Materiały konferencyjne: XIV Międzynarodowa Szkoła Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji, Jurata 10-14 maja 2010, pp. 161-168 mgr inż. Marcin Januszka Politechnika Śląska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn ZASTOSOWANIE TECHNIK POSZERZONEJ RZECZYWISTOŚCI W CYFROWYM PROTOTYPOWANIU Artykuł prezentuje system wspomagania projektanta podczas cyfrowego prototypowania. Celem prowadzonych badań było usprawnienie procesu projektowo-konstrukcyjnego oraz skrócenie czasu opracowania przyszłych produktów. Opisywany system wykorzystuje oprogramowanie CAD oraz techniki poszerzonej rzeczywistości, pozwalające opracować efektywny interfejs komunikacji człowiek-komputer. Tryb poszerzonej rzeczywistości służący do wizualizacji danych jest bardziej wydajny i intuicyjny niż tradycyjne sposoby wizualizacji z wykorzystaniem monitora. Z tego powodu techniki poszerzonej rzeczywistości stwarzają nowe możliwości dla dziedziny komputerowego wspomagania projektowania. Autor przedstawia w artykule możliwości wykorzystania poszerzonej rzeczywistości w projektowaniu CAD z nadzieją że pewnego dnia systemy tego typu staną się powszechnie stosowane w procesie projektowo-konstrukcyjnym i przyczynią się do projektowania maszyn lub urządzeń bardziej trwałych i niezawodnych. APPLICATION OF AUGMENTED REALITY TECHNIQUES FOR DIGITAL PROTOTYPING The paper concentrates on a system for aiding a designer of machinery systems during digital prototyping. The goal of the research was to improve design process and reduce product development time. The presented system bases on CAD software and augmented reality (AR) techniques as an effective human-computer communication interface. AR mode for visualizing data and completely understanding the 3D model content is more efficient, intuitive and clear than the traditional one (e.g. with the use of a monitor). By this reason the AR technology, as a kind of new user interface, introduces completely new perspective for the computer aided design system. The author presents possibilities of using augmented reality system in CAD design with the hope that maybe someday it would become integral part of a standard design process of more reliable and durable machinery systems. 1. WPROWADZENIE We współczesnym świecie istnieje potrzeba projektowania maszyn i urządzeń coraz bardziej niezawodnych, w jak najkrótszym czasie, przy jak najniższych kosztach. Od kilku dziesięcioleci jest to powodem wykorzystywania technik komputerowych szczególnie w początkowych etapach cyklu życia produktu (od narodzin koncepcji, poprzez projekt i wytwarzanie). Dlatego też opracowywane są nowe metody i środki wspomagania projektowania, które ułatwiają realizację podstawowych wymogów stawianych przyszłym
wytworom [7] [10]. Cyfrowe prototypowanie daje przedsiębiorstwom możliwość stworzenia wirtualnego, gotowego produktu, zanim zostanie wytworzony. Wielokrotne tworzenie i poprawianie prototypu przy zastosowaniu cyfrowego prototypowania jest znacznie przyspieszone, co pozwala zmniejszyć niezbędne nakłady finansowe. Cyfrowe prototypowanie daje możliwość projektantom od razu ocenić, czy dany wytwór będzie spełniał wszystkie założone kryteria i wymagania, na przykład czy jest ergonomiczny, bezpieczny i funkcjonalny. Producenci zauważają, że kluczowe decyzje podejmowane odpowiednio wcześnie podczas projektowania koncepcyjnego przyspieszają zadania inżynierskie i mają kolosalny wpływ na dalsze etapy procesu projektowo-konstrukcyjnego oraz wytwarzanie. Również odpowiednia wizualizacja produktu w procesie jego projektowania jest konieczna ze względu na nowe procesy, tj. szybkie opracowanie wytworów (ang. Rapid Product Development), które mają na celu skrócenie okresu pomiędzy projektowaniem i konstruowaniem wytworu, a jego sprzedażą [1]. Potrzeba prezentacji wytworów w sposób kompleksowy począwszy od fazy koncepcji oraz wstępnego projektu, celem umożliwienia podejmowania odpowiednich decyzji co do wyboru optymalnych rozwiązań, wymaga udoskonalania wizualizacji wytworu. Odpowiednia wizualizacja umożliwia bowiem większą swobodę w podejmowaniu decyzji w fazie wyboru rozwiązań konstrukcyjnych wytworu oraz ułatwia unikanie błędów powstałych przy tworzeniu trójwymiarowych modeli geometrycznych. Na przykład cechy geometryczne nadwozia samochodu przedstawione w sposób bardzo realistyczny za pomocą systemów poszerzonej rzeczywistości ułatwiają projektantowi ich ocenę. Projektant może wiec przeprowadzać ocenę i analizę modelu bazując wyłącznie na jego reprezentacji cyfrowej [11]. Istotną cechą jest także to, że projektant może analizować i oceniać prototyp w skali 1:1. Obecnie w procesie projektowania tworzone są coraz bardziej skomplikowane modele układów, co coraz bardziej utrudnia możliwość wyobrażenia sobie, jak będzie wyglądać wytwór i jego różne podsystemy składowe (szczególnie ważne w systemach mechatronicznych itp.) osobom biorącym udział w procesie jego rozwoju [11]. Także istotne dla podjęcia prawidłowej decyzji i oceny niezawodności (np. oceny koncepcji) jest odpowiednie przedstawianie (wizualizacja) projektowanego środka technicznego. Dzięki nowoczesnym systemom wizualizacji możliwe jest zwiększenie czytelności modeli projektowanych układów (np. możliwe jest lepsze wyodrębnienie punktów i stref wytężeniowych, dla których analizowana jest niezawodność [8]). Do tych celów z pomocą przychodzą innowacyjne technologie wizualizacji (monitory 3D, systemy wirtualnej rzeczywistości). Projektant układów maszynowych może być także w efektywny sposób wspomagany poprzez zastosowanie nowoczesnych systemów tzw. poszerzonej rzeczywistości (ang. augmented reality, AR). Poszerzona rzeczywistość pozwala łączyć interaktywny, komputerowo generowany świat ze światem rzeczywistym w taki sposób, aby stanowiły one jedno zsyntezowane środowisko (rys. 1) [4]. Rys. 1. Poszerzona rzeczywistość w kontinuum rzeczywistość-wirtualna rzeczywistość [4]
Technologia AR może być wykorzystana jako środek ułatwiający interakcję pomiędzy człowiekiem i komputerem zamiast tradycyjnego graficznego interfejsu użytkownika. Systemy poszerzonej rzeczywistości pozwalają na łączenie informacji o świecie rzeczywistym otaczającym człowieka i informacji dodatkowych (wirtualnych) w jednej przestrzeni. Informacje dodatkowe dostarczane są najczęściej w formie wirtualnych modeli 3D oraz/lub tekstu wzbogacających obraz świata rzeczywistego widziany przez człowieka. Pierwsze próby zastosowania systemu AR w projektowaniu (także obsłudze i diagnozowaniu) układów maszynowych w ramach badań w Katedrze Podstaw Konstrukcji Maszyn podjęte zostały kilka lat temu [3] [6]. Analizując wyniki prowadzonych prac oraz obecnie realizowanych badań, można zauważyć spore korzyści płynące z zastosowania poszerzonej rzeczywistości w procesie projektowo-konstrukcyjnym maszyn lub urządzeń [2]. W dalszej części artykułu zaprezentowane zostaną wyniki badań nad zastosowaniem technik AR w cyfrowym prototypowaniu układów maszynowych. 2. PROBLEM BADAWCZY Problemem naukowym, który został podjęty w ramach badań była poprawa efektywności (np. poprzez skrócenie czasu i zmniejszenie kosztów opracowania produktów) procesu projektowo-konstrukcyjnego maszyn i urządzeń dzięki zastosowaniu nowoczesnych technik wizualizacji - poszerzonej rzeczywistości. Sformułowany problem badawczy podzielono na kilka odpowiednio zaplanowanych zadań: opracowanie systemu, implementacja systemu, badania weryfikacyjne i porównawcze, prowadzone na specjalnie do tego celu zbudowanym stanowisku. Zasadniczym celem prowadzonych badań było opracowanie efektywnego narzędzia prezentacji danych użytkownikowi (w tym opracowanie interfejsu interakcji komputerczłowiek). Przeprowadzona analiza narzędzi służących do prezentacji danych bezpośrednio użytkownikowi wykazała, iż zastosowanie technik poszerzonej rzeczywistości pozwala stworzyć niezwykle efektywny interfejs. Interfejs bazujący na technice AR powinien umożliwiać: wizualizację efektów pracy zespołu projektowego (np. modele 3D, złożenia 3D składające się bardzo dużej liczby elementów, symulacje), a także innych danych pomocnych podczas procesu projektowego (rysunki, wykresy, tabele, wyniki badań, schematy, symulacje) w sposób efektywny i intuicyjny: w przestrzeni bezpośrednio otaczającej użytkownika lub grupę użytkowników, z możliwością przeglądania z dowolnej perspektywy oraz w dowolnej skali, interakcję z danymi (w szczególności modelami 3D) poprzez manipulowanie ich położeniem w przestrzeni otaczającej użytkownika, lepszą ocenę wprowadzanych modyfikacji na niezawodność danego środka technicznego. Możliwości te przyczynić się mogą do opracowywania produktów o wyższej niezawodności poprzez eliminowanie w przyszłych projektach przyczyn zawodności (niesprawności), które mogą wynikać z niewłaściwych (np. mało intuicyjnych, niedokładnych) metod wizualizacji. W efekcie końcowym wymienione możliwości powinny powodować usprawnienie procesu projektowo-konstrukcyjnego m.in. poprzez: skrócenie czasu projektowania, ograniczenie kosztów opracowania produktu, lepsze wykorzystanie istniejących rozwiązań, lepsze wykorzystanie danych eksploatacyjnych w celu projektowania bardziej niezawodnych urządzeń.
3. PROTOTYPOWY SYSTEM Opracowanie systemu poprzedzono określeniem założeń dotyczących środowiska pracy i możliwości systemu. Ze względu na badawczy charakter prac nie określono szczegółowych parametrów sprzętowych systemu, a jedynie pewne minimalne wymagania niezbędne do implementacji systemu. 3.1. Komponenty sprzętowe i oprogramowanie Do podstawowych zasobów sprzętowych dla opracowanego systemu AR (rys. 2) wchodzą: stacja robocza CAD, wyświetlacze nagłowne (ang. Head Mounted Display, HMD), zestaw drukowanych markerów. Stacja CAD powinna być wyposażona w kartę graficzną z co najmniej dwoma gniazdami wyjściowymi (np. 2x D-SUB), aby możliwe było podłączenie kilku wyświetlaczy HMD i/lub monitora. Wyświetlacze HMD powinny być wyposażone w niewielkie kamery. Kamery mogą być zintegrowane w jednej obudowie z wyświetlaczem lub przymocowane do wyświetlacza. Kamery rejestrują obrazy świata otaczającego użytkownika systemu (projektanta) i przesyłają zarejestrowane obrazy do komputera. Za pomocą wyświetlacza HMD możliwe jest natomiast dostarczenie użytkownikowi zsyntezowanego obrazu obrazu środowiska rzeczywistego pochodzącego z kamery, wzbogaconego o komputerowo wygenerowane obiekty wirtualne (modele 3D, tekst, wykresy itp.). Stacja robocza CAD posiada zainstalowany system klasy CAD/CAM/CAx Dassault Systemes CATIA V5R19 oraz dodatkowe oprogramowanie dla systemu poszerzonej rzeczywistości. Oprogramowanie to stanowi najistotniejszy i najbardziej złożony składnik prezentowanego systemu. Zbudowany system wspomagania projektanta przy opracowywaniu cyfrowej makiety wytworu (ang. Digital Mock-Up) wykorzystujący techniki poszerzonej rzeczywistości składa się z: bibliotek śledzących ARToolKit, aplikacji (GUI) realizującej podstawowe funkcje systemu i integrującej wszystkie składniki programowe systemu (w tym Dassault Systemes CATIA V5R19), bazy elementów (trójwymiarowych modeli) w formacie VRML (Virtual Reality Modeling Language) i/lub CATPart (format systemu CATIA), bazy danych (dane tekstowe, zdjęcia, wykresy, schematy, rysunki) oraz systemu doradczego. Rys. 2. System wspomagania projektanta podczas cyfrowego prototypowania Opracowany system bazuje na zbiorze bibliotek oprogramowania ARToolKit (z HIT Lab [12]) oraz parserze LibVRML97 do odczytywania oraz wyświetlania plików w formacie
VRML. ARToolKit jest wolnodostępnym, udostępnianym na zasadach Powszechnej Licencji Publicznej GNU GPL zbiorem bibliotek oprogramowania, w formie kodu źródłowego C i C++, z możliwością modyfikacji i kompilacji. ARToolKit bazuje na technice komputerowej analizy obrazu, która wykorzystywana jest w procesie precyzyjnego nakładania modeli w czasie rzeczywistym na obrazy świata rzeczywistego (z kamery). Do budowy systemu wspomagania projektanta wykorzystana została wersja ARToolKit VRML, umożliwiająca wyświetlanie wirtualnych modeli zapisanych w formacie VRML (Virtual Reality Modeling Language). Do prawidłowego nakładania komputerowo generowanych obiektów na obraz świata rzeczywistego program ARToolKit wykorzystuje drukowane markery i wyświetlacz HMD. Markery z reguły są czarno białymi wzorami (np. te wykorzystywane w programie ARToolKit). Każdy z markerów przedstawia cyfrowo zakodowany wzór, dlatego możliwa jest identyfikacja danego markera. Optyczny system śledzący korzystający z kamery, bazujący na technice komputerowej analizy obrazu śledzi w czasie rzeczywistym położenie i orientacje markera względem kamery oraz rozpoznaje jego symbol, dzięki czemu możliwe jest wyświetlanie odpowiedniego wirtualnego obiektu dokładnie w miejscu markera, zgodnie z jego położeniem i orientacją. Położenie i orientacja markera pozwalają zidentyfikować kierunek w którym skierowany jest wzrok użytkownika (położenie głowy względem markera), w rezultacie czego świat realny oglądany przez wyświetlacz HMD wzbogacony jest w prawidłowy sposób o komputerowo generowane obiekty. 3.2. Wspomaganie projektanta Implementacja systemu dokonana została na potrzeby projektantów układów mechatronicznych - w szczególności robotów mobilnych. Według prezentowanej koncepcji wykorzystania opracowanego systemu projektant (lub grupa projektantów) wyposażony w wyświetlacz HMD prowadzi na komputerze prace mające na celu opracowanie cyfrowego prototypu produktu (rys. 2). W otoczeniu użytkownika (np. na biurku) znajduje się marker, w miejscu którego wyświetlane są wirtualne komputerowo generowane obiekty. W postaci wirtualnych obiektów możliwe jest wyświetlanie: modeli 3D (efektów prac w systemie CATIA lub z bazy danych z modelami), wykresów, schematów, rysunków, tekstu z bazy danych, a także wyników działania systemu doradczego. Informacje wyświetlane w postaci wirtualnych interaktywnych obiektów mogą być pomocne projektantowi w trakcie jego prac projektowo-konstrukcyjnych. Zasadnicza korzyść wynikają z wizualizacji obiektów w trybie poszerzonej rzeczywistości to możliwość interakcji z obiektami. Interakcja ta może polegać na manipulowaniu położeniem w środowisku rzeczywistym dla lepszej, bardziej intuicyjnej analizy wzrokowej (rys. 3). Rys. 3. System wspomagania projektanta podczas cyfrowego prototypowania
Za realizację podstawowych funkcji systemu odpowiada opracowana specjalna aplikacja. Projektant posiada możliwość wykorzystania trybu AR m.in. do: wizualizacji efektów swoich prac projektowo-konstrukcyjnych w postaci modeli 3D lub symulacji (np. kinematycznej) celem weryfikacji wykonanej pracy (rys. 4a), przeglądania danych z bazy danych (modele, opisy, tabele, wykresy) (rys. 4b, 4c), wyświetlania podpowiedzi (np. propozycje rozwiązań konstrukcyjnych, wskazówki dotyczące doboru cech konstrukcyjnych projektowanego układu) pochodzących z systemu wspomagania podejmowania decyzji (systemu doradczego) (rys. 4d). Rys. 4. Podstawowe funkcje systemu: a) weryfikacja efektów pracy, b) c) przeglądanie danych z bazy danych, d) podpowiedzi rozwiązań z systemu doradczego Wszystkie wyświetlane informacje (w szczególności modele 3D) mogą być przeglądane w środowisku otaczającym użytkownika w niezwykle intuicyjny sposób, z dowolnej perspektywy oraz w dowolnej skali (w tym 1:1). W przypadku pracy grupowej (ang. collaborative work), na dowolnym etapie prac każdy z projektantów ma możliwość oglądania wirtualnych obiektów w trybie AR ze swojej perspektywy lub na monitorze komputera. Wizualizacja w trybie AR daje możliwość zmiany perspektywy patrzenia na wyświetlany trójwymiarowy model (poprzez zmianę położenia względem karty z wydrukowanym markerem). Każdy z członków grupy projektowej ma widok na model ze swojej własnej perspektywy oraz ma możliwość interakcji (manipulowania położeniem i orientacją) z wyświetlanymi obiektami (rys. 2). Opracowany system umożliwia ponadto eksportowanie wirtualnych modeli z bazy danych do systemu CATIA. Pochodzące z bazy danych, przeglądane w trybie AR obiekty w postaci modeli 3D (np. modele złożeń gotowych układów napędowych robotów mobilnych z bazy danych elementów katalogowych), mogą być po zaakceptowaniu przez projektanta wyeksportowane do systemu CATIA. Wyeksportowane modele można użyć w procesie cyfrowego prototypowania produktu (robota mobilnego). Także rozwiązania sugerowane przez system doradczy, w postaci modeli 3D mogą być wyeksportowane do systemu CATIA. Warunkiem jest ich dostępność w bazie danych zawierającej modele katalogowych elementów lub pewnych większych układów.
3.3. System wspomagania podejmowania decyzji przez projektanta W procesach projektowo konstrukcyjnych wynik projektowania jest bezpośrednio zależny od posiadanej wiedzy. Aby polepszyć pracę zespołów projektowo-konstrukcyjnych należy dać tym zespołom narzędzia które pozwolą im identyfikować, zapisywać, pielęgnować i w szczególności stosować wiedzę [9]. Odpowiednia wiedza jest podstawą, aby właściwie zaprojektować niezawodny środek techniczny. Istotny jest również efektywny sposób przekazywania tej wiedzy projektantowi. Opisywany system wykorzystujący techniki poszerzonej rzeczywistości daje taką możliwość. Wiedza gromadzona w bazie wiedzy, niezbędna dla projektanta pozyskiwana jest głównie od ekspertów (wywiady, obserwacje) [5]. Aby możliwe było projektowanie niezawodnych robotów mobilnych niezbędne, są także dane np. z badań eksploatacyjnych i in. dotyczących istniejących rozwiązań. Informacje te powinny zostać wykorzystane na etapie projektowania nowych rozwiązań robotów mobilnych w celu wyeliminowania czynników powodujących niesprawności w starszych rozwiązaniach. Informacje takie gromadzone są w bazie danych. Projektant w trakcie procesu projektowo-konstrukcyjnego może w dowolnej chwili skorzystać z systemu doradczego który przeprowadzi go przez kolejne etapy procesu projektowego, w efekcie końcowym proponując pewne optymalne gotowe rozwiązania. Opisywany system wspomagania podejmowania decyzji w chwili obecnej jest we wczesnej fazie opracowania i wymaga przeprowadzenia szeregu dalszych prac badawczych. Obecnie działanie systemu ogranicza się do wspomagania projektanta w doborze odpowiednich układów napędowych dla robotów mobilnych. 4. PODSUMOWANIE Na dzisiejszym konkurencyjnym rynku, klienci wymagają od wytworów aby były zarówno efektywne, jak i efektowne. Istotne jest również aby czas od opracowania przyszłego wytworu był jak najkrótszy. Niespełnienie oczekiwań klientów to podstawowy powód porażki większości produktów w zdobywaniu rynku. Realizacja nieprzeciętnych projektów wymaga skupienia się na wielu płaszczyznach doskonałości, zarówno od strony wyglądu, ale także konstrukcji oraz późniejszej produkcji. Opisywany w niniejszym artykule system wspomagania projektantów w cyfrowym prototypowaniu dostarcza możliwość rozwiązania powyższych problemów. Zastosowanie poszerzonej rzeczywistości, pomimo iż na chwilę obecną technologia ta posiada jeszcze pewne ograniczenia (dotyczące głównie wydajności sprzętu) stwarza nową perspektywę dla dziedziny komputerowego wspomagania projektowania. Opracowany system, pomiomo iż jest w stosunkowo wczesnym stadium rozwoju zwiększa możliwości projektantów: usprawnia wizualizację efektów prac projektanta (modele 3D, symulacje) oraz danych niezbędnych w trakcie procesu projektowego (tabele, wyniki badań, schematy, modele), zapewnia większą intuicyjność interakcji z wirtualnymi modelami, w tym możliwość: manipulowania położeniem i orientacją modeli, przeglądania z dowolnej perspektywy oraz w dowolnej skali (także 1:1), poprawia efektywność dostępu do danych i wiedzy niezbędnej podczas projektowania oraz ich wykorzystanie (doradzanie projektantom w podejmowaniu decyzji, możliwość eksportowania elementów z bazy danych elementów katalogowych/standardowych do systemu CATIA). Powyższe korzyści płynące z opracowanego systemu pozwalają w znacznym stopniu skrócić czas procesu projektowo-konstrukcyjnego. W ramach wstępnych badań weryfikacyjnych systemu przeprowadzono wielokrotne eksperymenty polegające na próbie realizacji całego
procesu projektowo-konstrukcyjengo lub wybranych etapów dla projektów robotów mobilnych przy wykorzystaniu opracowanego systemu oraz bez (klasyczny proces projektowo-konstrukcyjny). W eksperymencie brali udział zarówno doświadczeni projektanci, jak i osoby mniej doświadczone. Przeprowadzone badania wykazały efektywność działania systemu, co skutkowało skróceniem czasu potrzebnego na opracowanie kompletnego projektu robota. Opracowany system niesie jeszcze jedną możliwość. Często zdarza się, że przyszły klient chciałby zobaczyć swój projekt zanim trafi on do produkcji. Do tego celu również można wykorzystać realistyczne wizualizacje, pozwalające prezentować trójwymiarowe modele (z nałożonymi realistycznymi teksturami, cieniami, w odpowiednim oświetleniu) oraz różnego rodzaju interaktywne symulacje (w tym symulacje zachowania wytworu w rzeczywistych warunkach). Do prezentacji wirtualnych prototypów przyszłemu klientowi może znakomicie służyć opisywany w niniejszym artykule system. LITERATURA [1] E. Chlebus: Techniki komputerowe CAx w inżynierii produkcji, WT, Warszawa, 2000. [2] M. Januszka: Augmented reality techniques for computer-aided design of durable and reliable machinery systems, T. Burczyński, W. Cholewa, W. Moczulski (Eds.): Recent Developments of Artificial Intelligence Methods, Gliwice, 2009, s. 139-147. [3] M. Januszka, W. Moczulski: Machinery design aided by augmented reality technology. Computer Assisted Mechanics and Engineering Sciences, vol. 14, 2007, s. 621-630. [4] P. Milgram, H. Takemura, A. Utsumi, F. Kishino: Augmented reality: a class of displays on the reality-virtuality continuum. SPIE Telemanipulator and Telepresence Technologies, 1994, s. 2351. [5] W. Moczulski: Metody pozyskiwania wiedzy dla potrzeb diagnostyki maszyn. Mechanika, z.130, Gliwice, 1997. [6] W. Moczulski, W. Panfil, M. Januszka, G. Mikulski: Applications of augmented reality in machinery design, maintenance and diagnostics. In: R. Jablonski, M. Turkowski, R. Szewczyk, eds., Recent Advantages in Mechatronics, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2007, s. 52-56. [7] S. Nölle, G. Klinker: Augmented Reality as a Comparison Tool in Automotive Industry, Proceedings of IEEE/ACM ISMAR 2006, IEEE Computer Society, 2006, s. 249-250. [8] J. Oprzędkiewicz: Wspomaganie komputerowe w niezawodności maszyn. WNT, Warszawa, 1993. [9] W. Skarka: Metodologia procesu projektowo-konstrukcyjnego opartego na wiedzy. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice, 2007. [10] X. Wang, P.S. Dunston: Potential of Augmented Reality as an Assistant Viewer for Computer-Aided Drawing, Journal of Computing in Civil Engineering, Vol. 20, No. 6, ASCE, November/December, 2006, s. 437-441. [11] Z. Weiss: Integracja procesu projektowania warunkiem szybkiego rozwoju wyrobu - metody i narzędzia, Targi Technologii Przemysłowych i Dóbr Inwestycyjnych, Poznań, 2004. [12] ARToolKit Documentation HITLab at the University of Washington: <http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/documentation/> [26.02.2010]