Roboty Przemysłowe. 1. Pozycjonowane zderzakowo manipulatory pneumatyczne wykorzystanie cyklogramu pracy do planowania cyklu pracy manipulatora

Podobne dokumenty
1. Wstęp. dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 4!!!

Wykład 9. Metody budowy schematu funkcjonalnego pneumatycznego układu przełączającego:

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksploatacji Maszyn specjalność: konstrukcja i eksploatacja maszyn i pojazdów

dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 6!!!

Ćwiczenia laboratoryjne z przedmiotu : Napędy Elektryczne, Hydrauliczne i Pneumatyczne

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW PNEUMATYKI

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A

Laboratorium Napędu i Sterowania Pneumatycznego

[ ] 1. Zabezpieczenia instalacji ogrzewań wodnych systemu zamkniętego Przeponowe naczynie wzbiorcze. ν dm [1.4] Zawory bezpieczeństwa

Roboty Przemysłowe. Rys. 1. Główne okno Automation Studio.

1. SYNTEZA UKŁADÓW SEKWENCYJNYCH

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

Dobór zestawu hydroforowego Instalacje wodociągowe i kanalizacyjne 2. Wrocław 2014

BUDOWA PNEUMATYCZNEGO STEROWNIKA

Teoria informacji i kodowania Ćwiczenia Sem. zimowy 2016/2017

Podstawy PLC. Programowalny sterownik logiczny PLC to mikroprocesorowy układ sterowania stosowany do automatyzacji procesów i urządzeń.

NAP D I STEROWANIE PNEUMATYCZNE

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

ĆWICZENIE NR 13. Zadanie egzaminacyjne udarowa znakowarka detali

Instrukcja do laboratorium z fizyki budowli. Ćwiczenie: Pomiar i ocena hałasu w pomieszczeniu

16 GAZY CZ. I PRZEMIANY.RÓWNANIE CLAPEYRONA

Pracownia elektryczna i elektroniczna

Pracownia elektryczna i elektroniczna

Wykład 2. Przemiany termodynamiczne

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU IMPULSOWEGO ZAGĘSZCZANIA MAS FORMIERSKICH. W. Kollek 1 T. Mikulczyński 2 D.Nowak 3

Rysunek 1 Przykładowy graf stanów procesu z dyskretnymi położeniami.

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

LABORATORIUM TECHNIKI CIEPLNEJ INSTYTUTU TECHNIKI CIEPLNEJ WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ

TERMODYNAMIKA. Przedstaw cykl przemian na wykresie poniższym w układach współrzędnych przedstawionych poniżej III

Ćwiczenie 2 Przekaźniki Czasowe

( n) Łańcuchy Markowa X 0, X 1,...

ANALIZA ZALEśNOŚCI KĄTA PODNIESIENIA LUFY OD WZAJEMNEGO POŁOśENIA CELU I STANOWISKA OGNIOWEGO

EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2019 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA

Nazwa kwalifikacji: Projektowanie i programowanie urządzeń i systemów mechatronicznych Oznaczenie kwalifikacji: E.19 Numer zadania: 01

DOBÓR ZESTAWU HYDROFOROWEGO

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2010

Ćwiczenie H-2 WPŁYW UKŁADU ZASILANIA NA MIKROPRZEMIESZCZENIA W DWUSTRONNEJ PODPORZE HYDROSTATYCZNEJ (DPH)

Elektronika cyfrowa i optoelektronika - laboratorium

1. Parametry strumienia piaskowo-powietrznego w odlewniczych maszynach dmuchowych

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

BADANIE OBWODÓW TRÓJFAZOWYCH

Wydział Elektryczny Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Metrologii. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych z przedmiotu METROLOGIA

Badanie maszyn elektrycznych prądu przemiennego

INSTRUKCJA OBSŁUGI UMP-2 UNIWERSALNY MODUŁ POGODOWY. Ochrona patentowa nr PL Wersja 8623

Dydaktyczne stanowisko pneumatyki i elektropneumatyki SP 201

ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE CZERWIEC 2010

Podstawy Automatyki. Człowiek- najlepsza inwestycja. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie H-1 OKREŚLENIE CHARAKTERYSTYK DŁAWIKÓW HYDRAULICZNYCH

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie OB-7

Metody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne. 1. Badanie przelewu o ostrej krawędzi

Porównanie nacisków obudowy Glinik 14/35-POz na spąg obliczonych metodą analityczną i metodą Jacksona

Napędy urządzeń mechatronicznych

Podstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Obliczanie i badanie obwodów prądu trójfazowego 311[08].O1.05

Tab. 1 Tab. 2 t t+1 Q 2 Q 1 Q 0 Q 2 Q 1 Q 0

Układy asynchroniczne

Rozrusznik gwiazda-trójkąt

Podstawy Automatyki. Wykład 15 - Projektowanie układów asynchronicznych o programach liniowych. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

Pierwsze prawo Kirchhoffa

b) bc a Rys. 1. Tablice Karnaugha dla funkcji o: a) n=2, b) n=3 i c) n=4 zmiennych.

INSTRUKCJA OBSŁUGI. Przekaźnik czasowy ETM ELEKTROTECH Dzierżoniów. 1. Zastosowanie

EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2018 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA

ĆWICZENIE NR 12. Zadanie egzaminacyjne elektropneumatyczny podajnik elementów

LABORATORIUM TECHNIKI CIEPLNEJ INSTYTUTU TECHNIKI CIEPLNEJ WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ

Ćw. 11 Wyznaczanie prędkości przepływu przy pomocy rurki spiętrzającej

ĆWICZENIE NR 6 Automat do sortowania detali

Metody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne. 1. Badanie przelewu o ostrej krawędzi

PRÓBNY EGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE LISTOPAD 2016 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA

ŁĄCZENIA CIERNE POŁĄ. Klasyfikacja połączeń maszynowych POŁĄCZENIA. rozłączne. nierozłączne. siły przyczepności siły tarcia.

Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne

WYBÓR FORMY OPODATKOWANIA PRZEDSIĘBIORSTW NIEPOSIADAJĄCYCH OSOBOWOŚCI PRAWNEJ

Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego

Przykłady wybranych fragmentów prac egzaminacyjnych z komentarzami Technik mechatronik 311[50]

TEMAT: CZUŁOŚĆ CZUJNIKA INDUKCYJNEGO DLA RÓŻNYCH MATERIAŁÓW

Podstawy Automatyki. Człowiek- najlepsza inwestycja. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Sterowanie ślizgowe zapewniające zbieżność uchybu w skończonym czasie dla napędu bezpośredniego

Termostat cyfrowy do stacjonarnych urządzeń chłodniczych z funkcją oszczędzania energii

1. Logika połączeń energetycznych.

Ćwiczenie 3 Układy sterowania, rozruchu i pracy silników elektrycznych

Układ sterowania wyłącznikiem.

Podstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Zajęcia laboratoryjne

EV Termostat cyfrowy do urządzeń chłodniczych

Podstawy Automatyki. Wykład 15 - Projektowanie układów asynchronicznych o programach liniowych. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

ĆWICZENIE BADANIE BEZPIECZEŃSTWA UŻYTKOWEGO SILOSÓW WIEŻOWYCH

Ćwiczenie Nr 2. Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów

Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia

PL B1 AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, KRAKÓW, PL

Ćwiczenie 4. Wyznaczanie poziomów dźwięku na podstawie pomiaru skorygowanego poziomu A ciśnienia akustycznego

POLITECHNIKA SZCZECIŃSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

Napęd elektromotoryczny Dane techniczne

ALGORYTM STRAŻAKA W WALCE Z ROZLEWAMI OLEJOWYMI

MECHANIK NR 3/

Ćwiczenie 26. Temat: Układ z bramkami NAND i bramki AOI..

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Zadanie egzaminacyjne

Transkrypt:

Roboty rzemysłowe. ozycjonowane zderzakowo maniulatory neumatyczne wykorzystanie cyklogramu racy do lanowania cyklu racy maniulatora Celem ćwiczenia jest raktyczne wykorzystanie cyklogramu racy maniulatora, złożonego z ozycjonowanych zderzakowo modułów ruchu liniowego i chwytaka, do lanowania cyklu racy tego maniulatora. formułowanie zadania Wykorzystanie cyklogramu racy może być raktycznie użyteczne dla cyklu racy maniulatora odowiadającego racy układu kombinacyjnego, czyli takiego, w którym stan wyłączników drogowych oraz innych czujników jednoznacznie określa działanie maniulatora w każdym takcie. Cyklogram racy służy do wybrania w danym takcie minimalnej ilości sygnałów czujników, których logiczny iloczyn ma uruchamiać działanie elementów wykonawczych w tym takcie. Zasady wykorzystania cyklogramu racy rzedstawiono oniżej na rzykładzie ozycjonowanego zderzakowo modułu ruchu liniowego wyosażonego w chwytak odciśnieniowy (ssawkę). Moduł ten (rys.) składa się z: - siłownika dwustronnego działania z wydrążonym tłoczyskiem i ssawką ełniącą rolę chwytaka - dwu zaworów zwrotno-dławiących - zaworu rozdzielającego 5/3 centrowanego srężynami, sterowanego obustronnie ciśnieniem - dwu bezstykowych, magnetycznych wyłączników drogowych. odciśnienie w ssawce jest wytwarzane rzy omocy omki Venturiego. Uchwycenie rzedmiotu maniulowanego rzez ssawkę może być sygnalizowane dzięki zastosowaniu zaworu rozdzielającego załączanego odciśnieniem (sygnał ) ełniącego rolę czujnika uchwycenia rzedmiotu. chemat ołączeń rzedstawia rysunek. Doływ owietrza zasilającego omkę Venturiego jest załączany rzez element amięci (zawór 5/). Zastosowanie tego elementu umożliwia zasilanie omki również o zaniknięciu sygnału włączającego () aż do chwili ojawienia się sygnału wyłączającego (). Załóżmy, że rozważany moduł ma wykonać nastęującą sekwencję czynności: ozycja oczątkowa - lewe ołożenie tłoka załączenie omy i obranie rzedmiotu ruch tłoka do rawego ołożenia wyłączenie omy - zwolnienie rzedmiotu; ruch tłoka w lewo - owrót do ołożenia oczątkowego. Oznaczmy sygnał z lewego czujnika ołożenia rzez, z rawego rzez. W zamieszczonej oniżej tabeli zestawiono stany logiczne 3 wykorzystywanych czujników w kolejnych ozycjach (o zakończeniu kolejnych taktów cyklu racy). ozycja 3 0 0 0 0 0 0

Rys.. Q Rys..

Cyklogram racy charakteryzuje stan urządzeń wykonawczych (w naszym rzyadku siłownika i omy różniowej) w czasie racy maniulatora. Odcinki oziome cyklogramu odowiadają stanom stacjonarnym elementów wykonawczych: lewe lub rawe ołożenie tłoka siłownika, oma włączona lub wyłączona. Odcinki ukośne odowiadają stanom rzejściowym: ruch tłoka, załączanie lub wyłączanie omy. Cyklogram jest uzuełniany wykresami stanów logicznych czujników. Wykresy te zawierają informacje o tym, w których taktach dany czujnik jest włączony. Uzuełniony cyklogram racy rozważanego modułu rzedstawiono na rysunku 3. Takt 3 3 Tłok oma Zał Wył 0 0 0 Rys. 3. lanowanie cyklu racy rozważanego modułu maniulatora na odstawie cyklogramu racy rozoczyna wybór sygnałów z czujników, które w jednoznaczny sosób mogą być użyte do uruchamiania kolejnych taktów racy układu naędowego. Wynik wyboru jest oznaczany na cyklogramie strzałkami. Rozatrywany układ jest na tyle rosty, że każdemu z taktów odowiada inna kombinacja stanu wyłączników drogowych. Analiza uzuełnionego cyklogramu racy nasuwa nastęujące sostrzeżenia: czujnik może uruchamiać omę w takcie - (na cyklogramie zaznaczono to strzałką -) czujnik może uruchamiać ruch tłoka z lewa na rawo w takcie -3 czujnik może wyłączać omę w takcie 3- brak sygnału ze wszystkich trzech czujników może, uruchamiać ruch tłoka z rawa na lewo. Należy zwrócić uwagę na to, że zastosowany do sterowania ruchem siłownika zawór rozdzielający 5/3, ze względu na działanie srężyn centrujących, dla odtrzymania ruchu tłoka musi mieć doływ ciśnienia sterującego odczas całego taktu, a nie tylko na jego oczątku. Czwarte sostrzeżenie można wykorzystać do budowy układu sterowania na rzykład rzez zastosowanie zaworów rzełączających obieg (logicznych elementów sumy) jak na rysunku. 3

Rys.. W tym wyadku dowolny z sygnałów,, rozłącza zawór 3/ normalnie otwarty. Może się zdarzyć, że rawidłowo ołączony układ bramek logicznych nie będzie jednak działał zgodnie z założeniami. Jest to sowodowane swoistym dla układów logicznych zjawiskiem hazardu wiążącym się z nieidealnością charakterystyk elementów logicznych (skończony czas rzełączania, w realizacji rzy omocy elementów neumatycznych zbliżony do stałych czasowych układu wykonawczego). Zjawiskom tym można zaobiec stosując obwody antyhazardowe. rowadzi to jednak do dużej komlikacji układów ołączeń. Alternatywnym wyjściem z sytuacji jest wykorzystanie do rzesterowywania zaworów rozdzielających dodatkowych sygnałów, co ozwala urościć strukturę układu. W rozważanym rzyadku taki dodatkowy sygnał uzyskano dzięki zastosowaniu do sterowania załączaniem i wyłączaniem omy zaworu rozdzielającego 5/ obustronnie sterowanego łynowo (komórki amięci - rys. ). W czasie, gdy oma jest wyłączona (tj. w takcie -) owietrze jest kierowane do wyjścia zaworu rozdzielającego 5/. Wyjście to jest, więc aktywne wyłącznie w takcie -, Może ono wobec tego być wykorzystane do rzełączania zaworu rozdzielającego sterującego ruchem tłoka siłownika (sygnał Q). Oisane rozwiązanie ozwala uniknąć skomlikowanego układu ołączeń. Uwzględniając wymienione uwagi możemy zestawić schemat neumatycznego układu wykonawczego wraz z neumatycznym układem sterowania. chemat ten znajduje się na rysunku 5. rzewód dorowadzający owietrze z zaworu 5/ można bezośrednio dorowadzić do zaworu 5/3. Umieszczenie dodatkowego zaworu 3/ na schemacie odkreśla informacyjny charakter wykorzystania sygnału Q (rys. ) i ozwala na szybkie odowietrzenie rawej komory zaworu 5/3.

Q Rys. 5 5

Zadanie do wykonania na ćwiczeniu. odczas ćwiczenia należy zbudować neumatyczny układ sterowania maniulatora złożonego z ozycjonowanych zderzakowo modułów ruchu liniowego i chwytaka w oarciu o cyklogram racy tego maniulatora. Zadany cyklogram składa się z 6 taktów. Rozważany maniulator składa się z dwóch siłowników dwustronnego działania: i wyosażonego w ssawkę. W rozważaniach zakładamy, że: ruch tłoka siłownika odbywa się w oziomie ruch tłoka siłownika odbywa się w ionie cylinder siłownika jest zamocowany do tłoka siłownika. chemat układu wykonawczego maniulatora jest rzedstawiony na rysunku 6. X A B Y G D Q G D rys. 6. 6

odczas ćwiczenia należy: - sorządzić cyklogram racy układu, - uzuełnić cyklogram wykresem stanów czujników, - dobrać sygnały rzełączające w każdym takcie, - narysować schemat układu sterowania w ołączeniu z układem wykonawczym, - narysować schemat układu w orogramowaniu Automation tudio, - srawdzić orawność realizacji zadanego cyklu racy. 7