Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady
|
|
- Robert Antczak
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki wojciech.muszynski@pwr.wroc.pl
2 Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja Mechanizacja polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn. Automatyzacja polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału człowieka. Robotyzacja polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomocą manipulatorów i robotów.
3 Robotyka Dziedzina nauki i techniki, zajmująca się problemami mechaniki, sterowania, programowania, projektowania, zastosowań i eksploatacji robotów i manipulatorów Robotyka teoretyczna Robotyka ogólna Robotyka przemysłowa Robotyka mobilna Robotyka medyczna i rehabilitacyjna Robotyka usługowa
4 Robot przemysłowy Wg normy ISO ITR 8373 Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą zdolności manipulacyjne i/lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla różnorodnych zastosowań przemysłowych.
5 Robot przemysłowy Wg A. Moreckiego Robot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające określony poziom energetyczny, informacyjny i sztucznej inteligencji (autonomii działania w pewnym otoczeniu) Wg H.J.Warnecke Robot to urządzenie przeznaczone do automatycznej manipulacji z możliwością wykonywania programowalnych ruchów względem kilku osi, zaopatrzone w chwytaki lub narzędzia i skonstruowane specjalnie do zastosowań w przemyśle.
6 Istotne cechy robotów przemysłowych Automatyczność działania Programowalność Posiadanie wielu stopni swobody Roboty przemysłowe to podklasa robotów.
7 Przykładowy robot IRB 1400 Manipulator Panel sterowania i panel operatora Szafa sterownicza
8 Standardy, normy Na początku lat 80-tych rozwój standardów robotyki dla przemysłu Głównie bezpieczeństwo, tzw. Robot Safety Standard Norma ISO 8373 wprowadza definicje pojęć i odpowiadających im terminów dotyczących robotów przemysłowych i manipulatorów przemysłowych.: manipulacja manipulator robot
9 Podstawowe określenia Manipulacja - tok czynności w przemysłowym procesie produkcyjnym, polegający na: uchwyceniu określonego obiektu manipulacji, transportowaniu, pozycjonowaniu lub orientowaniu tego obiektu względem przyjętej bazy, oraz przygotowujący ten obiekt do wykonywania na nim lub za jego pomocą operacji technologicznych. Manipulator (przemysłowy) urządzenie przeznaczone do wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za po mocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego. Robot (przemysłowy) urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się, co najmniej z trzech zespołów ruchu i własny programowalny układ sterujący.
10 Różnice między manipulatorem a robotem manipulator (jako samodzielne urządzenie ) wykonuje zamknięty cykl ruchów powtarzalnych na ogół ma sztywny program (z reguły zmiana programu pracy manipulatora wymaga fizycznych zmian w jego konstrukcji) sztywny program współpracy z ewentualnymi urządzeniami technologicznymi robot może realizować dużą liczbę różnorodnych czynności manipulacyjnych za pomocą sygnałów generowanych w programowalnym układzie sterowania najczęściej czynności powtarzalne, ale mogące ulec zmianie odpowiednio do zmiany programu, stanu środowiska lub podanej informacji cykl ruchów manipulacyjnych lub (i) lokomocyjnych wykorzystanie układów wejść/wyjść dla współpracy z urządzeniami technologicznymi, układami sensorów, systemami komunikacji
11 Manipulatory, pedipulatory Manipulator automatyczny urządzenie o niezmiennym programie wykonywanych ruchów. Manipulator zdalny (teleoperator) manipulator posiadający własny napęd i zdalnie sterowany przez operatora człowieka. Manipulator ręczny manipulator wprawiany w ruch siłą mięśni operatora. Pedipulator maszyna krocząca, dwu lub więcej nożna, o różnym stopniu autonomiczności
12 Sposoby instalowania roboty przemysłowe wolnostojące portalowe (bramowe) zintegrowane z urządzeniem stacjonarne mobilne z obrabiarką z wózkiem
13 Łańcuch kinematyczny manipulatora Para kinematyczna dwa ogniwa połączone przegubem (połączeniem ruchomym) ogniwo 2 ogniwo 1 przegub Łańcuch kinematyczny manipulatora połączenie pewnej liczby par kinematycznych Łańcuch kinematyczny może w ogólności składać się z 3 odcinków: odcinek globalny odcinek regionalny odcinek lokalny
14 Łańcuch kinematyczny manipulatora odcinek lokalny (L) Odcinek lokalny realizuje zadania orientowania i chwytania obiektu manipulowanego Z C odcinek regionalny (R) Odcinek regionalny realizuje podstawowe działania manipulacyjne odcinek globalny (G) Odcinek globalny realizuje działania lokomocyjne robota B X A Y
15 Łańcuch kinematyczny manipulatora Zespoły ruchu oznacza się X, Y, Z, A, B, C odpowiednio do oznaczeń osi współrzędnych i rodzaju ruchu, dodając indeks G, R, L w zależności od odcinka łańcucha kinematycznego w którym występują. Z C Przykładowo, syntetyczny zapis struktury łańcucha kinematycznego, dla robota obok będzie następujący: {C R, B R1, B R2, A L1, B L1, A L2 } B X A Y
16 Odcinek regionalny jako definiujący typ robota W zależności od konfiguracji odcinka regionalnego, jako odcinka odpowiedzialnego za zadania i działania manipulacyjne wyróżniamy: roboty kartezjańskie roboty cylindryczne roboty sferyczne roboty antropomorficzne roboty typu SCARA roboty typu platforma Stewart a (hexapody) roboty typu tripody
17 Robot kartezjański - PPP 3 przeguby pryzmatyczne kształt przestrzeni roboczej
18 Robot cylindryczny - OPP 1 przegub obrotowy 2 przeguby pryzmatyczne kształt przestrzeni roboczej
19 Robot sferyczny - OOP 2 przeguby obrotowe 1 przegub pryzmatyczny kształt przestrzeni roboczej
20 Robot antropomorficzny - OOO 3 przeguby obrotowe kształt przestrzeni roboczej
21 Robot SCARA - OOP 2 przeguby obrotowe 1 przegub pryzmatyczny kształt przestrzeni roboczej
22 Robot Scara
23 Robot typu tripod 3 równoległe ramiona
24 Robot typu platforma Stewart a (heksapod) 6 osi przestrzeń robocza
25 Robot typu platforma Stewart a (heksapod)
26 Roboty proste i złożone (dymensyjne) Roboty proste pozycjonowane zderzakowo np. PR-02 Roboty złożone (dymensyjne) pozycjonowane do dowolnego położenia w przestrzeni roboczej np. IRb, IRp, IRB
27 Robot prosty o budowie modułowej PR02 Moduły ruchu regionalnego: Liniowe - MA, MB Obrotowy - MD Moduły ruchu lokalnego: Liniowy MC Obrotowy ME Chwytak - MF
28 Przykładowe roboty modułowe Toshiba Cartesian Robot BA-II Series 4 Axis (X-Y-Z-R)
29 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria robotów Kuka
30 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria robotów firmy Fanuc
31 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria RP Roboty precyzyjne Seria RH Roboty SCARA Dokładność powtarzalności x/y...± 0,005 mm
32 Przykładowe roboty złożone monolityczne Robot serii Y - Misubishi Robot montażowy - Motoman
33 Najmniejszy i największy robot Fanuc Porównanie wielkości najmniejszego i największego robota M -2000iA/1200: Światowy rekord 1200 kg, duży zasięg M -2000iA/900L: 900 kg, Bardzo długie ramie LR Mate 200iC
34 Struktura układu sterowania System sterowania Uklad sterowania robota Sterowniki napedów manipulatora i oprzyrzadowania technologicznego robota System napedowy Naped oprzyrzadowania technologicznego robota (chwytak, glowica narzedziowa...) Sensory wewnetrzne Napedy ogniw lancucha kinematycznego robota Sensory wewnetrzne Przedmiot manipulowany Sensory zewnetrzne Otoczenie robota
35 Schemat funkcjonalny układu sterowania robota pozycjonowanie w układzie otwartym Energia pomocnicza Zegar Układ logiczny Sterownik Element wykonawczy Oś robota Przetwornik położenia Pamięć programu Sygnały wej/wyj z otoczenia
36 Schemat funkcjonalny układu sterowania robota pozycjonowanie w układzie zamkniętym Energia pomocnicza Zegar Układ logiczny Sterownik Element wykonawczy Oś robota Przetwornik położenia, prędkości... Pamięć programu Sygnały wej/wyj z otoczenia
37 Generacje robotów - generacja I Roboty I generacji to roboty nie posiadające czujników zewnętrznych. Oznacza to, że sterowanie odbywa się w układzie otwartym bez sprzężenia zwrotnego od otoczenia. Zaprogramowane na wykonanie pewnej określonej sekwencji czynności z możliwością przeprogramowania w celu adaptacji do nowego zadania. W momencie wystąpienia różnic zaprogramowanego środowiska z rzeczywistym otoczeniem robot pierwszej generacji staje się zupełnie bezradny.
38 Struktura robota I generacji Sygnał nastawczy + - Regulator napędu Obiekt sterowania (manipulator) Trajektorie ruchu Interfejs pomiarowy Sensory wewnętrzne
39 Generacje robotów - generacja II Roboty II generacji to urządzenia, które wyposażone są w zamknięty układ sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od otoczenia. Posiadają czujniki lub układy czujników zewnętrznych. Czujniki zewnętrzne umożliwiają wykrywanie zmian w otoczeniu robota oraz elastyczne reagowanie na te zmiany.
40 Struktura robota II generacji Planer trajektorii + - Regulator napędu Obiekt sterowania (manipulator) Interfejs pomiarowy Sensory wewnętrzne Otoczenie (scena robota) System adaptacji Przetwarzanie, rozpoznawanie Sensory zewnętrzne
41 Generacje robotów - generacja III Roboty III generacji wyposażone są w zamknięty układ sterowania oraz czujniki, dzięki którym robot ma możliwość dokonywania złożonych pomiarów parametrów otoczenia. Roboty tej generacji wykazują spore możliwości percepcji panujących warunków a co za tym idzie adaptacji do nich. Rozwój tych robotów jest ściśle związany z badaniami nad sztuczną inteligencją z wykorzystaniem systemów wizyjnych oraz sieci neuronowych wspomagających sterowniki, sterowaniem głosem, czy z programowaniem w językach wysokiego poziomu.
42 Struktura robota III generacji Planer trajektorii + - Regulator napędu Obiekt sterowania (manipulator) Trajektorie ruchu Interfejs pomiarowy Sensory wewnętrzne Otoczenie (scena robota) Interpreter Przetwarzanie, rozpoznawanie Sensory zewnętrzne Programowanie off-line
43 Zadania układu sterowania robotem Podstawowe zadania układów sterowania Komunikacja z operatorem możliwość sterowania ręcznego napędami przez operatora możliwość wprowadzania programu działania robota możliwość zapamiętania programu reagowanie na działania operatora Sterowanie zespołami napędowymi sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń sterowanie zespołami pozycjonowanymi zderzakowo sterowanie chwytakami sterowanie głowicami narzędziowymi komunikacja z otoczeniem Podstawowe zadania układu sterowania sterowanie napędami Komunikacja z układami sensorycznymi sterowania urządzeniami zewnętrz. Sterowanie urządzeń zewnętrznych włączanie i wyłączanie urządzeń zewnętrznych dwustanowych (sterowanie binarne) sterowanie wejść i wyjść technologicznych
44 Zadania układu sterowania robotem Zadanie podstawowe: pozycjonowanie (położenie i orientacja) Zadania pomocnicze: oczekiwanie na spełnienie warunku ustalanie kolejności dalszego działania obliczanie parametrów, nastaw, współrzędnych sterowanie wejściami i wyjściami transmisja danych
45 Sposoby programowania pozycjonowania Sterowanie punktowe PTP (point-to-point) Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) Sterowanie ciągłe CP (continous path)
46 Programowanie pozycjonowania PTP PTP Point-to point Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie odtwarzania programu P k P p Trajektoria po której robot jest przestawiany z punktu początkowego do końcowego w trybie sterowania ręcznego
47 Ruch punkt po punkcie
48 Ruch punkt po punkcie
49 Programowanie pozycjonowania CP CP Continious Path R Trajektoria pomiędzy punktem początkowym i końcowym jest np. łukiem okręgu o promieniu R, lub linią prostą w zależności od typu aproksymacji. P k P k P p Aproksymacja kołowa Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie wykonywania programu Aproksymacja liniowa P p
50 Ruch liniowy dokładny
51 Ruch po łuku okręgu
52 Ruch reorientujący
53 Programowanie pozycjonowania MP MP Multi-point P k P k, P p Trajektoria po której robot jest przestawiany z punktu początkowego do końcowego w ruchu sterowania ręcznego P p Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie wykonywania programu
54 Sposoby programowania Ręczny (sekwencyjny) matryce programowe, krzywki, zderzaki, dźwignie, zmiana nośnika programu Półautomatyczny (przez uczenie) nauczanie, samouczenie Automatyczny komputerowo off-/on-line, z wykorzystaniem systemu komputerowego z językiem programowania wysokiego rzędu
55 Układy sterowania i rodzaje zadań Klasa układu (algorytm pozycjonowania) Sterowanie punktowe PTP Sterowanie ciągłe CP Sterowanie wielopunktowe MP Liniowe, procesowo niezależne Liniowe, procesowo zależne Rozgałęzione, procesowo zależne Rozgałęzione, procesowo zależne Liniowe, procesowo zależne Rozgałęzione, procesowo zależne Przełączanie urządzeń dwustanowych + Rodzaj zadania Możliwość kształtowania drogi Oczekiwanie na spełnienie warunków + + Ustalenie kolejności dalszego działania
56 Klasyfikacja robotów przemysłowych Roboty przemysłowe Stopień złożoności uniwersalny specjalny Liczba stopni swobody od 4 do 7 od 3 do 8 Struktura kinematyczna kartezjański cylindryczny sferyczny Napęd pneumatyczny hydrauliczny elektryczny Rodzaj programowania ręczne punkt po punkcie P-T-P ciągłe CP Układ sterowania sekwencyjny numeryczny adaptacyjny
57 Klasyfikacja robotów przemysłowych Roboty przemysłowe Zdolności lokomocji stacjonarny mobilny Udźwig kilka kg kilkadziesiąt kg kilkaset i więcej Budowa kinematyczna modułowy pseudomodułowy monolityczny Generacja I generacja II generacja III generacja Dokładność pozycjonowania precyzyjne średnio precyzyjne mało precyzyjne
58 Układy sterowania a programowanie Układy sterowania robotów sterowanie teleoperatorów sterowanie sekwencyjne sterowanie numeryczne przekaźnikowe PLC hardwarowe mikroprocesorowe Obsługa Programowanie Obsługa ręczna Programowanie ręczne Programowanie PTP Programowanie CP
59 Układy sterowania a zadania sterowania Układy sterowania robotów sterowanie teleoperatorów sterowanie sekwencyjne sterowanie numeryczne przekaźnikowe PLC hardwarowe mikroprocesorowe Zadania sterowania Sterowanie w osiach dyskretnych Pozycjonowanie w osiach serwonapędowych Koordynacja pracy serwonapędów Sprawdzanie stanu wejść Sterowanie wyjściami Możliwość rozgałęzień programu pracy
60
61 LOGO Nazwa modelu i/lub serii LOW MEDIUM 30 HIGH 100 HEAVY dotyczy nie dotyczy zastosowania 5 20 kg kg kg ponad 300 kg parametr wartość info dziedziny zastosowań podział ze względu na dopuszczalne obciążenie PLAN PREZENTACJI
62 IRB 140 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras zasięg 810 mm; obciążalność 6 kg QuickMove: 250; 250; 260; 360; 360; 450 [ /s] dokładność ±0.03 mm mocowalny pod dowolnym kątem 6 stopni swobody
63 IRB 1410 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zasięg 1.44 m; obciążalność 5 (+ 18) kg mocowalny pod dowolnym kątem 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
64 IRB 1600 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
65 IRB 2400 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zasięg m; obciążalność 7-20 kg szybkość: axis 1-3: 150; 4,5: 360; 5: 450 [ /s] dokładność ±0.06 mm 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
66 KR 5 arc LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 5 kg Supplementary load 12 kg Max. reach 1412 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight 127 kg Mounting positions Floor, ceiling
67 KR 6 (arc) LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 6 kg Supplementary load 10 kg Max. reach 1611 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight 235 kg Mounting positions Floor, ceiling
68 KR 15 SL LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 15 kg Supplementary load 10 kg Max. reach 1503 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight 315 kg Mounting positions Floor, ceiling
69 KR 16 (KS, L6, L6 KS, L6 ARC) LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 16-6 kg Supplementary load kg Max. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight kg Mounting positions Floor, ceiling, wall, variable
70 M-16iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
71 M-6iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
72 ARC Mate LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
73 Obciążalność [kg] Szybkość/Powtarzalność/Zasięg duża szybkość mm m Uwagi modele wielozadaniowe (IRB 140) w kilku wersjach modele wyspecjalizowane (IRB1600) 0.01 mm m wiele wyspecjalizowanych wersji duża szybkość 0.08 mm 1 2 m wiele wersji modeli wyspecjalizowanych (malowanie, spawanie) i wielozadaniowych
74 IRB 4400 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
75 IRB 4400 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
76 KR 30, KR 60 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload kg Supplementary load 35 kg Max. reach 2033 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,15-0,20 mm Weight 665 kg Mounting positions variable
77 KR 40 PA, KR 50 PA LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 40, 50 kg Supplementary load 20 kg Max. reach ~2 m Number of axes 4, 2 Repeatability ±0,25 mm Weight 700 kg Mounting positions floor
78 M-710iC/50 & M-710iC/70 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
79 M-420iA LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
80 Obciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg mm 1.6 m mm 2 m mm m Uwagi Każda z firm produkuje kilka modeli w różnych wersjach w dwóch zasadniczych kategoriach: wielozadaniowe (6 stopni swobody) pakowanie/palety/linia produkcyjna (do 4 st. swobody) MEDIUM
81 IRB 6620 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zasięg 2.2 m; obciążalność 150 kg szybkość: 100, 90, 90, 150, 120, 190 [ /s] dokładność ±0.1 mm 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
82 IRB 6640 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
83 IRB 6660 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
84 KR 100 comp, KR 100 HA LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 100 kg Supplementary load 100 kg Max. reach m Number of axes 6 Repeatability ±0, mm Weight 1200 kg Mounting positions floor
85 KR 180-2, 180 L150-2, 180 L130-2 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 180/150/130 kg Supplementary load 100 kg Max. reach 2700/2900/3100 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,12 mm Weight 1200 kg Mounting positions floor
86 KR (Series 2000) LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 240/210/180 kg Supplementary load 100 kg Max. reach 2700/2900/3100 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,12 mm Weight 1200 kg Mounting positions floor, ceiling
87 R-2000iA Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
88 Obciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg mm m Uwagi bogata oferta modeli wielozadaniowych mm m bogata oferta modeli wyspecjalizowanych i wielozadaniowych mm m modele ogólnego przeznacznia HIGH
89 IRB 7600 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
90 KR LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 240/280/360 kg Supplementary load 50 kg Max. reach 3326/3076/2826 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,15 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling
91 KR LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 340/420/500 kg Supplementary load 50 kg Max. reach 3326/3076/2826 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,15 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling
92 KR 1000 titan LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras Payload 1000 kg Supplementary load 50 kg Max. reach 3202 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,2 mm Weight 4700 kg Mounting positions floor
93 M-410iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
94 M-900iA Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
95 Obciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg m mm m mm 2.6/2.8/3.1 m HEAVY
96 Bibliografia R. Zdanowicz, Robotyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych, Gliwice, 2011 Porównanie robotów przemysłowych ABB, Fanuc, Kuka opracował Tomasz Kurowski w ramach seminarium Robotyzacja, grudzień
Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady
Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki wojciech.muszynski@pwr.wroc.pl Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki
Podstawy automatyki i robotyki Dr inż. Wojciech Muszyński - opiekun przedmiotu Dr inż. Paweł Wachel Dr inż. Zbigniew Zajda Dr inż. Krzysztof Halawa Warunki zaliczenia Kolokwium pisemne w formie testu wyboru
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki
Podstawy automatyki i robotyki Dr inż. Wojciech Muszyński - opiekun przedmiotu Dr inż. Paweł Wachel Dr inż. Zbigniew Zajda Prof. dr hab. inż. Ewaryst Rafajłowicz Warunki zaliczenia Ocena wykonanych ćwiczeń
Bardziej szczegółowoInstrukcja z przedmiotu Napęd robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoLaboratorium Napędu Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu Robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA Celem
Bardziej szczegółowoBezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym
Bezpieczna obsługa oraz praca robota na stanowisku przemysłowym Dr inż. Tomasz Buratowski Wydział inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki Bezpieczna Obsługa Robota Podstawowe
Bardziej szczegółowoT13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC
T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F
ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.
Bardziej szczegółowo4. Chwytaki robotów przemysłowych Wstęp Metody doboru chwytaków robotów przemysłowych Zasady projektowania chwytaków robotów
Spis treści Wstęp 1. Wprowadzenie 11 1.1. Rozwój i prognozy robotyki 11 1.2. Światowy rynek robotyki 19 1.3. Prognoza na lata 2007-2009 25 1.4. Roboty usługowe do użytku profesjonalnego i prywatnego 26
Bardziej szczegółowoRoboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy
Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.
Bardziej szczegółowoMetody pozycjonowania i programowania
Metody pozycjonowania Metody pozycjonowania i programowania 1. Pozycjonowanie zderzakowe: dochodzenie do zadanej pozycji wyznaczonej przez zderzaki; brak wpływu na kształt trajektorii 2. Pozycjonowanie
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład I. Wprowadzenie Robot i jego historia
Podstawy robotyki Wykład I Wprowadzenie Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kamienie milowe robotyki 1947 pierwszy teleoperator sterowany
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoMECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y
MECHANIZMY ROBOTÓW M A N I P U L A T O R Y sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R.
Bardziej szczegółowoResearch & Development. Zespół R&D
Zespół R&D Główne zadania Nowe produkty i technologie Symulacje procesów Dobór technologii Testy Konsultacje Wsparcie techniczne Zespół R&D Piotr Marszałek Technolog procesów wytwarzania Paweł Przybyszewski
Bardziej szczegółowoCENTRUM KSZTAŁCENIA PRAKTYCZNEGO
CENTRUM KSZTAŁCENIA PRAKTYCZNEGO PODSTAWY ROBOTYKI Roboty przemysłowe - wprowadzenie Sławomir Siewruk 2003 r. Spis Treści I. Wstęp. II. Podstawowe klasy robotów przemysłowych. III. Podstawowe elementy
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoZagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME-1-504-s Punkty ECTS: 12 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: Poziom studiów: Studia I stopnia
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoRoboty manipulacyjne (stacjonarne)
Roboty manipulacyjne (stacjonarne) Podstawowe układy i zespoły Roboty przemysłowe składa się z następujących trzech podstawowych układów: zasilania, sterowania i ruchu. Układ zasilania Układ zasilania
Bardziej szczegółowoROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI
ROBOTY AUTOMATYZACJA PRODUKCJI Roboty najnowszej generacji 02 Dane techniczne oraz więcej informacji na www.dopak.pl ROBOTY NAJNOWSZEJ GENERACJI PICKERSPX10 Robot przeznaczony do odbioru wlewków jak również
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010
Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: ROBOTYKA - ROBOTY PRZEMYSŁOWE 2. Kod przedmiotu: Err1 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Mechatronika 5. Specjalność: Zastosowanie
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoPRZEKŁADNIE ZĘBATE. Przekł. o osiach stałych. Przekładnie obiegowe. Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1
PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1 Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 -
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności APWiR Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium, projekt I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: CHWYTAKI, NAPĘDY I CZUJNIKI URZĄDZEŃ MECHATRONICZNYCH Grippers, driver and sensors of mechatronic devices Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY
Bardziej szczegółowoJĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW
JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,
Bardziej szczegółowoDefiniowanie układów kinematycznych manipulatorów
Definiowanie układów kinematycznych manipulatorów Definicja Robota Według Encyklopedii Powszechnej PWN: robotem nazywa się urządzenie służące do wykonywania niektórych funkcji manipulacyjnych, lokomocyjnych,
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do robotyki
Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego inżynierskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Sprzętowe i programowe składniki sieci komputerowych. 2. Routing w sieciach komputerowych. 3. Siedmiowarstwowy model
Bardziej szczegółowoSterowniki programowalne w systemach sterowania urządzeń płynowych Programmable logic controller in control fluid systems
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR
TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz
Bardziej szczegółowowitamy w świecie KUKA Robotics Robotyzacja według KUKA Roboter KUKA Roboter CEE GmbH Sp. z.o.o. Janusz Jakieła Strona 1
witamy w świecie KUKA Robotics KUKA Roboter CEE GmbH Sp. z.o.o. Janusz Jakieła 22.05.2013 Strona 1 German Engineering. Od roku 1898. KUKA. Od samego początku technologicznie z duchem czasu. Nowa generacja
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:
Bardziej szczegółowoAUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t
Prof. dr hab. inż. Jan Szadkowski Em. prof. zw. ATH Bielsko-Biała, 21.10.2014 AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t I. WPROWADZENIE DO AUTOMATYKI 1.
Bardziej szczegółowoOpracował: Jan Front
Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny
Bardziej szczegółowo1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3.
PLC 1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3. 1.Ladder Diagram (LD) język graficzny schematów drabinkowych 2. Function Block Diagram (FBD) jezyk bloków
Bardziej szczegółowoECTS - program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 2015/2016
- program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 20/206 Automatyka i robotyka Profil ogólnoakademicki studia stacjonarne I stopnia w c l p w c l p w c l p w c l p w c
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoPolitechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki. Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/16 t
Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki Karta przedmiotu Wydział Mechaniczny obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/16 t Kierunek studiów: Inżynieria Produkcji Forma
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoPRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA
PRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA Tabela 1-1 Matematyka - Metody numeryczne 30 15 4 2a 2b Teoria sterowania (kierunek AUTOMATYKA i ROBOTYKA) Systemy mikroprocesorowe w mechatronice (kierunek
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 1. Zawód/ podmiot. Nazwa przedmiotu zakupu j. miary ilość. szt. 4
Załącznik nr 1 Lp. Branża Zawód/ podmiot Nazwa przedmiotu zakupu j. miary ilość 1 2 3 Stanowisko dydaktyczne z pionową płytą montażową ze sterownikiem PLC (min. SIMENS SIMATIC S7-1200 + KTP400 24we/16wy)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska. Gdańsk, 2016
Politechnika Gdańska Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Katedra Systemów Geoinformatycznych Aplikacje Systemów Wbudowanych Programowalne Sterowniki Logiczne (PLC) Krzysztof Bikonis Gdańsk,
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Bardziej szczegółowoprzedmiot specjalnościowy przedmiot obowiązkowy polski szósty
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowonr projektu w Politechnice Śląskiej 11/030/FSD18/0222 KARTA PRZEDMIOTU
Z1-PU7 WYDANIE N3 Strona: 1 z 5 (pieczęć jednostki organizacyjnej) KARTA PRZEDMIOTU 1) Nazwa przedmiotu: AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW 3) Karta przedmiotu ważna od roku akademickiego: 2018/2019
Bardziej szczegółowoZautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu
Zautomatyzowane systemy produkcyjne - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu 06.6-WZ-LogP-ZSP-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: ROBOTYKA 3 2. Kod przedmiotu: Ro3 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Informatyka Stosowana
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowo3.2.3. Optyczny czujnik zbliżeniowy... 80 3.3. Zestawy przekaźników elektrycznych... 81 3.3.1. Przekaźniki zwykłe... 81 3.3.2. Przekaźniki czasowe...
3 SPIS TREŚCI WYKAZ WAŻNIEJSZYCH SYMBOLI GRAFICZNYCH ELEMENTÓW PNEUMATYCZNYCH I ELEKTROPNEUMATYCZNYCH UŻYTYCH W PODRĘCZNIKU... 11 1. WPROWADZENIE... 15 1.1. Uwagi ogólne... 15 1.2. Podstawy teoretyczne
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do robotyki
Wprowadzenie do robotyki Robotyka to nauka i technologia projektowania, budowy i zastosowania sterowanych komputerowo urządzeń mechanicznych popularnie zwanych robotami. Robot urządzenie mechaniczne, które
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoMiA_cz.5. Czynniki techniczne rozwoju robotyki
MiA_cz.5 Roboty przemysłowe i mobilne www.robotyka.com/teoria_spis.php 1 Czynniki techniczne rozwoju robotyki Rozwój technologii produkcyjnych i konstrukcyjnych, dzięki którym produkcja robotów stała się
Bardziej szczegółowoWydajne. Intuicyjne. Ekonomiczne. Roboty liniowe LRX EasyControl. Engineering Passion
Wydajne. Intuicyjne. Ekonomiczne. Roboty liniowe LRX EasyControl Engineering Passion 2 LRX EasyControl Dane i fakty Dane i fakty o LRX EasyControl LRX EasyControl: Intuicyjna obsługa i programowanie z
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja wytwarzania - opis przedmiotu
Automatyzacja wytwarzania - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Automatyzacja wytwarzania Kod przedmiotu 06.1-WM-MiBM-D-08_15L_pNadGen471N7 Wydział Kierunek Wydział Mechaniczny Mechanika
Bardziej szczegółowoMETODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB
METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru
Bardziej szczegółowoStrategiczny program badań naukowych i prac rozwojowych Profilaktyka i leczenie chorób cywilizacyjnych STRATEGMED
Opis przedmiotu zamówienia - specyfikacja techniczna Przedmiotem zamówienia jest: Dostawa, szkolenie, montaż i uruchomienie w siedzibie zamawiającego ramienia 6 osiowego o wysokiej precyzji pozycjonowania.
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoHydrauliczna Prasa Krawędziowa serii HPK marki HAVEN
Hydrauliczna Prasa Krawędziowa serii HPK marki HAVEN Zdjęcia maszyn w folderze są poglądowe Wyposażenie standardowe: - odczyt cyfrowy pozycji tylnego zderzaka, - odczyt cyfrowy skoku suwaka, - sterownik
Bardziej szczegółowoBadanie powtarzalności pozycjonowania robota IRp-6
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie powtarzalności pozycjonowania robota IRp-6 opracował: dr inż. Paweł Cegielski Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Automatyzacja
Bardziej szczegółowoKATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW NUMER SERYJNY
KATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW MODEL LASERU YLS-6000-S4 NUMER SERYJNY 13103250 1 ZEWNĘTRZNE WYMIARY URZĄDZENIA 2 CHARAKTERYSTYKA OPTYCZNA OGÓLNA CHARAKTERYSTYKA WARUNKI 3 DODATKOWE INFORMACJE 4 2.
Bardziej szczegółowo1 Zasady bezpieczeństwa
1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.
Bardziej szczegółowoAutomatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoElektrotechnika I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Bardziej szczegółowoNadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735
Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA RZESZOWSKA PLAN STUDIÓW
POLITECHNIKA RZESZOWSKA im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa PLAN STUDIÓW dla kierunku: Mechanika i budowa maszyn studia I stopnia stacjonarne Rzeszów, 12.11.2014 Plan studiów z
Bardziej szczegółowoMechanika i budowa maszyn Studia niestacjonarne I-go stopnia RW. Rzeszów r.
Rzeszów, 19.12.2012 r. Mechanika i budowa maszyn Studia niestacjonarne I-go stopnia RW. Rzeszów 11.04.2012 r. MC Przedmiot humanistyczny historia techniki Wprowadzenie do procesów produkcyjnych Semestr
Bardziej szczegółowoRobotyzacja procesów wytwórczych - Plan studiów. Semestr 1. Liczba godzin. Suma godzin. Katedra / Instytut. Forma zaliczenia. Nr Modułu.
Robotyzacja procesów wytwórczych - Plan studiów Semestr 1 Liczba 1 1 BHP og. ucz. 15 15 1 zal. KTiPTP RPW-MK01 2 2 Przysposobienie biblioteczne og. ucz. 2 2 0 zal. BPL RPW-MK02 3 3 Ochrona własności intelektualnej
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria
Bardziej szczegółowoPL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoMECHANIKA I BUDOWA MASZYN Wiedza i kreatywność to twój sukces.
AKADEMIA HUMANISTYCZNO-EKONOMICZNA W ŁODZI otwiera NOWY KIERUNEK MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Wiedza i kreatywność to twój sukces. Zachęcamy do studiowania na 3.5 - letnich inżynierskich studiach stacjonarnych
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MT 1 S 0 6 38-0_1 Rok: III Semestr: 6 Forma studiów:
Bardziej szczegółowoSzczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia
Szczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia Przedmiotem zamówienia jest dostawa współpracującego manipulatora przemysłowego o 6 stopniach swobody i udźwigu nominalnym 5kg wraz
Bardziej szczegółowoSłowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok
Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok 1969, gdy w firmie Yasakawa Electronic z Japonii wszczęto
Bardziej szczegółowoKATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW NUMER SERYJNY
KATALOG SPRZEDAŻY 1. LASER IPG 6KW MODEL LASERU YLS-6000-S4 NUMER SERYJNY 13103250 1 ZEWNĘTRZNE WYMIARY URZĄDZENIA 2 CHARAKTERYSTYKA OPTYCZNA OGÓLNA CHARAKTERYSTYKA WARUNKI 3 DODATKOWE INFORMACJE 4 2.
Bardziej szczegółowoKatedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl
Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoHydrauliczna Prasa Krawędziowa Serii HPK marki HAVEN
Hydrauliczna Prasa Krawędziowa Serii HPK marki HAVEN Wyposażenie standardowe: - odczyt cyfrowy pozycji tylnego zderzaka, - odczyt cyfrowy skoku suwaka, - wyłącznik nożny, - uniwersalna listwa górna stempel,
Bardziej szczegółowoMK-Tech, Michał Kowalski, ul. Katowicka 37/1, 61-131 Poznań, tel./fax. +48 61 875-15-23 NIP: 779 145 54 90, REGON: 300031304
Jesteśmy dynamicznie rozwijająca się firmą specjalizującą się w automatyzacji procesów produkcyjnych. Dzięki rozbudowanemu parkowi maszyn, wieloletniemu doświadczeniu oraz wysoko wykwalifikowanej kadrze
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem
Bardziej szczegółowoVECTORy-01 wymaga zasilania napięciem 12-42V DC 200mA. Zasilanie oraz sygnały sterujące należy podłączyć do złącza zgodnie z załączonym schematem
CNC-WAP www.cncwap.pl VECTORy-01 Rejestrator VECTORy-01 jest urządzeniem pomiarowym i rejestracyjnym Opracowanym przez CNC-WAP Wojciech Ogarek, przeznaczonym do współpracy z obrabiarkami cnc sterowanymi
Bardziej szczegółowoTechnik automatyk. Zespół Szkół Nr 2 w Sanoku. Kierunek technik automatyk jest objęty patronatem firm Sanok Rubber Company i ADR Polska S.
Technik automatyk Zespół Szkół Nr 2 w Sanoku Kierunek technik automatyk jest objęty patronatem firm Sanok Rubber Company i ADR Polska S.A Technik automatyk Technik automatyk to nowoczesny i atrakcyjny
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Rozkład zajęć w sem. (godz. w tygodniu) Lp Nazwa przedmiotu ECTS sem. 1 sem. 2 sem. 3 sem. 4 sem. 5 sem. 6 sem. 7 w c l p w c l p w c l p w c l
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoR 3. Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna
Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R 3 Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotowała: dr inż.
Bardziej szczegółowo