Podręcznik. MOVIDRIVE MDX61B Karta biegu synchronicznego DRS11B. Wydanie 09/ / PL FA361530

Transkrypt

1 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ y MOVIDRIVE MDX6B Karta biegu synchronicznego DRSB FA36530 Wydanie 09/ / PL Podręcznik

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Ważne wskazówki Wprowadzenie Opis systemu Projektowanie Przykłady zastosowania Wskazówki dot. projektowania Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera Synchroniczny start / zatrzymanie Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym Montaż i wskazówki instalacyjne Montaż karty opcji DRSB Przyłączenie i opis zacisków opcji DRSB Wskazówki dotyczące instalacji Podłączenie MOVIDRIVE MDX6B-Master - MOVIDRIVE MDX6B-Slave Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master Uruchomienie Wprowadzenie Krótki opis uruchomienia Prace wstępne Aktywacja biegu synchronicznego Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami Przykłady obliczania P22 i P Parametr Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu Komunikaty Opisy parametrów Komunikat o błędach i lista błędów Opcja karta biegu synchronicznego DRSB Dane techniczne Opcja karta biegu synchronicznego DRSB Skorowidz Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 3

4 Ważne wskazówki Podręcznik Ważne wskazówki Niniejszy podręcznik nie zastąpi pełnej instrukcji obsługi! Prace przy instalacji i uruchamianiu urządzenia mogą być wykonywane tylko przez wykwalifikowanych elektryków przy zachowaniu obowiązujących przepisów w zakresie zapobiegania wypadkom oraz stosowaniu się do instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX60B/6B! Dokumentacja Ten podręcznik należy dokładnie przeczytać, zanim przystąpią Państwo do instalacji i uruchomienia przetwornicy napędu MOVIDRIVE z opcją DRSB. Oprócz podręcznika użytkownika opcji DRSB, należy zaopatrzyć się w następujące publikacje uzupełniające firmy SEW-EURODRIVE: Podręcznik systemowy MOVIDRIVE MDX60B/6B Odsyłacze w niniejszym podręczniku oznaczone są za pomocą "->". W taki sposób (-> Rozdz. X.X) oznacza, że w rozdziale X.X w niniejszym podręczniku umieszczone są dodatkowe informacje. Przestrzeganie tej dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzenia i uznania ewentualnych roszczeń z tytułu wad i usterek. Ostrzeżenia i zalecenia dotyczące bezpieczeństwa Należy bezwzględnie przestrzegać zawartych tutaj ostrzeżeń i zaleceń dotyczących bezpieczeństwa! Zagrożenie elektryczne. Możliwe skutki: Śmierć lub ciężkie obrażenia ciała. Niebezpieczeństwo. Możliwe skutki: Śmierć lub ciężkie obrażenia ciała. Niebezpieczna sytuacja. Możliwe skutki: Lekkie i niegroźne obrażenia ciała. Niebezpieczeństwo uszkodzenia urządzenia. Możliwe skutki: Uszkodzenie urządzenia i powstanie uszkodzeń w jego otoczeniu. Porady i informacje przydatne dla użytkownika. 4 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

5 Wprowadzenie Opis systemu 2 2 Wprowadzenie 2. Opis systemu Dzięki opcji "Karta synchronicznego działania DRSB" można napędzać synchronicznie-kątowo względem siebie lub w innym regulowanym układzie zespół silników (elektroniczna przekładnia). Jako "Master" oznaczony jest ten napęd, który określa ustawienia pozycyjne. Może to być również enkoder inkrementalny. Jako "Slave" oznaczony jest ten napęd, którego dotyczą ustawienia pozycyjne. Silniki Master i Slave muszą być ponadto wyposażone w enkodery. Jako napęd Slave stosuje się MOVIDRIVE MDX6B z opcją "Karty biegu synchronicznego DRSB". "Kartę synchronicznego działania DRSB" należy umieścić w gnieździe rozszerzenia i można ją używać wyłącznie wraz z opcją DEHB albo DERB. Dla synchronicznego działania napędów Master i Slave jest istotne, aby przetwornica Slave była wyposażona w opornik hamowania. Dla przetwornicy Master jest wymagany, zależnie od rodzaju napędu przy pracy generatora, także opornik hamowania. Liczone impulsy Master oraz Slave przeliczane są za pomocą parametrów P22/P222 (współczynnik przekładni Master i Slave) na odbiornik napędu. Są one wzorcem dla impulsów liczonych na odcinek drogi. System określa różnicę informacji odcinkowe Master i Slave oraz zapisuje tę wartość w formie sygnałów enkodera inkrementalnego w wewnętrznym liczniku różnicowym. Stosownie do tej różnicy tworzone będą informacje binarne, np. "DRS SLAVE IN POS", "BŁĄD NADĄŻANIA" itd. Ten licznik w różnych trybach pracy (P223) jest różnie oceniany ( Rozdz. 6.3). Sterowanie oblicza wartość korekcji liczby obrotów dla napędu Slave, aby zminimalizować różnicę kątową pomiędzy Master i Slave. W tym celu mnożona jest aktualna różnica kątowa z parametrem P220 wzmocnienie P. Wynik stanowi różnicę korekcji liczby obrotów napędów Slave. Master i Slave pracują synchronicznie, wartość różnicowa = 0 wartość korekcyjna = 0 Slave spóźnia się, wartość różnicowa > 0 wartość korekcyjna > 0, Slave przyśpiesza Slave wyprzedza, wartość różnicowa < 0 wartość korekcyjna < 0, Slave zwalnia Zachowanie regulatora pracy synchronicznej w czasie ruchu jest określane przez wysokość wzmocnienia P (P220). Jeżeli wartość wzmocnienia P jest za duża, to system zaczyna się kołysać. Jeżeli wartość wzmocnienia została ustawiona za nisko, to w stanie przejściowym (przyspieszenie lub opóźnienie)może nie zostać zredukowana różnica kątowa. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 5

6 2 Wprowadzenie Opis systemu Schemat blokowy regulacji biegu synchronicznego P228 Sterowanie wstępne filtra DRS Różnicowy F Sterowanie wstępne liczby obrotów P222 P22 P58 Dozorowanie enkodera P59 Dozorowanie liczby impulsów P234 Rozdzielczość enkodera Master P222 Współczynnik przekładni Slave Enkoder Master X42: P230 Enkoder odcinkowy P232 Maks. liczba obrot. Dozorowanie Licznik Impulsy Mastera P224 Licznik Slave P220 Wzmocnienie wstępne P (DRS) X43: P230 WYŁ. albo RÓWNOWAŻNY P230 ŁAŃCUCH + P230 Enkoder odcinkowy P230 Enkoder odcinkowy P56 Dozorowanie enkodera P57 Dozorowanie liczby impulsów Liczba obrotowa Wartość zadana Slave P22 WYŁ. RÓWNOWAŻNY albo ŁAŃCUCH RÓWNOWAŻNY albo ŁAŃCUCH P23 P232 WYŁ. = Slave w obrębie tolerancji pozycji Wyjścia binarne - Różnica kątowa in inkr. P22 Regulator P Punkt zerowy DRS Równoważnik enkoderainkrementalnego X4: Licznik LED (zielony) Wskazania Silnik Enkoder odcinkowy X5: Slave Enkoder odcinkowy X4: Dozorowanie WYŁ. Licznik Impulsy Slave P22 Współczynnik przekładni Master Licznik LED (zielony) Wskazania Błąd nadążania Slave na pozycji 56502APL 6 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

7 Projektowanie Przykłady zastosowania 3 3 Projektowanie 3. Przykłady zastosowania Przykład Konfiguracja grupy: Master i równorzędne napędy Slave, np. podnośnik wielokolumnowy. DRSB DRSB DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera Master Liczba obrotów n Slave Liczba obrotów n2 Slave 2 Liczba obrotów n2 Slave 3 Liczba obrotów n APL Przykład 2 Łańcuch Master-Slave: np. włączane po kolei taśmy przenośnikowe DRSB DRSB DRSB X4 X42 X4 X42 X4 X42 X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera Master Liczba obrotów n Master 2 Slave Liczba obrotów n2 Master 3 Slave 2 Liczba obrotów n3 Master 4 Slave 3 Liczba obrotów n APL Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 7

8 3 Projektowanie Przykłady zastosowania Przykład 3 Łańcuch Master-Slave z zewnętrznym enkoderem inkrementalnym Master: DRSB DRSB DRSB X42 X4 X42 X4 X42 X5 X5 X5 Czujnik impulsów z zasilaniem zewnętrznym Sprzężenie zwrotne enkodera Sprzężenie zwrotne enkodera Sprzężenie zwrotne enkodera Master Liczba obrotów n Master 2 Slave Liczba obrotów n2 Master 3 Slave 2 Liczba obrotów n3 Master 4 Slave 3 Liczba obrotów n4 5650APL Przykład 4 Łańcuch Master-Slave z dodatkowymi enkoderami odcinkowymi: Enkoder odcinkowy Slave Enkoder odcinkowy Slave 2 Enkoder odcinkowy Slave 3 X4 DRSB X4 DRSB X4 DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera X5 Sprzężenie zwrotne enkodera Master Liczba obrotów n Master 2 Slave Liczba obrotów n2 Master 3 Slave 2 Liczba obrotów n3 Master 4 Slave 3 Liczba obrotów n4 565APL 8 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

9 Projektowanie Wskazówki dot. projektowania Wskazówki dot. projektowania Należy przestrzegać poniższych wskazówek dot. projektowania. Wewnętrzny bieg synchroniczny nie powinien być stosowany wraz z systemami połączonymi mechanicznie na sztywno. Przetwornicę Slave należy wyposażyć w rezystor hamujący. Nowy offset mogą Państwo wówczas aktywować, gdy wcześniejsze przesunięcie kątowe zostanie nadrobione. Podczas projektowania zastosowań biegu synchronicznego należy zwrócić uwagę, aby Slave był w stanie w każdej chwili zniwelować różnicę kątową względem Mastera. Ustawić maksymalną prędkość obrotową (P302) dla Slave wyższą od maksymalnej prędkości obrotowej napędu Master. Jeżeli przy trójfazowych silnikach asynchronicznych wartość maksymalnej liczby obrotowej zostanie ustawiona większa od nominalnej prędkości obrotowej silnika, to w zakresie osłabiania pola nie będzie mógł być w pełni wykorzystany moment obrotowy silnika. Przy specjalnych kombinacjach Master-Slave może to prowadzić do błędów nadążania (F42). Dodatkowo przy przejściu z biegu wolnego do biegu synchronicznego może to skutkować synchronizacją z możliwie maksymalnym przyspieszeniem albo poprzez ustawianą rampę (P24_ Bieg synchroniczny z nadrabianiem). Biegu synchronicznego należy używać zawsze z włączoną kontrolą zerwania przewodów ( Rozdz. 3.3). Korzystając z biegu synchronicznego należy stosować możliwie jednakowe rodzaje napędów. W przypadku napędów wielokolumnowych zawsze należy stosować jednakowe silniki z jednakowymi przekładniami (identyczne przełożenia). W konfiguracji grupowej ( Master i x równorzędnych napędów Slave) można przyłączyć maks. 5 wejść binarnych przetwornic Slave do jednego wyjścia binarnego Mastera. Jeżeli Master przy włączonym zasilaniu stoi a Slave jest odłączony i ponownie przyłączony do sieci, to Slave znajduje się w pozycji roboczej "BRAK ZGODY". Jeżeli Master przy włączonym zasilaniu działa a Slave został odłączony od sieci, to Master przechodzi do stanu "ZACISK ZEWNĘTRZNY" (F26). Jeżeli Slave ponownie zostanie podłączony do sieci, to Slave w zależności od ustawionej granicy błędu nadążania (P52) może rozpoznać nieprawidłowość "BŁĄD NADĄŻANIA" (F42). Przy podłączaniu enkodera silnika należy uwzględnić opcję DEHB / DERB:X5 instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX60B/6B. W czasie eksploatacji z opcją DEHB / DERB należy zapamiętać, że: DEHB: liczba impulsów (X4) jest identyczna z wejściem X5 enkodera silnika DERB: liczba impulsów zawsze wynosi 024 impulsów na obrót Do wejść X4 i X42 można przyłączyć następujące enkodery: DC-5-V-TTL, enkoder z charakterystyką sygnału RS422, enkoder sin/cos Maksymalna dopuszczalna częstotliwość wejściowa wejść enkodera wynosi 200 khz Przy zastosowaniu enkoderów odcinkowych proporcja rozdzielczości układu pomiaru drogi enkodera silnika i enkodera odcinkowego powinna znaleźć się w przedziale 0,... 0 Inkr./mm. Enkoder odcinkowy należy zamontować kształtowo (= bez poślizgu) na ruchomej części maszyny. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 9

10 3 Projektowanie Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera Jeżeli Master jest zewnętrznym enkoderem inkrementalnym, należy zastosować enkoder inkrementalny o możliwie wysokiej rozdzielczości. Nie można jednakże przekroczyć maksymalnej częstotliwości wejściowej 200 khz. Parametr P350 Zmiana kierunku obrotu : Przy aktywnej regulacji biegu synchronicznego trzeba ustawić P350 = NEIN. Jeżeli Master i Slave muszą pracować przy przeciwnych obrotach, to należy parami zamienić podłączenie ścieżek A/A i B/B na wejściu Slave (DRSB:X42). W następujących wypadkach wymagane jest obowiązkowo złącze DC-24-V do DRSB:X44: Zasilanie enkoderów odbywa się poprzez opcję DRSB Wyjścia binarne (X40:9, X40:0) DRSB są wykorzystywane. X40:8 używane jest jako wyjście napięciowe Dozorowanie enkoderów na X4/X42 jest możliwe jedynie przy zastosowaniu enkoderów TTL. 3.3 Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera Dla bezawaryjnego biegu synchronicznego pomiędzy Masterem i Slave niezbędne jest dozorowanie przerw kabla połączenia Master DEHB/DERB:X4 (równoważnik enkodera inkrementalnego silnika) do Slave DRSB:X42. Do tego służą następujące funkcje: "SILNIK ZATRZYMANY" i "DRS MASTER STOI" "/ZEW. BŁĄD" i "/ZAKŁÓCENIE" Tylko w stanie bezruchu Master nie są przesyłane żadne impulsy enkodera do Slave. Z tego względu informacja o tym stanie przekazywana jest do Slave łączem binarnym. Jeżeli Master jednak nie zgłasza stanu bezruchu, a Slave nie liczy żadnych impulsów enkodera, to przyczyna leży w przerwanym kablu lub w awarii enkodera Master. Następnie Slave wyłącza się i zgłasza swój stan Masterowi przez dodatkowe łącze. Niezbędne połączenia Należy zaprogramować wyjście binarne Master na funkcję "SILNIK- ZATRZYMANY". Następnie połączyć to wyjście z binarnym wejściem Slave, które jest zaprogramowane na funkcję "DRS MASTER STOI". Zaprogramować binarne wejście Master na funkcję "/ZEWN. BŁĄD". Następnie połączyć to wejście z binarnym wyjściem Slave, które jest zaprogramowane na funkcję "/ZAKŁÓCENIE". Dodatkowe dozorowanie enkodera można aktywować za pomocą P56 albo P59 ( Rozdz. 6). 0 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

11 Projektowanie Synchroniczny start / zatrzymanie Synchroniczny start / zatrzymanie Przy biegu synchronicznym MOVIDRIVE dopuszczalny jest następujący mieszany tryb pracy: Master jest mniej lub tak samo dynamiczny jak Slave Master jest enkoderem inkrementralnym W obu obszarach zastosowań musi być możliwy synchroniczny start / zatrzymanie pomiędzy Masterem i Slave(-ami). Jest to warunkiem prawidłowej eksploatacji. Kombinacje, w których Master jest dynamiczniejszy od Slave, są z tego powodu niedopuszczalne. Funkcja hamowania WYŁ: Nie ma blokady regulatorów (DI00 "/BLOKADA REGULATORÓW" = "") i nie ma ZGODY (DI03 = "0") Slave pokazuje liczbę obrotów 0. Nie ma blokady regulatorów (DI00 "/BLOKADA REGULATORÓW" = "") i ZGODA (DI03 = "") Slave synchronizuje się do pozycji Master. Funkcja hamowania WŁĄCZ.: Jeżeli Master i Slave synchronicznie pokazują liczbę obrotów 0, to w Slave włącza się hamulec. W poniższej tabeli przytoczono ustawienia wzg. połączenia kablowe w wyżej wymienionych kombinacjach Master/Slave w odniesieniu do synchronicznego startu / zatrzymania i uruchomionej kontroli przerw kablowych. Parametry Master Parametry Slave Uwaga Sygnalizacja przerwania kabla: DO0 = "SILNIK ZATRZYMANY" Synchroniczny Start/Stop: DO02 = "STOPIEŃ KOŃCOWY WŁĄCZ." Sygnalizacja przerwania kabla: Zacisk DI = "DRS MASTER STOI" Synchroniczny Start/Stop: Zacisk DI= "DRS SLAVE START" Slave stale odblokowany. Wyjścia binarne DO0 i DO02 nie są już dostępne u Mastera. Przy włączonej funkcji hamowania w każdym wypadku zacisk Slave "DRS SLAVE START" musi być zaprogramowany i także okablowany. Dotyczy to również sytuacji, gdy Master jest tylko enkoderem inkrementalnym, wówczas przez sterowanie zewnętrzne musi być zadany sygnał "DRS SLAVE START". Przy wyłączonej funkcji hamowania w razie cofnięcia sygnału "DRS SLAVE START" albo przy wkroczeniu w obszar zatrzymania (P50) pozycja jest utrzymywana w zależności od sytuacji. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

12 3 Projektowanie Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym 3.5 Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym Przy wszystkich zastosowaniach, w których przenoszenie mocy pomiędzy wałem silnika i maszyną odbywa się w sposób zamknięty siłowo i można się spodziewać poślizgu, pomiar drogi musi odbywać się z zastosowaniem dodatkowego enkodera inkrementalnego. Ten enkoder inkrementalny montuje się kształtowo na ruchomej części maszyny i określa następnie jako enkoder odcinkowy. Enkoder odcinkowy wykorzystywany jest do określania aktualnej pozycji Slave (G2). Dalej enkoder, który zamontowany jest na wale silnika, służy do określania aktualnej liczby obrotów (G) napędu. Im większa jest rozdzielczość układu pomiaru drogi enkodera (liczba liczonych impulsów na odcinek drogi), tym: dokładniej może Slave podążać za Masterem bardziej sztywno można ustawić regulację biegu synchronicznego (większy współczynnik P) mniejszy jest błąd kątowy w czasie przyśpieszania bądź opóźniania Ze względu na dokładność rachunkową regulatora biegu synchronicznego proporcja rozdzielczości układu pomiaru drogi (Inkr./mm) silnika i enkodera odcinkowego powinny znajdować się w zakresie 0, Jeżeli ta proporcja znajdzie się poza obszarem tego zakresu, to w wielu wypadkach możliwe jest uzyskanie korzystniejszej proporcji dzięki zastosowaniu innej przekładni napędowej enkodera odcinkowego. MOVIDRIVE Slave DEHB DERB X5 DRSB X42 X4 X43 Enkoder Master X42 (następny napęd Slave) G2 Enkoder odcinkowy G Enkoder silnika M Przełożenie przekładni i Rys. : Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym równorzędny lub łańcuch 5652APL Ustawienie współczynnika przekładni Master / Slave Rozdz. 6.3 Ustawienie współczynnika enkodera Slave / enkodera odcinkowego Slave Pomiędzy enkoderem inkrementalnym do określania liczby obrotowej (G) i enkoderem inkrementalnym do pomiaru drogi (G2) może znajdować się przekładnia mechaniczna. Tę proporcję przełożenia ustawia się za pomocą P23 (współczynnik enkodera Slave) / P232 (współczynnik enkodera odcinkowego Slave). Równorzędnie: Sygnał enkodera Master na X42 przekazywany jest przez X43 do kolejnego Slave. Wszystkie Slave otrzymują w ten sposób identyczne sygnały enkodera Master. Łańcuch: Sygnał enkodera odcinkowego do X4 przekazywany jest przez X43 do kolejnego Slave. Sygnał enkodera odcinkowego staje się tym samym sygnałem enkodera Master następującego Slave. 2 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

13 Montaż i wskazówki instalacyjne Montaż karty opcji DRSB 4 4 Montaż i wskazówki instalacyjne 4. Montaż karty opcji DRSB Karta opcji DRSB może być stosowana tylko w MOVIDRIVE MDX6B wielkość do 6. Przed rozpoczęciem Kartę opcji DRSB należy umieścić w gnieździe rozszerzenia. Przed rozpoczęciem montażu lub demontażu karty opcji należy zapamiętać: Odłączyć napięcie od przetwornicy. Odłączyć zasilanie DC 24 V i napięcie sieciowe. Zanim dotkniesz karty opcji pozbądź się ładunków elektrycznych na ciele przy użyciu odpowiednich środków (taśma odprowadzająca, obuwie przewodzące itp.). Przed montażem karty opcji zdejmij klawiaturę oraz osłonę przednią. Po zamontowaniu karty opcji załóż ponownie klawiaturę i osłonę przednią. Kartę opcji przechowuj w oryginalnym opakowaniu i wyjmuj dopiero bezpośrednio przed montażem. Kartę opcji trzymaj za krawędź płytki obwodu drukowanego. Nie dotykać żadnych elementów. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 3

14 4 Montaż i wskazówki instalacyjne Montaż karty opcji DRSB Zasadniczy montaż i demontaż karty opcji AXX Rys. 2: Zasadniczy montaż karty opcji w MOVIDRIVE MDX6B wielkość - 6. Odkręcić śruby mocujące na uchwycie karty opcji. Wyciągnąć uchwyt karty opcji równomiernie (nie przekrzywiać!) z gniazda przyłączeniowego. 2. Odkręcić na uchwycie śruby mocujące czarnej pokrywy blaszanej. Wyjąć czarną pokrywę blaszaną. 3. Zamontować kartę opcji za pomocą trzech śrub mocujących pasujących w odpowiednie otwory na uchwycie karty opcji. 4. Wsunąć uchwyt karty opcji z zamontowaną kartą opcji, delikatnie dociskając z powrotem w gniazdo przyłączeniowe. Uchwyt karty opcji przykręcić z powrotem za pomocą śrub mocujących. 5. Aby wymontować kartę opcji należy postępować w odwrotnej kolejności. 4 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

15 Montaż i wskazówki instalacyjne Przyłączenie i opis zacisków opcji DRSB Przyłączenie i opis zacisków opcji DRSB Numer katalogowy Opcja karta biegu synchronicznego typ DRSB: Opcja DRSB może być stosowana tylko w połączeniu z MOVIDRIVE MDX6B wielkość do 6. Opcję DRSB należy umieścić w gnieździe rozszerzenia. Widok od czoła DRSB X4 X42 DRSB X40 X44 Sync OFF 5 5 Opis Zacisk Funkcja X40: Podłączenie wejść binarnych X4: Podłączenie enkodera odcinkowego X42: Podłączenie enkodera Master X43: Wyjście enkodera X44: Wejście napięciowe 24-V X40: WEJŚC0: Ruch swobodny X40:2 WEJŚC: Offset X40:3 WEJŚC2: Offset 2 X40:4 WEJŚC3: Offset 3 X40:5 WEJŚC4: Zmienna IPOS H477.0 X40:6 WEJŚC5: Zmienna IPOS H477. X40:7 DCOM X40:8 VO24 X40:9 WYJŚC0: Zmienna IPOS H476.0 X40:0 WYJŚC: Zmienna IPOS H476. X40 DGND X4/X42: Ścieżka sygnału A X4/X42:2 Ścieżka sygnału B X4/X42:3 Ścieżka sygnału C X4/X42:4 Potencjał odniesienia DGND X4/X42:5 Potencjał odniesienia DGND X4/X42:6 Ścieżka sygnału A X4/X42:7 Ścieżka sygnału B X4/X42:8 Ścieżka sygnału C X4/X42:9 VO24 X43: Ścieżka sygnału A X43:2 Ścieżka sygnału B X43:3 Ścieżka sygnału C X43:4 N. C. X43:5 Potencjał odniesienia DGND X43:6 Ścieżka sygnału A X43:7 Ścieżka sygnału B X43:8 Ścieżka sygnału C X43:9 N. C. X44: GND X44:2 DC 24 V X44:3 GND Sygnał "0"= bieg synchroniczny, Sygnał ""= bieg swobodny Sygnał "0"= brak offsetu, poprzez sygnał "" na WEJSC, WEJSC2 lub WEJSC3 działa offset, 2 lub 3 (P225, P226 lub P227). Poziom sygnału z WEJSC4 i WEJSC5 mogą być odczytane przy pomocy zmiennej IPOS H477. Potencjał odniesienia dla X40:... X40:6. Wyjście napięciowe DC+24 V, maks.dc 00 ma. Wyjścia binarne X40:9 i X40:0: maks. DC 50 ma, odporność na zwarcie i zasilanie. Poziomy sygnałów z WYJŚC0 i WYJŚC mogą być odczytane i ustawione za pomocą zmiennej IPOS H476. Potencjał odniesienia dla sygnałów binarnych. Wejście enkodera inkrementalnego enkodera odcinkowego (X4) lub enkodera Master (X42). Stosować tylko enkoder 5-V-TTL, enkoder z charakterystyką sygnału RS422 albo enkoder sin/cos-. Enkodery z napięciem zasilania DC-24-V mogą być bezpośrednio zasilane przez X4:9 lub X42:9. Przy enkoderach z zasilaniem DC-5-V należy włączyć opcję zasilania enkodera "5-V typ DWIA" pomiędzy X4/X42 i enkoderem. DC-24-V napięcie zasilania dla enkodera, maks. DC 650 ma Wyjście enkodera odcinkowego Jeżeli P230 "enkoder odcinkowy = WYŁ" lub "RÓWNOWAŻNE", liczba impulsów jak na przyłączu enkodera X42. Jeżeli P230 "enkoder odcinkowy = ŁAŃCUCH", liczba impulsów jak na przyłączu enkodera X4. Zasilanie napięciowe DC-24-V podłączonych do X4/X42 enkoderów (maks. obciążenie X4 i X42: DC 650 ma) wyjść binarnych X40:9 i X40:0 (maks. obciążenie: DC 50 ma) dla wyjścia napięciowego X40:8: DC 24 V (maks. obciążenie: DC 00 ma) X LED OFF (czerw.) LED Sync (zielona) WŁ = Bieg wolny WYŁ = Bieg synchroniczny WŁ = Różnica kątowa > Wartość P54 WYŁ = Różnica kątowa < Wartość P BXX Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 5

16 4 Montaż i wskazówki instalacyjne Wskazówki dotyczące instalacji 4.3 Wskazówki dotyczące instalacji Maksymalne dopuszczalne długości przewodów wynoszą: pomiędzy przetwornicami Master i Slave: 0 m pomiędzy przetwornicami i należących do nich enkoderów: 00 m Stosować należy wyłącznie przewody ekranowane z żyłami skręcanymi parami (A i A, B i B, C i C) do podłączenia: Enkoderów silnika i odcinkowych Równoważników enkoderów inkrementalnych Wejścia enkodera w enkoderze Master Jeżeli to konieczne, to do X44 należy podłączyć napięcie zasilania DC-24-V. Służy ono do zasilania podłączonych do X4 i X42 enkoderów, wyjść binarnych X40:9 i X40:0 oraz wyjścia napięciowego X40:8. Należy pamiętać, aby całkowite obciążenie prądowe na X4 i X42 było 650 ma. Przy podłączaniu enkoderów inkrementalnych z zasilaniem zewnętrznym należy pamiętać: Potencjał odniesienia enkodera połączyć z przyłączem X0:2 DGND lub X0:0 DGND na podstawowym urządzeniu MOVIDRIVE. Polecenie uwolnienia na przetwornicy Slave dla pracy biegu synchronicznego (przy fabrycznym podłączeniu DI0, DI02 i DI03): DI00 (X3:) = "" (/blokada regulatorów), DI03 (X3:4) = "" (uwolnienie) i DI0 (X3:2) = "" (prawy) lub DI02 (X3:3) = "" (lewy) Pamiętaj: Kierunek obrotu Slave w pracy synchronicznej jest określany przez informację o kierunku obrotu impulsu wartości zadanej od Master do Slave. Jeżeli napędy Master i Slave pracują z tym samym kierunkiem obrotu (bieg w prawo Master = bieg w prawo Slave), to ścieżki należy połączyć kablami : ( poniższa ilustracja). MOVIDRIVE MDX6B Master DEHB/DERB X4 maks. 0 m MOVIDRIVE MDX6B Slave DRSB X A 9 2 A A 6 A B 2 B B 0 7 B C 3 3 C C 8 C Przełączanie Numer katalogowy prefabrykowanego kabla: APL 6 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

17 Montaż i wskazówki instalacyjne Wskazówki dotyczące instalacji 4 Jeżeli napędy Master i Slave pracują z przeciwnymi kierunkami obrotu (np. wałki odbioru mocy silników przekładniowych o jednakowej liczbie przełożeń): Należy parami zamienić kolejność podłączania ścieżek A/A i B/B pomiędzy wyjściem Master "równoważnika enkodera inkrementalnego" i wejściem Slave "enkodera Master" ( poniższa ilustracja). MOVIDRIVE MDX6B Master DEHB/DERB X4 maks. 0 m MOVIDRIVE MDX6B Slave DRSB X A 2 B A 9 7 B B 2 A B 0 6 A C 3 3 C C 8 C Przełączanie Numer katalogowy prefabrykowanego kabla: APL Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 7

18 4 Montaż i wskazówki instalacyjne Podłączenie MOVIDRIVE MDX6B-Master - MOVIDRIVE MDX6B-Slave 4.4 Podłączenie MOVIDRIVE MDX6B-Master - MOVIDRIVE MDX6B-Slave MOVIDRIVE MDX6B Slave MOVIDRIVE MDX6B Master /Blokada stopnia mocy DI00 Prawo/Stop* DI0 2 Lewo/Stop* DI02 3 Zezwolenie/Stop* DI03 4 n/n2* DI04 5 /Zewn.błąd DI05 6 Odniesienie X3:DI00...DI05 DCOM 7 DC+24 V Potencjał odniesienia sygnałów VO24 8 binarnych DGND 9 RS-485+ ST 0 RS-485- ST2 X0: X3: Wejście TF-/TH-/KTY+ Potencjał odniesienia sygnałów TF binarnych DGND 2 /Hamulec DB00 3 Postój silnika DO0-C 4 Styk zwierny DO0-NO 5 Styk rozwierny DO0-NC 6 Stopień wyjściowy WŁ. DO02 7 DC+24-V-wyjście VO24 8 DC+24-V-wejście VI24 9 Potencjał odniesienia sygnałów DGND 0 binarnych X3: DI00 /Blokada stopnia mocy DI0 2 Prawo/Stop* DI02 3 Lewo/Stop* Przerwanie przewodu kontrola DI03 4 Zezwolenie/Stop* DI04 5 DRS MASTER USTALONY DI05 6 DRS SLAVE START DCOM 7 Odniesienie X3:DI00...DI05 VO24 8 DC+24-V-wyjście DGND 9 Potencjał odniesienia sygnałów binarnych ST 0 RS485 + ST2 RS485 - X0: TF DGND 2 DB00 3 DO0-C 4 DO0-NO 5 DO0-NC 6 DO02 7 VO24 8 VI24 9 DGND 0 DRSB Wejście TF-/TH-/KTY+ Potencjał odniesienia sygnałów binarnych /Hamulec Styk przekaźnikowy/gotów do pracy* Styk zwierny Styk rozwierny /Awaria* DC+24-V-wyjście DC+24-V-wejście Potencjał odniesienia sygnałów binarnych X40 WEJ0; Ruch swobodny WEJ; Offset WEJ2; Offset 2 WEJ3; Offset 3 WEJ4; IPOS plus Zmienna H477.0 WEJ5; IPOS plus Zmienna H477. DCOM; Odniesienie X40:Wej0...Wej5 VO24; 00 ma WYJ0; 50 ma; IPOS plus Zmienna H476.0 WYJ; 50 ma; IPOS plus Zmienna H476. DGND DEHB / DERB X4 Odwzorowanieinkrementalnego DC 24 V + V 2 3 X44 Sync OFF GND DC 24 V GND [] Numer katalogowy prefabrykowanego kabla DEHB/DERB:X4 DRSB:X42 - jednakowy kierunek obrotów: różne kierunki obrotów: [] X Odwzorowanie-wejście Enkoder * Ustawienia fabryczne X Odwzorowanie-wejście Master X Odwzorowanie-wyjście 56544CPL 8 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

19 Montaż i wskazówki instalacyjne Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master MOVIDRIVE MDX6B Slave DRSB X40 WEJŚC0; Bieg wolny WEJŚC; Offset WEJŚC2; Offset 2 WEJŚC3; Offset 3 WEJŚC4; IPOS plus Zmienna H477.0 WEJŚC5; IPOS plus Zmienna H477. DCOM; Odniesienie X40: Wejśc0...Wejśc5 VO24; 00 ma WYJŚC0; 50 ma; IPOS plus Zmienna H476.0 WYJŚC; 50 ma; IPOS plus Zmienna H476. DGND 2 3 X44 GND DC 24 V GND Sync OFF Enkoder inkrementalny z napięciem zasilania DC-24-V X Enkoder inkrementalny - wejście Enkoder odcinkowy Enkoder inkrementalny z napięciem zasilania DC-5-V ( Instrukcja obsługi MOVIDRIVE MDX60B/6B) DWIA X2: Enkoder X: MOVIDRIVE : X42 X Enkoder inkrementalny - wejście Enkoder Master Enkoder inkrementalny - wyjście 56535APL Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 9

20 5 I 0 Uruchomienie Wprowadzenie 5 Uruchomienie 5. Wprowadzenie Poniżej opisano uruchomienie biegu synchronicznego podnośnika dwukolumnowego ( poniższa ilustracja). Oba napędy mają identyczne przekładnie z identycznym przełożeniem, moce wymiarowe silników i przetwornic są takie same. W obu napędach bieg silnika w prawo oznacza ruch do góry podnośnika. Z tego względu do połączenia Master X4 Slave X42 można zastosować konfekcjonowany kabel Master-Slave (Nr katalogowy ) firmy SEW-EURODRIVE. [] [] [A] [B] 5653ADE [] enkoder inkrementalny [A] napęd Master [B] napęd Slave napęd Master: Silnik z enkoderem i hamulcem. przetwornica Master: MOVIDRIVE MDX6B z opcją karty enkodera, tryb pracy sprzężenie zwrotne enkodera, (np. VFC-n-REGULACJA / CFC / SERVO). 20 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

21 Uruchomienie Krótki opis uruchomienia I 0 5 Napęd Slave: Silnik z enkoderem i hamulcem. Przetwornica Slave: MOVIDRIVE MDX6B z opcją karty enkodera, tryb pracy ze sprzężeniem zwrotnym enkodera i bieg synchroniczny, np. VFC-n-REGEL.&SYNC / CFC&SYNC / SERVO&SYNC z opcją karty biegu synchronicznego DRSB. 5.2 Krótki opis uruchomienia Prace wstępne Sprawdzić okablowanie, obsadzenie zacisków i wyłączniki bezpieczeństwa. Odłączyć napędy od maszyny. Osobno uruchamiać Master i Slave regulując liczbę obrotów. Odpowiednio do zastosowań zaprogramować binarne wejścia i wyjścia. Master i Slave uruchomić i przetestować pracę z regulacją obrotów. Testowanie sygnałów enkodera Zredukować błąd kątowy pomiędzy Master i Slave za pomocą "DRS określanie punktu zero". Ustawić rodzaj pracy P700 przy Slave na "bieg synchroniczny". Silniki asynchroniczne: VFC-n-REGULACJA&SYNC albo CFC&SYNC Silniki synchroniczne: SERVO&SYNC Slave zablokować (/BLOKADA REGULATORÓW DI00 = "0") i Master przekręcić. LED SYNC (zielona) musi świecić. Jeżeli nie, sprawdzić połączenie enkoderów Master-Slave. Ewentualnie włączyć nadzór enkodera. Bieg synchroniczny Master i Slave wstanie zdemontowanym Ustawianie parametrów biegu synchronicznego Bieg synchroniczny Master i Slave przy zamontowanych napędach Zredukować błąd kątowy pomiędzy Master i Slave za pomocą "DRS określanie punktu zero". Slave uwolnić i napęd Master uruchomić. Slave podąża za Masterem. Współczynnik przekładni Master (P22) i współczynnik przekładni Slave (P222) ustawić zgodnie z przełożeniami przekładni. Napędy zamontować i wyregulować. Zredukować błąd kątowy pomiędzy Master i Slave za pomocą "DRS określanie punktu zero". Napędy uwolnić. Sprawdzić, czy błąd kątowy w czasie procesów przyspieszania leży w dopuszczalnym zakresie ( MOVITOOLS SCOPE lub zielona LED SYNC). Jeżeli w MOVIDRIVE MDX6B napędu Slave wymieniona została opcja DRSB, to napędy muszą być na nowo wyregulowane. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 2

22 5 I 0 Uruchomienie Prace wstępne 5.3 Prace wstępne Należy się upewnić, czy okablowanie obsadzenie zacisków i wyłączniki bezpieczeństwa są właściwe i zostały prawidłowo wykonane. Należy oddzielić napędy od maszyny w taki sposób, aby pod względem mechanicznym mogły być eksploatowane niezależnie od siebie. Mato zapobiec sytuacji, w której przy włączaniu biegu synchronicznego urządzenie mogłoby zostać uszkodzone przez nieprzewidziane ruchy jezdne. Włączyć napędy Master i Slave zgodnie ze wskazówkami w instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX60B/6B oddzielnie w trybie pracy ( P700) VFC-n-Regulacja, CFC lub SERVO. Zaprogramować stosownie do własnych potrzeb obłożenie zacisków Master i Slave. Włączyć i przetestować tryb pracy regulacji liczby obrotów obu napędów. 5.4 Aktywacja biegu synchronicznego Test sygnałów enkoderów Zlikwidować ewentualny błąd kątowy ( zielona LED "SYNC" świeci) pomiędzy Master i Slave: Zaprogramować wejście binarne przetwornicy Slave na funkcję "DRS Określanie punktu zerowego". Sygnał "" aktywny. Przełączyć to wejście binarne "0" "" "0". Zielona LED "SYNC" gaśnie. Uaktywnić regulację biegu synchronicznego Slave poprzez ustawienie trybu pracy ze sprzężeniem zwrotnym enkodera i biegiem synchronicznym (np. VFC-n- REGULACJA&SYNC, CFC&SYNC, SERVO&SYNC). Na początku pozostawić wszystkie ustawienia fabryczne regulatora biegu synchronicznego. Zablokować napęd Slave na DI00 = "0" (blokada regulatora). Poruszać tylko napędem Master i obserwować przy tym zieloną diodę LED "SYNC" na DRSB. Po kilku obrotach napędu Master dioda LED musi się zaświecić. Jeżeli nie zaświeci się zielona dioda LED "SYNC", należy sprawdzić połączenie enkodera pomiędzy Masterem i Slave. Napęd Slave nie otrzymuje w tym wypadku żadnej informacji o drodze od Mastera. Bieg synchroniczny obu napędów wstanie zdemontowanym Zlikwidować ewentualny błąd kątowy ( zielona LED "SYNC" świeci) pomiędzy Master i Slave: Zaprogramować wejście binarne przetwornicy Slave na funkcję "DRS Określanie punktu zerowego". Sygnał "" aktywny. Przełączyć to wejście binarne "0" "" "0". Zielona LED "SYNC" gaśnie. Mogą Państwo zwolnić Slave w następujący sposób: z DI00 = "" (bez blokady regulatorów) z DI0 = "" (bieg w prawo) albo DI02 = "" (bieg w lewo) z DI03 = "" (uwolnienie) z X40: = "0" (bez biegu wolnego) Jeżeli uruchomią Państwo teraz napęd Master, to napęd Slave za nim podąży. 22 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

23 Uruchomienie Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami I 0 5 Parametryzacja danych biegu synchronicznego Parametryzacja współczynników przekładni Master i Slave (P22 i P222): Przy identycznej konfiguracji napędowej (enkoder, przekładnia itd.) należy zostawić P22 i P222 przy ustawieniach fabrycznych. Przy każdej innej konfiguracji mogą Państwo określić P22 i P222 przy pomocy następującej formuły: P22 P222 = A M x i M iv M U S x x A S x i S iv S U M 56534AXX A M, A S i M, i S iv M, iv S U M, U S Rozdzielczość enkodera Master, Slave Przełożenie przekładni Master, Slave Przełożenie przekładni odboczkowej Master, Slave Odbiornik napędu Master, Slave Należy odblokować napędy Master i Slave. Oba napędy mają teraz pracować synchronicznie. 5.5 Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami Oba napędy należy zamontować w Państwa maszynie i mechanicznie ustawić względem siebie. Odchylenie kątowe należy usunąć przy pomocy funkcji "DRS Ustalanie punktu zerowego". Zgodnie ze schematem podłączenia uruchomić oba napędy. W czasie jazdy należy obserwować diodę LED "SYNC" na karcie biegu synchronicznego. W ten sposób można określić bieżące odchylenie kątowe pomiędzy Masterem i Slave: Jeżeli dioda LED "SYNC" świeci w czasie przyspieszania lub opóźniania, to odchylenie kątowe leży powyżej tolerancji ustawionej w parametrze P54. Dokładne odchylenie kątowe mogą Państwo zapisać i określić za pomocą zintegrowanej w MOVITOOLS funkcji "SCOPE". Następnie należy zoptymalizować wzmocnienie P regulatora biegu synchronicznego (P220) w następujący sposób: Urządzenie należy obciążyć maksymalnie dopuszczalnym w eksploatacji ciężarem. P220 zwiększać małymi skokami wielkości - 2. Należy przy tym obserwować zachowanie regulacyjne Slave. P220 podwyższać tak długo, aż napęd Slave osiągnie granicę kołysania. Następnie należy zredukować P220 o 5 % i wynik przyjąć za wartość P220. Kolejną optymalizację mogą Państwo przeprowadzić za pomocą zintegrowanej w MOVITOOLS funkcji "SCOPE". Muszą Państwo dostosować parametry kontroli biegu synchronicznego odpowiednio do własnych potrzeb. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 23

24 5 I 0 Uruchomienie Przykłady obliczania P22 i P Przykłady obliczania P22 i P222 Przykład : Przenośnik łańcuchowy W tym przykładzie dwa przenośniki łańcuchowe mają być eksploatowane z zastosowaniem biegu synchronicznego ( poniższa ilustracja). Jest to jedno z zastosowań połączeń kształtowych ze zróżnicowanymi przełożeniami przekładni. Nie jest wymagany enkoder odcinkowy, przy zastosowaniach połączeń kształtowych można wyliczyć informację o drodze z sygnału enkodera silnika []. [] 5654AXX Celem następującego obliczenia jest proporcja rozdzielczości układu pomiaru drogi Master i Slave względem siebie. Informację o liczbach zębów poszczególnych par kół otrzymać można na zamówienie od SEW-EURODRIVE. Wielkości zadane Napęd Master: K87 DT00L4 BM ES (z enkoderem silnika) Przełożenie przekładni: 40 x 33 x x 8 x 5 i M = = 36, AXX Rozdzielczość enkoderów inkrementalnych (napędów Master i Slave): A M = 024 Inkr./obr. Enkodery inkrementalne wytwarzają 024 impulsów/obrót. Impulsy enkoderów są w przetwornicy mnożone w czwórnasób. Rozdzielczość układu pomiaru drogi Master [Inkr./mm]: (A M i M ) / (Π m M Z M ) Moduł m M = 5 Liczba zębów Z M = 5 U M = m M Z M Napęd Slave: KA67 DT00LS4 BM ES (z enkoderem silnika) Przełożenie przekładni: 47 x 33 x 8 23 x 8 x 4 i S = = 48, AXX Rozdzielczość enkoderów inkrementalnych (napędów Master i Slave): A S = 024 Inkr./obr. Enkodery inkrementalne wytwarzają 024 impulsów/obrót. Impulsy enkoderów są w przetwornicy mnożone w czwórnasób. Rozdzielczość układu pomiaru drogi Master [Inkr./mm]: (A S i S ) / (Π m S Z S ) Moduł m S = 4 Liczba zębów Z S = 20 U S = m S Z S 24 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

25 Uruchomienie Przykłady obliczania P22 i P222 I 0 5 Obliczanie Dla tego przykładu należy wprowadzić następujące wartości: A M x i M P22 P222 = π x m M x Z M = A M x i M m S x Z S x A S x i S A S x i S m M x Z M π x m S x Z S 40 x 33 x x P22 P222 = 25 x 8 x x x 20 = x 33 x 8 5 x x 23 x 8 x 4 P22 P222 = Wynik: P22 = P222 = AXX Przykład 2: Zastosowanie enkodera odcinkowego W tym przykładzie mają być eksploatowane w ruchu synchronicznym dwa przenośniki taśmowe. Jest to jedno z zamkniętych siłowo zastosowań z identycznymi przełożeniami przekładni. Przy zastosowaniach zamkniętych siłowo informacji o drodze nie da się bezbłędnie wyliczyć z sygnału enkodera silnika, w konsekwencji czego konieczny staje się enkoder Master przy pierwszym przenośniku i enkoder odcinkowy przy drugim. Enkoder silnika i enkoder odcinkowy mają różne rozdzielczości. [] [3] [2] [4] SEW SEW d S d M 5655AXX [] Napęd Master [2] Enkoder Master [3] Napęd Slave z enkoderem silnika [4] Enkoder odcinkowy W celu uwzględnienia enkodera odcinkowego należy ustawić P230 enkodera odcinkowego na wartość "RÓWNORZĘDNE" lub "ŁAŃCUCH". Do regulacji biegu synchronicznego napędu Slave wykorzystywany jest wówczas enkoder odcinkowy, enkoder silnika Slave nie ma wówczas znaczenia przy regulacji biegu synchronicznego, jednakże jest on jeszcze wykorzystywany do regulacji liczby obrotów napędu Slave. Enkoder Master i enkoder odcinkowy montuje się bezpośrednio na taśmie. Należy stosować identyczne enkodery z identycznymi odboczkami. Średnice kół pasowych obu przenośników taśmowych muszą być identyczne, aby identyczne mogły być rozdzielczości układu pomiaru drogi (Inkr./mm) enkodera Master i enkodera odcinkowego. Oba parametry P22 i P222 należy ustawić na wartość "". Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 25

26 5 I 0 Uruchomienie Przykłady obliczania P22 i P222 Przy zastosowaniu enkoderów odcinkowych muszą być dopasowane rozdzielczości układu pomiaru drogi enkodera silnika Slave i enkodera odcinkowego. Dzieje się to przy pomocy parametrów P23 współczynnik enkodera Slave i P232 współczynnik Slave-enkoder odcinkowy. Wielkości zadane Enkoder silnika Slave: K47 DT00L4 BM ES Przełożenie przekładni: 38 x 27 x x 9 x 22 i M = = 7, AXX Rozdzielczość enkodera inkrementalnego (enkoder silnika): A M = 024 Inkr./obr. Enkoder silnika wytwarza 024 impulsów/obrót. Impulsy enkodera są w przetwornicy mnożone w czwórnasób. Koło pasowe przenośnika taśmowego: d M = 200 mm U M = Π d M Rozdzielczość układu pomiaru drogi enkodera silnika Slave [Inkr./mm]: (A M i M ) / (Π d M ) Enkoder odcinkowy: Przekładnia odboczkowa: i V_S = 2 Rozdzielczość enkodera inkrementalnego (enkoder odcinkowy): A S = 2048 Inkr./obr. Enkoder odcinkowy wytwarza 2048 impulsów/obrót. Impulsy enkoderów są w przetwornicy mnożone w czwórnasób. Koło pasowe enkodera odcinkowego: d S = 50 mm U S = Π d S Rozdzielczość układu pomiaru drogi enkodera odcinkowego [Inkr./mm]: (A S i V_S ) / (Π d S ) Obliczanie Dla tego przykładu należy wprowadzić następujące wartości: A S x i V_S P232 P23 = π x d S = A S x i V_S d M x A M x i M A M x i M d S π x d M P232 P23 = 2048 x = x x 27 x x 23 x 9 x 22 P232 P23 = AXX 26 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

27 Parametr Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu P6.. P60. P Parametr Objaśnienie parametrów Nazwy parametrów odpowiadają reprezentacji w MOVITOOLS SHELL. Nastawa fabryczna wyróżniona została podkreśleniem dolnym. Symbol Te parametry można zmieniać jedynie w trybie pracy przetwornicy ZABLOKOWANE (= stopień końcowy wielkooporowy). 6. Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu Przy nastawianych parametrach (P224, P225, P226, P227, P50, P5, P52, P54) należy podać inkrementy, które odnoszą się do wzajemnego przesunięcia kątowego (np. jako dopuszczalne odchylenie albo jako offset) pomiędzy napędami Master i Slave. Odnoszą się one do wartości, którą przetwornica wylicza na podstawie impulsów enkodera. Liczba impulsów enkodera jest mnożona w przetwornicy przez współczynnik 4. Liczbę inkrementów, którą Państwo muszą wprowadzić wraz z parametrami, wylicza się z wzajemnego przesunięcia kątowego silnika według następującej formuły: Wartość inkrementu do wprowadzenia = Obroty silnika 4 Liczba impulsów enkodera inkrementalnego Przykład W razie pojawienia się informacji o błędzie "/DRS BŁĄD NADĄŻ." przy odchyleniu 5 obrotów silnika i zastosowaniu enkoderów inkrementalnych z rozdzielczością = 024 inkrementów / obrót pomiędzy napędami Master i Slave, należy podać jako wartość inkrementu w P52 Granica błędu nadążania co następuje: Wartość licznika do wprowadzenia = = Tę wartość można odnieść również do przekładni odbiornika napędu: Liczba obrotów = Obroty przekładni odbiornika napędu i przekładni Oprócz prędkości obrotowej silnika i przełożenia przekładni również przekładnia odboczkowa czynnie wpływa na efektywną liczbę obrotów odbiornika napędu wyjściowym urządzeniu napędowym. W tym wypadku mogą Państwo obliczyć obroty silnika w następujący sposób: Liczba obrotów = Liczba obrotów odbiornika napędu i przekładni i przekładni odboczkowej Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 27

28 6 P6.. P60. P600 Parametr Komunikaty 6.2 Komunikaty Zgłaszane są następujące stany w pracy urządzenia: Wskaźnik optyczny poprzez diodę LED "SYNC" (zielona) "Wskaźnik LED licznika" (P54): Przy pomocy diody LED "SYNC" można w czasie uruchamiania pokazać chwilowo występującą maksymalną różnicę pomiędzy napędami Master i Slave: WŁ = różnica kątowa > wartość P54 Wył = różnica kątowa < wartość P54 Wskaźnik optyczny modułu roboczego poprzez LED "OFF" (czerw.) "BIEG WOLNY SLAVE": WŁ = napęd Slave jest w wolnym biegu WYŁ = napęd Slave jest w biegu synchronicznym Meldunek o stanie "DRS SLAVE IN POS": na jednym z programowalnych wyjść binarnych (P60_/P6_) Komunikat "/DRS OSTRZEŻ.": na jednym z programowalnych wyjść binarnych (P60_/P6_) Informacja o błędzie "/DRS BŁĄD NADAŻ.": na jednym z programowalnych wyjść binarnych (P60_/P6_) z wybieralną reakcją napędu na błąd (P834) 28 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

29 Parametr Komunikaty P6.. P60. P600 6 Następujące parametry są do dyspozycji biegu synchronicznego. Par. Nazwa Zakres ustawiania / Ustawienie fabryczne 22x Regulacja biegu synchronicznego (nie działa przy BG0) 220 Wzmocnienie P DRS Master-współczynnik przekładni Slave-współczynnik przekładni Wybór trybu Tryb... Tryb Licznik Slave Offset Offset Offset Filtr wysterowania wstępnego DRS ms 23x Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym 230 Enkoder odcinkowy WYŁ / RÓWNORZĘDNY / ŁAŃCUCH 23 Współczynnik enkodera Slave Współczynnik enkodera odcinkowego Slave 233 Rozdzielczość enkodera 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 odcinkowego 234 Rozdzielczość enkodera Master 28 / 256 / 52 / 024 / x Bieg synchroniczny z doganianiem 240 Liczba obrotów synchronicznych /min 24 Rampa synchronizacyjna s 5x Kontrolery biegu synchronicznego 50 Tolerancja pozycji Slave Inc 5 Ostrzeżenie błąd nadążania Inc. 52 Granica błędu nadążania Czas opóźnienia zgłoszenia błędu s nadążania 54 Wskaźnik LED licznika Inc. 55 Czas opóźnienia zgłoszenia ms pozycji 56 X4 Nadzór enkodera NIE / TAK 57 X4 Kontrola liczby impulsów NIE / TAK 58 X42 Nadzór enkodera NIE / TAK 59 X42 Kontrola liczby impulsów NIE / TAK 60x Wejścia binarne urządzenia Można zaprogramować następujące komunikaty: podstawowego DRS PUNKT ZER. OKR.: 6x Opcjonalne wejścia binarne DRS SLAVE START DRS TEACH IN DRS MASTER STOI 62x 63x Wyjścia binarne urządzenia podstawowego Opcjonalne wyjścia binarne Można zaprogramować następujące komunikaty: /DRS OSTRZEŻ. /DRS NADĄŻANIE DRS SLAVE IN POS 83x Reakcje na błędy 834 Reakcja BŁĄD NADĄŻANIA ZATRZYM.AWAR./ ZAKŁÓCENIE Kompletną listę parametrów znajdą Państwo w instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX60B/6B. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 29

30 6 P6.. P60. P600 Parametr Opisy parametrów Poniższe funkcje nie dadzą się uruchomić przy pomocy opcji DRSB albo nie działają: Przełączanie zestawu parametrów Przełączenia na zestaw parametrów 2 nie można wykonać w trybach pracy VFC-n-REGELUNG, CFC i SERVO w połączeniu z biegiem synchronicznym. P75_Funkcja Master-Slave. 6.3 Opisy parametrów P22x Regulacja biegu synchronicznego P220 Wzmocnienie P DRS Regulacja biegu synchronicznego (tylko w zestawie parametrów ). Zakres ustawień: Wzmocnienie regulatora biegu synchronicznego przy Slave. Określa zachowania regulacyjne Slave w zależności od różnic kątowych w stosunku do Mastera. P22 / P222 Zakres ustawień: Współczynnik Te ustawienia są niezbędne wyłącznie w przetwornicy Slave. Przy zastosowaniu tych przekładni Master / parametrów prowadza się proporcję pomiaru drogi pomiędzy Master i Slave. Aby można współczynnik było realizować nie tylko przełożenia o liczbach całkowitych, wartość przełożenia przekładni Slave wprowadza się jako iloraz Master do Slave. Należy pamiętać, że tylko przy kształtowym przenoszeniu sił (bez poślizgu) może następować pomiar drogi przez Master i Slave poprzez enkodery silników. Przy wszystkich zastosowaniach, w których przenoszenie siły pomiędzy wałem silnika i maszyną następuje siłowo i tym samym można spodziewać się poślizgu, pomiar drogi musi odbywać się poprzez dodatkowy enkoder (enkoder zewnętrzny). Ten enkoder należy zamocować kształtowo na ruchomej części maszyny. P223 Wybór trybu Zakres ustawień: / 2 / 3 / 4 / 5 / 6 / 7 / 8 Wybór trybu określa reakcję napędu Slave na sygnał biegu wolnego. Tryb : Bieg wolny nieograniczony, nowy punkt odniesienia Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "" dochodzi do X40:. Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym. Wytworzone w biegu wolnym wzajemne przesunięcie kątowe nie jest odrabiane przy ponownej synchronizacji. Tryb 2: Bieg wolny nieograniczony, odrabianie powstałej różnicy Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "" dochodzi do X40:. Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym. Wytworzone w biegu wolnym wzajemne przesunięcie kątowe jest odrabiane przy ponownej synchronizacji. Tryb 3: Bieg wolny nieograniczony, odrabianie powstałej różnicy + P224 Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "" dochodzi do X40:. Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym. Przy ponownym synchronizowaniu dodatkowo nadrabiana jest różnica do starej pozycji synchronizacyjnej zapamiętanej w P224. Tryb 4: Bieg wolny ograniczony przez P224 licznik Slave, odrabianie powstałej różnicy Bieg wolny aktywowany jest przez sygnał "" (>00 ms) na X40:. W czasie biegu wolnego działają zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave. 30 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

31 Parametr Opisy parametrów P6.. P60. P600 6 Bieg wolny kończy się, gdy osiągnięta zostanie wprowadzona w P224 różnica kątowa. Wówczas różnica kątowa redukowana jest do zera. Tryb 5: Bieg wolny ograniczony przez P224 licznik Slave, nowy punkt odniesienia Bieg wolny aktywowany jest przez sygnał "" (>00 ms) na X40:. W czasie biegu wolnego działają zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave. Bieg wolny kończy się, gdy osiągnięta zostanie wprowadzona w P224 różnica kątowa. Jeżeli przed zakończeniem biegu wolnego na X40: pojawi się ponownie sygnał HIGH, wzrasta wartość,przy której kończy się bieg wolny o wielkość wprowadzoną do P224. Napęd Slave synchronizuje się na nową różnicę kątową. Tryb 6: Przejściowa różnica kątowa, nowy punkt odniesienia Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "" dochodzi do X40:. Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave działają w biegu wolnym. Wytworzone w biegu wolnym wzajemne przesunięcie kątowe nie jest odrabiane przy ponownej synchronizacji. Sygnał "" na X40:2, X40:3 albo X40:4 DRSB aktywuje przesunięcie kątowe. Dane przesunięcie kątowe przechowywane jest w parametrach P225, P226 i P227. Jeżeli do zacisków wejściowych X40:2, X40:3 albo X40:4 doprowadzi się sygnał "0", przesunięcie kątowe ponownie zostanie nadrobione. Tryb 7: Przesunięcie kątowe pozostaje (dostosowanie faz), nowy punkt odniesienia Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "" dochodzi do X40:. Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave działają w biegu wolnym. Wytworzone w biegu wolnym wzajemne przesunięcie kątowe nie jest odrabiane przy ponownej synchronizacji. Sygnał "" na X40:2, X40:3 albo X40:4 DRSB aktywuje przesunięcie kątowe. Dane przesunięcie kątowe przechowywane jest w parametrach P225, P226 i P227. Jeżeli do zacisków wejściowych X40:2, X40:3 albo X40:4 ponownie doprowadzi się sygnał "0", przesunięcie kątowe pozostaje. Jeżeli sygnał wejściowy trwa dłużej niż 3 sekundy, jest korygowany czterema działaniami na sekundę. Tryb 8: Bieg wolny nieograniczony, nowy punkt odniesienia Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "" dochodzi do X40:. Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave działają w biegu wolnym. Jeżeli do zacisku wejściowego X40: dochodzi sygnał "0", to napęd Slave synchronizuje się z aktualną pozycją napędu Master plus zapisana w P224 różnica pozycji. Nowy offset mogą Państwo wówczas aktywować, gdy zostanie nadrobione wcześniejsze przesunięcie kątowe. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 3

32 6 P6.. P60. P600 Parametr Opisy parametrów P224 Licznik Slave P225 / P226 / P227 offset / 2 / 3 Filtr wysterowania wstępnego DRS P23x Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym Jednostka: [Inc] Zakres ustawień: Jako licznik Slave określa się aktywowaną w trybach 3, 4, 5 i 8 różnicę kątową do napędu Master. W przeciwieństwie do offsetu to przesunięcie kątowe ustawia się przez funkcję "Teach In". W zależności od trybu służy jako wartość graniczna dla biegu wolnego albo wyznacza napędowi Slave pozostającą różnicę kątową do napędu Master (= nowy punkt odniesienia). Zakres ustawień: Inc; działa jedynie w trybie 6 albo w trybie 7! Trzy osobno ustawiane różnice kątowe, na które programuje się napęd Slave na czas trwania sygnału "" na X40:2 / X40:3 / X40:4. Zakres ustawień: ms Wartość zadana dla filtra wysterowania wstępnego regulacji biegu synchronicznego DRSB. W celu osiągnięcia optymalnego wysterowania wstępnego przyspieszania w napędzie Slave, należy filtrować liczbę obrotów Master (określoną na DRS). Do filtrowania należy wprowadzić stałą czasu filtrowania. Wartość 0 oznacza przy tym niefiltrowaną liczbę obrotów Mastera. Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym (tylko w zestawie parametrów ). Przy wszystkich zastosowaniach, w których przenoszenie mocy pomiędzy wałem silnika i maszyną odbywa się w sposób zamknięty siłowo i tym samym można się spodziewać poślizgu, pomiar drogi należy przeprowadzić z zastosowaniem zewnętrznego enkodera (= enkodera odcinkowego). P230 Enkoder odcinkowy P23 / P232 Współczynnik enkodera Slave / Współczynnik enkodera odcinkowego Slave P233 Rozdzielczość enkodera odcinkowego P234 Rozdzielczość enkodera Master P24x Bieg synchroniczny z doganianiem P240 Synchroniczna liczba obrotów WYŁ.: Regulacja biegu synchronicznego sygnałami podłączonego enkodera silnika. P23 i P232 nie działają. RÓWNORZĘDNE: Przekazanie sygnałów X42: "Enkoder Master" na X43: "Wyjście enkodera inkrementalnego". Ocena P23 i P232. ŁAŃCUCH: Przekazanie sygnałów X4: "Wejście enkodera odcinkowego" na X43: "Wyjście enkodera inkrementalnego". Ocena P23 i P232. Zakres ustawień: Pomiędzy oboma enkoderami znajduje się w większości wypadków mechaniczne przełożenie. To przełożenie należy ustawić przy pomocy parametrów. Zakres ustawień: 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 Ustawienie rozdzielczości podłączonego enkodera odcinkowego. Zakres ustawień: 28 / 256 / 52 / 024 / 2048 Ustawienie rozdzielczość podłączonego enkodera Master. Bieg synchroniczny z doganianiem (tylko w zestawie parametrów ). Jeżeli przełączymy napęd Slave na bieg synchroniczny, to w zależności od włączonego trybu pracy następuje redukcja aktualnego przesunięcia kątowego względem napędu Master. Aby kontynuować ten proces pod kontrolą, można parametryzować zarówno synchronizującą liczbę obrotów jak i rampę synchronizacyjną. Jednostka: [/min] Zakres ustawień: /min Ten parametr podaje liczbę obrotów procesu doganiania. 32 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

33 Parametr Opisy parametrów P6.. P60. P600 6 P24 Rampa synchronizacyjna Jednostka: [s] Zakres ustawień: s Wartość bezwzględna rampy przyspieszającej dla synchronizacji napędu Slave do napędu Master. Ustawienie zero oznacza maksymalnie możliwe przyspieszenie. Przyspieszanie albo opóźnianie napędu Slave z biegu synchronicznego do biegu wolnego można ustawić parametrami P30... P34. P5x Kontrolery biegu synchronicznego P50 Tolerancja pozycji Slave P5 Ostrzeżenie błąd nadążania P52 Granica błędu nadążania P53 Czas opóźnienia informacji o błędzie nadążania P54 Licznik wskaźnika LED P55 Czas opóźnienia zgłoszenia pozycji Kontrolery biegu synchronicznego. Zakres ustawień: Inc Do dokładnego pozycjonowania napędu Slave muszą być spełnione różne warunki. Hamulec napędu Slave zadziała, gdy zostaną spełnione wszystkie poniższe warunki: Funkcja hamowania napędu Slave została aktywowana Napęd Master stoi Napęd Master nie ma zasilania (= Stan przetwornicy ZABLOKOWANA) Napęd Slave stoi i znajduje się w oknie pozycyjnym Zakres ustawień: Inc Jeżeli przesunięcie kątowe przekracza ustawioną tu wartość, pojawia się komunikat ostrzegawczy. Jest to niezależne od rodzaju pracy napędu Slave. Zakres ustawień: Inc Jeżeli przesunięcie kątowe przekracza ustawioną tu wartość, to pojawia się informacja o błędzie F42 "błąd nadążania". Jest to niezależne od tego, czy napęd Slave pracuje w biegu wolnym czy synchronicznym. Zakres ustawień: s Dla ustawianego czasu wyświetlania przy przejściu z biegu wolnego do biegu synchronicznego mogą być tłumione meldunki "Ostrzeż. błąd nadążania" i "Granica błędu nadążania" jako meldunki o błędzie wzgl. jako emisja na wyjście binarne. Zakres ustawień: Inc Jeżeli przesunięcie kątowe przekracza ustawioną tu wartość, to informuje o tym świecąca dioda LED V (zielona). W ten sposób natychmiast ukazywana jest maksymalna różnica występująca pomiędzy napędami Master i Slave. Jest to bardzo pomocne przy uruchamianiu. Zakres ustawień: ms Binarny meldunek wyjściowy DRS SLAVE IN POS tworzony jest dopiero wówczas, gdy napędy Master i Slave znajdą się w czasie określonym przez P50 tolerancji pozycyjnej Slave. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 33

34 6 P6.. P60. P600 Parametr Opisy parametrów P56 X4 Nadzór enkodera Zakres ustawień: NIE / TAK NIE: Przerwa kabla pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonym do X4 enkoderem TTL nie jest bezpośrednio rozpoznana. W razie uszkodzonego połączenia w stanie zwolnionym pojawia się błąd F42 "Błąd nadążania", o ile nie został wyłączony. TAK: Przerwa kabla pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonym do X4 enkoderem TTL jest bezpośrednio rozpoznana. W wypadku błędu następuje meldunek o błędzie F48 "Hardware DRS". Ten meldunek jest generowany również w stanie zablokowanym. Nadzorowanie enkodera nie jest funkcją istotną dla bezpieczeństwa! P57 X4 Kontrola liczby impulsów P58 X42 Nadzór enkodera Zakres ustawień: NIE / TAK Liczba impulsów podłączonego do X4 enkodera weryfikowana jest z ustawioną w P233 rozdzielczością poprzez analizę ścieżki C. Jeżeli zginą inkrementy, to wydawany jest meldunek o błędzie F48 "Hardware DRS". NIE: Kontrola liczby impulsów nie została uaktywniona. WŁ.: Kontrola liczby impulsów jest aktywna. Zakres ustawień: NIE / TAK NIE: Przerwa kabla pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonym do X42 enkoderem TTL nie jest bezpośrednio rozpoznana. W razie uszkodzenia połączenia pojawia się w stanie uwolnionym błąd F42 "Błąd nadążania", o ile nie został wyłączony. TAK: Przerwa kabla pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonym do X42 enkoderem TTL jest bezpośrednio rozpoznana. W wypadku błędu pojawia się meldunek o błędzie F48 "Hardware DRS". Ten błąd generowany jest także w stanie zablokowanym. Nadzorowanie enkodera nie jest funkcją istotną dla bezpieczeństwa! P59 X42 Kontrola liczby impulsów Zakres ustawień: NIE / TAK Liczba impulsów podłączonego do X42 enkodera weryfikowana jest z ustawioną w P234 rozdzielczością poprzez analizę ścieżki C. Jeżeli zginą inkrementy, to wydawany jest meldunek o błędzie F48 "Hardware DRS". NIE: Kontrola liczby impulsów nie jest aktywna. WŁ: Kontrola liczby impulsów jest aktywna. 34 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

35 Parametr Opisy parametrów P6.. P60. P600 6 P6xx Obsadzenie zacisków P60x Wejścia Wejście binarne DIØØ z podłączoną na stałe "/BLOKADĄ REGULATORÓW". binarne urządzenia podstawowego P6x Wejścia binarne opcja P60... P67 wejście binarne DIØ... DI7 Wejścia binarne można zaprogramować na następujące funkcje biegu synchronicznego: Funkcja DRS PUNKT ZER. PUNKTU ZERO. skuteczny przy Działanie przy Stan przetwornicy Sygnał "0" Sygnał "" zablokowany odblokowany "" na "0": określa nowy punkt zerowy Różnicę kątową skasować DRS SLAVE START Brak zezwolenia Zezwolenie nie tak DRS TEACH IN Przejąć różnicę kątową z P224 tak tak DRS MASTER STOI Napęd Master obraca się Napęd Master stoi tak tak tak tak P62x Wyjścia binarne urządzenia podstawowego Do sterowania hamulcem używać wyjścia binarnego DBØØ. To wyjście służy do stałego podłączenia funkcji "/HAMULEC". Sygnały "HAMULEC W GÓRĘ" i "HAMULEC W DÓŁ" są przewidziane do przekazania do nadrzędnego układu sterującego. Uwaga: Sygnały binarne są jedynie wówczas ważne, gdy przetwornica po włączeniu zgłosiła "gotowość do pracy" i nie została wyświetlona informacja o błędzie. W czasie fazy inicjacyjnej MOVIDRIVE sygnały binarne mają status "0". Można zaprogramować tę samą funkcję na wielu zaciskach. P63x Opcja binarnych wyjść P P637 Na wyjściach binarnych można zaprogramować następujące funkcje: Wyjście binarne Wyjście binarne ma DOØ... DO7 Funkcja Sygnał "0" Sygnał "" /DRS OSTRZEŻ. Wartość dla ostrzeżenia błąd nadążania (P5)przekroczona /DRS NADĄŻANIE Granica błędu nadążania (P52) przekroczona DRS SLAVE IN POS Pozycji nie osiągnięto Pozycja osiągnięta Sygnały binarne są jedynie wówczas ważne, gdy przetwornica po włączeniu zgłosiła "GOTOWOŚĆ DO PRACY" i nie została wyświetlona informacja o błędzie. W czasie fazy inicjacyjnej MOVIDRIVE sygnały binarne mają status "0". Można zaprogramować tę samą funkcję na wielu zaciskach. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 35

36 6 P6.. P60. P600 Parametr Opisy parametrów P83x Reakcje na błędy Można zaprogramować następujące reakcje: Reakcja BRAK REAKCJI WSKAZANIE BŁĘDU NATYCHMIASTOWE ZATRZYMANIE./ ZAKŁÓC. POZ. AWAR./ ZAKŁÓCENIE SZYBKIE ZATRZYMANIE./ ZAKŁÓC. NATYCHM. ZATRZYM./ OSTRZEŻ. ZATRZYM. AWAR./ OSTRZEŻ. SZYBKIE ZATRZYMANIE/ OSTRZEŻ. Opis Nie jest ani wyświetlany błąd, ani wykonana reakcja na błąd. Zgłoszony błąd jest kompletnie ignorowany. Błąd jest pokazany (na wyświetlaczu 7-segmentowym i SHELL), wyjście z awarii zainicjowane (o ile zaprogramowano). Poza tym urządzenie nie wykonuje innych reakcji na błąd. Błąd może być cofnięty poprzez zresetowanie (zacisk, RS485, Fieldbus, Auto-Reset). Następuje natychmiastowe wyłączenie przetwornicy z meldunkiem o błędzie. Stopień końcowy ulega zablokowaniu i hamulec opada. Meldunek o gotowości zostaje cofnięty i uruchomione wychodzenie z błędu, o ile było zaprogramowane. Dopiero po wykonaniu resetu błędu jest możliwy ponowny start, w którym przetwornica inicjalizuje się na nowo. Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie awaryjnego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Meldunek o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o gotowości zostaje cofnięty i uruchomione wychodzenie z błędu, o ile było zaprogramowane. Dopiero po wykonaniu resetu błędu jest możliwy ponowny start, w którym przetwornica inicjalizuje się na nowo. Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie awaryjnego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o gotowości zostaje cofnięty i uruchomione wychodzenie z błędu, o ile było zaprogramowane. Dopiero po wykonaniu resetu błędu jest możliwy ponowny start, w którym przetwornica inicjalizuje się na nowo. Następuje natychmiastowe wyłączenie przetwornicy z meldunkiem o błędzie. Stopień końcowy ulega zablokowaniu i hamulec opada. Meldunek o zakłóceniach następuje przez zacisk, o ile zaprogramowano. Meldunek o gotowości nie zostaje cofnięty. Jeżeli błąd zostanie usunięty przez działanie wewnętrzne albo przez zresetowanie, to napęd ponownie rusza, bez nowej inicjalizacji urządzenia. Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie awaryjnego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o zakłóceniach następuje przez zacisk, o ile zaprogramowano. Meldunek o gotowości nie zostaje cofnięty. Jeżeli błąd zostanie usunięty przez działanie wewnętrzne albo przez zresetowanie, to napęd ponownie rusza, bez nowej inicjalizacji urządzenia. Następuje wyhamowanie napędu na ustawionej rampie szybkiego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o zakłóceniach następuje przez zacisk, o ile zaprogramowano. Meldunek o gotowości nie zostaje cofnięty. Jeżeli błąd zostanie usunięty przez działanie wewnętrzne albo przez zresetowanie, to napęd ponownie rusza, bez nowej inicjalizacji urządzenia. P834 Reakcja BŁĄD NADĄŻANIA Reakcja na błąd nadążania tylko z DRSB albo IPOS plus. Ustawienie fabryczne: ZATRZYM.AWAR./ZAKŁÓCENIE Z pomocą P834 programuje się reakcję na błąd, która się uruchamia poprzez kontrolery błędu nadążania opcji biegu synchronicznego (DRSB) i trybu pracy pozycjonowania z IPOS plus. Do tego można dokonywać różnych ustawień w P5x kontrolerach biegu synchronicznego. 36 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

37 Komunikat o błędach i lista błędów Opcja karta biegu synchronicznego DRSB 7 7 Komunikat o błędach i lista błędów 7. Opcja karta biegu synchronicznego DRSB Poniższe informacje o błędach mogą najczęściej występować przy biegu synchronicznym. Punkt w kolumnie "P" oznacza, iż reakcja jest możliwa do zaprogramowania (P83_ reakcja na błędy). W kolumnie "Reakcja" podane są reakcje ustawione fabrycznie. Kod Nazwa Reakcja P Możliwa przyczyna Środki zaradcze błędu 4 Enkodera 36 Brak opcji Synchronizacja Boot Opcja Watchdog IPOS- Watchdog Błąd nadążania 48 Sprzęt DRS Natychmiastowe wyłączenie Natychmiastowe wyłączenie Natychmiastowe wyłączenie Natychmiastowe wyłączenie Natychmiastowe wyłączenie Natychmiastowe wyłączenie Przewód enkodera lub ekran niewłaściwie podłączone Zwarcie/przerwanie przewodu enkodera Enkoder uszkodzony Typ kart opcji niedopuszczalny. Źródło wartości zadanych, źródło sterowania lub tryb pracy są niedopuszczalne dla tej karty opcji Ustawiono błędny typ enkodera dla DIPB Błąd synchronizacji Boot pomiędzy przetwornicą a opcją. Błąd podczas komunikacji między oprogramowaniem systemowym a oprogramowaniem dodatkowym. Watchdog w programie IPOS. Zastosowano moduł aplikacyjny w MOVIDRIVE B bez wersji technologicznej Przy użyciu modułu aplikacyjnego ustawiono błędną funkcję technologiczną Selsyn nadawczy niewłaściwie podłączony Zbyt krótkie rampy rozpędowe Część P regulatora pozycji zbyt mała Regulator obrotów źle sparametryzowany Wartość dla tolerancji błędu nadążania zbyt mała Błędny sygnał z enkodera Master / odcinkowego Wymagany dla biegu synchronicznego sprzęt jest wadliwy. Błędna liczba impulsów Sprawdzić czy przewód i ekran enkodera są właściwie podłączone, czy nie ma zwarcie / przerwania przewodu. Włożyć właściwą kartę opcji. Ustawić właściwe źródło wartości zadanych (P00). Ustawić właściwe źródło sterowania (P0). Ustawić właściwy tryb pracy (P700 lub P70). Wprowadzić właściwy typ enkodera. Przy ponownym wystąpieniu wymienić kartę opcji. Zasięgnąć porady w serwisie SEW Kontrola programu IPOS Sprawdzić odłączenie technologiczne urządzenia (P079) Sprawdzić ustawione funkcje technologiczne (P078) Sprawdzić podłączenie selsynu nadawczego Przedłużyć rampy Zwiększyć część P Ponownie sparametryzować regulator prędkości obrotowej Zwiększyć tolerancję błędu nadążania Sprawdzić okablowanie enkodera, silnika ifazy sieci. Sprawdzić, czy mechanika nie pracuje za ciężko, nie dojechała do zblocza. Sprawdzić sygnał z enkodera Master / odcinkowego Sprawdzić przewody enkodera. Wymienić kartę biegu synchronicznego. Przerwanie kabla, zwarcie Źle ustawiona częstotliwość enkodera Master / odcinkowego Problem dot. EMV Kompletną listę błędów znajdą Państwo w instrukcji obsługi MOVIDRIVE MDX60B/6B. Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 37

38 8 kva i P f n Hz Dane techniczne Opcja karta biegu synchronicznego DRSB 8 Dane techniczne 8. Opcja karta biegu synchronicznego DRSB Opcja karta biegu synchronicznego DRSB X4 X42 X43 DRSB X40 X44 Sync OFF AXX Numer katalogowy Wejścia binarne X40:...X40:6 INØ...IN5: bezpotencjałowe (transoptor) Oporność wewnętrzna kompatybilne z PLC (EN 63), czas dostępu 5 ms R i 3 kω, I E 0 ma Poziom sygnału +3 V V DC= "" = styk zamknięty 3 V...+5 V DC = "0" = styk otwarty Funkcja stała funkcja: INØ = bieg wolny IN = offset IN2 = offset 2 IN3 = offset 3 IN4 = IPOS plus zmienna H477.0 IN5 = IPOS plus zmienna H477. Wyjścia binarne X40:9/X40:0 OUTØ/OUT: Kompatybilne z PLC (EN 63-2) Czas zadziałania 5 ms Poziom sygnału Funkcja Zacisk odniesienia X40: X40:7 "0" = DC 0 V "" = DC+24 V Uwaga: nie przykładać obcych napięć! Wyjście napięciowe X40:8 DC 24 V, maks. DC 00 ma Wejście enkodera odcinkowego X4: Zasilanie enkodera Wejście enkodera Master X42: Zasilanie enkodera stała funkcja: OUTØ = IPOS plus zmienna H476.0 OUT = IPOS plus zmienna H476. I maks = 50 ma, odporne na zwarcie, niewrażliwe na napięcie zasilające DGND: Potencjał odniesienia dla sygnałów binarnych DCOM: Potencjał odniesienia wejść binarnych X40:...X40:6 (INØ...IN5) Maks. 200 khz, Poziom sygnału zgodny z RS422 albo sin/cos DC+24 V, I max = DC 650 ma ) 9-pinowe gniazdo Sub-D Maks. 200 khz, Poziom sygnału zgodny z RS422 albo sin/cos DC+24 V, I max = DC 650 ma ) 9-pinowe gniazdo Sub-D Wyjście enkodera X43: Poziom sygnału zgodny z RS422 9-pinowa wtyczka Sub-D Wejście napięciowe X44: X44:2 Dopuszczalny przekrój przewodów LED X44:3 OFF (czerw.) Sync (zielona) GND DC+24 V Napięcie zasilające dla wyjść binarnych X40:9/X40:0 i enkoderów podłączonych do X4/X42 GND jedna żyła na zacisk: 0,08...,5 mm 2 (AWG ) dwie żyły na zacisk: 0,25... mm 2 (AWG22...7) WŁ = Bieg wolny WYŁ. = Bieg synchroniczny ) Całkowite obciążenie prądowe (X4 i X42) DC-24-V zasilanie enkodera DC 650 ma WŁ = Różnica kątowa > Wartość P54 WYŁ. = Różnica kątowa < Wartość P54 38 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB

39 Skorowidz 9 9 Skorowidz A Aktywacja biegu synchronicznego...22 B Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym...2 Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera...0 D Dane techniczne...38 DRSB Dane techniczne...38 Lista błędów...37 Opis zacisków...5 Wskazówki dotyczące instalacji...6 I Instalacja Montaż DRSB...3 Opis zacisków DRSB...5 Schemat podłączeń Enkoder inkrementalny jako Master...9 Schemat podłączeń MOVIDRIVE MDX6B Master - MOVIDRIVE MDX6B Slave...8 Wskazówki montażowe przed zamontowaniem lub wymontowaniem karty opcji...3 K Komunikat o błędach Lista błędów...37 Komunikaty...28 Komunikaty o błędach...37 Krótki opis uruchomienia...2 L Lista parametrów...29 M Montaż i wskazówki instalacyjne...3 O Opis systemowy...5 Opis systemu Schemat blokowy regulacji biegu synchronicznego...6 Opis zacisków DRSB...5 Opisy parametrów...30 Ostrzeżenia...4 P Projektowanie... 7 Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym... 2 Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera... 0 Przykłady zastosowania... 7 Synchroniczny start / zatrzymanie... Wskazówki dotyczące projektowania... 9 Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu Przykłady obliczania P22 i P Przykłady zastosowania... 7 S Schemat podłączeń Enkoder inkrementalny jako Master... 9 MOVIDRIVE MDX6B Master - MOVIDRIVE MDX6B Slave... 8 Napędy Master i Slave z jednakowym kierunkiem obrotu... 6 Napędy Master i Slave z przeciwnymi kierunkami obrotu... 7 Synchroniczny start / zatrzymanie... U Uruchamianie Przykłady obliczania P22 i P Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami Uruchomienie Krótki opis... 2 Prace wstępne W Włączanie Aktywacja biegu synchronicznego Wskazówki bezpieczeństwa... 4 Wskazówki dotyczące projektowania... 9 Wskazówki montażowe przed zamontowaniem lub wymontowaniem karty opcji... 3 Podręcznik MOVIDRIVE MDX6B karta biegu synchronicznego DRSB 39

40 Spis adresów Spis adresów Niemcy Główny zarząd Zakład produkcyjny Centrum serwisowe Francja Zakład produkcyjny Zakłady montażowe Bruchsal Centrum Przekładnie / Silniki Centrum Elektronika Północ Wschód Południe SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Adres skrzynki pocztowej Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen (przy Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg D Meerane (przy Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-8555 Kirchheim (przy Monachium) Zachód SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße D Langenfeld (przy Düsseldorfie) Drive Service Hotline / dyżur telefoniczny 24-h Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Niemczech na żądanie. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 82 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6920 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych we Francji na żądanie. Tel Faks sew@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Faks sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Faks sew@usocome.com Tel Faks Tel Faks Tel Faks Algerien Alger Réducom 6, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 6200 Alger Tel Faks Argentyna Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 69 Garin Tel Faks sewar@sew-eurodrive.com.ar 40 /2007

41 Spis adresów Australia Zakłady montażowe Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Tel Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 264 Tel Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Austria Wiedeń SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-230 Wien Tel Faks sew@sew-eurodrive.at Belgia Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-300 Wavre Tel Faks info@caron-vector.be Brazylia Zakład produkcyjny Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Brazylii na żądanie. Tel Faks sew@sew.com.br Bułgaria Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str. BG-606 Sofia Tel Faks bever@mbox.infotel.bg Chile Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Adres skrzynki pocztowej Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Faks sewsales@entelchile.net Chiny Zakład produkcyjny Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin Tel Faks victor.zhang@sew-eurodrive.cn Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, 2502 P. R. Chiny Tel Faks suzhou@sew.com.cn Chorwacja Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Chiny na żądanie. Zagrzeb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Tel Faks kompeks@net.hr Dania Kopenhaga SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 00 DK-2670 Greve Tel Faks sew@sew-eurodrive.dk /2007 4

42 Spis adresów Estonia Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.25 EE 0006 Tallin Tel Faks Finlandia Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-5860 Hollola 2 Tel Faks sew@sew-eurodrive.fi Gabun Libreville Electro-Services B. P. 889 Libreville Tel Faks Grecja Ateny Christ. Boznos & Son S.A. 2, Mavromichali Street P.O. Box 8036, GR-8545 Piraeus Tel Faks Boznos@otenet.gr Hiszpania Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-4870 Zamudio (Vizcaya) Tel Faks sew.spain@sew-eurodrive.es Holandia Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 75 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 0085 NL-3004 AB Rotterdam Tel Faks info@vector.nu Hong Kong Hong Kong SEW-EURODRIVE Ltd. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Faks sew@sewhk.com Indie Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tel Faks mdoffice@seweurodriveindia.com Biura obsługi technicznej Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tel Faks sewbangalore@sify.com Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited 32 A, 3rd Floor, Acme Plaza Andheri Kurla Road, Andheri (E) Mumbai Tel Faks sewmumbai@vsnl.net Irlandia Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin Tel Faks Japonia Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, Tel Faks sewjapan@sew-eurodrive.co.jp 42 /2007

43 Spis adresów Kamerun Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B. P Douala Tel Faks Kanada Zakłady montażowe Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 20 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 788 Honeyman Street Delta. B.C. V4G E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Kanadzie na żądanie. Tel Faks l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Faks b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Faks a.peluso@sew-eurodrive.ca Kolumbia Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Faks sewcol@andinet.com Korea Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 60-4, Banweol Industrial Estate Unit 048-4, Shingil-Dong Ansan Tel Faks master@sew-korea.co.kr Libanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litwa Alytus UAB Irseva Merkines g. 2A LT-4580 Alytus Tel Faks gacar@beirut.com Tel Faks irmantas.irseva@one.lt Luksemburg Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-300 Wavre Tel Faks info@caron-vector.be Malezja Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 8000 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Faks kchtan@pd.jaring.my Marokko Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Tel Faks srm@marocnet.net.ma Norwegia Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 7 N-599 Moss Tel Faks sew@sew-eurodrive.no /

44 Spis adresów Nowa Zelandia Zakłady montażowe Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Faks sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 0 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Faks sales@sew-eurodrive.co.nz Peru Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Faks sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polska Łódź SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Łódź Tel Faks sew@sew-eurodrive.pl Portugalia Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 5 P Mealhada Tel Faks infosew@sew-eurodrive.pt Republika Czeska Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Luná 59 CZ-6000 Praha 6 - Vokovice Rosja St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 RUS St. Petersburg Tel Faks sew@sew-eurodrive.cz Tel Faks sew@sew-eurodrive.ru RPA Zakłady montażowe Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 203 P.O.Box Bertsham 203 Tel Faks dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Faks Teleks dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 0433, Ashwood 3605 Tel Faks dtait@sew.co.za Rumunia Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Faks sialco@sialco.ro 44 /2007

45 Spis adresów Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B. P. 325, Dakar Serbia i Montenegro Beograd DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 54 SCG-000 Beograd Tel Faks senemeca@sentoo.sn Tel Faks dipar@yubc.net Singapur Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tel Faks Teleks sales@sew-eurodrive.com.sg Słowacja Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 920 SK Sered Tel Faks sew@sew-eurodrive.sk Słowenia Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 4 SLO 3000 Celje Tel Faks pakman@siol.net Szwecja Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 300 S Jönköping Tel Faks info@sew-eurodrive.se Tajlandia Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Tel Faks sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tunesien Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 204 Mégrine Erriadh Tel Faks Turcja Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tel Faks sew@sew-eurodrive.com.tr USA Zakład produkcyjny Greenville SEW-EURODRIVE INC. 295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 58 Lyman, S.C Tel Faks Sales Faks Manuf Faks Ass Teleks cslyman@seweurodrive.com /

46 Spis adresów USA Zakłady montażowe San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 207 High Hill Road, P.O. Box 48 Bridgeport, New Jersey 0804 SEW-EURODRIVE INC. 200 West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w USA na żądanie. Tel Faks cshayward@seweurodrive.com Tel Faks csbridgeport@seweurodrive.com Tel Faks cstroy@seweurodrive.com Tel Faks csdallas@seweurodrive.com Wenezuela Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Faks sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net Węgry Budapeszt SEW-EURODRIVE Kft. H-037 Budapest Kunigunda u. 8 Tel Faks office@sew-eurodrive.hu Wielka Brytania Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No. GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 QR Tel Faks info@sew-eurodrive.co.uk Włochy Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,4 I Solaro (Milano) Tel Faks sewit@sew-eurodrive.it Wybrzeże Kości Słoniowej Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 65, Bld de Marseille B. P. 2323, Abidjan 08 Tel Faks /2007

47 SEW-EURODRIVE Driving the world

48 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ y Oto jak napędzamy świat Ludzie myślący szybko, opracowujący razem z Tobą przyszłościowe rozwiązania. Sieć serwisowa, która jest zawsze w zasięgu ręki na całym świecie. Napędy i urządzenia sterujące, automatycznie zwiększające wydajność pracy. Rozległa wiedza o najważniejszych gałęziach dzisiejszego przemysłu. Bezkompromisowa jakość, której wysokie standardy ułatwiają codzienną pracę. SEW-EURODRIVE Driving the world Globalna prezencja szybkie, przekonujące rozwiązania. W każdym miejscu. Innowacyjne pomysły, umożliwiające rozwiązanie przyszłych problemów już dziś. Oferta internetowa przez 24 godziny na dobę, dająca dostęp do informacji i uaktualnień oprogramowania. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com