Koncepcja manipulatora antropomorficznego o napędzie hydrostatycznym dla robota inżynieryjnego

Transkrypt

1 CIEŚLIK Karol 1 KONOPKA Stanislaw 2 ŁOPATKA Marian J. 3 PŁOCHARZ Waldemar 4 Koncepcja manipulatora antropomorficznego o napędzie hydrostatycznym dla robota inżynieryjnego WSTĘP Pod koniec XX wieku zaczęto realizować projekty urządzeń, które w swoim działaniu były odwzorowaniem ruchów ludzkiej ręki. Dążono do tego aby konstrukcje te posiadały zdolności ruchowe na poziomie górnej kończyny człowieka. Opracowany system sterowania miał zapewnić intuicyjność i prostotę pracy manipulatorem. Wykorzystano do tego tzw. układy kopiujące, w które wyposażany był operator. Zaletą tego typu rozwiązań oprócz łatwości sterowania jest brak konieczności długotrwałego szkolenia operatorów. Konstrukcje uzyskujące ruchliwość na poziomie ludzkiej ręki oraz wykorzystujące wspomniany rodzaj sterowania nazwano manipulatorami antropomorficznymi [1, 2]. W celu zwiększenia funkcjonalności i możliwości roboczych tego typu urządzeń ich wymiary były znacznie większe niż ręka człowieka. Uzyskiwano jednak przez to znacznie większy zasięg, pole pracy oraz udźwig. Ułatwiało to w znacznym stopniu podejmowanie, przesuwanie i transport określonego ładunku bez konieczności zbytniego zbliżenia się do niego. Obecnie tego typu konstrukcje znajdują coraz częściej szerokie zastosowanie w wielu gałęziach przemysłu, medycynie i wojsku. Świadczy to o rosnącym zapotrzebowaniu i zainteresowaniu funkcjonalnością oraz możliwościami manipulatorów antropomorficznych, a to z kolei o słuszności ich projektowania i konstruowania. 1. ROZWIĄZANIA KONSTRUKCYJNE I KINEMATYCZNE MANIPULATORÓW ANTROPOMORFICZNYCH W chwili obecnej na rynku dostępnych jest wiele manipulatorów antropomorficznych. Większość z nich wykorzystuje napęd elektryczny [3, 4]. Znajdują one zastosowanie głownie w medycynie i przemyśle lekkim, gdzie masy podnoszonych ładunków nie przekraczają 100 kg. Poza tym środowisko (otoczenie) w jakim pracują nie naraża ich na wilgoć oraz znaczne zanieczyszczenie. Napęd hydrostatyczny znacznie zwiększa możliwości robocze manipulatorów, tj. udźwig, zasięg i pole pracy. Poza tym napęd hydrostatyczny jest odporny na przeciążenia. Stąd dalszą analizę konstrukcji manipulatorów ograniczono do manipulatorów o napędzie hydrostatycznym. Pierwsza z rozpatrywanych konstrukcji została zaprojektowana przez firmę Kraft i nosi nazwę Predator (rys. 1). 1 Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Warszawa 49, tel , kcieslik@wat.edu.pl 2 Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Warszawa 49, tel , skonopka@wat.edu.pl 3 Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Warszawa 49, tel , mlopatka@wat.edu.pl 4 Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Warszawa 49, tel , wplocharz@wat.edu.pl 147

2 Rys. 1. Manipulator Predator [5] Manipulator bazuje na otwartym łańcuchu kinematycznym o sześciu stopniach swobody. Zasięg jakim dysponuje wynosi 2 m i ma możliwość podniesienia na nim ładunku o masie 93 kg. Maksymalna masa, jaką jest w stanie podjąć urządzenie wynosi 230 kg. Na jego konstrukcje składają się cztery człony. Ich ruch wymuszany jest zarówno przez siłowniki liniowe (podnoszenie całego manipulatora oraz ruch członu drugiego) jak i o ruchu obrotowym (obrót manipulatora i chwytaka oraz ruch członu trzeciego i czwartego). Predator został użyty do prac podwodnych przy konserwacji jak i rozkładaniu przewodów telekomutacyjnych [6]. Kolejnymi analizowanymi konstrukcjami są manipulatory firmy Tmsuk. Były one zamontowane na robotach T-52 i T-53. Pierwszy z nich (rys.2a) bazuje na łańcuchu kinematycznym otwartym o ośmiu stopniach swobody. Zasięg jakim dysponuje wynosi 4,9 m i jest w stanie podjąć na nim ładunek o masie 500 kg. Ruchy wszystkich członów manipulatora wymuszane są tylko przez siłowniki liniowe [7]. W kilku węzłach pracują one w układach dźwigniowych w celu zwiększenia możliwości ruchu [8]. a) b) Rys. 2. Manipulatory antropomorficzne firmy Tmsuk: a - T-52, b - T-53 [7] Druga z konstrukcji (rys.2b), podobnie jak poprzednie, bazuje na otwartym łańcuchu kinematycznym. Posiada ona sześć stopni swobody. Do napędu członów manipulatora wykorzystano siłowniki liniowe oraz jeden o ruchu obrotowym. Służy on do obrotu chwytka bądź innego elementu wykonawczego. Zasięg jakim dysponuje manipulator sięga 4 m. Jest zdolny do podjęcia na nim ładunku o masie 100 kg [9]. Zarówno T 52 jaki i T 53 znalazły zastosowane w ratownictwie. Do ich zadań należy pomoc przy usuwaniu skutków różnego rodzaju katastrof i klęsk żywiołowych. Muszą być zdolne do podnoszenia, przesuwania, przenoszenia części betonowych konstrukcji, metalowych prętów itp. Wszystkie analizowane konstrukcje manipulatorów antropomorficznych są oparte na otwartym łańcuchu kinematycznym. Napęd hydrostatyczny, którym dysponują zapewnia im wysoką odporność na przeciążenia. Potrzeba ta wynika głównie ze specyfiki zadań jakie wykonują, środowiska w jakim pracują oraz wielkości mas jakie są w stanie podjąć [10, 11]. Liczba stopni swobody jaką dysponowały rozpatrywane konstrukcje wahała się od sześciu do ośmiu. Na tej podstawie można stwierdzić, że w celu zapewnienia odpowiedniej funkcjonalności (zbliżonej do ludzkiej kończyny górnej) manipulatora jego łańcuch kinematyczny musi bazować na minimum sześciu stopniach swobody [12]. Sterowanie odbywa się za pośrednictwem układów kopiujących ruchy ręki operatora. Umożliwia ono uzyskanie dużej intuicyjności pracy urządzeniem [13, 14, 15]. Przykładową ilustrację 148

3 stanowiska sterownia robota T-52, w którym operator jest wyposażony w układ kopiujący ruchy ręki, przedstawiono na rysunku 3. Rys.3. Stanowisko sterowania robotem firmy Tmsuk T-52 [7] 2. PROJEKT STRUKTURY KINEMATYCZNEJ MANIPULATORA Przy założeniu, że nośnikiem projektowanego manipulatora powinien zostać robot wsparcia inżynieryjnego o masie około 3000 kg. Stateczność jaką dysponuje powinna umożliwić bezpieczną realizację zadań postawionych manipulatorowi [16]. Ponadto musi posiadać przestrzeń montażowa o odpowiedniej wielkość, aby zamontowanie projektowanej konstrukcji nie było znacząco utrudnione. Przyjęto, że manipulator zostanie zastosowany w ratownictwie. Jego zadaniem będzie odgruzowywanie zawalisk powstałych w wyniku katastrof oraz prace związane z porządkowaniem tych miejsc. Takie urządzenie powinno być zdolne do podejmowania i przenoszenia, bądź przesuwania materiałów w postaci: brył betonu, prętów i rur. Jego interwencja ma zapewnić przyspieszenie i ułatwienie wszelkich prac związanych z porządkowaniem obszarów dotkniętych klęskami żywiołowymi (np. trzęsieniem ziemi) oraz zredukować udział człowieka w tego typu pracach do minimum. Wpływając tym samym na zwiększenia bezpieczeństwa ludzi, którzy wykonują takie zadania. Założono, że struktura kinematyczna powinna zapewnić takie możliwości poruszania się manipulatora, które w znacznym stopniu odzwierciedlą ruchy ludzkiej ręki. Przyjęto, że kątowe zakresy ruchów poszczególnych członów manipulatora powinny być zbliżone do uzyskiwanych przez rękę człowieka [17]. Schemat wartości kątowych możliwości ruchowych ludzkiej ręki przedstawiono na rysunku 4. Rys. 4. Ideowy schemat kątowych możliwości ruchowych ludzkiej ręki 149

4 Założono, że długości poszczególnych członów manipulatora są proporcjonalne do ich odpowiedników w ludzkiej ręce, co schematycznie przedstawiono na rysunku 5. Rys. 5. Długości poszczególnych części ludzkiej ręki Założono, że manipulator będzie dysponował zasięganiem wynoszącym 3,7 m. i na tym wysięgu będzie mógł podjąć ładunek o masie 200 kg. Przyjęto również, że konstrukcja manipulatora będzie składała się z czterech członów oraz narzędzia roboczego - chwytaka. Główne elementy składowe konstrukcji manipulatora przedstawiono na rysunku 6. Rys. 6. Podstawowe elementy składowe konstrukcji manipulatora: 1 płyta montażowa, 2 mocowanie członu pierwszego, 3 człon pierwszy, 4 człon drugi, 5 człon trzeci, 6 człon czwarty, 7 narzędzie robocze W oparciu o struktury kinematyczne występujące w analizowanych manipulatorach antropomorficznych oraz kątowe możliwości ruchowe ludzkiej ręki opracowano schemat kinematyczny projektowanego manipulatora antropomorficznego, co przedstawiono na rysunku 7. a) b) Rys. 7. Schemat kinematyczny manipulatora: a rzut z boku, b rzut z góry, 1, 2, 3 możliwe położenia manipulatora 150

5 W odniesieniu do ręki człowieka opracowany schemat kinematyczny (rys. 7) posiada jeden stopień swobody mniej. Jest to efekt redukcji możliwości obrotu ramienia i przedramienia (rys. 4) do jednego miejsca jakim jest przegub chwytaka (rys. 7) Ponadto zwiększono zakres ruchów niektórych członów. Ma to umożliwić uzyskanie odpowiednio zwartej konstrukcji po złożeniu na czas transportu. 3. MECHANIZM OBROTU MANIPULATORA ANTROPMORFICZNEGO W oparciu o przyjęte założenia opracowano dwa rozwiązania konstrukcyjne manipulatora antropomorficznego. Rozwiązania te różnią się sposobem obrotu układu roboczego. Pierwsze rozwiązanie zakłada, że obrót będzie realizowany przez siłownik o ruchu obrotowym (rys.8). Rys. 8. Koncepcja konstrukcji manipulatora antropomorficznego nr 1 Drugie rozwiązanie zakłada, że do obrotu manipulatora zastosowane zostaną dwa siłowniki liniowe (rys. 9). Rozwiązanie tego typu stosowane są w koparko ładowarkach do obrotu osprzętu koparkowego o kąt 180º. Rys. 9. Koncepcja konstrukcji manipulatora antropomorficznego nr 2 Zaletą pierwszego rozwiązania jest uzyskanie zwartej konstrukcji oraz niezmiennej wartości momentu podczas obrotu manipulatora. Na podstawie wstępnych obliczeń dotyczących wartości momentu obrotowego, jaki musi wytworzyć siłownik określono jego parametry w oparciu o katalog [18]. Na tej podstawie stwierdzono, że zasadniczą wadą tego rozwiązania jest bardzo duża masa samego siłownika (około 200 kg) oraz jego wymiary (wysokość około 600 mm). Drugie rozwiązanie obrotu cechuje się znacznie mniejszą masą (około 90 kg) oraz prostotą wykonania elementów konstrukcji. Została ona oszacowana w wyniku wstępnego projektu mechanizmu obrotu manipulatora. Założono, że wykorzystana zostanie druga koncepcja manipulatora (rys. 9). Jako warunek eliminujący pierwsze z rozwiązań przyjęto znaczną różnicę ich mas. 4. UKŁAD HYDROSTATYCZNY NAPĘDU MANIPULATORA W celu spełnienia przyjętych założeń kinematycznych, pomiędzy członami manipulatora zamontowano elementy wymuszające ruch, które pozwalają na uzyskanie założonych kątów. W rozpatrywanym rozwiązaniu zastosowano siłowniki hydrauliczne o ruchu posuwisto - zwrotnym bądź obrotowym. Rozmieszczenie siłowników hydraulicznych w manipulatorze antropomorficznym zilustrowano na rysunku

6 Rys.10. Rozmieszczenie siłowników hydraulicznych w projektowanej konstrukcji manipulatora: 1 siłowniki obrotu manipulatora, 2 siłownik podnoszenie manipulatora, 3 siłownik ruchu członu drugiego, 4 siłownik ruchu członu trzeciego, 5 siłownik ruchu członu czwartego, 6 siłownik obrotu chwytaka Maksymalny kąt obrotu, jaki można uzyskać za pomocą siłownika liniowego sięga 120º. Siłowniki o ruchu obrotowym zapewniają uzyskanie nawet 360º. W węzłach manipulatora, w których kąt obrotu jaki należy uzyskać jest większy niż 120º, wykorzystano układy dźwigniowe [19]. W manipulatorze zastosowano 6 siłowników liniowych, które odpowiedzialne są za ruch wszystkich członów i obrót całej konstrukcji oraz jeden siłownik o ruchu obrotowym, odpowiedzialny za obrót chwytaka. Średnice tłoków siłowników hydraulicznych obliczono w oparciu o równanie (1) [20] (1) gdzie: siła działająca na i ty siłownik [N], spadek ciśnienia w układzie [MPa], sprawność siłownika hydraulicznego. Obliczenia siłowników przeprowadzono dla kilku warunków obciążenia. Jeden z nich dotyczył zdolności do podjęcia przez manipulator ładunku o masie 200 kg przy maksymalnym zasięgu wynoszącym 3,7 m. Dotyczyły one siłowników 2 i 4 (rys.10). W obliczeniach zostały uwzględnione siły bezwładności powstające podczas podnoszenia i obrotu manipulatora. Pozostałe siłowniki powinny umożliwić przemieszczanie ładunku na maksymalnym wysięgu w poziomie z przyspieszeniem sięgającym 0,5g i z takiego warunku zostały obliczone a następnie dobrane [21, 22]. W celu określenia wydajności jaką powinna dysponować pompa hydrauliczna wyznaczono maksymalne prędkości wysuwu siłowników hydraulicznych, które zapewnią poruszanie się chwytaka z ładunkiem z określoną prędkością. Przyjęto, że zarówno dla ruchu manipulatora w poziomie jaki i w pionie prędkość ta wynosi 0,5 m/s. Wyznaczenia prędkości dla siłowników liniowych dokonano wykorzystują oprogramowanie Adams. Model, który został użyty do obliczeń zamieszczono na rysunku

7 Rys. 11. Model manipulatora wykonany w programie Adams: 1 siłowniki hydrauliczne obrotu manipulatora, 2 mocowanie całej konstrukcji, 3 mocowanie członu pierwszego, 4 człon pierwszy, 5 siłownik podnoszenia manipulatora, 6 siłownik obrotu członu drugiego, 7 siłownik ruchu członu trzeciego, 8 człon drugi, 9 człon trzeci, 10 siłownik ruchu członu czwartego, 11 siłownik obrotu chwytaka, 12 człon czwarty, 13 chwytak, V pi prędkość chwytaka z ładunkiem podczas podnoszenia, V po prędkość chwytaka z ładunkiem podczas obrotu Dla każdego z siłowników wykonano wykres, przedstawiający z jaką prędkością musi się wysuwać aby zapewnić założoną prędkość poruszania się chwytaka z ładunkiem. Przykładowy przebieg wykonany dla siłownika podnoszenia manipulatora zamieszczono na rysunku 12. Rys.12. Przebieg zmian prędkości wysuwu siłownika podnoszenia manipulatora w czasie W celu określenia wydajności pompy obliczono maksymalną chłonność siłowników. Na podstawie zależności (2) wyznaczono chłonność siłownika o ruchu obrotowym [20] (2) gdzie: objętość napełnienia i - tego siłownika obrotowego [ ], czas obrotu i tego siłownika [min]. Obliczenia chłonności siłowników liniowych przeprowadzono w oparciu o zależność [20] (3) gdzie: maksymalna prędkość wysuwu i tego siłownika liniowego [m/s], powierzchnia tłoka i tego siłownika liniowego [m 2 ]. W celu określenia wydajności pompy hydraulicznej przyjęto, że podczas pracy manipulatora możliwe jest jednoczesne wykorzystanie czterech siłowników pracujących z maksymalnymi prędkościami. Należą do nich siłowniki: obrotu i podnoszenia manipulatora, ruch członu drugiego oraz obrotu chwytaka. 153

8 Po przeprowadzeniu wszystkich niezbędnych obliczeń określono wydajność jaką powinna dysponować pompa hydrauliczna [23]. Założono, że w układzie hydraulicznym zostanie zastosowany rozdzielacz proporcjonalny, siedmiosekcyjny, czterodrogowy, trójpołożeniowy sterowany elektrohydraulicznie. Takie rozwiązanie zapewnia dostateczną dokładność sterowania prędkością wysuwu siłowników, a to z kolei wpłynie na uzyskanie dużej precyzji ruchów manipulatora [24-27]. 5. WYTRZYMAŁOŚCIOWA STRUKTURA MANIPULATORA Przyjęto, że manipulator zostanie wykonany z cienkościennego profilu zamkniętego. W celu wyznaczenia charakterystycznych wielkości geometrycznych przeprowadzono szereg obliczeń wytrzymałościowych i rozpatrzono wiele przypadków obciążeniowych. Założono, że manipulator powinien być konstrukcją bardzo wytrzymałą i lekką. Z tego względu założono, że zostanie on wykonany ze stali 15HGM [28]. Zależności pozwalające na określenie wymiarów przekroju poprzecznego elementu najbardziej obciążonego zależne są od charakteru obciążeń działających na konstrukcje [29] Dla profilu cienkościennego o wymiarach 140x110x4 mm przeprowadzono analizę wytężenia konstrukcji manipulatora. Do tego celu wykorzystano moduł MES programu CATIA. Na rysunkach 13 i 14 zaprezentowano wybrane wyniki analizy w postaci map naprężeń. Rys. 13. Analiza wytężenia konstrukcji manipulatora na maksymalnym wysięgu przy obciążeniu pochodzącym od masy Rys. 14. Analiza wytężenia konstrukcji manipulatora dla obrotu członu 2 o 90º przy obciążeniu pochodzącym od masy W zaprezentowanych analizach wytężenie konstrukcji manipulatora obciążenie pochodziło do maksymalnej masy ładunku jaką jest w stanie podjąć. W pierwszym przypadku (rys. 13) dominuje zginanie. Maksymalna wartość naprężeń wynosi 238 MPa. Ich koncentracja występuje w miejscu połączenia członu 1 i 2. W drugim przypadku (rys.13) dominuje skręcanie połączone ze zginaniem. Największe naprężenie zredukowane wynosi w tym przypadku 273 MPa, a jego koncentracja występuje w członie

9 WNIOSKI Koncepcje konstrukcji manipulatora oparto o otwarty łańcuch kinematyczny o sześciu stopniach swobody. Zaproponowane rozwiązania kinematyczne zapewniają funkcjonalność zbliżoną do ludzkiej ręki. Ponadto w połączeniu z układem sterownia kopiującego ruchy kończyny górnej człowieka operator jest w stanie uzyskać bardzo precyzyjne ruchy manipulatorem. Dzięki temu praca nim staje się intuicyjna i nie wymaga specjalistycznych szkoleń dla operatorów. Elementy z jakich zbudowany jest manipulator są odwzorowaniem anatomicznym ich odpowiedników w postaci ludzkiej kończyny górnej. Ich długości zostały proporcjonalnie powiększone. Analogia anatomii ludzkiej ręki do konstrukcji manipulatora wpływa na łatwość w przewidywaniu jego zachowania podczas pracy przez operatora. To z kolej znacznie ją ułatwia i przyspiesza, jest to bardzo ważne w obszarze zastosowań do jakich został przewidziany. Znaczący wpływ na ograniczenie masy manipulatora ma ograniczenie liczby siłowników o ruchu obrotowym do jednego, a w miejscach gdzie konieczne było uzyskanie kąta obrotu większego od 120º, wprowadzono siłowniki liniowe pracujące w układach dźwigniowych. Obszarem zastosowań zaprojektowanego manipulatora może być pomoc ratownikom przy usuwaniu skutków klęsk żywiołowych. Związane z tym są prace przy odgruzowywaniu i porządkowaniu terenów nimi dotkniętych. Konstrukcja manipulatora zapewnia umożliwienie łatwego, intuicyjnego i precyzyjnego wykonywania takich czynności. Streszczenie Manipulatory antropomorficzne mogą znaleźć zastosowanie w wielu gałęziach przemysłu, wojsku, medycynie. Większość z opracowanych konstrukcji wykorzystuje napęd elektryczny. W artykule zaproponowano rozwiązanie konstrukcyjne manipulatora antropomorficznego o sześciu stopniach swobody i napędzie hydrostatycznym. W celu zmniejszenia masy konstrukcji ograniczono ilość siłowników o ruchu obrotowym do jednego. W pozostałych węzłach kinematycznych zastosowano siłowniki o ruchu posuwisto zwrotnym. Założono, że manipulator zostanie wykonany z materiału o podwyższonej wytrzymałości, co wpłynie na obniżenie masy konstrukcji. Przyjęto, że jego nośnikiem będzie robot wsparcia inżynieryjnego o masie około 3000 kg. Opracowywana konstrukcja będzie się charakteryzować udźwigiem 200 kg przy maksymalnym wysięgu 3,7 m. Ponad to będzie ona przystosowana do wykonywania zadań związanych z odgruzowywaniem, porządkowaniem obszarów dotkniętych klęskami żywiołowymi oraz przeładunkiem materiałów niebezpiecznych przy pracy, z którymi niezbędna jest precyzja. Zastosowany układ hydrauliczny powinien umożliwić uzyskanie dużej precyzji sterownia oraz odpowiednich prędkości poruszania poszczególnych członów manipulatora. The concept of an anthropomorphic manipulator with hydrostatic drive system for engineering robot Abstract Anthropomorphic manipulators can be used in many industries, the military, medicine. Most of developed structures use electric drive system. In this article proposes to design solution of an anthropomorphic manipulator with six degrees of freedom and hydrostatic drive system. The aim was to reduce the weight of the construction limits the quantities of the rotary actuators to one. In the remaining nodes kinematic linear actuators was applied. It was assumed that the keypad is made of high strength material which will reduce the weight of the structure. It is assumed that the carrier will support the robot engineering weighing about 3000 kg. The developed design will be characterized by 200 kg lift capacity at maximum reach 3.7 m over it will be adapted to perform the tasks associated with removing rubble, cleaning up the areas affected by natural disasters, and handling of hazardous materials at work, which is necessary precision. The applied hydraulic system should allow obtain high precision control room and the appropriate movement speed of individual members manipulator. 155

10 BIBLIOGRAFIA 1. Tondu Bertrand: Kinematic Modelling of Anthropomorphic Robot Upper Limb with Human-like Hands. 14th International Conference on Advanced Robotics Location: Munich, Germany, JUN 22-26, Binaud Nicolas, Cardou Philippe, Caro Stephane: The kinematic sensitivity of robotic manipulators to joint clearances. ASME Internationl Design Engineering Technical Conferences Computers and Information in Engineering, Montreal, Canada, August 15-18, Podsękowski L.: Roboty medyczne budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT, Warszawa Broszura informacyjna produktu Predator firmy Kraft 6. Online: www. krafttelerobotics.com 7. Online: 8. Crane III C. D., Duffy J.: Kinematic analysis of robot manipulators, Wydawnictwo Uniwersytetu Cambridge, Nowy Jork Broszura informacyjna produktu T-53 firmy Tmsuk 10. Jezierski E.: Dynamika robotów. WNT, Warszawa Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J.: Simulation Research of Hydrostatic Power System Control of Engineer Robot Manipulator, Proceedings of 8th International Conference Intelligent Technologies in Logistics and Mechatronics Systems ITELMS 2013, pp , Panevėžys, Lithuania, May 23-24, Dąbrowska A., Typiak R.: Universal Robotic Control Station for a Grouping of Unmanned Egineering Machines, Proceedings of 8th International Conference Intelligent Technologies in Logistics and Mechatronics Systems ITELMS 2013, pp , Panevėžys, Lithuania, May 23-24, Kim D., Kim J., Lee K., Park C., Song J., Kang D.: Excavator tele-operation system using a human arm, Automation in Construction 18, vol. 18, pp , Bartnicki A., Jaskółowski M., Łopatka M. J., Muszyński T.: The Researches of Stability Evaluation Articulated Loader while Working on Slopes, Proceedings of 8th International Conference Intelligent Technologies in Logistics and Mechatronics Systems ITELMS 2013, pp , Panevėžys, Lithuania, May 44-49, Biryukova E.V., Roby-Brami A., Frolov A.A., Mokhtari M.: Kinematics of human arm reconstructed from spatial tracking system recordings. Journal of Biomechanics 33 (2000) Online: Miller S.: Układy kinematyczne. Podstawy projektowania. WNT, Warszawa Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny. Tom I. WNT Warszawa Katalog liniowych siłowników hydraulicznych firmy Hydro. 22. Katalog siłowników hydraulicznych o ruchu obrotowym firmy Helac. 23. Katalog pomp hydraulicznych firmy Bosch Rexroth. 24. Kuczmarski F.: Badania gąsienicowych koparek hydraulicznych z osprzętem podsiębiernym pod kątem możliwości zwiększenia dokładności wykonywania prac ziemnych, rozprawa doktorska, Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa Typiak A. M.: Zwiększenie dokładności pracy koparek jednonaczyniowych metodą ciągłej kontroli położenia osprzętu roboczego, rozprawa doktorska, Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa Budny E., Chłosta M., Gutkowski W.: Load-independent control of hydraulic excavator, Automation in Construction 12, 10 stron, Budny E., Chłosta M., Gutkowski W.: Sensitivity of the optimum bucket trajectory in controlled excavation, Automation and Robotics in Construction XVI, Praca zbiorowa: Poradnik mechanika, WNT, Warszawa, Niezgodziński M.T.: Wzory wykresy i tablice wytrzymałościowe, WNT, Warszawa,