SERWONAPĘDY AC SERii SiGMA-5 PL DE EN

Serwonapędy AC serii Sigma-5 PL DE EN

Spis reści 2 O firmie YASKAWA Doświadczenie i innowacja 3 Hisoria sukcesów w mecharonice 4 Przegląd serii Sigma-5 Precyzyjne, skalowalne i wysokodynamiczne 5 5 powodów przemawiających za serią Sigma-5 6 Szeroki zakres mocy 8 Doskonała wydajność 9 Rozwiązania z Sigma-5 1 Komunikacja Fieldbus 11 Moduł opcjonalny uniwersalnego sprzężenia zwronego 12 Bezpieczeńswo funkcjonalne 13 Serowanie ruchem 14 Jakość produkcji 15 Ława konfiguracja Doświadczenie i innowacja Od prawie 1 la firma YASKAWA produkuje i dosarcza produky mecharoniki do budowy maszyn i auomayki przemysłowej. Zarówno sandardowe produky, jak i rozwiązania indywidualne cieszą się dużym uznaniem za niezrównaną jakość i rwałość. YASKAWA o czołowy w świecie producen falowników, serwonapędów, konrolerów ruchu, średnionapięciowych przemienników częsoliwości i roboów przemysłowych. Założona w 1915 r. firma YASKAWA jes pionierem w dziedzinie serowania ruchem i echnologii napędowej, wdrażając innowacje podnoszące produkywność i efekywność maszyn i sysemów. YASKAWA Eschborn, Niemcy Obecnie YASKAWA wywarza ponad 1,8 mln falowników rocznie. Uwzględniając ę liczbę, można założyć, że firma YASKAWA jes prawdopodobnie największym producenem falowników na świecie. Roboy YASKAWA Roczna produkcja na poziomie ponad 8 ys. servonapędów i 2 ys. roboów pozwala firmie YASKAWA oferować szeroką paleę produków do serowania procesami auomayki w różnych gałęziach przemysłu jak górnicwo, przemysł salowy, maszynowy samochodowy, drzewny, eksylny, budowa maszyn pakujących i produkcja półprzewodników. Technologia YASKAWA jes wykorzysywana we wszyskich branżach budowy maszyn i auomayki przemysłowej i cieszy się wysoką repuacją za niezrównaną wydajność i doskonałą jakość. Na całym świecie pomoc w zasięgu ręki. Ponad 14.3 zarudnionych na całym świecie Ponad 1.35 pracowników w świaowej sieci serwisowej Ponad 1. zarudnionych w Europie 2

Technologia serwonapędów YASKAWA hisoria sukcesów w mecharonice Hisoria mecharoniki jes ściśle związana z rozwojem firmy YASKAWA. Japoński koncern echnologiczny już ponad pół wieku emu wprowadził na rynek swoją echnologię krawędzi skrawających z servonapędem Mineria DC. Ten legendarny servonapęd o prędkości reagowania 1-kronie wyższej niż konwencjonalne silniki był opary na rewolucyjnym pomyśle umieszczenia przewodu bezpośrednio na wirniku silnika. Konsruując w 1996 r. kompakowy servosilnik pierwszy serwonapęd prądu sałego o wysokiej mocy, firma YASKAWA ponownie dała świeży impuls świaowej branży. Po raz pierwszy w hisorii wysoko precyzyjne napędy były dosępne w dużych ilościach. YASKAWA nie ylko dała impuls nowej echnologii, lecz również wprowadziła do obiegu pojęcie mecharoniki. Pozwala ona poprawić sprawność maszyny dzięki wykorzysaniu elekroniki i informayki w połączeniu z mechaniką. Pojęcie "Mecharonics" jes zasrzeżonym znakiem owarowym firmy YASKAWA od 1972 r. Serwonapędy serii Sigma-5 konynuują ę radycję wdrażania innowacji. Technologia serwonapędów YASKAWA obejmuje obecnie szeroki zakres mocy i szereg zasosowań przemysłowych. Począwszy od serii Sigma-5 mini o mocy 3,3 W aż po silniki wysokiej mocy i wzmacniacze serii Sigma-5 o mocy 55 kw. YASKAWA Allershausen, Niemcy 3

Przegląd serii Sigma-5 Precyzyjne, skalowalne i wysokodynamiczne: serwonapędy YASKAWA serii Sigma-5 Seria Sigma-5 serwonapędów YASKAWA oferuje zarówno sandardowe silniki obroowe, jak eż bezpośrednie napędy liniowe i obroowe oraz osie liniowe. Szeroka palea sysemów napędowych zaspokaja wszyskie porzeby rynku pod względem kompakowej budowy, wysokiej dynamiki i efekywności, niskich nakładów serwisowych i niezrównanej niezawodności działania. Najbardziej imponującą cechą serii Sigma-5 jes dokładność pozycjonowania wynosząca 1 nm dla produków sandardowych w bardzo krókim czasie. Powszechnie znane funkcje auosrojenia YASKAWA umożliwiają kompleną konfigurację serwoosi w wysokowydajnych maszynach w ciągu mniej niż 2 godzin - w porównaniu z 8 godzinami wymaganymi przez inne rozwiązania dosępne obecnie na rynku. Króko mówiąc, seria Sigma-5 zapewnia precyzyjne pozycjonowanie w szybkim empie, sabilną, bezwibracyjną pracę i ławy rozruch. Rezula: skrócony czas cyklu maksymalna przepusowość, ulepszona jakość produków, wyższa odporność maszyny na ścieranie, krószy czas wsępnej konfiguracji, niższe koszy cyklu życia produku. Silniki Wzmacniacze servo Silniki liniowe Osie liniowe Rozwiązania niekonwencjonalne Narzędzia do programowania Rozwiązania do serowania ruchem Elasyczna łączność 4 YASKAWA SERIA SIGMA-5

5 powodów przemawiających za serią Sigma-5 Seria Sigma-5 serwonapędów YASKAWA oferuje bogaą paleę sarannie dobranych komponenów o doskonałej wydajności i niezrównanej efekywności. 5 1 2 Niższe 3 4 5 Szeroki zakres mocy silników i wzmacniaczy Szeroki zakres mocy Kompakowe silniki o mocy poniżej 3 W Silniki średnioinercyjne i niskoinercyjne o maks. mocy 15 kw Oszczędność dzięki wydajności koszy produkcji Szybkość pęli / pasmo przenoszenia 1,6 khz Krószy czas regulacji, redukcja czasu pozycjonowania, wyższa przepusowość Bez dodakowego chłodzenia Temperaura ooczenia - 55 C bez sray mocy Funkcje bezpieczeńswa Sprawne wdrożenie obowiązujących usawowych norm bezpieczeńswa Funkcja STO jes zinegrowana domyślnie we wszyskich serwowzmacniaczach serii Sigma-5. Jakość i niezawodność produkcji Najwyższa jakość produkcji Ulepszona konrola anywibracyjna Enkoder wysokiej rozdzielczości (1.48.576 impulsów na obró) gwaranuje najwyższą dokładność pozycjonowania Szybka i prosa konfiguracja Zaawansowana funkcja auosrojenia, regulacja jednoparamerowa Szybszy rozruch dla 8% aplikacji nie jes konieczne dosrajanie Silniki dużej pojemności o maks. mocy 55 kw Silniki liniowe z rdzeniem ferromagneycznym o maks. sile 75 N Energooszczędność i wyższa produkywność Wysoki maksymalny momen obroowy, wysokie przyspieszenie, bez nadwymiarowego wzmocnienia Niska waga komponenów mechanicznych Wyższa wydajność Przeciążenie 35% przez 3-5 s Wysoki maksymalny momen obroowy, wysokie przyspieszenie X X Funkcje bezpieczeńswa SS1, SS2 i SLS są zinegrowane w module bezpieczeńswa SGDV- OSA1A. Ponad 8 mln serwosysemów na rynku Wyższa niezawodność maszyny, niższe koszy serwisu i urzymania ruchu, krósze przesoje 5

Szeroki zakres mocy <...> Rozszerzona palea produków Od 212 r. firma YASKAWA oferuje rozszerzoną paleę serwonapędów. Począwszy od ulrakompakowej serii Sigma-5 mini o mocy 3,3 W aż po wysokowydajną serię Sigma-5 o mocy 55 kw, firma YASKAWA oferuje produky o imponującym zakresie mocy. Szeroki zakres mocy 3,3 W 55 kw Sigma-5 Mini Sigma-5 Sandard Sigma-5 Large Capaciy Moc: 3,3-3 W Do zasosowań o wysokiej dynamice i precyzji przy zachowaniu niewielkich wymiarów. Moc: 5 W - 15 kw Do zasosowań o wysokiej dynamice i dokładności, z szybkim pozycjonowaniem i perfekcyjną synchronizacją wieloosiową. Wysokowydajny serwonapęd prądu przemiennego AC rozszerza oferę serii Sigma-5 do mocy 55 kw. Silniki liniowe Sigma-5 Silniki obroowe i napędy bezpośrednie Moc: od 12,5 do 2.25 N (siła maksymalna 7.5 N), długa żywoność, niezawodność i sała wydajność nawe po laach użykowania. Serie silników bezszczokowych AC o prędkości obroowej 6. rpm i momencie obroowym 7 Nm. Napędy bezpośrednie (,2-3 kw) o wysokiej inercji. 6 YASKAWA SERIA SIGMA-5

Silniki obroowe SGMMV (niska inercja, bardzo mała moc) maks. 6. min -1 3,3-3 W,15 -,955 Nm (znamionowy momen obroowy),263 -,286 Nm (maksymalny momen obroowy) SGMAV (niska inercja, mała moc) maks. 6. min -1 5-1 W,159-3,18 Nm (znamionowy momen obroowy),477-9,55 Nm (maksymalny momen obroowy) SGMEV (niska i średnia inercja, mała moc, opcjonalnie IP67) maks. 5. min -1 1-1.5 W,318-4,77 Nm (znamionowy momen obroowy),955-14,3 Nm (maksymalny momen obroowy) SGMVV (mała inercja, wysoka moc) maks. 2. min -1 22 kw - 55 kw 14-537 Nm (znamionowy momen obroowy) 35-1182 Nm (maksymalny momen obroowy) SGMJV (średnia inercja, mała moc) maks. 6. min -1 5-75 W,159-2,39 Nm (znamionowy momen obroowy),557-8,36 Nm (maksymalny momen obroowy) Silniki liniowe SGMGV (średnia inercja, średnia moc) maks. 3. min -1 3 W - 15 kw 1,96-95,4 Nm (znamionowy momen obroowy) 5,88-224 Nm (maksymalny momen obroowy) SGMSV (niska inercja, średnia moc) maks. 6. min -1 1 kw - 5 kw 3,18-15,8 Nm (znamionowy momen obroowy) 9,54-47,6 Nm (maksymalny momen obroowy) Silniki cylindrowe (Sigma-Sick) SGLGW SGLGW (yp bezrdzeniowy, z (yp bezrdzeniowy, z magnesami sandardowej siły) magnesami wysokiej siły) 12,5-75 N (siła znamionowa) 57-255 N (siła znamionowa) 4, - 3 N (siła maksymalna) 23-1 8 N (siła maksymalna) 4-5 m/s (prędkość maksymalna) 4,2 m/s (prędkość maksymalna) SGLFW (z rdzeniem ferromagneycznym ypu F) 25-2 25 N (siła znamionowa) 86-5 4 N (siła maksymalna) 2,3-5 m/s (prędkość maksymalna) SGLTW (z rdzeniem ferromagneycznym ypu F) 13-2 N (siła znamionowa) 38-7 5 N (siła maksymalna) 2,5-5 m/s (prędkość maksymalna) SGLC 17-18 N (siła znamionowa) 6-84 N (siła maksymalna) 4, m/s (prędkość maksymalna) Osie liniowe (Sigma-Trac) Osie liniowe (SGT) Siłowniki bezpośrednie SGTMM (Sigma-Trac-μ) 3,5-7 N (siła znamionowa) 1-25 N (siła maksymalna) SGTMF (Sigma-Trac-MAG) 9-2 N (siła znamionowa) 27-72 N (siła maksymalna) Osie liniowe SGT 8-1 12 N (siła znamionowa) 22-2 4 N (siła maksymalna) SGMCS (mała moc) 5-15,8 Nm (znamionowy momen obroowy) 6-15 Nm (maksymalny momen obroowy) 15-2 rpm (prędkość znamionowa) 25-5 rpm (prędkość maksymalna) SGMCS (średnia moc) 15,8-2 Nm (znamionowy momen obroowy) 135-6 Nm (maksymalny momen obroowy) 15 rpm (prędkość znamionowa) 3 rpm (prędkość maksymalna) 7

Doskonała wydajność Oszczędność dzięki wydajności ZESPOŁY SERWONAPĘDOWE Sigma-5 o najlepszej w swojej klasie reakcji na częsoliwość 1,6 khz redukują czas regulacji do poniżej 4 ms. W porównaniu z sysemem sandardowym o czasie regulacji np. 5 ms zespół Pick & Place opary na komponenach Sigma-5 pozwala na znaczną redukcję koszów. Servo Adjusmen Example Posiion Error Reference Speed Posioning Compleed Seling Czas regulacji Time o 4.. ms! 4 ms! (Sigma-5) Krószy czas regulacji oznacza wyższy zysk Przykład wersji Pick and Place o czasie regulacji 5 ms Długość osi Ruch Regulacja Ruch Regulacja X = 2 mm,5 s,5 s,5 s,5 s X = 2 mm,2 s,5 s,2 s,5 s Łącznie,5 s,1 s,7 s,1 s Czas na część Części na minuę Części na godzinę Cena za część Zysk na godzinę 1,6 s 37,5 225,1 225, Przykład wersji Pick and Place o czasie regulacji 4 ms Długość osi Ruch Regulacja Ruch Regulacja X = 2 mm,5 s,4 s,5 s,4 s X = 2 mm,2 s,4 s,2 s,4 s Łącznie,5 s,8 s,7 s,8 s Czas na część Części na minuę Części na godzinę Cena za część 1,416 s 42,37 2542,1 254,24 Zysk na godzinę: 29,24 Zysk na 16 godzin: 467,84 Zysk na 5 dni: 2 339,2 Zysk na rok: 116 69, 8 YASKAWA SERIA SIGMA-5

Rozwiązania z Sigma-5 Owarość na nowe wyzwania YASKAWA dosarcza akcesoria do wszechsronnych zasosowań i oferuje wsparcie przy rozwiązywaniu wszelkich zadań inżynieryjnych. Dzięki emu YASKAWA znajduje perfekcyjne rozwiązania do realizacji prosych zadań i kompleksowych projeków w zakresie auomayki. Rozwiązania dla prosych zadań Szybka i ława konfiguracja o zalea niekonwencjonalnych rozwiązań firmy YASKAWA. A w przypadku konieczności akualizacji rozwiązania cały sysem Sigma-5 można bez problemu wykorzysać do każdego nowego zadania. Obecnie dosępne są nasępujące rozwiązania: Ganry / Poral Pick & Place Punkowe Rozwiązania skrojone na miarę Do realizacji kompleksowych, indywidualnych projeków w dziedzinie auomayki firma YASKAWA oferuje cały sysem Sigma-5 i wsparcie echniczne we wszyskich fazach cyklu życia produku. Od małych i kompakowych serwonapędów niskiej mocy 3,3 W do silników wysokiej mocy do 55 kw - seria Sigma-5 oferuje perfekcyjne akcesoria. A szeroka palea obsługiwanych łączy komunikacyjnych uławia podłączenie serii Sigma-5 do posiadanych maszyn i korzysanie z efekywności nowoczesnych komponenów serii Sigma-5. 9

Komunikacja Fieldbus Łączność z Twoim rozwiązaniem Wzmacniacze Sigma-5 są kompaybilne z większością przemysłowych sandardów komunikacji. W celu akywacji określonego łącza fieldbus należy po prosu zainsalować i podłączyć moduł komunikacyjny Communicaion Opion Aachable Type. Seria Sigma-5 jes kompaybilna z powszechnie sosowanymi sandardami. Sysem "plug and play" uławia sosowanie modułu komunikacyjnego wspólnie z zespołami serwonapędowymi i siłownikami. Zarówno w isniejących insalacjach i maszynach, jak i w nowych urządzeniach. Szeroki zakres obsługiwanych sandardów komunikacji podnosi wszechsronność sysemu. Typ komunikacji Sigma-5 mini Sigma-5 Sigma-5 Large Capaciy Mecharolink II Mecharolink III PROFINET DeviceNe EherNe/IP * Modbus TCP/IP * Powerlink EherCAT CANopen Napięcie analogowe Ciąg impulsów * z konrolerem MP26iec DeviceNe 1 YASKAWA SERIA SIGMA-5

Moduł opcjonalny uniwersalnego sprzężenia zwronego Auomayka serowania z zewnęrznymi enkoderami różnego ypu Moduł opcjonalny uniwersalnego sprzężenia zwronego do serwowzmacniaczy Sigma-5 (SGDV-OFB1A) umożliwia użycie enkoderów obcych producenów do zamykania pęli serowania. Moduł opcjonalny uniwersalnego sprzężenia zwronego obsługuje enkodery z łączami SZEREGOWYMI i SIN/COS. Ponado funkcjonuje on jako dodakowy układ sprzężenia zwronego do moniorowania prędkości i pęli pozycjonowania, gdy wymagane są informacje z sysemu mechanicznego, np. obciążenie (funkcja podwójnej pęli). Zespół serwonapędowy Kabel zasilający siłownika Moduł opcjonalny uniwersalnego sprzężenia zwronego Kabel enkodera Siłownik obroowy Enkoder zewnęrzny (dosarczany przez użykownika) Konfiguracja sysemu modułu uniwersalnego sprzężenia zwronego Kary opcjonalne sprzężenia zwronego Sigma 5 SGDV-OFB1A enkodery Sin/Cos, szeregowe (EnDa, Hiperface) XSGDV-OFB3A X enkodery A quad B XSGDV-OFB4A X przelicznik (resolver) 11

Bezpieczeńswo funkcjonalne Bezpieczeńswo ruchu Ruchy maszyny sanowią główne źródło zagrożeń dla operaorów i personelu serwisowego. Typowe syuacje wymagające bezpiecznych sanów roboczych maszyny wysępują podczas uruchamiania, nasawy, lokalizacji userek oraz obsługi i prac serwisowych wymagających bezpośredniego dosępu personelu do maszyny. Moduł bezpieczeńswa SGDV-OSA1A do serwonapędów serii Sigma-5 umożliwia bezpieczne i korzysne cenowo zasosowania w zakresie auomayki ruchu. Funkcje serwonapędów serii Sigma-5 pozwalają na sprawne wdrożenie obowiązujących usawowych norm bezpieczeńswa. Funkcja STO jes zinegrowana domyślnie we wszyskich serwowzmacniaczach serii Sigma-5. Funkcje bezpieczeńswa SS1, SS2 i SLS są zinegrowane w module bezpieczeńswa SGDV-OSA1A. n n Bezpieczne wyłączenie momenu (STO) Bezpieczny sop 1 (SS1) n n Speed monioring Speed monioring Bezpieczny sop 2 (SS2) Wraz z wejściem w życie normy EN ISO 13489 1:28 Bezpieczeńswo maszyny Elemeny sysemów serowania związane z bezpieczeńswem konsrukcja bezpiecznych maszyn jes eraz określana zgodnie z poziomem zapewnienia bezpieczeńswa (PL a e) bądź poziomem inegralności bezpieczeńswa (SIL 1 4). Funkcje związane z bezpieczeńswem napędów mocy o regulowanej prędkości są określone w normie IEC 618-5-2. Opis Norma Poziom Poziom inegralności IEC 6158 SIL 2 bezpieczeńswa IEC 6261 SILCL2 Poziom zapewnienia bezpieczeńswa EN ISO 13849-1 PL-d Funkcje zarzymania IEC 624-1 Kaegoria zarzymania /1/2 Bezpieczeńswo funkcjonalne IEC 618-5-2 STO/SS1/SS2/SLS n n n n Speed monioring Speed monioring Posiion monioring Posiion monioring Bezpiecznie ograniczona prędkość (SLS) Speed monioring Speed monioring 12 YASKAWA SERIA SIGMA-5

Konroler ruchu Więcej niż ylko zwykły wzmacniacz... Najlepszy w kaegorii konrolerów maszyn Kombinacja konrolera / serwonapędu umożliwia sandardowe programowanie. Pojedyncza oś MP26iec umożliwia skalowanie serowania jednoosiowego i wieloosiowego zgodnie z normą IEC61131-3 w środowisku programisycznym MoionWorks IEC. Wbudowany moduł Eherne/IP i Modbus/TCP (maser i slave) umożliwia podłączanie do większości serowników PLC i rozszerzeń I/O. IEC na napędzie. Moduł konrolera ruchu MP26iec V POINT-TO-POINT EASY INTUITIVE COMMANDS Jedna plaforma programowa, MoionWorks IEC, umożliwia różnorodne aplikacje od serowania jednoosiowego do wieloosiowego w środowisku określonym normą IEC 61131-3 HOMING, JOGGING, AND POINT-TO-POINT MOVES WITH STANDARD PLCOPEN FUNCTION BLOCKS Bloki funkcyjne PLCopen w plaformie Works IEC uławiają programowanie. Diagnosyczny serwer webowy skraca czas serwisowania. Opcjonalny serwer OPC zapewnia łączność HMI lub gromadzenie danych. V BLENDED MOVES CHANGE PROFILE WHILE-IN-MOTION EVENT GEAR V PROFESSIONAL MASTER SPEED FOLLOWER PROFILE FOLLOWER SYNCHRONIZED CAM CAM DISK Y TABLE OF MOTION COORDINATES 9 18 27 36 MASTER ENCODER INPUT (STANDARD) 13

Jakość produkcji Ulepszone łumienie wibracji Isniejące funkcje minimalizujące wibracje zosały ulepszone i dodano nowe funkcje poprawiające moniorowanie i skracające czas regulacji. Zredukowano wibracje i hałas podczas pracy i zarzymywania maszyny, co skukuje bardzo płynnymi krawędziami obrabianych części. Bez łumienia wibracji Z łumieniem wibracji wpływ na obrabiane części wpływ na obrabiane części Funkcja srojenia Szybki rozruch po podłączeniu silnika.. Nawe bez nasawy serwonapędu i przy zmianach obciążenia możliwa jes bezoscylacyjna i bezwibracyjna praca napędu z 2-kronym momenem bezwładności. Czas regulacji: od 1 do 15 ms. Zaawansowane auosrojenie Skrócenie czasu regulacji i redukcja wibracji. Funkcje regulacji filrów referencyjnych i wzmacniaczy wykorzysują nowe auomayczne kanały wzmacniające w celu usprawnienia nasawy. Funkcja kompensacji arcia eliminuje auomaycznie efek arcia podczas pracy maszyny. Czas regulacji: 1 ms. Srojenie jednoparamerowe Srojenie precyzyjne o absoluna konieczność! Srojenie precyzyjne może maksymalnie zwiększyć wydajność maszyny. Czas regulacji: od do 4 ms. Darmowe pobieranie plików na poralu oprogramowania YASKAWA: yaskawa.eu.com/servo-sofware 14 YASKAWA SERIA SIGMA-5

Ława konfiguracja Sosując serię Sigma-5 uławiasz sobie życie Seria Sigma-5 gwaranuje ławą i szybką nasawę serwonapędów. Oznacza o oszczędność czasu i koszów. Asysen konfiguracji oprogramowania Rozpakowanie Prosa konfiguracja paramerów za pomocą asysena. Funkcja konroli okablowania Funkcja konroli okablowania SigmaWin+ sprawdza szybko podłączone przewody. Insalowanie i podłączenie przewodów Funkcja śledzenia Usawianie podsawowych paramerów Śledzenie w czasie rzeczywisym sanu nasawy umożliwia ciągłe moniorowanie. Szereg pożyecznych funkcji do uruchamiania i efekywnej obsługi! Opymalny dobór aplikacji z uwzględnieniem momenu bezwładności, rezysancji hamowania dynamicznego ip. Rozruch próbny Nasawa wzmocnienia i filrów (srojenie) Serwisowanie Praca Szybsza lokalizacja userek z alarmową funkcją diagnozowania podaje możliwe przyczyny alarmu i naychmias wskazuje sugerowane działania korygujące. 15

YASKAWA Europe GmbH Drives & Moion Division Haupsr. 185 6576 Eschborn Germany Tel: +49 6196-569 3 info@yaskawa.eu.com www.yaskawa.eu.com Seria Sigma-5 posiada ceryfika CE, ceryfika culus i jes zgodna z dyrekywą RoHS. Dane echniczne mogą ulec zmianie bez uprzedzenia w ramach przyszłych ulepszeń i modyfikacji produku. YASKAWA Europe GmbH. Wszyskie prawa zasrzeżone. Lieraure No. YEU_MuC_Sigma5-Series_PL_v1_413 Prined in Germany, April 213