PL B BUP 13/ WUP 01/17

Podobne dokumenty
PL B1. Układ do justowania osi manipulatora, zwłaszcza do pomiarów akustycznych w komorze bezechowej

PL B1. Stół obrotowy zwłaszcza do pozycjonowania próbki w pomiarach akustycznych w komorze pogłosowej

PL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 13/09. RAFAŁ CZUPRYNIAK, Warszawa, PL

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów

PL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 10/05

PL B1. NOWAK ANDRZEJ, Terebiń, PL BUP 17/16. ANDRZEJ NOWAK, Terebiń, PL WUP 12/17. rzecz. pat.

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL BUP 12/14. ANTONI SZUMANOWSKI, Warszawa, PL PAWEŁ KRAWCZYK, Ciechanów, PL

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 14/18

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI. PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL BUP 17/05. Józef Salwiński,Kraków,PL Piotr Trzaskoś,Dębowiec,PL

PL B1. HIKISZ BARTOSZ, Łódź, PL BUP 05/07. BARTOSZ HIKISZ, Łódź, PL WUP 01/16. rzecz. pat.

PL B1. POLITECHNIKA ŚLĄSKA, Gliwice, PL

PL B1. WINDA WARSZAWA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Warszawa, PL BUP 24/07. ANDRZEJ KATNER, Warszawa, PL

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA,

PL B1. Mechanizm obrotu i blokowania platformy nadwozia wagonu kolejowego do transportu kombinowanego

PL B1. POLITECHNIKA GDAŃSKA, Gdańsk, PL GASSTECH PRZEDSIĘBIORSTWO PRODUKCYJNE SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Suwałki, PL

PL B1. FUNDACJA ROZWOJU KARDIOCHIRURGII, Zabrze, PL BUP 10/10

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 19/10

RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. OSTROWSKI LESZEK, Gdańsk-Wrzeszcz, PL OSTROWSKI STANISŁAW, Gdańsk-Wrzeszcz, PL BUP 26/10

PL B1. ŻBIKOWSKI JERZY, Zielona Góra, PL BUP 03/06. JERZY ŻBIKOWSKI, Zielona Góra, PL WUP 09/11 RZECZPOSPOLITA POLSKA

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 02/

PL B1. ZELMER SA,Rzeszów,PL BUP 11/02

PL B1. Urządzenie do pomiaru poziomowości i prostoliniowości elementów wydłużonych, zwłaszcza szyn suwnicowych

PL B1. INSTYTUT TECHNIKI BUDOWLANEJ, Warszawa, PL BUP 05/ WUP 11/16. WOJCIECH KUJAWSKI, Poznań, PL

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 12/17

(13) B1 PL B1 (19) PL (11)

(13) B1 PL B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 09/15

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 20/14. JACEK RADOMSKI, Wrocław, PL

PL B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 12/10

PL B1. PAC ALEKSANDER, Lublewo, PL , XI Międzynarodowy Salon Przemysłu Obronnego Kielce

PL B1. ANIOŁ KAZIMIERZ PRZEDSIĘBIORSTWO PRODUKCYJNO-USŁUGOWO-HANDLOWE AKPIL, Pilzno, PL BUP 25/

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

PL B1. POLITECHNIKA RZESZOWSKA IM. IGNACEGO ŁUKASIEWICZA, Rzeszów, PL BUP 11/16

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 24/18. PRZEMYSŁAW FILIPEK, Lublin, PL WUP 06/19. rzecz. pat.

(12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11)182858

PL B1. Sposób transportu i urządzenie transportujące ładunek w wodzie, zwłaszcza z dużych głębokości

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 12/16

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 04/15

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 03/08. BOGDAN BRANOWSKI, Poznań, PL JAROSŁAW FEDORCZUK, Poznań, PL

PL B1. UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI W OLSZTYNIE, Olsztyn, PL BUP 14/13

WZORU UŻYTKOWEGO q Y1 UlJ Numer zgłoszenia: s~\ t f i7.

PL B1. Politechnika Lubelska,Lublin,PL BUP 26/02

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 B23K 7/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

POLITECHNIKA WROCŁAWSKA,

PL B1. ZELMER MARKET SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Rzeszów, PL

PL B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL BUP 06/11

(12) OPIS PATENTOWY (19)PL (11) (13) B1 PL (51) IntCl7 G 01B 9/10

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 05/18. WOJCIECH SAWCZUK, Bogucin, PL MAŁGORZATA ORCZYK, Poznań, PL

PL B1. KAŹMIERCZAK GRZEGORZ DRACO, Poznań, PL BUP 15/08. GRZEGORZ KAŹMIERCZAK, Kościan, PL WUP 10/12

PL B1. MAŁKOWSKI ZENON, Wiry, PL BUP 20/11. ZENON MAŁKOWSKI, Wiry, PL WUP 11/13. rzecz. pat. Antoni Cieszkowski

PL B1. Mechanizm z dostosowaniem trajektorii w czasie rzeczywistym, zwłaszcza ortezy kolana ludzkiego. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL

PL B1. Rama maszyny rolniczej oraz obcinacz naci, zwłaszcza obcinacz szczypioru z taką ramą

PL B1. Przenośna obrabiarka do obróbki powierzchni cylindrycznych wałów i walców wielkogabarytowych

PL B1. ŁAZUR ZBIGNIEW, Lublin, PL BUP 09/16. ZBIGNIEW ŁAZUR, Lublin, PL WUP 03/17 RZECZPOSPOLITA POLSKA

PL B1. INSTYTUT NAPĘDÓW I MASZYN ELEKTRYCZNYCH KOMEL, Katowice, PL BUP 02/16

PL B1. Zespół napędowy pojazdu mechanicznego, zwłaszcza dla pojazdu przeznaczonego do użytkowania w ruchu miejskim

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 E01B 7/02 ( ) B61L 5/02 ( ) Kolejowe Zakłady Nawierzchniowe BIEŻANÓW Sp. z o.o.

PL B1. TRYBUŁA DARIUSZ, Pilchowo k/szczecina, PL BUP 25/05. DARIUSZ TRYBUŁA, Pilchowo k/szczecina, PL

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica,Kraków,PL BUP 17/04. Krzysztof Krauze,Kraków,PL

PL B1. Stanowisko do zautomatyzowanego spawania elementów metalowych o dużych i zmiennych gabarytach

PL B1. FABRYKA MASZYN GÓRNICZYCH PIOMA SPÓŁKA AKCYJNA, Piotrków Trybunalski, PL INSTYTUT TECHNIKI GÓRNICZEJ KOMAG, Gliwice, PL

PL B1. BRZEŻAWSKI PATRYK, Bolestraszyce, PL BRZEŻAWSKI TADEUSZ, Bolestraszyce, PL BUP 24/12

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 04/18

PL B1. POLITECHNIKA GDAŃSKA, Gdańsk, PL BUP 07/07. ROMAN WASIELEWSKI, Tczew, PL KAZIMIERZ ORŁOWSKI, Tczew, PL

PL B1. Sposób pobierania próbek materiałów sypkich i urządzenie do pobierania próbek materiałów sypkich

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 17/09

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1. Fig. 1 F16H 1/22 B63H 3/02 F01D 7/02. (73) Uprawniony z patentu:

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL BUP 23/15. WŁODZIMIERZ OCHOŃSKI, Kraków, PL

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B62K 5/04 ( ) Gębski Paweł, Warszawa, PL BUP 17/08. Paweł Gębski, Warszawa, PL

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 16/17

(13)B1 PL B1. (54) Sposób oraz urządzenie do pomiaru odchyłek okrągłości BUP 21/ WUP 04/99

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. INSTYTUT POJAZDÓW SZYNOWYCH TABOR, Poznań, PL BUP 13/08

PL B1. MAŁKOWSKI ZENON, Wiry, PL BUP 13/15. ZENON MAŁKOWSKI, Wiry, PL WUP 10/16. rzecz. pat. Antoni Cieszkowski

PL B1. RUDA JACEK BIURO HANDLOWE RUDA TRADING INTERNATIONAL, Katowice, PL BUP 23/08

PL B1. HUTA STALOWA WOLA SPÓŁKA AKCYJNA, Stalowa Wola, PL BUP 08/10

Sposób sterowania ruchem głowic laserowego urządzenia do cięcia i znakowania/grawerowania materiałów oraz urządzenie do stosowania tego sposobu

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

PL B1. POLITECHNIKA RZESZOWSKA IM. IGNACEGO ŁUKASIEWICZA, Rzeszów, PL BUP 11/15

PL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 03/07. CZESŁAW KOZIARSKI, Wrocław, PL WUP 08/11

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

PL B1. INSTYTUT TECHNIKI BUDOWLANEJ, Warszawa, PL BUP 23/ WUP 05/18. WOJCIECH KUJAWSKI, Poznań, PL

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 14/14. BARTOSZ WIECZOREK, Poznań, PL MAREK ZABŁOCKI, Poznań, PL

(12) TŁUMACZENIE PATENTU EUROPEJSKIEGO (19) PL (11) PL/EP (96) Data i numer zgłoszenia patentu europejskiego:

PL B1. Sposób kątowego wyciskania liniowych wyrobów z materiału plastycznego, zwłaszcza metalu

PL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO CIMAT SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Bydgoszcz, PL BUP 04/16

RZECZPOSPOLITAPOLSKA (12)OPIS PATENTOWY (19)PL (11) (13)B1

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 F16K 1/18 ( ) Fabryka ARMATURY HAWLE Sp. z o.o., Koziegłowy, PL BUP 25/07. Artur Kubicki, Poznań, PL

OPIS PATENTOWY (19) PL

PL B1. SMAY SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Kraków, PL BUP 16/10. JAROSŁAW WICHE, Kraków, PL

Transkrypt:

PL 224581 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224581 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406525 (51) Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 17.12.2013 (54) Manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu w komorze bezechowej (43) Zgłoszenie ogłoszono: 22.06.2015 BUP 13/15 (73) Uprawniony z patentu: INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE, Kraków, PL (45) O udzieleniu patentu ogłoszono: 31.01.2017 WUP 01/17 (72) Twórca(y) wynalazku: ANDRZEJ ZBROWSKI, Radom, PL TOMASZ SAMBORSKI, Radom, PL TADEUSZ KAMISIŃSKI, Zabierzów, PL ARTUR FLACH, Dojazdów, PL JÓZEF FELIS, Kraków, PL

2 PL 224 581 B1 Opis wynalazku Przedmiotem zgłoszenia jest manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu w komorze bezechowej. Pomiary w komorach bezechowych służą do określenia poziomu natężenia dźwięku, na przykład podczas badań maszyn lub urządzeń w celu dostosowania ich konstrukcji do wartości określanych normami jako wartości zalecane lub graniczne wartości poziomu emitowanego hałasu. Komora bezechowa to zwykle izolowane akustycznie pomieszczenie w jakim umieszczony jest sprzęt rejestrujący w postaci skontaktowanych z zewnętrznymi urządzeniami pomiarowymi czułych mikrofonów. Podczas pomiarów istnieje niekiedy konieczność zmiany położenia mikrofonu. Zmianę taką dokonuję się albo poprzez wejście operatora do komory badawczej i ręczne przestawienie mikrofonu, albo za pomocą sterowanych z poza komory manipulatorów. Istniejące rozwiązania, stosowane do pomiarów w komorze bezechowej, bazują na wykorzystaniu obrotowych masztów z zamocowanym promieniowym wysięgnikiem o rozmiarach odpowiadających średnicy sfery pomiarowej. Taka konstrukcja jest znana z publikacji naukowych zespołu badawczego akustyki Brigham Young University, jaki zbudował wyposażoną w obrotowe ramię z mikrofonami komorę bezechową. Ramię obracane jest za pomocą silnika elektrycznego wokół źródła emisji dźwiękowej i wyposażone jest w 13 precyzyjnych mikrofonów kierunkowych. Dodatkowo silnik napędzający wraz z obrotowym ramieniem może być przemieszczany w płaszczyźnie XY do dowolnego punktu komory, jednak zespół badawczy nie ujawnia sposobów takiego przemieszczenia lub też konstrukcji torów po jakich takie przemieszczenie następuje. Innym rozwiązaniem umożliwiającym automatyzację pomiarów w komorze bezechowej jest komora wyposażona w ramię robota przemieszczającego głośnik lub mikrofon po powierzchni wirtualnej sfery otaczającej obiekt umieszczony w centrum komory jaki poddawany jest badaniom ujawniona w dorobku naukowym Laboratorium Neurologii Słuchowej Uniwersytetu w Sydney. Ramię robota ma kształt łuku na którego zakończeniach zamontowane są głośniki. Mikrofon ustawiany jest zwykle we wnętrzu obszaru określonego zasięgiem pracy ramienia robota, ale istnieje możliwość zamiany miejscami mikrofonu oraz głośników. Odmienną koncepcję manipulatora reprezentuje rozwiązanie umożliwiające pozycjonowanie obiektu badanego w przestrzeni komory bezechowej za pomocą manipulatora linkowego ujawnionego przez francuskie przedsiębiorstwo Orbit. Urządzenie rejestrujące mikrofon zawieszone jest pod sufitem komory na linkach z których każda nawinięta jest na sterowany elektrycznie bęben. Możliwe jest za pośrednictwem linek umieszczenie w komorze dwóch układów badanego obiektu i mikrofonów, tj. stałego mikrofonu w komorze z zawieszeniem badanego obiektu oraz mikrofonu podwieszonego umieszczanego za pośrednictwem linek w różnych położeniach wokół badanego obiektu. Znane jest polskie zgłoszenie patentowe nr P-391346 manipulator mikrofonu do pomiarów wibroakustycznych szczególnie w komorze bezechowej, składający się z obrotowego stolika, liniowego pozycjonera usytuowanego w osi (X) osadzonego przegubowo na podporze i zawieszonego przegubowo na wieszaku połączonym z wysięgnikiem i zamocowanym do ściany komory bezechowej. Liniowy pozycjoner usytuowany na osi (X) oraz liniowy pozycjoner usytuowany na osi (Y), tworzą skaner, przemieszczający mikrofon pomiarowy. Znane urządzenia do przemieszczania mikrofonu pomiarowego umożliwiają realizację przemieszczeń w komorach bezechowych, ale zasięg ich pracy ogranicza albo łukowaty kształt ramienia na którym montowany jest mikrofon, albo brak możliwości przemieszczeń w całej przestrzeni komory badawczej. Dodatkowo znaczny stopień skomplikowania konstrukcji znanych rozwiązań nastręcza wielu problemów, jak choćby konieczność stosowania skomplikowanych urządzeń sterowniczych (manipulatory linkowe). Dlatego celowym było opracowanie konstrukcji manipulator do pozycjonowania mikrofonu w komorze bezechowej umożliwiającego rejestrację zdarzeń akustycznych z dowolnego miejsca komory, przemieszczającego mikrofon lub mikrofony pomiarowe w dowolnej płaszczyźnie, w którym praca mechanizmów przemieszczenia mikrofonu nie będzie powodowała zakłóceń pomiarowych. Manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu w komorze bezechowej zawiera co najmniej dwa pionowe napędy śrubowo-toczne napędzane serwosilnikami. Nakrętki napędów pionowych zakończone są wysięgnikami, pomiędzy którymi zamocowana jest belka portalowa. Połączenie belki portalowej z jednym z wysięgników zrealizowane jest za pomocą przegubu Cardana, a połączenie z drugim wysięgnikiem zrealizowane jest za pomocą przegubu teleskopowego składającego się z ucha

PL 224 581 B1 3 ze sworzniem oraz widełek. Pionowy ruch belki portalowej odbywa się z wykorzystaniem synchronicznego ruchu napędów, podczas którego przegub Cardana kompensuje błędy kątowe zaś przegub teleskopowy błędy wynikające z nierównoległości napędów. Z belką portalową połączony jest poziomy napęd śrubowo-toczny napędzany serwosilnikiem. Z nakrętką napędu poziomego połączony jest manipulator kątowy zawierający przekładnię śrubową napędzaną serwosilnikiem. Koło zębate przekładni śrubowej połączone jest z mikrofonem. Manipulator według wynalazku pozwala na dowolne przemieszczanie mikrofonu w przestrzeni komory bezechowej, w tym w płaszczyźnie pionowej, a także w szczególności na kierowanie osi mikrofonu w stały punkt poziomej płaszczyzny roboczej pod dowolnym kątem w zakresie od 0 do 180. W innym przykładzie wykonania rolę napędów pionowych oraz poziomego pełnią synchroniczne przekładnie pasowe, których pasy połączone są odpowiednio z wysięgnikami oraz manipulatorem kątowym. Zastosowane rozwiązanie połączenia belki portalowej z napędami pozwala na rekonfigurację manipulatora portalowego w celu przesunięcia go do położenia pionowego poza efektywną przestrzeń komory. Rekonfiguracja polega na obrocie manipulatora kątowego o kąt 90 względem belki portalowej oraz rozłączeniu przegubu teleskopowego poprzez zdjęcie ucha ze sworzniem z widełek. Ruch ku górze napędu powoduje przemieszczenie belki portalowej do pozycji pionowej. Manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu w komorze bezechowej przedstawiono na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schemat funkcjonalny manipulatora według wynalazku, fig. 2 przedstawia schemat manipulatora w pozycji roboczej, fig. 3 przedstawia schemat manipulatora w pozycji ze złożoną belką portalową. P r z y k ł a d I Manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu 12 w komorze bezechowej 18 zawiera dwa pionowe napędy śrubowo-toczne 1 i 2 napędzane serwosilnikami 3 i 4. Nakrętki napędów pionowych 1 i 2 zakończone są wysięgnikami 13 i 14, pomiędzy którymi zamocowana jest belka portalowa 5. Połączenie belki portalowej 5 z jednym z wysięgników zrealizowane jest za pomocą przegubu Cardana 6, a połączenie z drugim wysięgnikiem 14 zrealizowane jest za pomocą przegubu teleskopowego 7 składającego się z ucha 15 ze sworzniem 17 oraz widełek 16. Pionowy ruch belki portalowej 5 odbywa się z wykorzystaniem synchronicznego ruchu napędów 1 i 2, podczas którego przegub Cardana 6 kompensuje błędy kątowe zaś przegub teleskopowy 7 błędy wynikające z nierównoległości napędów 1 i 2. Z belką portalową 5 połączony jest poziomy napęd śrubowo-toczny 8 napędzany serwosilnikiem 9. Z nakrętką napędu poziomego 8 połączony jest manipulator kątowy zawierający przekładnię śrubową 10 napędzaną serwosilnikiem 11. Koło zębate przekładni śrubowej 10 połączone jest z mikrofonem 12. Manipulator według wynalazku pozwala na dowolne przemieszczanie mikrofonu w przestrzeni komory bezechowej, w tym w płaszczyźnie pionowej, a także w szczególności na kierowanie osi mikrofonu w stały punkt poziomej płaszczyzny roboczej 19 pod dowolnym kątem w zakresie od 0 do 180. Zastosowane rozwiązanie połączenia belki portalowej 5 z napędami 1 i 2 pozwala na rekonfigurację manipulatora portalowego w celu przesunięcia go do położenia pionowego poza efektywną przestrzeń komory. Rekonfiguracja polega na obrocie manipulatora kątowego o kąt 90 względem belki portalowej 5 oraz rozłączeniu przegubu teleskopowego 7 poprzez zdjęcie ucha 15 ze sworzniem 17 z widełek 16. Ruch ku górze napędu 1 powoduje przemieszczenie belki portalowej 5 do pozycji pionowej. P r z y k ł a d II Manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu 12 w komorze bezechowej 18 zawiera pionowe napędy 1 i 2. Rolę napędów pionowych 1 i 2 oraz poziomego 8 pełnią synchroniczne przekładnie pasowe, których pasy połączone są odpowiednio z wysięgnikami 13 i 14 oraz manipulatorem kątowym. Połączenie belki portalowej 5 z jednym z wysięgników zrealizowane jest za pomocą przegubu Cardana 6, a połączenie z drugim wysięgnikiem 14 zrealizowane jest za pomocą przegubu teleskopowego 7 składającego się z ucha 15 ze sworzniem 17 oraz widełek 16. Pionowy ruch belki portalowej 5 odbywa się z wykorzystaniem synchronicznego ruchu napędów 1 i 2, podczas którego przegub Cardana 6 kompensuje błędy kątowe zaś przegub teleskopowy 7 błędy wynikające z nierównoległości napędów 1 i 2.

4 PL 224 581 B1 Z belką portalową 5 połączony jest poziomy napęd śrubowo-toczny 8 napędzany serwosilnikiem 9. Z nakrętką napędu poziomego 8 połączony jest manipulator kątowy zawierający przekładnię śrubową 10 napędzaną serwosilnikiem 11. Koło zębate przekładni śrubowej połączone jest z mikrofonem 12. Manipulator według wynalazku pozwala na dowolne przemieszczanie mikrofonu w przestrzeni komory bezechowej, w tym w płaszczyźnie pionowej, a także w szczególności na kierowanie osi mikrofonu w stały punkt poziomej płaszczyzny roboczej 19 pod dowolnym kątem w zakresie od 0 do 180. Zastosowane rozwiązanie połączenia belki portalowej 5 z napędami 1 i 2 pozwala na rekonfigurację manipulatora portalowego w celu przesunięcia go do położenia pionowego poza efektywną przestrzeń komory. Rekonfiguracja polega na obrocie manipulatora kątowego o kąt 90 względem belki portalowej 5 oraz rozłączeniu przegubu teleskopowego 7 poprzez zdjęcie ucha 15 ze sworzniem 17 z widełek 16. Ruch ku górze napędu 1 powoduje przemieszczenie belki portalowej 5 do pozycji pionowej. Zastrzeżenia patentowe 1. Manipulator portalowy do pozycjonowania mikrofonu (12) w komorze bezechowej (18), znamienny tym, że zawiera co najmniej dwa pionowe napędy śrubowo-toczne (1 i 2) napędzane serwosilnikami (3 i 4), nakrętki napędów pionowych (1 i 2) zakończone są wysięgnikami (13 i 14), pomiędzy którymi zamocowana jest belka portalowa (5), a z belką portalową (5) połączony jest poziomy napęd śrubowo-toczny (8) napędzany serwosilnikiem (9) z jakiego nakrętką połączony jest manipulatorem kątowym zawierającym przekładnię śrubową (10) napędzaną serwosilnikiem (11), a koło zębate przekładni śrubowej (10) połączone jest z mikrofonem (12). 2. Manipulator według zastrz. 1, znamienny tym, że połączenie belki portalowej (5) z wysięgnikiem (13) zrealizowane jest za pomocą przegubu Cardana (6), a połączenie z drugim wysięgnikiem (14) zrealizowane jest za pomocą przegubu teleskopowego (7) składającego się z ucha (15) ze sworzniem (17) oraz widełek (16). 3. Manipulator według zastrz. 1 albo 2, znamienny tym, iż rolę napędów pionowych (1 i 2) oraz poziomego (8) pełnią synchroniczne przekładnie pasowe, których pasy połączone są odpowiednio z wysięgnikami (13 i 14) oraz manipulatorem kątowym.

PL 224 581 B1 5 Rysunki

6 PL 224 581 B1 Departament Wydawnictw UPRP Cena 2,46 zł (w tym 23% VAT)