Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów Wykład 2 AiR III

Transkrypt

1 1 Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu z przedmiotu Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów. Jest on udostępniony pod warunkiem wykorzystania wyłącznie do własnych, prywatnych potrzeb i może być kopiowany wyłącznie w całości, razem ze stroną tytułową. Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów Wykład 2 AiR III Joanna Ratajczak KCiR (W4/K7) Copyright c 2015 Joanna Ratajczak 1

2 Tor wizyjny systemu przetwarzania obrazów Tor wizyjny jest to zespół układów optycznych i elektronicznych służących do przetwarzania obrazu optycznego na sygnały elektryczne oraz odwzorowania obrazu na urządzeniach wyświetlających. 3D 2D Przetwornik optoelektroniczny Układ formowania obrazu Układ opto-elektron. przetwarzania obrazu Wizualizacja obrazu J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 1 / 36

3 Obraz cyfrowy Akwizycja obrazu jest procesem zamiany energii świetlnej pochodzącej od punktów obserwowanej sceny na sygnał elektryczny dogodny do rejestracji i przechowywania. Urządzenia do elektronicznej rejestracji obrazów: kamera CCD, cyfrowy aparat fotograficzny, skaner... J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 2 / 36

4 Obraz cyfrowy Etapy pozyskiwania obrazu 1 Scena 3D 2 Układ optyczny 3 Obraz analogowy 2D 4 Przetwornik optoelektroniczny 5 Sygnał wizyjny 6 Przetwornik AC 7 Obraz cyfrowy 2D 8 Przetwarzanie obrazu J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 3 / 36

5 Cyfrowa reprezentacja obrazu Sposoby rozmieszczania cyfrowych elementów obrazu: Siatka heksagonalna Siatka kwadratowa J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 4 / 36

6 Przetwornik optoelektroniczny J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 5 / 36

7 Przetwornik optoelektroniczny J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 6 / 36

8 Obraz cyfrowy Analiza obrazu przez system komputerowy wymaga przetworzenia z postaci analogowej na postać cyfrową. Aby przedstawić obraz rzeczywisty w postaci skończonej liczby wartości funkcji jasności należy poddać go procesom dyskretyzacji realizowanej przez dwuwymiarowe próbkowanie w ściśle określonych miejscach przestrzeni, kwantyzacji polegającej na podziale zakresu wartości jasności na przedziały i przypisaniu każdemu punktowi wybranej wartości dyskretnej. J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 7 / 36

9 Cyfrowa reprezentacja obrazu (0,0) i H (i,j) j W Macierz dwuwymiarowa (H, W) o H wierszach i W kolumnach, której elementy przyjmują skończoną liczbę wartości i są nieujemne. Funkcja obrazowa f(x, y) = 0, 1,..., L 1, gdzie x = 0, 1,..., H 1, y = 0, 1,..., W 1, a L określa liczbę poziomów szarości (np. L = 256). J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 8 / 36

10 Klasy obrazów cyfrowych Obrazy binarne piksele przyjmują wartości 0 lub 1 (f(x, y) = 0, 1), L = 2, reprezentacja na pojedyńczym bicie. Obrazy monochromatyczne obraz o wielu poziomach szarości, najczęściej L = 256, reprezentacja na jednym bajcie (8 bitów, 2 8 = 256). Obrazy kolorowe dla modelu RGB f(x, y) = R(x, y)g(x, y)b(x, y), najczęściej 8 bitów na każdą składową (2 24 = kolorów). J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 9 / 36

11 Dyskretyzacja a kwantyzacja f : R R R f : R R f : (x, y) f(x, y) dyskretyzacja f d : I I R kwantyzacja kwantyzacja f k : R R I dyskretyzacja g : I I I J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 10 / 36

12 Idealny przetwornik obrazowy z r1 r2 y x R R { δ(v, w) = 0 (v, w) (0, 0) δ(v, w) dv dw = 1 R R f(x, y)δ(v x, w y) dx dy = f(v, w) J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 11 / 36

13 Rzeczywisty przetwornik obrazowy z r1 r2 y x g(v, w) = f(x, y)γ(v x, w y) dx dy g(v, w) = R R R R f(x, y)γ 1 (v, w, x, y) dx dy J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 12 / 36

14 Próbkowanie sygnału ciągłego f(x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 13 / 36

15 Próbkowanie sygnału ciągłego f(x) r 1 x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 13 / 36

16 Próbkowanie sygnału ciągłego f(x) f d (x) r 1 x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 13 / 36

17 Próbkowanie sygnału ciągłego f d (x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 13 / 36

18 Jak często próbkować? f(x) f d (x) x f(x) f d (x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 14 / 36

19 Jak często próbkować? x Jaka to funkcja? J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 14 / 36

20 Jak często próbkować? x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 14 / 36

21 Jak często próbkować? x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 14 / 36

22 Jak często próbkować? x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 14 / 36

23 Jak często próbkować? x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 14 / 36

24 Próbkowanie sygnału ciągłego f(x) f d (x) r1 2r1 3r1 nr1 f d (x) = f(x) δ(x nr 1 ) F d (u) = F(u) 1 δ(u n ) r 1 r 1 F(u) δ(u n r 1 ) = F(u n r 1 ) F d (u) = 1 F(u n ) r 1 r 1 n n n x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 15 / 36

25 Odtwarzanie sygnału ciągłego F d (u) = 1 F(u n ) r 1 r 1 Jeżeli widmo sygnału pierwotnego jest ograniczone: to używając maski F(u) = 0 dla u > 1 2r 1 G(u) = n { 1 dla u < 1 2r1 0 dla u 1 2r 1 można odtworzyć sygnał pierwotny z dyskretnego f(x) = F 1 [F d (u)g(u)]. J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 16 / 36

26 Widmo sygnału o ograniczonym paśmie F (u) 3 2r1 1 r1 1 2r r1 1 r1 u 3 2r1 F d (u) 3 2r1 1 r1 1 2r r1 1 r1 u 3 2r1 J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 17 / 36

27 Widmo sygnału o zbyt szerokim paśmie F (u) 3 2r1 1 r1 1 2r r1 1 r1 u 3 2r1 F d (u) 3 2r1 1 r1 1 2r r1 1 r1 u 3 2r1 J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 18 / 36

28 Twierdzenie o próbkowaniu (Shannon) Jeżeli w sygnale zawarte są składowe harmoniczne o częstotliwościach nieprzekraczających f hmax to minimalna częstotliwość próbkowania f pmin gwarantująca zachowanie pełnej informacji o sygnale wynosi f pmin = 2f hmax = 2f N, gdzie f N jest częstotliwością Nyquista. Jeśli f s < 2f hmax spróbkowany sygnał wykazuje fałszywą charakterystykę w dziedzinie częstotliwości zjawisko maskowania (aliasing). W widmie przetworzonego sygnału pojawiają się błędne niskoczęstotliwościowe składowe (tzw. aliasy). J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 19 / 36

29 Pozyskiwanie obrazu J. Ratajczak Próbkowanie Wtórne próbkowanie Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 Kwantyzacja 20 / 36

30 Jak przeciwdziałać zjawisku aliasingu? Zwiększyć częstotliwość próbkowania. Obciąć wysokie częstotliwości przed próbkowaniem (filtr antyaliasingowy). J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 21 / 36

31 Wtórne próbkowanie Dopasowanie ze względu na aspekt. Dopasowanie ze względu na wielkość. Rotacja obrazu cyfrowego. J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 22 / 36

32 Wtórne próbkowanie (resampling) ([x] 1, [y]) ([x], [y]) ([x] + 1, [y]) (x, y) ([x] 1, [y] + 1) ([x], [y] + 1) ([x] + 1, [y] + 1) ([x] 1, [y] + 2) ([x], [y] + 2) ([x] + 1, [y] + 2) J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 23 / 36

33 Interpolacja metoda najbliższego sąsiada, interpolacja liniowa, interpolacja kwadratowa, interpolacja sześcienna,... J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 24 / 36

34 Metoda najbliższego sąsiada ([x] 1, [y]) ([x], [y]) ([x] + 1, [y]) (x, y) ([x] 1, [y] + 1) ([x], [y] + 1) ([x] + 1, [y] + 1) ([x] 1, [y] + 2) ([x], [y] + 2) ([x] + 1, [y] + 2) najprostsza metoda powielenie koloru najbliższego odpowiednika słabe odwzorowanie gładkich kształtów szybki algorytm wyjściowe obrazy zawierają jedynie kolory zawarte w obrazie wejściowym nie zmienia jasności zastosowanie przy powiększaniu fragmentów obrazu J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 25 / 36

35 Interpolacja liniowa wykorzystuje sąsiedztwo dwupunktowe wypełnia puste przestrzenie za pomocą linii prostych powiększone obrazy są rozmyte tylko w kierunkach pionowym lub poziomym nie zmienia jasności nieznaczna redukcja postrzępionych krawędzi Interpolacja dwuliniowa przeprowadza interpolację liniową dwukrotnie jeden raz w poziomie i jeden raz w pionie. J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 26 / 36

36 Interpolacja dwuliniowa ([x] 1, [y]) ([x], [y]) ([x] + 1, [y]) (x, y) ([x] 1, [y] + 1) ([x], [y] + 1) ([x] + 1, [y] + 1) ([x] 1, [y] + 2) ([x], [y] + 2) ([x] + 1, [y] + 2) f(x, y) = xu ( yu f(x c + 1, y c + 1) (1 y u )f(x c + 1, y c ) ) + (1 x u ) ( y u f(x c, y c + 1) (1 y u )f(x c, y c ) ) t c = t część całkowita współrzędnej t t u = t t część ułamkowa współrzędnej t J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 27 / 36

37 Interpolacja kwadratowa do interpolacji wykorzystuje wielomiany sąsiedztwo trzypunktowe nie zmienia jasności redukcja postrzępionych krawędzie w stosunku do NN Interpolacja dwukwadratowa metoda podwójnej interpolacji kwadratowej. J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 28 / 36

38 Interpolacja sześcienna do interpolacji wykorzystuje funkcję trzeciego stopnia stopień zaawansowania zależy od sąsiedztwa nie zmienia jasności dobre zrównoważenie pomiędzy rozmyciem a efektem postrzępionych krawędzi J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 29 / 36

39 J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 30 / 36

40 Kwantyzacja obrazu analogowego podział zakresu zmienności danej składowej na pewną liczbę L przedziałów i przydzielenie każdemu z nich kodu binarnego. Kwantyzacja wtórna (obrazu cyfrowego) redukcja liczby poziomów z L na L (L < L). J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 31 / 36

41 Kwantyzacja sygnału ciągłego f(x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 32 / 36

42 Kwantyzacja sygnału ciągłego f(x) S x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 32 / 36

43 Kwantyzacja sygnału ciągłego f(x) f k (x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 32 / 36

44 Kwantyzacja sygnału ciągłego f k (x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 32 / 36

45 Kwantyzacja sygnału ciągłego f(x) f k (x) x f(x) f k (x) x J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 32 / 36

46 Kwantyzacja równomierna Przedział [0, L 1] dzielimy na podprzedziały o stałej długości S = Ḽ. Wartość piksela f(x, y) przekształcana jest na wartość L f(x, y) ˆf(x, y) =. S p(z) z 1... z i z i+1... z k+1 z Prowadzi na ogół do złej jakości obrazu pojawiają się sztuczne kontury. J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 33 / 36

47 256 poziomów 32 poziomy 16 poziomów 8 poziomów 4 poziomy 2 poziomy J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 34 / 36

48 Optymalna kwantyzacja p(z) z 1 z i z i+1 z k+1 q 1... q i... q k z ɛ = k i=1 zi+1 z 1 (z q i ) 2 p(z) dz ɛ = (z i q i 1 ) 2 p(z i ) (z i q i ) 2 p(z i ) = 0 z i ɛ q i = 2 zi+1 z i (z q i )p(z) dz = 0 J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 35 / 36

49 Optymalna kwantyzacja q i = z i = q i 1 + q i, i = 2,..., k 2 zi+1 zp(z) dz z i zi+1 p(z) dz, i = 1,..., k z i W szczególności dla rozkładu równomiernego (p(z) = const) z i = q i 1 + q i, i = 2,..., k 2 q i = z i + z i+1, i = 1,..., k 2 J. Ratajczak Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów wykład 2 36 / 36