SIECI RTK - METODY Poprzedni newsletter (nr 5) skupiał si na ekonomicznych aspektach wyboru pomi dzy sieciami RTK a posiadaniem własnej stacji referencyjnej. Ten newsletter opisuje cztery ró ne metody obliczania pozycji dzi ki sieciom RTK. S to MAX, i-max, FKP i VRS (Virtual Reference ). S pewne znacz ce ró nice pomi dzy tymi metodami maj ce wpływ na jako pomiaru RTK i osi gan dokładno. W poprzednim newsletterze opisali my rol, jak spełnia serwer sieci RTK gromadz cy obserwacje z wielu stacji i wysyłaj cy poprawki do odbiorników ruchomych. (Rys. 1). JAK OCENI METODY W SIECIACH RTK? W poprzednim dokumencie opisali my jak po zgromadzeniu obserwacji ze wszystkich stacji serwer sprowadza je do wspólnego poziomu nieoznaczono ci. Algorytm wykonuj cy to zadanie jest specyficzny dla ró nych oprogramowa (np. Leica GNSS Spider). Po zredukowaniu obserwacji do wspólnego poziomu nieoznaczono ci, oprogramowanie serwera zaprz ga do pracy mechanizm jednej z metod (np. MAX) do wygenerowania poprawki RTK dla odbiornika ruchomego. Wszystkie z metod maj t znacz c zalet, e niweluj wpływ bł du odległo ci pomi dzy odbiornikiem ruchomym a stacj referencyjn na dokładno pomiaru. Jednak ka da z nich osi ga cel w inny sposób. Aby oceni ró ne metody musimy wcze niej zdefiniowa pewne poj cia. RTK Rys. 1. Rola serwera sieci RTK - Collects satellite observations from Ref. Stns. - Sends RTK corrections to the Provaider usługi sieci RTK, który sprzedaje subskrypcje na poprawki sieciowe, zarz dza serwerem. Wybiera on metod stosowan do okre lania poprawek. Wybór ten miał bedzie b dzie miał znacz cy wpływ na dokładno ci i jako rozwi zania RTK osi ganego przez odbiornik ruchomy. W newsletterze tym wyka emy, e MAX (jako oparty w pełni na koncepcie MAC Master Auxlinary i poprawkach RTCM v.1) jest najlepszym rozwi zaniem dla sieci RTK. Postaramy si równie wykaza, dlaczego u ytkownik powinien domaga si dost pno ci tego rozwi zania od providera usług sieciowych. Nast pny newsletter (Nr 5) wyka e, na realnych przykładach, jak poł czenie MAX i SmartRTK (SmartWrox w wersji 5.5 wrzesie 007) stanowi najlepsze dost pne na rynku rozwi zanie. ZESTANDARYZOWANE METODY Metody mog zosta podzielone na zestandaryzowane i niezestandaryzowane. Metody zestandaryzowane s to takie, które opieraj si na algorytmach, które zostały uznane za standardowe, czyli opublikowane i s dost pne dla ogółu. Pozwala to na zachowanie jasno ci i pewno ci co do rozwi zania przez u ytkowników. Metody zestandaryzowane oznaczaj równie, e informacje dystrybuowane przez serwer sieci RTK mog by odbierane przez ka dego u ytkownika, niezale nie od marki odbiornika, który posiada. U ytkownik mo e równie by pewny, e poprawki spełniaj mi dzynarodowe standardy. Niezestandaryzownae metody to takie, które wykorzystuj algorytmy nieupublicznione, dost pne najcz ciej jedynie przez odbiorniki jednej marki. ROZWI ZANIA BAZUJ CE NA KONTROLI ZE STRONY ODBIORNIKA RUCHOMEGO Celem sieci RTK jest zniwelowanie bł du spowodowanego odległo ci mi dzy stacj a odbiornikiem ruchomym. Przyspieszaj one inicjalizacj, nawet na du ych odległo ciach. Zale nie od metody, poprawki mog by kontrolowane przez odbiornik ruchomy, lub serwer sie stacji. BU Surveying 1 1 z 6
O kontroli przez odbiornik ruchomy mówimy wtedy, gdy to w kontrolerze wybieramy stacj, z której chcemy korzysta, z ilu stacji chcemy otrzymywa poprawki oraz z jakiej metody, w celu utrzymania bł du spowodowanego odległo- ci, na jak najni szym poziomie. Niew tpliw zalet tego rozwi zania jest to, e oprogramowanie wewn trzne cały czas monitoruje dokładno osi gan dzi ki zastosowanej metodzie, i je li nie jest ona zadowalaj ca, mo e zostac zosta dokonana reinicjalizacja w trakcie w locie pracy i i sowana metoda, która w danej sytuacji przynosi zastolepszy efekt. Kiedy to serwer decyduje o zastosowanej metodzie, nie wie jak dokładno osi gaj odbiorniki ruchome. Nie wie równie jak sprawnie wyznaczana jest w nich pozycja, tote stosuj jednakowe rozwi zanie dla wszystkich u ytkowników. Priorytetem pozostaje sprawna praca serwera, jego optymalizacja. Je li u ytkownik nie jest zadowolony z wyników, niestety nie jest w stanie zmieni metody zastosowanej przez serwer. Aby zapewni szybk inicjalizacj i najlepsz sprawno systemu, nale y stosowa rozwi zanie bazuj ce na sterowaniu z poziomu odbiornika ruchomego. WYDAJNE WYKORZYSTANIE DANYCH SATELITARNYCH Serwery sieci gromadz obserwacje ze wszystkich stacji nale cych do sieci. Generuj na ich podstawie poprawki wysyłane do odbiorników ruchomych. Niektóre jednak metody, pozwalaj na wykorzystanie pełniejszych informacji. W pewnych warunkach mo e to oznacza rozwi zanie RTK lub nie. Na przykład: załó my, e odbiornik ruchomy geodety widzi 8 satelitów. U ytkownik mo e oczekiwa szybkiego okre lenia pozycji, jednak jedna ze stacji wykorzystywana do wygenerowania poprawki widzi jedynie 5 tych samych satelitów. W takiej sytuacji, niektóre metody generuj poprawk tylko na podstawie tych 5 satelitów, lub odrzucaj słab stacj z oblicze, co niew tpliwie znacznie osłabia takie rozwi zanie. Geodeta w tereni znacznie dłu ej czeka na pozycj. Geodeta posiada mo e najlepszy odbiornik na rynku, jednak pozostaje ograniczony poprawkami sieciowymi, które otrzymuje. Sytuacj tak mo na porówna do posiadania najwy szej klasy telewizora HD, a ogl dania na nim filmów nagranych na kasetach VHS. Aby maksymalnie wykorzysta mo liwo obliczenia pozycji RTK przez odbiornik ruchomy, metoda obliczania poprawek sieciowych musi wykorzystywa maksymaln mo liw ilo danych ze stacji referencyjnych, z jak najwi kszej ilo ci satelitów. POWTARZALNO Jest to podstawa geodezji. Ka dy pomiar powinien mie mo liwo powtórzenia, a wi c by oparty na stałych elementach. Elementy te (stacja referencyjna, punkt osnowy) powinny mie mo liwo powtórnego pomiaru sprawdzaj cego. Na przykład, linia bazowa (dx, dy, dz) pomi dzy stacj referencyjn a punktem pomiarowym, musi mie mo liwo powtórnego pomiaru. Wymaga to fizycznej stabilizacji punktów. Oznacza to wła nie powtarzalno. Tak wi c ka da linia bazowa generowana za pomoc sieci RTK, powinna by zastabilizowana i mie mo liwo powtórnego wykonania pomiaru. STAŁO Przy zastosowaniu pojedynczej stacji referencyjnej dokładno spada wraz ze wzrostem odległo ci. W pracy z sieci stacji ten problem zanika. Pozycja i jej dokładno powinna by stała (rzecz jasna przy stosowaniu si do podstawowych zasad pomiaru czyli widoczno ci satelitów i niskiego PDOP). U ytkownik tego wła nie oczekuje, stało ci wyników, a nie skoków dokładno ci. Przed zagł bieniem si w szczegóły ró nych metod działania sieci RTK, omówmy jeszcze zale no ł cz c odbiornik ruchomy z sieci stacji RTK. Zale no ta jest podstawow ró nic mi dzy ró nymi metodami. ZALE NO POMI DZY ODBIORNIKIEM RUCHOMYM A SIECI RTK Dlaczego zale no ta jest tak wa na? Otó czytaj c ten newsletter miejmy na uwadze pi punktów wymienionych powy ej. Aby opisa, dlaczego zale no ta jest wa na zdefiniujmy elementy. (rys..): BU Surveying z 6
CZTERY METODY - WPROWADZENIE RTK Satellites send RTK Rysunek : Cztery elementy zale no ci mi dzy odbiornikiem ruchomym a sieci stacji RTK 1. Obserwacja wspólnych satelitów. Odbiornik ruchomy i sie (poprzez stacje referencyjne) obserwuj wspólny zestaw satelitów.. Rozwi zanie nieoznaczono ci sieci: U ywaj c odpowiednich algorytmów, serwer sieci rozwi zuje nieoznaczono stacji sieci ii redukuje je do wspólnego poziomu.. Generowanie poprawek RTK: Serwer generuje i wysyła poprawki RTK odbiornika ruchomego w wersji standardowej lub niestandardowej (niezredukowanej).. Rozwi zanie RTK: U ytkownik odbiera poprawki w celu rozwi zania pozycji RTK. DLACZEGO POWY SZE ELEMENTY S TAK WA NE? Te elementy pozwalaj nam zrozumie zasad działania sieci RTK, jak równie oceni poszczególne metody w zakresie ich jako ci i przydatno- ci. Rozwi zanie RTK jest z punktu widzenia u ytkownika elementem najwa niejszym. U ytkownik chce, aby rozwi zanie to było dokładne, pewne, powtarzalne i stałe. Celem odbiornika ruchomego jest sprostanie tym oczekiwaniom, jednak czy sprosta on wymaganiom, zale y od poprawek RTK, które otrzyma od serwera sieci. A poprawki te zale bezpo- rednio od zastosowanej metody. Wspólny zestaw satelitów okre la ilo obserwacji jaka mo e by wykorzystana. Jak ju opisywali my wcze niej, ilo wspólnych satelitów mo e by wyznacznikiem tego czy pozycja RTK zostanie okre lona, czy nie. 1 MAX Transmisja poprawek Master-Auxilinary (MAX) oparta jest o koncepcj Master-Auxilinary zaproponowan przez Leica Geosystems ii Geo++ w 001 roku (Euler al., 001). i-max Zindywidualizowana poprawka MAX (i-max) została opracowana w tym samym czasie, jako poprawka wspieraj ca starsze odbiorniki, nie mog ce odebra poprawek MAX. FKP Flächen-Korrektur Parameter (FKP, poprawki powierzchniowe) jest najstarsz z metod, została opracowana przez firm Geo++ w połowie 1990 roku. VRS Virtual Reference Terrasat opracował pod koniec roku 1990 metod opart na wirtualnych stacjach referencyjnych. Porównywalna jest ona z poprawkami i- MAX. I-MAX I VRS METODA Obie metody s do siebie podobne. Obie uwa- ane s za zindywidualizowane, czyli wymagaj ce od odbiornika ruchomego podania swojej przybli onej pozycji (nawigacyjnej) serwerowi sieci. Zale no ci mi dzy odbiornikiem ruchomym a sieci przedstawione s odpowiednio na rysunkach i. Niestandardowe metody Obie metody (i-max i VRS) wykorzystuj niepubliczne algorytmy do wygenerowania poprawki RTK przez sie. S wi c uwa ane za niestandardowe. Metody kontrolowane przez serwer sieci W obu metodach to serwer dokonuje oblicze maj cych zniwelowa bł d spowodowany odległo ci. Oznacza to, e rozwi zanie takie nie jest optymalne z punktu widzenia odbiornika ruchomego, i mo e ogranicza rozwi zanie RTK. NIE s wykorzystywane wszystkie mo liwe satelity Obie metody generuj poprawk symuluj c pojedyncz stacj referencyjn. Ogranicza to ilo satelitów bior c udział w rozwi zaniu RTK, co zaowocowa mo e w pewnych warunkach brakiem dokładnej pozycji. BU Surveying z 6
Master Approx Position i-max corr n. send i-max Netw. Solutn. Rysunek : Zale no mi dzy odbiornikiem ruchomym a sieci w metodzie i-max podł czeniu do sieci RTK). Je li odbiornik ruchomy w czasie pomiaru przesunie si o znaczn odległo (bez rozł czania si z sieci ), dokładno spadnie i mo e by niewystarczaj ca. (Landau al., 00). Aby rozwi za ten problem u ytkownik mo e si rozł czy z sieci i poł czy ponownie, aby wytworzy now stacj wirtualn w nowej lokalizacji. Jednak takie rozwi zanie mo e powodowa skoki dokładno ci i pozycji. Jest to rozwi zanie dla geodety niewygodne. Metoda i-max dynamicznie koryguje poprawki w trakcie ruchu odbiornika ruchomego. Jednocze- nie odnoszone s one stale do tej samej stacji referencyjnej. Oznacza to, e pozycja i dokładno s znacznie bardziej stałe ni w metodzie VRS. Virtual 1m Approx Position Virtual corr n. send Virtual Netw. Solutn. Rysunek : Zale no mi dzy odbiornikiem ruchomym a sieci w metodzie VRS RÓ NICA Obie metody s podobne, ale nie identyczne. Najwi ksz ró nic jest to, e w metodzie i-max poprawki generowane s w oparciu o istniej c stacj referencyjn. W metodzie VRS, stacja jest wirtualna. W metodzie i-max poprawki generowane s w oparciu o istniej c stacj referencyjn, co oznacza, e pomiar mo e zosta powtórzony. Oznacza to, e pomiar jest powtarzalny i oparty o zastabilizowane punkty (Rys.) W metodzie VRS, odbiornik ruchomy nie otrzymuje obserwacji opartych na istniej cej stacji referencyjnej. Oznacza to, e pomiar nie mo e by bezpo rednio odtworzony. Przeczy to zatem podstawowym zasadom geodezji (Rys ). Stało Poprawki VRS s zoptymalizowane dla pocz tkowego poło enia odbiornika ruchomego. (po FKP METODA FKP jest metod bazuj c na emisji stałych poprawek niezale nie od poło enia odbiornika ruchomego. Algorytm modeluje bł dy spowodowane odległo ci dla zadanego obszaru i wysyła poprawki przez jedn ze stacji referencyjnych nale cych do sieci wewn trz zadanego obszaru. (Wübbena al., 001). Metoda FKP tworzy poprawki powierzchniowe jako reprezentowane prostymi płaszczyznami nachylonymi w płaszczyznach N-S i W-E. Wa ne s one na ograniczonym obszarze wokół pojedynczej stacji referencyjnej. Zale no pomi dzy odbiornikiem ruchomym a sieci przedstawia Rys 5. Niestandardowa metoda Jest to metoda niestandardowa, poniewa wykorzystuje nieupubliczniony algorytm do generowania poprawek RTK. Metoda kontrolowana przez serwer sieci W metodzie tej wyznaczane s przez serwer sieci, poprawki powierzchniowe. Maj one zniwelowa wpływ odległo ci. Oznacza to, podobnie jak w przypadku metod ww., e nie jest to rozwi zanie zoptymalizowane z punktu widzenia u ytkownika odbiornika ruchomego, co mo e ogranicza mo liwo zastosowania tej metody. Parametry okre lane przez serwer bazuj na prze wiadczeniu, e bł d spowodowany odległo ci od stacji ro nie liniowo. Je li jednak tak nie jest, tak wyliczona poprawka mo e jednak BU Surveying z 6
wpłyn negatywnie na pozycj odbiornika ruchomego. Evaluate FKP parameters FKP corr n. send FKP Netw. Solutn. Rysunek 5: Zale no mi dzy odbiornikiem ruchomym a sieci w metodzie FKP Czy wykorzystywane s dane ze wszystkich dost pnych satelitów? W metodzie tej, wysyłane s wszystkie dane ze stacji referencyjnej, jednak posiada ona te same ograniczenia co metody VRS i i-max. Tak długo jak nie jest to metoda zestandaryzowana nie mo emy by pewni, e wykorzystywane s wszystkie dost pne informacje. Poprawki RTK zwi zane s z jedn, istniej c stacj referencyjn, tak wi c jest mo liwe odtworzenie pomiaru. (Rys 5). Stało Odbiornik ruchomy ocenia poprawk powierzchniow w swojej pozycji w celu wygenerowania poprawki RTK. Ł cz c te poprawki z danymi RTK ze stacji referencyjnej mog by obliczone stałe rozwi zanie RTK (pozycja i bł d). Jednak odległo od stacji dla której okre lone s poprawki FKP nie powinna by zbyt du a. MAX METODA W koncepcji Master Auxiliary serwer sieci RTK przesyła pełn informacj o poprawkach ii współrz dnych do jednej tylko stacji referencyjnej zwanej stacj główn (ang. master). Do wszystkich pozostałych stacji sieci (lub sub-sieci) zwanych stacjami pomocniczymi (ang. auxilinary) trafiaj jedynie ró nice poprawek i współrz dnych w stosunku do stacji głównej. Zale no mi dzy odbiornikiem a serwerem została przedstawiona na rysunku 6. Auxiliary Auxiliary Calc. Network Solution Auxiliary MAX data Master send MAX Rysunek 6: Zale no mi dzy odbiornikiem ruchomym i I serwerem sieci w metodzie MAX Metoda standardowa MAX wykorzystuje upublicznione algorytmy dla wygenerowania i wysłania poprawek sieciowych RTK. Dane zwi zane s z istniej c fizycznie stacj referencyjn wi c jednocze nie metoda spełnia warunek powtarzalno ci. Special committee 10 RTCM uznał metod MAX za jedyny oficjalny standard dla sieci RTK, zawieraj c j w komunikatach RTCM.1. W metodzie kontrola pozostaje po stronie odbiornika ruchomego Koncepcja MAX pozwala na kontrol odbiornikowi. Mo na oblicza poprawki zarówno wg prostych zale no ci (jak w metodzie FKP) jak równie przy zastosowaniu bardziej rygorystycznych oblicze przy zastosowaniu linii bazowych ze stacji pomocniczych. Znaczy to e odbiornik ruchomy mo e monitorowa rozwi zanie RTK i nie przerywaj c pracy je optymalizowa. Jest to znaczna przewaga tego rozwi zania nad metod FKP czy jak kolwiek inn. Wykorzystywanie maksymalnej liczby danych satelitarnych Z danymi MAX odbiornik mo e zrekonstruowa zredukowane poziomy nieoznaczono ci dla ka dej ze stacji referencyjnych, a nast pnie wybieraj c odpowiednie do wyznaczenia najlepszej mo liwej pozycji RTK. Stało Odbiornik ma mo liwo adaptacji do panuj cych warunków atmosferycznych wykorzystuj c informacje z du ej liczby stacji referencyjnych (np. dla wymodelowania aktywno ci atmosfery dla wi kszego obszaru). Oznacza to, e odbiornik ruchomy mo e zapewni stały bł d pomiaru w czasie całego pomiaru. BU Surveying 5 5 z 6
System 100 Newsletter Nr 5 System 100 Sieci Newsletter RTK Metody Nr 5 Powtarzalność Poprawki MAX pozwalaj odbiornikowi na obliczenie odległo ci do stacji głównej, tak wi c Poprawki pomiar jest MAX mo liwy pozwalaj do powtórzenia odbiornikowi i na punkty obliczenie istniej fizycznie(rys odległo ci do 6). stacji głównej, tak wi c pomiar jest mo liwy do powtórzenia i punkty istniej fizycznie(rys 6). PODSUMOWANIE PODSUMOWANIE Minimalizacja bł dódów zw z zw odległ z bł - odległ Stało Stało satelitarnych Wykorzystanie max max maks ilo ci ilo ci ilości danych danych Zestandaryzowana metoda metoda Kontrola po stronie odbiornika Kontrola po stronie odbiornika VRS VRS i-max i-max FKP? FKP MAX? MAX Tabela 1: Podsumowanie metod Tab. 1 zawiera Tabela podsumowanie 1: Podsumowanie wszystkich metod metod wg kryteriów omówionych powy ej. Tab. 1 zawiera podsumowanie wszystkich metod wg MAX kryteriów jest jedyn omówionych metod powy ej. spełniaj c wszystkie kryteria, których wymaga powinien u ytkownik MAX aby zapewni jest jedyn sobie metod najwy sz spełniaj c dokładno wszystkie i kryteria, pewno których pomiaru. wymaga powinien u ytkownik aby zapewni sobie najwy sz dokładno i pewno Odbiorniki pomiaru. Leica GPS 100 obsługuj wszystkie wymienione metody, jednak zaleca si korzystanie z poprawek Leica GPS MAX, 100 aby obsługuj uzyska wszystkie najlepsze Odbiorniki wymienione wyniki. metody, jednak zaleca si korzystanie z poprawek MAX, aby uzyska najlepsze wyniki. KOLEJNY NEWSLETTER KOLEJNY Kolejny newsletter NEWSLETTER omówi na przykładach praktycznego zastosowania ró nice mi dzy metodami. Zawiera newsletter to porównanie omówi na b dzie przykładach analiz prak- do- Kolejny tycznego kładno ci, zastosowania powtarzalno ci ró nice i pewno ci mi dzy pomiaru. metoda- mi. Zawierać Zawiera będzie to porównanie analizę dokładności, b dzie analiz powtarzalnośckładno ci, i pewności powtarzalno ci pomiaru. i pewno ci do- pomiaru. MAX jest najbardziej zaawansowan metod, wykorzystuj c cało informacji gromadzonych jest przez najbardziej sie. zaawansowan meto- MAX d, wykorzystuj c cało informacji gromadzonych MAX działa przez w sie. oparciu o rzeczywist stacj referencyjn. MAX działa w oparciu o rzeczywist stacj referencyjn. MAX zapewnia stało wyników. i-max zapewnia jest najlepiej stało wyników. zindywidualizowan metod. i-max jest najlepiej zindywidualizowan metod. i-max opracowany został dla starszych generacji odbiorników, które nie mog pracowa na opracowany poprawkach został MAX. dla starszych ge- i-max neracji odbiorników, które nie mog pracowa adna z poprawkach metod, za wyj tkiem MAX. MAX nie prze- syła surowych obserwacji, co zostało okre- adna lone za z metod, standard za formatu wyj tkiem RTCM, MAX a nie jedynie przesyła gotowe, surowych wymodelowane obserwacji, dane. co zostało okre- lone za standard formatu RTCM, a jedynie gotowe, Twój odbiornik wymodelowane Leica GPS100 dane. zapewni Ci wysok sprawno przy zastosowaniu ka dej z odbiornik metod, jednak Leica przy GPS100 wykorzystaniu zapewni me- Ci Twój wysok tody MAX sprawno dostaniesz przy najwi cej. zastosowaniu ka dej z metod, jednak przy wykorzystaniu metody MAX dostaniesz najwi cej. Literatura: Literatura: Euler H.-J., Keenan R., Zebhauser B., Wübbena G. (001) Study of a Simplified Approach in Utilizing H.-J., Information Keenan from R., Zebhauser Permanent B., Reference Wübbena Euler G. (001) Arrays. Study Proc. of a Simplified ION GPS Approach 001, Wrzesie. in Utilizing 001, Information Salt Lake City, from USA Permanent Reference (www.leica-geosystems/downloads/) Arrays. Proc. ION GPS 001, Wrzesie. 001, Salt Lake City, USA (www.leica-geosystems/downloads/) Landau H., Vollath U., Chen X. (00) Virtual Reference s versus Broadcast Solutions Landau in Network H., RTK Vollath - Advantages U., Chen X. and (00) Limitations. Virtual Reference Proc. GNSS s 00, Kwiecie versus Broadcast 00, Graz, Solutions Austria in Network RTK - Advantages and Limitations. Proc. Wübbena GNSS G., 00, Bagge Kwiecie A., Schmitz 00, M. Graz, (001) Austria Network-Based Techniques for RTK Applications. Wübbena Proc. GPS G., JIN Bagge 001, A., GPS Schmitz Society, M. Japan (001) Institute of Navigation, Techniques Listopad. for 001, RTK Tokyo, Applications. Japan Network-Based Proc. GPS JIN 001, GPS Society, Japan Institute of Navigation, Listopad. 001, Tokyo, Japan ZAPAMI TAJ ZAPAMI TAJ MAX jest jedyn zestandaryzowan metod uznan na gronie mi dzynarodowym. MAX jest jedyn zestandaryzowan metod uznan MAX jest na jedyn gronie mi dzynarodowym. metod daj c pełn kontrol nad poprawkami odbiornikowi ruchomemu. jest Znaczy jedyn to, metod e odbiornik daj c pełn mo e kon- za- MAX trol adoptowa nad poprawkami poprawki do odbiornikowi lokalnych warunków. Znaczy to, e odbiornik mo e za- ruchomemuadoptowa poprawki do lokalnych warunków. BU Surveying 6 6 z 6 BU Surveying 6