= bezpoślizgowe). Enkoder nie jest wymagany. Dla pozycjonowania wykorzystywane są sygnały z enkodera silnika. [1] DIØ3 X15 Rys. 1: Stół obrotowy z połączeniem kształtowym 52104AXX [1] Czujnik do wykrywania punktu zerowego (poprzez krzywkę referencyjną) 6 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Opis systemu Zakresy zastosowania 2 Połączenie wału silnika obciążenie Połączenie siłowe (= z poślizgiem). W celu pozycjonowania wymagany jest enkoder zewnętrzny. [1] [2] Rys. 2: Stół obrotowy z połączeniem siłowym 52103AXX [1] Połączenie siłowe (= z poślizgiem) sprzęgła pomiędzy wałem silnika a stołem obrotowym [2] Zewnętrzny enkoder inkrementalny montowany jest do stołu obrotowego za pomocą połączenia kształtowego (= bezpoślizgowo) W przypadku napędów obrotowych o niecałkowitoliczbowych przełożeniach jeden obrót odpowiada niecałkowitoliczbowej ilości inkrementów, tzn. punkt zerowy przemieszcza się przy każdym obrocie. Ten błąd był do tej pory równoważony poprzez jednostronne odniesienie. Stosując moduł aplikacyjny "Modulo positioning" całkowotliczbowe przełożenia nie mogą być więcej przetwarzane, tak więc jednostronne odniesienie nie jest już wymagane. W ten sposób można ustalić jednoznaczne odniesienie inkrementów silnika w stosunku do obrotu, eliminując tym samym odchylenie punktu zerowego. Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 7

3 Projektowanie Założenia 3 Projektowanie 3.1 Założenia PC i oprogramowanie Moduł aplikacyjny "Pozycjonowanie modularne" realizowany jest jako program IPOS plus i jest elementem oprogramowania MOVITOOLS firmy SEW-EURODRIVE. Aby korzystać z MOVITOOLS, niezbędny jest PC z systemem operacyjnym Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0, Windows 2000 lub Windows XP. Przetwornice, silniki i enkodery Przetwornica Dla "Modulo positioning" (pozycjonowanie modularne) niezbędne jest sprzężenie zwrotne. Może być ono zrealizowane tylko z urządzeniami MOVIDRIVE w wersji technologicznej (...-0T). W przypadku MOVIDRIVE MDX61B przetwornica może być sterowana albo poprzez zaciski albo poprzez magistralę. W przypadku MOVIDRIVE compact MCH41A/42A sterowanie zaciskami nie jest możliwe. W przypadku MOVIDRIVE compact MCH41A/42A można używać złącze magistrali polowej PROFIBUS-DP a w przypadku MOVIDRIVE MDX61B złącze magistrali polowej INTERBUS wraz ze światłowodami. możliwe z MOVIDRIVE Sterowanie poprzez compact MCH41A/42A MDX61B Zaciski Nie Tak, z opcją DIO11B PROFIBUS-DP Tak, bez opcji Tak, z opcją DFP21B INTERBUS Nie Tak, z opcją DFI11B INTERBUS ze światłowodem Tak Tak, z opcją DFI21B (w przygotowaniu) Silniki i enkodery Dla pracy z MOVIDRIVE compact MCH41A/42A: Synchroniczne serwomotory CM, asynchroniczne serwomotory CT/CV lub silniki trójfazowe DR/DT/DV/D z enkoderem Hiperface. Dla pracy z MOVIDRIVE MDX61B: Wszystkie silniki z enkoderem Hiperface lub enkoderem inkrementalnym z opcją DEH11B. Synchroniczne serwomotory DS/DY z opcją rezolwera DER11B. Enkoder zewnętrzny oraz krzywka referencyjna Połączenie kształtowe pomiędzy wałem silnika a obciążeniem: Nie wymagany enkoder zewnętrzny Połączenie siłowe pomiędzy wałem silnika a obciążeniem: Dodatkowo do enkodera silnika/rezolwera wymagany jest enkoder zewnętrzny Enkoder inkrementalny jako enkoder zewnętrzny: Podłączenie do urządzenia podstawowego X14: Enkoder Hiperface jako enkoder zewnętrzny: Opcja przyłącza DEH11B do X14: Krzywka referencyjna: Pozycjonowanie absolutne Wymagany jest punkt odniesienia maszyny. Ustalany jest on poprzez krzywkę referencyjną. Pozycjonowanie względne Gdy nie wymagany jest punkt odniesienia maszyny, wówczas krzywka referencyjna staje się też zbędna. 8 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Projektowanie Opis funkcji 3 Możliwe kombinacje Połączenie wału silnika obciążenie Połączenie kształtowe, nie wymagany enkoder zewnętrzny Połączenie siłowe, wymagany enkoder zewnętrzny Typ enkodera enkoder zewnętrzny - Enkoder inkrementalny lub enkoder Hiperface Przesunięcie odniesienia Tak (pozycjonowanie absolutne) Wymagana opcja MOVIDRIVE Karta wejścia/wyjścia DIO11B lub złącza magistrali polowej (DFP21B, DFI11B) 3.2 Opis funkcji Cechy funkcji Aplikacja "Modulo positioning" oferuje następujące cechy funkcji: Pozycjonowanie zoptymalizowane do zmiany położenia Wskazanie pozycji następuje: w odniesieniu kątowym w stopniach [ ] w odniesieniu kątowym w stopniach dziesiętnych [1/10 ] poprzez inkrementy modularne [360 = 65536] Wykorzystywane są następujące systemy enkoderów: Enkoder inkrementalny enkoder silnika Zewnętrzny enkoder inkrementalny Enkoder absolutny Brak dryfu pozycji w przypadku pozycjonowania absolutnego Dla rampy przesunięcia można wybrać liniową, kwadratową lub sinusoidalną formę rampy. W przypadku sterowania poprzez zaciski: Można wybrać i zdefiniować 16 pozycji tabelowych Dla każdego przesunięcia pozycji można wybrać dowolną prędkość przesunięcia oraz oddzielnie ustawić rampę W przypadku sterowania poprzez magistralę polową: Magistrale polowe obsługiwane są za pomocą 4 lub 6 słów danych procesowych Pozycje docelowe podawane są za pomocą 2 słów procesowych Prędkość przesuwania i czas rampy można wybierać dowolnie W przypadku sterowania za pomocą 4 słów danych procesowych można wybierać pomiędzy dwoma czasami ramp W przypadku sterowania za pomocą 6 słów danych procesowych można ustawić rampę rozpędową i rampę hamującą poprzez piąte lub szóste procesowe słowo danych Podczas trwania procesu przesunięcia, zarówno czas ramp jak i prędkość pozycjonowania mogą być zmieniane tylko dla liniowej formy rampy. W przypadku kwadratowej lub sinusoidalnej formy rampy, czas rampy oraz prędkość pozycjonowania można ustalić tylko przed rozpoczęciem procesu przesunięcia Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 9

3 Projektowanie Opis funkcji Tryby pracy Funkcje te realizowane są za pomocą ośmiu trybów pracy: Tryb skokowy Za pomocą dwóch sygnałów wejściowych napęd poruszany jest w kierunku prawym bądź lewym. Poprzez jedno wejście binarne można wybrać dwie prędkości, a mianowicie bieg szybki i ruch wolny dla precyzyjnego pozycjonowania. W przypadku sterowania poprzez magistralę polową zostanie przejęta prędkość przeniesiona przez magistralę. Tryb Teach (tylko w przypadku sterowania zaciskami) Każda pojedyncza pozycja może zostać wywołana w trybie skokowym a następnie zapisana w trybie Teach. Tryb odniesienia Poprzez polecenie startu na wejściu binarnym zapoczątkowane zostanie przesunięcie odniesienia. Za pomocą przesunięcia odniesienia ustalany jest punkt odniesienia (punkt zerowy maszyny) dla absolutnego procesu pozycjonowania. Rodzaje trybów automatycznych Tryb automatyczny z optymalizacją zmiany położenia Przesunięcie na pozycję z optymalizacją zmiany położenia. Przesunięcie docelowe przebiega po najkrótszym odcinku. Tryb automatyczny z blokadą kierunku obrotów (bieg w prawo bieg w lewo) Ruch odbywa się na zasadzie pozycjonowania absolutnego ze stałym kierunkiem obrotów. Tryb automatyczny przerywany (bieg w prawo bieg w lewo) Ruch odbywa się na zasadzie pozycjonowania względnego ze stałym kierunkiem obrotów. 10 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Projektowanie Skalowanie napędu 3 3.3 Skalowanie napędu Aby wyliczyć informację o odcinku dla prawidłowego pozycjonowania napędu, musi być określona dla sterowania liczba impulsów enkodera (inkrementy) przypadających na jednostkę odcinka. Napędy bez enkodera zewnętrznego (połączenie kształtowe) W przypadku napędów bez zewnętrznego enkodera można automatycznie przeprowadzić skalowanie poprzez uruchomienie pozycjonowania modularnego. W tym celu należy wprowadzić następujące dane: Wybór jednostki użytkowania stopień [ ] lub [1/10 ] Przełożenie przekładni (przekładnia-i) poprzez wprowadzenie liczby zębów Przełożenie przekładni zewnętrznej poprzez wprowadzenie liczby zębów Współczynnik skalujący licznik / mianownik obliczany jest automatycznie za pomocą funkcji uruchamiającej dla pozycjonowania modularnego. Niecałkowitoliczb owe przełożenia przekładni (pozycjonowanie modularne) W przypadku gdy pomiar przemieszczenia niecałkowitoliczbowego przełożenia przekładni i przekładni zewnętrznej realizowany jest poprzez enkoder silnika, wówczas jeden obrót stołu obrotowego odpowiada niecałkowitoliczbowej ilości inkrementów. Spowoduje to zmianę położenia punktu zerowego maszyny przy każdym obrocie. Do tej pory następstwem był błąd pozycjonowania. Ten błąd nie wystąpi więcej przy pozycjonowaniu modularnym, ponieważ w trakcie uruchamiania wprowadzana jest liczba zębów przekładni i przekładni odboczkowej. W ten sposób ustalane jest odniesienie dla inkrementów silnika prędkości obrotowej odbiornika napędu, dzięki czemu nie występuje dryf pozycji. Zadanie pozycji docelowej oraz wskazanie pozycji rzeczywistej przebiega według wewnątrz-systemowych jednostek dla odbiornika napędu (0 360 ), znormalizowanych na 2 16. Maksymalna rozdzielczość 16 bitowa może zostać wybrana podczas uruchamiania wraz z jednostkami [ ] lub [1/10 ]. Napęd z enkoderem zewnętrznym (połączenie siłowe) W tym przypadku przed uruchomieniem pozycjonowanie modularnego należy aktywować i wyskalować enkoder zewnętrzny (np. enkoder Hiperface). W MOVITOOLS/Shell należy przeprowadzić następujące ustawienia: Uruchom przetwornicę za pomocą "MOVITOOLS/Shell. Rys. 3: Uruchamianie przetwornicy 10095AEN Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 11

3 Projektowanie Skalowanie napędu Ustaw parametr P941 Źródło wartości rzeczywistej na ENKODER.ZEWN. (X14). Ustawienie może być przeprowadzone podczas uruchamiania pozycjonowania modularnego. Rys. 4: Ustawić źródło pozycji rzeczywistej P941 10091AEN Przed uruchomieniem pozycjonowania modularnego, należy w parametrze P945 Enkoder zewnętrzny typ (X14) wybrać podłączony enkoder zewnętrzny (np. enkoder Hiperface). Rys. 5: Wybrać typ enkodera zewnętrznego P945 (np. enkoder Hiperface) 10092AEN Zanim rozpoczniesz pozycjonowanie modularne prawidłowo nastaw parametr P942...P944 Licznik i mianownik współczynnika enkodera oraz skalowanie enkodera zewnętrznego. Podaj liczbę zębów istniejącej przekładni zewnętrznej. Pomnóż współczynnik licznika przez ustaloną w parametrze 944 wartość dla wyskalowania enkodera zewnętrznego ( Rozdział 5.3 "Ustalanie parametru modularnego w trybie pracy z enkoderem zewnętrznym"). W trakcie uruchamiania pozycjonowania modularnego przeliczanie wartości skalowania jest teraz zablokowane. Dalsze informacje dotyczące skalowania enkodera zewnętrznego znajdują się w podręczniku "Pozycjonowanie i przebieg sterowania IPOS plus ". 12 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Projektowanie Krzywka referencyjna i punkt zerowy maszyny 3 3.4 Krzywka referencyjna i punkt zerowy maszyny Jeśli punkt zerowy maszyny (= punkt odniesienia dla pozycjonowania) nie odpowiada położeniu punktu odniesienia, wówczas przy uruchamianiu pozycjonowania modularnego można wprowadzić offset odniesienia. Obowiązuje wzór: Punkt zerowy maszyny = punkt odniesienia + offset odniesienia. W ten sposób można zmieniać punkt zerowy maszyny bez przesuwania krzywki referencyjnej. Wartość dla offsetu odniesienia przeliczana jest podczas uruchomienia za pomocą jednostki użytkownika w modularnym zakresie przedstawiania (16 Bit = 360 ) i ładowane do parametru P900. 3.5 Wskazówki dotyczące pomiaru przemieszczenia Dokładność pozycjonowania O dokładności pozycjonowania stołu obrotowego decyduje głównie sposób pomiaru przemieszczenia. Przy napędzie centrycznym, o dokładności pozycjonowania decyduje przede wszystkim luz w przekładni. W tym przypadku niezbędne jest zastosowanie przekładni o zredukowanym luzie (przekładnie planetarne, przekładnie stożkowo-walcowe o zredukowanym luzie). Zastosowanie enkodera zewnętrznego wbudowanego na obwodzie nie oferuje żadnych korzyści, ponieważ w przypadku luzu na przekładni silnik nie może ustawić żądanej pozycji mechanicznej. Zwiększenie dokładności pozycjonowania jest możliwe dzięki zastosowaniu przesunięcia napędu na obwód (połączenie wieńca zębatego z zębnikiem). Zastosowanie bardzo dużych przełożeń przekładni zewnętrznej powoduje odciążenie luzu w przekładni, należy jednak zwracać przy tym uwagę na swobodne działanie luzu dla połączenia wieńca zębatego z zębnikiem. Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 13

3 Projektowanie Kodowanie binarne pozycji tabelowych 3.6 Kodowanie binarne pozycji tabelowych Wersja z zaciskami Pozycje tabelowe muszą być podawane w systemie kodowania binarnego i w takim systemie są również odsyłane. Tym samym DI14 (D013) = 2 0 a DI17 (D016) = 2 3. Nr DI14 (D013) DI15 (D014) DI16 (D015) DI17 (D016) 0 "0" "0" "0" "0" 1 "1" "0" "0" "0" 2 "0" "1" "0" "0" 3 "1" "1" "0" "0" 4 "0" "0" "1" "0" 5 "1" "0" "1" "0" 6 "0" "1" "1" "0" 7 "1" "1" "1" "0" 8 "0" "0" "0" "1" 9 "1" "0" "0" "1" 10 "0" "1" "0" "1" 11 "1" "1" "0" "1" 12 "0" "0" "1" "1" 13 "1" "0" "1" "1" 14 "0" "1" "1" "1" 15 "1" "1" "1" "1" Wersja z magistralą W wersji z magistralą nie realizowane jest kodowanie binarne pozycji tabelowych. Pozycja, prędkość i czas rampy podawane są zmiennie poprzez słowa danych procesowych. 3.7 Obsadzenie danych procesowych Sterowanie nadrzędne (SPS) wysyła do przetwornicy 6 słów procesowych danych wyjściowych (PA1... PA6) i odbiera od przetwornicy 6 słów procesowych danych wejściowych (PE1... PE6). Możliwe jest również sterowanie poprzez 4 słowa procesowe danych (PA1... PA4 i PE1... PE4). PA PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 E Q PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6 PE Rys. 6: Przesyłanie danych poprzez dane procesowe 04825AXX PA = Wyjściowe dane procesowe PE = Wejściowe dane procesowe PA1 = Słowo sterujące 2 PE1 = Słowo statusowe (dane PE IPOS) PA2 = Pozycja docelowa High (dane PA IPOS) PE2 = Pozycja rzeczywista High (dane PE IPOS) PA3 = Pozycja docelowa Low (dane PA IPOS) PE3 = Pozycja rzeczywista Low (dane PE IPOS) PA4 = Prędkość zadana (dane PA IPOS) PE4 = Prędkość rzeczywista (dane PE IPOS) PA5 = Rampa rozpędowa (dane PA IPOS) PE5 = Prąd czynny (dane PE IPOS) PA6 = Rampa opóźnieniowa (dane PA IPOS) PE6 = Obciążenie urządzenia (dane PE IPOS) 14 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Projektowanie Obsadzenie danych procesowych 3 Wyjściowe dane procesowe Słowa procesowych danych wyjściowych są obsadzone w następujący sposób: PA1: Słowo sterujące 2 zarezerwowane Przełączanie rampy Wybór trybu 2 2 Wybór trybu 2 1 Wybór trybu 2 0 Tryb ręczny - Tryb ręczny + 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Blokada stopnia mocy/ zezwolenie Zezwolenie/szybkie zatrzymanie Zezwolenie/Stop Regulacja na pozycji postojowej Przełączanie rampy Przełączanie zestawu parametrów Reset błędu Start zarezerwowane PA2 + PA3: Pozycja docelowa PA2 Pozycja docelowa High PA3 Pozycja docelowa Low 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Pozycja docelowa [jednostka użytkownika] PA4: Prędkość zadana PA4 prędkość zadana 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Prędkość zadana [1/min] PA5 + PA6: Rampa rozpędowa i rampa hamująca PA5 Rampa rozpędowa PA6 Rampa opóźnieniowa 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Rampy [ms] Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 15

3 Projektowanie Obsadzenie danych procesowych Wejściowe dane procesowe Słowa procesowych danych wejściowych są obsadzone w następujący sposób: PE1: Słowo statusowe 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Status przetwornicy/kod błędu Silnik obraca się (n 0) Przetwornica gotowa do pracy Odniesienie IPOS (= jazda referencyjna wykonana) Pozycja docelowa osiągnięta Hamulec zwolniony Błąd/ostrzeżenie Wyłącznik końcowy prawy Wyłącznik końcowy lewy PE2 + PE3: Pozycja rzeczywista PE2 Pozycja rzeczywista High PE3 Pozycja rzeczywista Low 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Pozycja rzeczywista [jednostka użytkownika] Pozycja rzeczywista przesyłana jest w jednostce użytkownika z powrotem do SPS i wyrażana jest zawsze w przedziale między 0 i 360. PE4: Prędkość rzeczywista PE4 Prędkość rzeczywista 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Prędkość rzeczywista [1/min] PE5: Prąd czynny PE5 Prąd czynny 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Prąd czynny [% prąd znamionowy urządzenia] PE6: Obciążenie urządzenia PE6 Obciążenie urządzenia 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Obciążenie urządzenia [% I t] 16 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Instalacja Oprogramowanie MOVITOOLS 4 4 Instalacja 4.1 Oprogramowanie MOVITOOLS Moduł aplikacyjny "Pozycjonowanie modularne" jest częścią oprogramowania MOVITOOLS (wersja 3.0 Lub wyższa) firmy SEW-EURODRIVE. Aby zainstalować w komputerze oprogramowanie MOVITOOLS postępuj w następujący sposób: Włóż płytę MOVITOOLS do czytnika w komputerze. Uruchom [Start] \ [Run...]. Uruchomiony zostanie menu setup dla MOVITOOLS. Stosuj się do wyświetlanych poleceń, poprowadzą Cię one automatycznie przez instalację. Po przeprowadzeniu instalacji uruchom program MOVITOOLS poprzez menagera programu. Wybierz złącze komputerowe (PC-COM), do którego podłączona jest przetwornica. Wybierz sposób połączenia "peer-to-peer". Za pomocą komendy <Update> wyświetlona zostanie w oknie "Connected Inverters" podłączona przetwornica. Rys. 7: Okno uruchomienia MOVITOOLS 10093AEN Wersja technologiczna (od wersji 2.70) Moduł aplikacyjny "Modulo positioning" może być stosowany wraz z urządzeniami MOVIDRIVE MDX61B w wersji technologicznej (-0T). Dla urządzeń w wersji standardowej (-00) moduł aplikacyjny nie może być stosowany. Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 17

4 Instalacja Urządzenie podstawowe MDX61B z "kartą wejścia/wyjścia typ DIO11B" 4.2 Urządzenie podstawowe MDX61B z "kartą wejścia/wyjścia typ DIO11B" Wersja z zaciskami W wersji z zaciskami możliwe jest instalowanie "karty wejścia/wyjścia DIO11B". Rys. 8: Schemat przyłączeniowy urządzenia podstawowego MOVIDRIVE MDX61B z opcją DIO11B 06519APL 18 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Instalacja Instalacja magistrali MOVIDRIVE MDX61B 4 4.3 Instalacja magistrali MOVIDRIVE MDX61B Zestawienie Podczas instalacji magistrali należy przestrzegać wskazówek zawartych w podręcznikach dla magistrali polowych, które dostarczane są wraz z magistralami polowymi. DFP21B RUN BUS FAULT 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 nc 0 1 ADDRESS DFI 11B 01 2 0 2 1 2 2 2 2M 41 0,5M U L RC BA RD TR X30 9 6 5 1 X31 X31 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S Rys. 9: Typy magistrali 52386AXX Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 19

4 Instalacja Instalacja magistrali MOVIDRIVE MDX61B PROFIBUS (DFP21B) Dokładne informacje zawarte są w pakiecie dokumentacji PROFIBUS, który można zamówić w firmie SEW-EURODRIVE. Niniejszy pakiet dokumentacji zawiera pliki GSD urządzenia oraz pliki dla MOVIDRIVE, które są pomocne przy projektowaniu i prostym uruchamianiu. Dane techniczne DFP21B RUN BUS FAULT 0 1 20 21 22 23 4 2 25 26 nc ADDRESS 9 5 6 1 1. 2. 3. 4. Opcja Złącze magistrali polowej PROFIBUS typ DFP21B Numer rzeczowy 824 240 2 Środki pomocnicze przy uruchamianiu i Oprogramowanie MOVITOOLS oraz klawiatura DBG60B diagnozie Wariant protokołu PROFIBUS-DP według EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 Obsługiwane szybkości transmisji Połączenie Zakończenie magistrali Adres stacji Plik GSD Numer identyfikacyjny DP Masa Automatyczne rozpoznanie szybkości transmisji 9.6 kbodów... 12 Mbodów 9-stykowe gniazdo Sub-D Obsadzenie zgodnie z EN 50170 V2 / DIN 19245 T3 Nie zintegrowane, musi być zrealizowane we wtyku PROFIBUS. 0... 125, ustawiane przez przełączniki DIP SEW_6003.GSD 6003 hex = 24579 dez 0.2 kg (0.44 lb) X31 06226AXX 1. Zielona dioda LED: RUN 2. Czerwona dioda LED: BUS FAULT 3. Przełączniki DIP do ustawienia adresu stacji 4. 9-stykowe gniazdo Sub-D: przyłącze magistrali Okablowanie złączy [2] 6 9 5 1 RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100mA) DGND (M5V) 3 8 4 5 6 9 [3] [1] Rys. 10: Obsadzenie 9-pinowego wtyku Sub-D zgodnie z EN 50170 06227AXX (1) 9-stykowy wtyk Sub-D (2) Skręcić ze sobą przewody sygnału! (3) Niezbędne jest połączenie pomiędzy obudową wtyku a ekranem! 20 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Instalacja Instalacja magistrali MOVIDRIVE MDX61B 4 INTERBUS (DFI11B) Dokładne informacje zawarte są w pakiecie dokumentacji INTERBUS, który można zamówić w firmie SEW-EURODRIVE. Dane techniczne DFI 11B 01 2 0 2 1 2 2 2 2M 41 0,5M U L RC BA RD TR 1. 2. Opcja Numer rzeczowy 824 309 3 Środki pomocnicze przy uruchamianiu i diagnozie Obsługiwane szybkości transmisji Połączenie Masa Złącze magistrali polowej INTERBUS typ DFI11B (LWL) Oprogramowanie MOVITOOLS, klawiatura DBG60B oraz narzędzie CMD-Tool 500 kbodów i 2 Mbodów, przełączane za pomocą przełącznika DIP Wejście magistrali zdalnej: 9-stykowy wtyk Sub-D Wyjście magistrali zdalnej: 9-stykowe gniazdo Sub-D 0,2 kg (0,44 lb) X30 3. X31 4. 52295AXX 1. Przełącznik DIP dla długości danych procesowych, długość PCP i szybkość transmisji 2. Diody diagnostyczne LED 3. 9-stykowy wtyk Sub-D: przychodząca magistrala zdalna 4. 9-stykowe gniazdo Sub-D: wychodząca magistrala zdalna Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 21

4 Instalacja Instalacja magistrali MOVIDRIVE MDX61B Okablowanie złączy Podłączenie do sieci INTERBUS odbywa się poprzez 9-stykowy łącznik wtykowy Sub-D dla przychodzącej magistrali zdalnej oraz poprzez 9-stykowy wtyk Sub-D dla wychodzącej magistrali zdalnej zgodnie z normą IEC 61158. Na poniższych ilustracjach przedstawiono obsadzenie połączeń 9-stykowych łączy wtykowych/złącz Sub-D dla przychodzącej i wychodzącej magistrali zdalnej oraz kolory kabli sygnałowych przewodu magistrali wykorzystywanych w INTERBUS. [1] [2] GN YE PK GY BN 6 1 7 2 3 /DO DO /DI DI COM 9 6 5 1 [3] 52296AXX Rys. 11: Obsadzenie 9-stykowego łącznika wtykowego Sub-D wyjściowego przewodu magistrali zdalnej GN = Zielony YE = Żółty PK = Różowy GY = Szary BN = Brązowy [1] 9-stykowy łącznik wtykowy SUB-D [2] Kabel sygnałowy, skręcony [3] Połączenie przewodnikowe pomiędzy obudową wtyku a ekranowaniem! [1] [2] 6 9 1 5 /DO DO /DI DI COM 6 1 7 2 3 5 9 [3] GN YE PK GY BN 52297AXX Rys. 12: Obsadzenie 9-stykowego łącznika wtykowego Sub-D wyjściowego przewodu magistrali zdalnej GN = Zielony YE = Żółty PK = Różowy GY = Szary BN = Brązowy [1] 9-stykowy wtyk Sub-D [2] Kabel sygnałowy, skręcony [3] Połączenie przewodnikowe pomiędzy obudową wtyku a ekranowaniem! Podłączenie opcji DFI11B do systemu INTERBUS odbywa się zasadniczo poprzez 2-przewodnikową magistralę zdalną z 6-żyłowym, ekranowanym przewodem i skręconymi w pary kablami sygnałowymi. 2-przewodowa magistrala zdalna składa się zasadniczo z kanału RS-485 Data Out (kable sygnałowe "DO" i "/DO") oraz z kanału RS-485 Data In (kable sygnałowe "DI" i "/DI"). 22 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Instalacja MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 4 4.4 MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Rys. 13: Schemat przyłączeniowy MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 06515APL Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 23

4 Instalacja MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Obsadzenie wtyków PROFIBUS-DP Przestrzegaj wskazówek zawartych w instrukcji obsługi dla MOVIDRIVE compact MC_41A. (1) (2) RxD/TxD-P (B/ B) 3 RxD/TxD-N (A/ A) 8 CNTR-P 4 DGND (M5V) 5 VP (P5V) 6 DGND (M5V) 9 (3) Rys. 14: Obsadzenie 9-stykowego wtyku Sub-D zgodnie z EN 50170 V2 04915AXX (1) X30: 9-stykowy wtyk Sub-D (2) Skręcić ze sobą kable sygnałowe! (3) Niezbędne jest połączenie pomiędzy obudową wtyku a ekranem! Obsadzenie wtyków INTERBUS-LWL Przestrzegaj wskazówek zawartych w instrukcji obsługi dla MOVIDRIVE compact MC_41A. OG BK BK OG X14 X15 L U CC BA RD TR FO1 FO2 X30 X31 X32 X33 X10 X11 X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 OG BK X14 X15 L U CC BA RD TR FO1 FO2 X30 X31 X32 X33 Rys. 15: Obsadzenie 9-pinowego wtyku Sub-D zgodnie z EN 50170 05208AXX Połączenie Sygnał Kierunek Kolor żyły LWL X30 LWL Remote IN przychodząca Dane odbiorcze Pomarańczowy (OG) X31 magistrala zdalna Dane nadawcze Czarny (BK) X32 LWL Remote OUT wychodząca Dane odbiorcze Czarny (BK) X33 magistrala zdalna Dane nadawcze Pomarańczowy (OG) 24 Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE

Uruchomienie Informacje ogólne I 0 5 5 Uruchomienie 5.1 Informacje ogólne Warunkiem udanego uruchomienia jest właściwe zaprojektowanie napędu i prawidłowa instalacja. Szczegółowe wskazówki dotyczące projektowania zawarte są w podręcznikach systemowych MOVIDRIVE MDX60/61B i MOVIDRIVE compact. Podręczniki systemowe są częścią pakietu dokumentacji MOVIDRIVE MDX60/61B i MOVIDRIVE compact i mogą być zamówione w firmie SEW-EURODRIVE. Sprawdź instalację, również przyłącze enkodera, stosując się do wskazówek instalacyjnych zawartych w instrukcji obsługi MOVIDRIVE oraz w niniejszym podręczniku ( Rozdz. Instalacja). 5.2 Ustalanie parametru modularnego dla trybu pracy z enkoderem silnika Na poniższym przykładzie przedstawiono krok po kroku, w jaki sposób przetwarzane są dane wprowadzane na płaszczyźnie uruchamiania. Obliczanie parametru modularnego przeprowadzane jest automatycznie po wprowadzeniu liczby zębów przekładni. Wielkości zadane Dane przekładni: KA47B Prędkość obrotowa elementów napędzanych: 19 min 1 Prędkość obrotowa silnika: 2000 min 1 Przełożenie: 104,37 Krok 1: Ustalanie liczby zębów przekładni W celu ustalenia liczby zębów przekładni skonsultuj się z SEW-EURODRIVE. Na tym przykładzie ustalono następujące ilości zębów: Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93 Z5 Z4 Z6 Z3 Z2 Z1 [1] [2] [3] Rys. 16: Przykład uruchomienia 52294AXX [1] Odbiornik napędu [2] Przekładnia [3] Silnik z enkoderem silnika Podręcznik Pozycjonowanie modularne MOVIDRIVE 25