ci trwałej modułu steruj cego robota. Po wł niami i programami. W czasie działania wykorzystywane w czasie działania programu: wy robota (poło

Transkrypt

1

2

3

4 ci trwałej modułu steruj cego robota. Po wł niami i programami. W czasie działania wykorzystywane w czasie działania programu: wy robota (poło

5 W systemie AS robot jest sterowany i obsługiwany w trznych sygnałów, itp. Program jest zbiorem przesuwany wzdłu głych trajektorii gła dwa układy współrz dnych, współrz dne globalne i układ współrz Współrz wzdłu ł czone w celu utworzenia jednego, zło sygnałów, programy mog przerywane i rozgał ciu sygnału zewn cy procesem działaj

6 których załadowano oprogramowanie dostarczone przez

7 Kontroler robota serii D firmy Kawasaki składa si Poł - Zapisywanie i ładowanie na i z komputerów osobist Zapisuje/ładuje programy ce dla PC współdziała z Kontroluje sygnały

8 Ł Ł Poł płycie 1KN/ 1QN na 1 KA w Płyta 1KA/1RA tylko dla płyty 1KA

9 robota, którego chcesz poł, aby poł Ostatnio podł poł

10 Po utworzeniu poł PRZESYŁANIE I POBIERANIE DANYCH Przykład Aby załadowa Przykład

11 lenia ustawienie, które oznacza ł cznie poło lania poło lonym obszarze pracy. Poło do poło dzia (TCP) robota. Poło lonego poło Układ współrz przekształcenia: Przykład przekształcenia

12 Opisuje ustawienie współrz dnych w relacji do współrz ci przekształcenia układu współrz współrz dnych globalnych robota. Poło współrz ci przekształcenia nale ci przekształcenia narz ce ustawienia współrz dem współrz ci przekształcenia wzgl ustawienie współrz dem współrz * Patrz zał Przykład ciami przekształcenia. Przykład ci przekształcenia narz Współrz Układ współrz ci przekształcenia przekształcenia Współrz przekształcenia ciowe współrz ci przekształcenia * Współrz tkowy poło

13 powierzchni kołnierza mocuj przekształcenia narz ci przekształcenia tkowy układu współrz współrz ycia współrz dnych (np. współrz Współrz zmieniały (współrz ciami przekształcenia jest pełne rozeznanie, co do skutków współrz współrz li nie została ustawiona Opis współrz np. współrz przekształcenia ** Współrz ciami przekształcenia podstawy (0,0,0,0,0,0). ci przekształcenia posiadaj

14 puje bł czasochłonnego procesu uczenia robota pozycji przy Przykład 1 ci przekształcenia. Przykład 2 ci przekształcenia ci przekształcenia bie

15 dzie musiał przeprowadzi dołu, a operacje okre ywane w programie do rozgał całkowit giem składaj gał wył cych wył pusty składa si

16

17 Niewła Niewła Niewła ej zaprezentowano przykładowy program. Robot wykona w pudełku.

18 prosto w dół do cz do poło ej pudełka (#box). w dół do pudełka. z powrotem do poło ej pudełka. ce poło

19 pozostał wszystkie bł dy powstałe podczas wprowadzania kroków, naciskaj cu bł komunikat bł krok. Po wprowadzeniu całego trybu edycji (patrz tabela w 4.2.1). Program został amów, patrz 11. Przykładowe programy.

20 ce robotem i programy kontrolne procesu działaj program, ustaw przeł e przeł Potem wł cz zasilanie silnika (MOTOR POWER) i ustaw przeł poruszał z t ustaw przeł. W nagłych cznym. Wł prawidłowo z pr Robot działa z pr Robot działa z pr gły.

21 obsługi rozpoczyna wykonywanie. Wykonywanie mo wył Wł natychmiast. Poza nagłymi przypadkami, Przeł cz wył cznik HOLD/RUN (wstrzymaj/wł cz) na panelu obsługi na pozycj

22 ciach przekształcenia, przesuni cia osi lub w zło ciach przekształcenia. ciach przekształcenia, przesuni cia osi lub w zło ciach przekształcenia. ciach przekształcenia, przesuni cia osi lub w zło ciach przekształcenia. lana jest tylko zmienna poło ona najdalej na prawo w zło przekształcenia. (Patrz przykład poni ciach zło bł przekształcenia, wy poło tkowego układu współrz dzia, w odniesieniu do współrz układu współrz Przykład przekształcenia). pozycji plate (zło ci przekształcenia). Je puje bł

23 lony dystans w kierunku osi X, Y, Z współrz lony dystans w kierunku osi X, Y, Z układu współrz współrz kołow kołow

24 ci przekształcenia, zło przekształcenia, warto e stosunek przebytej odległo ci do całkowitej odległo równy dla wszystkich osi, w czasie całego ruchu od tkowy układu współrz wzdłu Przykład zło ciami przekształcenia ref + place.

25 (nazwa zmiennej ustawienia, odległo (nazwa zmiennej ustawienia, odległo odległo ciach przekształcenia lub warto 2. Odległo tym przez robota na osi kierunku Z układu współrz lona odległo lona odległo lonej odległo ci od danego ustawienia w kierunku osi Z układu współrz Przykład ustawienia place w kierunku osi Z układu współrz ciach przekształcenia. ciach przekształcenia, o odległo offset, w kierunku osi Z układu współrz

26 (odległo (odległo odległo wzdłu osi Z układu współrz Odległo la w milimetrach odległo osi kierunku Z układu współrz lona odległo back (w tył) lub w kierunku ujemnym osi Z. Je lona odległo Przykład w tył o 80 mm w kierunku Z układu współrz w tył o warto Z układu współrz

27 e współrz Przykład

28 DED-PL Zał ZAŁ Pozycja układu współrz w odniesieniu do układu współrz szym rysunku dwa układy współrz dzy płaszczyzn dzy płaszczyzn na płaszczy ty ruchów obrotowych układu współrz ci z układem współrz 1. Ruch obrotowy O układu współrz (X,Y,Z) wokół osi Z. (Przesuwa 2. Ruch obrotowy A układu współrz,z) wokół 3. Ruch obrotowy T układu współrz,z) wokół osi z. (Przesuwa

29 DED-PL Zał rozpatrywane w kategoriach współrz na osi z w odległo ciach oznaczanych przez ten układ współrz