Mechanika. Použité pojmy a zákony mohou být použity na jakékoliv mechanické stroje.

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Mechanika. Použité pojmy a zákony mohou být použity na jakékoliv mechanické stroje."

Antonina Wrona
5 lat temu
Przeglądów:

1 Mechanika Kinematika studuje geometrii pohybu robotu a trajektorie, po kterých se pohybují jednotlivé body. Klíčový pojem je poloha. Použité pojmy a zákony mohou být použity na jakékoliv mechanické stroje

2 J5 axis Kinematika Terminologie Fore arm J4 axis Elbow block 2/24 Rameno (link) je pevná část robotu. J6 axis Shoulder J1 axis J3 axis Upper arm J2 axis Kloub (joint) je část robotu, která umožňuje řízený nebo volný pohyb dvou ramen, které spojuje. Chapadlo (end effector) je část manipulátoru, sloužící k uchopování nebo namontování dalších nástrojů (svařovací hlavice, stříkací hlavice,...). Base Základna (rám, base) je část manipulátoru, která je pevně spojena se zemí. Kinematická dvojice (kinematic pair) je dvojice ramen spojených kloubem.

3 Kinematika Terminologie II Kinematický řetězec je množina ramen spojených klouby. Kinematický řetězec může být reprezentován grafem. Uzly grafu představují ramena a hrany predstavují klouby. Mechanismus je kinematický řetězec, jehož jedno rameno je připevněno k zemi. Otevřený kinematický řet. Smíšený kinematický řet., Paralelní manipulátor je řetězec, který může být obsahuje ekvivalentní popsán acyklickým grafem. graf obsahuje smyčku. smyčky. 3/24

4 Druhy kinematických dvojic Symbol Název má/odnímá DOF sférická 3 / 3 rotační 1 / 5 posuvná 1 / válcová 2 / 4 plochá 3 /

5 Typická struktura manipulátoru Pravoúhlá (kartézská) PPP

6 Typická struktura manipulátoru Válcová (cylindrická) RPP

7 Typická struktura manipulátoru Sférická RRP

8 Typická struktura manipulátoru Angulární RRR

9 Typická struktura manipulátoru jeřáby RRP a RRPP

10 Typická struktura manipulátoru SCARA RRRP Animace převzaty z webu Masuda Salimianiho

11 Typická struktura manipulátoru Stewartova plošina

12 Pohony v automatizaci Typy pohonů: elektrické, pneumatické, hydraulické

13 Elektrické pohony Typy elektrických motorů: Krokové +snadno se řídí (několik ON/OFF spínačů), + nepotřebují snímač polohy (někdy), - menší síla, větší rozměry, - trhavý chod, Stejnosměrné + snadno se řídí na polohu (PWM), + miniaturizovatelné, + velký výkon při malých rozměrech, vysoká dynamika, velký moment, - vyšší cena, - menší spolehlivost (komutátor),

14 Elektrické pohony Synchronní motory bez komutátoru + velká spolehlivost, komplikovanější řízení (časem přestane s rozvojem elektroniky), Asynchronní s kotvou nakrátko + levné, + spolehlivé, + velké výkony, + relativně snadno se řídí na rychlost (frekvenční měniče), - zatím se neumí průmyslově řídit na polohu (v laboratoři už ano),

15 Hydraulické pohony Výhody hydraulických pohonů: použitelné ve výbušném prostředí, velká dosažitelná síla versus velikost, Nevýhody hydraulických pohonů: drahé, únik oleje, nutný kompresor, vratné vedení,

16 Pneumatické pohony Výhody pneumatických pohonů: použitelné ve výbušném prostředí, výhodné pro lineární pohyb mezi dvěmi polohami, odolné proti zastavení překážkou, posuvné rotační pohyby rychlé, Nevýhody pneumatických pohonů: nutný rozvod tlakového vzduchu / kompresor (typicky v podnicich je), hlučnost, normálně nelze pro rotační pohyb, obtížně řiditelná poloha, řízení rychlosti/zrychlení ručně nástrojem (šroubovák),

17 Jak vybírat pohony: výbušné prostředí pneumatika, hydraulika, velká síla hydraulika, rychlé posuvy do krajních poloh pneumatika, rotační, rychlostní regulace, výkon od cca 50 W asynchronní s kotvou nakrátko, rotační, malý výkon, velká dynamika stejnosměrný, rotační, menší výkon, velká dynamika, vysoká spolehlivost bezkartáčový (synchronní, permanentní magnet,...) malý výkon, malý moment, nízká cena krokový,

18 Převodovky Planetová převodovka Harmonická převodovka

19 Převodovky a vedení Kuličkový šroub Lineární vedení

20 Mobilní roboty - Typy kol

21 Mobilní roboty - švédské kolo

22 Mobilní roboty - poloha mobilního robotu

23 Mobilní roboty - okamžitá poloha středu otáčení

24 Mobilní roboty - běžně používané konstrukce

25 J5 axis J4 axis Fore arm Elbow block J6 axis Shoulder J3 axis Upper arm J2 axis J1 axis Base

Podobne dokumenty

Aproximace funkcí 1,00 0,841 1,10 0,864 1,20 0,885. Body proložíme lomenou čarou.

Aproximace funkcí 1,00 0,841 1,10 0,864 1,20 0,885. Body proložíme lomenou čarou. Příklad Známe následující hodnoty funkce Φ: u Φ(u) 1,00 0,841 1,10 0,864 1,20 0,885 Odhadněte přibližně hodnoty Φ(1,02) a Φ(1,16). Možnosti: Vezmeme hodnotu v nejbližším bodě. Body proložíme lomenou čarou.