Badanie układu napędowego silnika klatkowego z bezpośrednią regulacją momentu

Transkrypt

1 KATEDRA ENERGOELEKTRONIKI I MASZYN ELEKTRYCZNYCH Marcin Morawiec Badanie układu napędowego ilnika klatkowego z bezpośrednią regulacją momentu Politechnika Gdańka 2009 ver. 4 Opracowanie powtało na bazie intrukcji lab. J. Guzińki, M. Wła : Badanie układu napędowego ilnika klatkowego z bezpośrednią regulacją momentu 2008 ver. 1

2 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jet poznanie właściwości tatycznych i dynamicznych układu napędowego ilnika klatkowego w układzie z bezpośrednią regulacją momentu elektromagnetycznego z wykorzytaniem programu ymulacyjnego oraz układów ekperymentalnych. 2. Wtęp Metody bezpośredniego terowania momentem elektromagnetycznym i trumieniem magnetycznym tojana należą do jednych z najbardziej intenywnie rozwijających ię metod terowania czętotliwościowego ilnikiem indukcyjnym klatkowym zailanym z falownika napięciowego. Metody te w wielu wypadkach pozwalają na uzykanie znacznie korzytniejzych właściwości regulacyjnych układów napędowych w porównaniu z innymi metodami terowania. Zaada działania bezpośredniego terowania momentu elektromagnetycznego i trumienia może zotać prowadzona do wyznaczenia poobu generacji odpowiednich ygnałów terujących przełączaniem pozczególnych zaworów energoelektronicznych w falowniku napięciowym. W metodzie bezpośredniego terowania ilnikiem przełączenia zaworów energoelektronicznych falownika natępują w zależności od aktualnego tanu elektromagnetycznego układu napędowego. Wybór odpowiedniej trategii terowania uzależniony jet od możliwości realizacji technicznej układu napędowego, określa złożoność i kozt układu, jakość regulacji oraz ma wpływ na zereg parametrów np. wielkość ocylacji momentu, prądów, prędkości kątowej itp. Określenie właściwości pozczególnych trategii przełączeń wymaga przeprowadzenia odpowiednich badań ekperymentalnych i ymulacyjnych. Na jakość terowania wpływa nie tylko algorytm wyboru wektorów, ale również metoda odtwarzania zmiennych tanu.. Zaada bezpośredniej regulacji momentu elektromagnetycznego W analizie pracy układu bezpośredniego terowania momentem elektromagnetycznym i trumieniem ilnika indukcyjnego falownik napięciowy może być rozpatrywany jako beztratny przekztałtnik mocy, złożony z trzech idealnych, dwupołożeniowych kluczy S A, S B i S C, reprezentujących działanie zaworów energoelektronicznych w pozczególnych gałęziach falownika - ry. 1. Każdemu z tych łączników zotaje przyporządkowana czaowa funkcja przełączająca S i (t), (i = A,B,C), której wartość wynoi "l", gdy dany klucz znajduje ię w położeniu górnym i jet przyłączony do gałęzi obwodu pośredniczącego falownika o potencjale dodatnim, a wartość "0", gdy dany klucz znajduje ię w położeniu dolnym. Znajomość tych funkcji przełączających wyznacza bezpośrednio wartości chwilowe wektora napięcia tojana ilnika indukcyjnego. Wektor ten w nieruchomym, ortogonalnym, protokątnym układzie wpółrzędnych (α,β) o oi α wpółliniowej z oią fazy A uzwojenia tojana można przedtawić natępująco: π 2 ( 1) 2 2 j k u S ( S A, SB, SC ) = ( S A + a SB + a SC ) ud = ud e (1) 2 π 2 4 π gdzie: a = exp( j ), a = exp( j ), ud - wartość napięcia obwodu pośredniczącego falownika, k=0,1,...,7 - liczby naturalne określające położenie wektora napięcia na płazczyźnie. 2

3 U d S A S B S C M U(010) U2 (110) U4 (011) U0(000) U7(111) U1 (100) U5(001) U6(101) Ry.1. Schematyczny układ falownika - motek trójfazowy z kluczami dwupołożeniowymi 2 2 u 2 Ψ Ψ Ry.2. Uytuowanie wektorów napięciowych tojana u, ektorów (numery w ramkach) oraz wektorów wywołanych przez kolejne wektory napięciowe Ψ Odpowiednio do możliwych kombinacji tanów łączników falownika i odpowiadających mu wartości funkcji przełączających wyróżnić można 8 wektorów napięcia u przedtawionych na ry. 2, które można podzielić na wektory niezerowe (k=1,...,6) i wektory zerowe (k=0,7). Każdemu z położeń niezerowych wektorów napięciowych można przyporządkować odpowiedni ektor N i (i=1,...,6), umiezczony ymetrycznie względem położenia danego wektora. Zaada metody bezpośredniego terowania momentu i trumienia jet oparta na elekcji w momentach próbkowania odpowiednich wektorów napięciowych w celu utrzymania zadawanych w układzie regulacji wartości momentu elektromagnetycznego i trumienia magnetycznego tojana. Wartość chwilowa momentu elektromagnetycznego ilnika

4 indukcyjnego jet proporcjonalna do iloczynu wektorowego wektorów trumienia przężonego tojana i wirnika: M e = cm ( Ψ Ψr ) = cm Ψ Ψr in ϑ ψ (2) gdzie: * * Ψ, Ψ r - wektory trumieni przężonych tojana i wirnika, ϑ - kąt między wektorami trumieni tojana i wirnika, ψ c m - tała zależna od parametrów ilnika indukcyjnego. Gdy 0 < ϑ ψ < π to wektor trumienia tojana wyprzedza wektor trumienia wirnika i wytwarzany jet moment napędowy kierowany zgodnie ze zwrotem prędkości kątowej, przy odwrotnym uytuowaniu tych wektorów generowany jet moment hamujący. Szybką zmianę wartości bezwzględnej momentu można uzykać przez zmianę kąta między wektorami trumieni, bez konieczności zmiany wartości ich modułów. Przy pominięciu padku napięcia na rezytancji uzwojenia tojana przyrot wektora trumienia magnetycznego tojana w zadanym, krótkim przedziale czau T jet proporcjonalny do działającego wektora napięcia tojana: Ψ = ( u R i ) T u T () Na ry. 2 przedtawiono wektory przyrotu trumienia tojana Ψ wywołane przez kolejne wektory napięcia tojana. Wynika tąd, że zwiękzenie wartości modułu wektora trumienia tojana można uzykać przez wybranie wektora napięciowego z tego ektora, w którym w danej chwili znajduje ię wektor trumienia tojana albo wektora napięciowego z ektora natępnego lub poprzedniego. Wektory napięciowe z pozotałych ektorów powodują zmniejzenie wartości modułu wektora trumienia tojana. Zwiękzenie momentu przez zmianę kąta obciążenia ϑ można wymuić przez wybranie dowolnego z wektorów z dwóch ψ natępnych ektorów od ektora aktualnego położenia trumienia tojana, a zmniejzenie wartości lub zmianę znaku momentu przez wybranie dowolnego z wektorów z dwóch ektorów poprzedzających ten ektor. Wybranie wektora zerowego nie zmienia wartości wektora trumienia tojana, ale wtrzymuje jego ruch względem tojana, co również prowadzi do zmiany kąta ϑ i momentu ilnika. ψ Do wyboru wektora napięcia w danym ektorze potrzeba jet dwóch zmiennych terujących d m i d ψ. Są to wyjścia komparatorów momentu (trójpołożeniowy) oraz trumienia (dwupołożeniowy). Itota działania tych dwóch regulatorów przedtawiona jet poniżej (litery H oznaczają trefy hiterezy): 2-tanowy komparator trumienia gdy > H to dψ = 1 zwiękzenie ΨS ΨSZad ΨS < H to dψ = 1 zmniejzenie Ψ S 4

5 -tanowy komparator momentu > H to dm = 1 zwiękzenie kąta δ ( moment) gdy mzad m > Hlub < H to dm = 0 bez zmian < H to dm = 1 zmniejzenie kąta δ ( moment) Schemat truktury układu bezpośredniej regulacji momentem DTC przedtawiony jet na ry.. Szybkie przełączanie wektora napięcia tojana w pierwzym rzędzie wpływa na zmianę wektora trumienia tojana, a dopiero, z uwagi na dużą elektromagnetyczną tałą czaową obwodu wirnika, z pewnym opóźnieniem na zmianę wektora trumienia wirnika. Stoowane metody terowania bezpośredniego momentu wyróżnia algorytm wyboru wektorów niezerowych i zerowych napięcia tojana. Ważnym elementem w układzie terowania DTC 1 jet również odtwarzanie zmiennych tanu. zad + - regulator prędkości mzad + - Szad + - regulator trumienia d regulator momentu d m Tabela przełączeń KA KB KC - Ud + Detekcja ektora S S S m Etymacja trumienia IS US M Ry.. Schemat blokowy układu regulacji DTC 4. Tabela przełączeń Itotnym elementem w układzie DTC jet tabela przełączeń, na podtawie ygnałów wejściowych regulatorów trumienia i momentu, d Ψ i d m oraz numeru ektora zajmowanego przez trumień magnetyczny tojana. W klaycznej tabeli przełączeń zmiana tanu na wyjściu (tab. 1) natępuje ze zmiennym czaem impulowania. Wynika to z faktu, że jeśli kolejne, po obie natępujące wektory aktywne, ą takie ame to na wyjściu nie natąpi zmiana ygnałów bramkowych. Fakt ten jet korzytny ponieważ wpływa na minimalizację ilości przełączeń, a co ię z tym wiąże na zmniejzenie trat związanych z proceem łączeniowym kluczy półprzewodnikowych. 1 DTC z ang. (Direct Torque Controlled ) - metoda bezpośredniego terowania momentem 5

6 Tab.1. Tabela przełączeń ( 110 tany kluczy). Sektor ( N) d Ψ d m N = l N = 2 N = N = 4 N = 5 N = 6 d m = d Ψ = l d Ψ = 0 d m = d m =-l d m = d m = d m =-l Metody odtwarzania zmiennych tanu W zamkniętych układach regulacji prędkości ilników indukcyjnych wymagana jet znajomość chwilowej wartości prędkości, jak również amplitudy i fazy wektora trumienia kojarzonego z uzwojeniem wirnika lub uzwojeniem tojana. Aktualne tendencje w kontrukcji układów napędowych, niezależnie od zczegółowych wymagań dotyczących właściwości tatycznych i dynamicznych, związane ą między innymi z dążeniem do eliminacji czujników wielkości mechanicznych, takich jak prędkość czy położenie i minimalizacji ilości czujników wielkości elektrycznych. W związku z tym niezbędne jet zatoowanie pecjalizowanych układów odtwarzających zmienne tanu niezbędne do realizacji przężeń zwrotnych na podtawie łatwo mierzalnych wielkości elektrycznych. Korzyści jakie wynikają z eliminacji czujników prędkości i/lub położenia, to: obniżenie koztów, zmniejzenie wymiarów mazyny napędzającej, eliminacja połączeń kablowych od czujników prędkości oraz zwiękzona niezawodność. W otatnich latach natąpił intenywny rozwój metod odtwarzania trudno dotępnych pomiarowo zmiennych tanu ilnika indukcyjnego, takich jak trumień kojarzony z uzwojeniem tojana lub wirnika, moment elektromagnetyczny i moment obciążenia oraz prędkość kątowa. W wielu publikacjach autorzy proponują różne podejścia do tego zagadnienia, począwzy od metod o podłożu fizykalnym, do bardzo złożonych algorytmów znanych z teorii terowania. Stoowane ą dwa podejścia: 1. bazujące na zjawikach fizycznych wytępujących w mazynie indukcyjnej; 2. wykorzytujące modele matematyczne ilnika indukcyjnego i różne metody zaczerpnięte z teorii terowania. 6

7 METODY ESTYMACJI STRUMIENIA I PRĘDKOŚCI SILNIKA INDUKCYJNEGO W NAPĘDACH BEZCZUJNIKOWYCH FIZYKALNE MODELE MATEMATYCZNE Aymetria magnetyczna Filtr Kalmana mazyny ( Ψ, ω) ( Ψ, ω ) Oberwatory zmiennych tanu Symulatory zmiennych tanu Etymator neuronowy ( o Ψ, ω, M ) Model tojana (Ψ) MRAS (ω) Oberwator nieliniowy ( Ψ, ω) Oberwator liniowy (Ψ) Etymator Lorenza (Ψ) Model wirnika (Ψ) Oberwator rozzerzony Ψ, ω, M ) ( o Oberwator "liding-mode" (Ψ) Ry. 4. Klayfikacja metod odtwarzania zmiennych tanu ilnika indukcyjnego Każda z przedtawionych wyżej metod poiada zalety i wady, przy czym nie zawze możliwa jet równoczena etymacja wektora trumienia i prędkości. Aby ją oiągnąć należy pozczególne algorytmy uzupełnić dodatkowymi zależnościami lub metodami. 7

8 6. Obługa tanowika z falownikiem ACS600: 1. Włączyć komputer i uruchomić ytem operacyjny window.11 poleceniem: win 2. Załączyć falownik ACS600. Uruchomić oprogramowanie: Driver Window Program Driver Window 1. komunikuje ię z ACS600 i żąda konfiguracji komunikacji w tym celu należy nacinąć przycik break oraz cancel w pojawiających ię oknach komunikatów ytemowych. 5. Po podłączeniu do ACS600 w menu tool należy wybrać ignal and parameter w celu dokonania odpowiedniego konfigurowania oprogramowania i przytąpić do programu ćwiczenia. Start falownika zielony przycik na panelu falownika; Stop falownika czerwony przycik na panelu falownika; Zmiana prędkości należy nacinąć przycik Ref natępnie trzałki góra/dół na panelu falownika; Nawrót ilnika trzałki prawo lewo Opcje programu: ACCEL/DECCEL zmiana rampy przypiezania i hamowania ilnika; SPEED CTRL zmiana nataw regulatorów (k p =11.92 i k i =1.29); CRITICAL SPEED zmiana utawień prędkości krytycznych; >>> - ładowanie zmian od mikroproceora w ignal and parameter; Identyfikacja parametrów ilnika: ignal and parameter->tart up data->motor id run utawić tandard, nacinąć przycik >>> 8

9 Bezczujnikowy układ napędowy ABB ACS600 W laboratorium znajduje ię również układ fabryczny DTC o mocy 5.5 kw firmy ABB typu ACS600. Jet to układ napędowy dla ilnika aynchronicznego klatkowego przeznaczony do regulacji momentu lub prędkości obrotowej ilnika. Układ terowania napędu ACS600 realizuje metodę bezpośredniego terowania momentem. Ważną cechą układu jet to, że nie wymaga toowania czujnika do pomiaru prędkości obrotowej. Prędkość obrotowa ilnika jet obliczana przez mikroproceorowy na podtawie zależności modelu matematycznego ilnika. Schemat blokowy układu terowania ACS600 przedtawiono na ry.. L1 L2 L pętla regulacji prędkości pętla regulacji momentu 5 4 protownik zadany moment prędkość + zadana - regulator predkości (PID) +kompenator przypiezenia regulator momentu aktualny moment aktualny trumień komparator momentu komparator trumienia zadany moment ygnały terujące zadany trumień układ doboru przełączeń 6 optymalizacja trumienia Wł / Wył hamowanie trumieniem Wł / Wył ołabianie pola Wł / Wył regulator wartości zadanej trumienia 2 układ przełączeń = aktualna predkość 7 Adaptacyjny Model Silnika napięcie tałe dwie fazy prądu ilnika 1 M Ry. 5. Schemat blokowy Bezpośredniego Sterowania Momentem Opi i działanie bloków #1. Pomiar napięcia i prądu Wykonywane ą pomiary prądu w 2 fazach ilnika (przy braku przewodu neutralnego na ich podtawie można wyznaczyć prąd trzeciej fazy) i napięcia tałego obwodu pośredniczącego oraz określane ą aktualne pozycje kluczy falownika. #2. Adaptacyjny Model Silnika Zmierzone wartości (p. #1) ą dotarczane do adaptacyjnego Modelu Silnika. Do Modelu Silnika dotarczane ą także informacje o ilniku zbierane podcza biegu uruchomieniowego. Jet to tzw. bieg identyfikacyjny i wyznacza takie parametry ilnika jak: rezytancja tojana (R ), indukcyjność wzajemna (L m ), wpółczynnik naycenia oraz moment bezwładności ilnika (J). Podcza każdego cyklu terowania (25µ) w modelu ilnika obliczane ą ygnały reprezentujące bezpośrednio aktualne wartości momentu i trumienia tojana oraz prędkość wału. Zaawanowanie modelu ilnika umożliwia precyzyjne wyliczenie tych danych. #. Komparator momentu i komparator trumienia Komparatory momentu i trumienia terują położeniem kluczy falownika. Co 25µ ygnały aktualnych wartości momentu i trumienia tojana ą porównywane z wartościami zadanymi. Sygnały wyjściowe, wyznaczone w 2 poziomowym regulatorze hiterezowym, ą dotarczane do Przełącznika Impulów Optymalnych. 9

10 #4. Układ doboru przełączeń Zadania tego bloku realizowane ą przez proceor ygnałowy 40MHz i układ ASIC. Wzytkie ygnały terujące ą przeyłane za pomocą światłowodów, aby uzykać zybki przeył danych. Dzięki temu co 25µ klucze falownika ą terowane tak, aby oiągnąć lub utrzymać określoną wartość momentu ilnika. Odpowiednia kombinacja położeń kluczy falownika jet określana w każdym cyklu terowania (nie ma definiowanych wcześniej tablic przełączeń). #5. Regulator ygnału zadanego momentu Wartość ygnału wyjściowego regulatora zadanego momentu zależy od natawionych ograniczeń tego regulatora i wartości napięcia obwodu pośredniczącego. Sygnałem wejściowym jet ygnał z regulatora prędkości albo zewnętrzny ygnał zadany momentu. Sygnał wyjściowy tego bloku jet podawany na komparator momentu. #6. Regulator prędkości Regulator prędkości zawiera regulator PID i kompenator przypiezenia. Wartość ygnału zewnętrznego prędkości zadanej jet porównywana z wartością ygnału aktualnej prędkości obliczonej w modelu ilnika. Sygnał błędu podany jet na regulator PID i kompenator przypiezenia. W regulatorze PID powtaje ygnał odnieienia dla regulatora momentu. Kompenator przypiezenia umożliwia minimalizację błędu regulacji przy przypiezaniu i powalnianiu obiektu o dużej bezwładności. Wyjściowy ygnał jet umą wyjść obu układów. #7. Regulator ygnału zadanego trumienia Wartość bezwzględna trumienia tojana może być podana jako ygnał odnieienia do komparatora trumienia. Możliwość terowania bezwzględną wartością trumienia tojana pozwala na realizację wielu funkcji falownika, takich jak Optymalizacja Strumienia, Hamowanie Strumieniem i Ołabianie Pola. 10

11 8. Program ćwiczenia 1. Sprawdzić połączenia i naryować chemat układu ACS Zapoznać ię z działaniem i obługą przemiennika ACS600 przedtawionym w punkcie 6.. Zapoznać ię z działaniem programu ABB Drive. 4. Dla układu terowania DTC z falownikiem ACS600: 4.1. Wprowadzić dane wejściowe i przeprowadzić bieg identyfikacyjny ilnika Przeprowadzić nawrót ilnika. 4.. Przeprowadzić nawrót ilnika dla terowania kalarnego i DTC, przebiegi (prędkości, momentu, prądu ilnika) zarejetrować na wykreie Na podtawie punktu 4. przeprowadzić porównanie obydwu terowań. Spotrzeżenia zapiać w tabeli 1: Tabela1. Sterowanie Skalarne Sterowanie DTC 4.5. Przeprowadzić regulację czaów przypiezania i hamowania oraz wybór krzywej przypiezania/hamowania dla terowania kalarnego i DTC (parametry grupy 22: cza przypiezania ACCEL (22.2), cza hamowania DECCEL (22.), wybór krzywej (22.6)). Zarejetrować przebiegi (prędkości, momentu, prądu ilnika). Spotrzeżenia zapiać w tabeli Dokonać zmiany nataw regulatora prędkości i oberwować zachowanie ilnika podcza zmian prędkości zadanej, np. rozruch, nawrót (parametry grupy 2: Gain (w zakreie 5 do 15) oraz integration time w zakreie 0.5 do ). Po porównaniu wpływu nataw regulatora prędkości na przebieg prędkości, przeprowadzić amodotrojenie regulatora prędkości. Zarejetrować przebiegi (prędkości, momentu, prądu ilnika). Spotrzeżenia zapiać w tabeli Dla DTC załączyć funkcję grupy 26 flux optimization i zarejetrować przebiegi (zmniejzenie trumienia w przypadku gdy ilnik jet obciążony poniżej momentu znamionowego) Dla DTC załączyć funkcję grupy 26 flux braking i zarejetrować przebiegi (zwiękzenie trumienia powoduje zybze hamowanie) Zatoować funkcję nadzoru prędkości krytycznych dla terowania kalarnego i DTC. Umożliwia ona natawienie do pięciu zakreów prędkości omijanych przez przemiennik przez przemiennik ACS 600 ze względu na rezonane wytępujące w układzie napędowym. Zarejetrować przebieg prędkości ilnika. Zatanowić ię w jaki poób układ pracuje podcza zadania prędkości krytycznych jak w układzie jet to zrealizowane. 11

12 Literatura. 1. Dębowki, A.,: Spooby terowania momentem w nowoczenym napędzie elektrycznym. artykuł z eminarium towarzyzącemu targom Napędy i Sterowanie 99 ; 2. Orłowka Kowalka T.: Bezczujnikowe układy napędowe z ilnikami indukcyjnymi.. Mielczrek, J.,: Bezpośrednie terowanie momentem natępna generacja metod terowania ilnikiem. Przegląd Elektrotechniczny 5/1995r. 4. Ptazyńki, L.,: Przetwornice czętotliwości. Envirotech, Poznań DTC Bezpośrednie Sterowanie Momentem, przewodnik techniczny nr 1. ABB Indutry, Zakład Napędów. 6. ACS/ACC/ACP 601 Frequency Converter 2.2 to 110 kw Intallation & Start-up Manual. ABB Indutry Oy, Przemienniki czętotliwości ACS 600 o mocach od 2.2 do 15 kw podręcznik programowania werja 1.0. ABB Indutry Sp. z o.o., [ACS 600 Frequency Converter 2.2 to 60 kw Programming Manual. ABB Indutry Oy, 1997] 8. Intalacja i konfiguracja Sytemu Napędowego zgodnie z EMC, przewodnik techniczny nr. ABB Indutry Sp. z o.o.,

13 Załącznik. Grupa 99, parametry Danych Wejściowych UWAGA! Parametry od 99.4 do ą konieczne do uruchomienia napędu!! Parametr Zakre/Jednotka Opi 1 LANGUAGE Dotępne języki Wybór języka komunikacji. 2 APPLICATION MACRO Makroaplikacje Wybór makroaplikacji. APPLIC RESTORE NO, YES Przywraca parametrom wartości fabryczne 4 MOTOR CTRL MODE DTC, SCALAR Wybór techniki terowania ilnika Znamionowe napięcie ilnika Z jego tabliczki znamionowej Dopaowanie ACS 600 do prądu znamionowego ilnika 5 MOTOR NOM VOLTAGE Od ½*Un ACS 600 Do 2*Un ACS MOTOR NOM CURRENT Od 1/8*Ihd ACS 600 Do *Ihd ACS MOTOR NOM FREQ Hz Czętotliwość znamionowa z tabliczki znamionowej ilnika 8 MOTOR NOM SPEED obr/min Prędkość znamionowa z tabliczki znamionowej ilnika 9 MOTOR NOM POWER kw Moc znamionowa z tabliczki znamionowej ilnika 10 MOTOR ID RUN? NO; STANDARD; REDUCED WYBÓR STRATEGII STEROWANIA. Uruchomienie identyfikacji ilnika: ilnik ruzy!!! Falownik ACS 600 pozwala na terowanie ilnika według trategii kalarnej, lub trategii DTC. DTC Jet odpowiednia dla więkzości napędów. Pozwala ona na precyzyjne kontrolowanie wartości momentu i prędkości obrotowej ilnika klatkowego, bez toowania enkodera. Aby wybrać trategię DTC należy utawić opcję DTC w parametrze rpm 0 99 START-UP DATA 4 MOTOR CTRL MODE [DTC] SCALAR Sterowanie kalarne powinno być zatoowane w wypadku gdy DTC nie może być użyte. Zaleca ię terowanie kalarne kiedy zmienia ię liczba dołączonych do falownika ilników. Sterowanie kalarne polecane jet kiedy prąd znamionowy ilnika jet mniejzy nią 1/6*In ACS600, lub gdy falownik jet używany do prób bez dołączonego ilnika. Aby wybrać trategię kalarną należy utawić opcję SCALAR w parametrze L 0.0 rpm 0 99 START-UP DATA 4 MOTOR CTRL MODE [SCALAR] 1

14 IDENTYFIKACJA SILNIKA Celem identyfikacji ilnika jet możliwe najdokładniejze poznanie jego parametrów, co jet potrzebne do najefektywniejzego terowania napędem. Bieg identyfikacyjny trwa około minuty. W tym czaie ACS 600 identyfikuje charakterytyki ilnika. Zaleca ię przeprowadzenie biegu identyfikacyjnego, gdy: - prędkość obrotowa przy pracy ilnika będzie blika 0. - Silnik ma pracować z momentem więkzym od znamionowego w dużym zakreie prędkości bez enkodera. Identyfikacja ilnika jet możliwa tylko przy wybranej trategii terowania DTC, nie można uruchomić identyfikacji dla terowania kalarnego SCALAR. Powyżzych nataw dokonujemy wybierając opcję DTC, lub SCALAR w Parametrze Jeśli mają być wprowadzone jakieś ograniczenia (parametry z grupy 20), należy tego dokonać przed identyfikacją ponieważ mogą one mieć wpływ na jej wynik. Za uruchomienie biegu identyfikacyjnego odpowiada parametr 10 MOTOR ID RUN? z grupy 99 Możliwe utawienia parametru 10 MOTOR ID RUN?: NO Bieg identyfikacyjny nie będzie uruchomiony STANDARD Identyfikacja tandardowa. Przeprowadzana jet przy odłączonej mazynie roboczej pracuje am ilnik! Umożliwia oiągnięcie najwiękzej możliwej dokładności regulacji. REDUCED Identyfikacja zredukowana. Ten rodzaj identyfikacji powinien być wybrany, gdy ilnik i mazyna robocza nie mogą być rozłączone. Identyfikacja zredukowana powinna też być wybrana, gdy traty mechaniczne ą wyżze niż 20% (np. mazyna robocza nie może być odłączona), lub gdy w czaie biegu ilnika niedopuzczalna jet redukcja trumienia (np. równolegle do ilnika dołączone ą pewne urządzenia pomocnicze). Aby uruchomić identyfikację ilnika należy: 1. Utawić opcję STANDARD lub REDUCED: 0 L 1242 rpm 0 99 START-UP DATA 10 MOTOR ID RUN 2. Nacinąć ENTER aby potwierdzić wybór-pojawi ię komunikat: 0 L 1242 rpm ACS kw **WARNING** ID-RUN SEL 14

15 . Aby rozpocząć identyfikację naciśnij START na panelu terowniczym. Sygnał zezwolenia na bieg mui być aktywny (parametr 16.1). Przez cały cza trwania identyfikacji widoczny będzie komunikat. 0 L 1242 rpm 0 ACS kw **WARNING** Po zakończeniu identyfikacji, po naciśnięciu klawiza RESET przechodzi ię do Ekranu Sygnałów Aktualnych. W każdej chwili można przerwać identyfikację przez naciśnięcie klawiza STOP na panelu terowania. 15