POKL /10. Gliwice, SKN Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska RAPORT

Transkrypt

1 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL /10 Program Operacyjny Kapitał Ludzki współfinansowany przez Unię Europejską ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego Gliwice, SKN Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL /10 RAPORT Z działalności projektu budowy autonomicznego robota kroczącego typu hexapod, realizowanego w ramach Studenckiego Koła Naukowego Robotyki Encoder. dr inż. Damian Bereska opiekun naukowy projektu Tomasz Zielański kierownik zespołu

2 Raport z działalności projektu Budowa autonomicznego robota kroczącego typu hexapod ze zdolnością poruszania się w trudnym terenie etap Lista członków zespołu projektowego: - Gniediuk Adrian, - Prężyna Patryk, - Sanocka Barbara, - Strzałkowski Jacek, - Zawistowski Krzysztof, - Zielański Tomasz lider zespołu, kontakt: Nr tel , tomasz.zielanski@gmail.com 2. Opiekun projektu: dr inż. Damian Bereska. 3. Cel projektu. Celem projektu jest zaprojektowanie i zamodelowanie konstrukcji autonomicznego robota kroczącego typu hexapod w środowisku Sketchup z pluginem SketchyPhysics. W przyszłości planowane jest wykonanie konstrukcji i wyposażenie robota w kamerę wizyjną, moduł GPS oraz moduł łączności bezprzewodowej ze stanowiskiem decyzyjnym, implementacja trybów poruszania się po nierównym/sypkim podłożu, omijania/pokonywania przeszkód o określonej wysokości oraz przemieszczania się po poręczach i siatkach określonego typu. 4. Harmonogram realizacji projektu. Termin realizacji 5. Zadania Nauka obsługi środowiska Sketchup z pluginem SketchyPhysics Wykonanie wstępnego projektu mechanicznego Stworzenie modelu fizycznego. Nauka obsługi maszyn do wyrobu części konstrukcyjnych Rozliczenie 1. etapu projektu. Opis postępów prac. Każdy z członków zespołu był zobowiązany zapoznać się ze środowiskiem Sketchup i wtyczką SketchyPhysics przed rozpoczęciem kolejnych zadań, czyli do początku grudnia W tym okresie Barbara Sanocka zajmowała się również nauką języka Ruby, przydatnego w korzystaniu ze środowiska projektowego. W kolejnej części realizacji, zespół podzielił się na dwie grupy; Adrian Gniediuk i Jacek Strzałkowski otrzymali zadanie zaprojektowania nóg robota, pozostała część zespołu korpusu oraz połączenia obu projektów.

3 Wstępny projekt mechaniczny korpusu robota został ukończony na początku grudnia W trakcie tego miesiąca powstały dwie wersje projektu nóg, przekazane liderowi zespołu. Nie zostały w nich uwzględnione serwomechanizmy lub uniemożliwiały symulowanie ruchów robota. Osoby odpowiedzialne za wykonanie tej części zadania nie były w stanie poprawić bieżącej lub przedstawić nowej wersji, z powodu zbliżającej się sesji egzaminacyjnej, aż do zakończenia semestru. W związku z tym, projekt całości konstrukcji został wykonany przez pozostałą część zespołu na przełomie stycznia i lutego 2013, wtedy również zaczęto symulować ruchy robota. Symulowanie ruchów zostało osiągnięte w dwóch etapach. W pierwszym, została zaimplementowana możliwość ruchu poszczególnych części podczas symulacji. W kolejnym, stworzono możliwość zaprogramowania poszczególnych sekwencji ruchowych. Do tego celu napisano wtyczkę w języku Ruby. Nie jest możliwe ostateczne ukończenie projektu przed zakupem serwomechanizmów. Jest to spowodowane brakiem odpowiedniej dokumentacji technicznej orczyków uniemożliwia to zaprojektowanie połączeń z częściami ruchomymi serwomechanizmów. Wytworzenie zaprojektowanych części z zakupionych na ten cel płyt POM-C zostało w związku z tym przełożone do kolejnego etapu realizacji projektu. Poniżej przedstawione są zaprojektowane części oraz robot w trakcie symulacji.

4

5 6. Problemy w realizacji. Z powodu pewnych problemów z organizacją pracy, podział zadań między członków zespołu został przeorganizowany, co pozwoliło na wykonanie zadań w terminie. Źródłem wielu utrudnień w realizacji projektu była praca z pluginem SketchyPhysics w środowisku Sketchup, którego niedopracowanie powodowało duże opóźnienia. Nieprzewidywalne błędy oprogramowania zmusiły zespół do kilkukrotnego wykonywania tych samych czynności. 7. Podsumowanie Pomimo opóźnień przy realizacji niektórych kamieni milowych, wszystkie zadania zostały wykonane przed upłynięciem końcowego terminu rozliczenia projektu. Wycięcie zaprojektowanych części z zakupionych płyt konstrukcyjnych zostało przełożone do kolejnego etapu realizacji, ze względu na brak możliwości dokładnego zaprojektowania połączeń z orczykami serwomechanizmów.