lider projektu: finansowanie:

Transkrypt

1 lider projektu: finansowanie:

2 Prosty robot sterowany algorytmem liniowym (czysta motoryka) - robot-grabie Cel: - zapoznanie się z podstawową funkcjonalnością kostki sterującej Lego Mindstorms - zapoznanie się z ideą programowania graficznego w oprogramowaniu Lego Mindstorms - budowa bardzo prostego programu w oprogramowaniu Lego Mindstorms Materiały: - naładowane zestawy Lego Mindstorms w tym dwa motory główne i jeden osiowy - komputer PC z oprogramowaniem Lego Mindstorms EV3 - pomoce dla trenera gotowy program, instrukcja złożenia przykładowego robota Problem : - zbudowanie robota, który prezentowałby podstawowe możliwości Lego Mindstorms EV3 Przykładowy opis: Nasz drugi robot, którego dziś zbudujemy, będzie udawał pracę robota grabiącego (albo zdzierającego asfalt), ale trochę ulepszonego wiadomo, że takie roboty wolno jeżdżą i słabo skręcają nasz będzie miał podnoszone grabie, więc będzie się nim łatwiej i szybciej jeździło.

3 Przebieg zajęć: 1. Spróbujmy przypomnieć sobie z uczniami, w jaki sposób powstaje program w oprogramowaniu Lego Mindstorms dla robota. Zapytajmy o to, co najlepiej zapamiętali z ostatnich zajęć? Co będziemy nazywać bloczkami, a co klockami? Jakimi bloczkami i klockami posługiwaliśmy się ostatnio? Mówimy o tym, że dziś zaprogramujemy podobnego robota, tyle, że użyjemy do tego jeszcze jednego motoru. 2. Powinniśmy uzgodnić z uczniami jedną wersję tego, co będzie robić nasz grabiący robot - będzie to punkt wyjścia do zmiany ustawień i ewentualnego dodawania różnych opcji. Możemy zapisać propozycje na tablicy. My proponujemy coś takiego: Jadę w przód określoną ilość obrotów silnika i się zatrzymuję => opuszczam grabie => jadę znów do przodu grabiąc, przez określoną ilość obrotów silnika i się zatrzymuję => podnoszę grabie 3. Teraz, według naszych ustaleń, możemy zbudować robota. Przed przystąpieniem do pracy, warto wypisać na tablicy wszystkie klocki, które będą nam do tego potrzebne, i o których w żadnym wypadku nie możemy zapomnieć. Musimy również pamiętać o odpowiednim podpięciu i umieszczeniu kabli. W naszym przypadku będą to: - podstawa robota jeżdżącego - motor poruszający walcem - grabie (jest kilka możliwości ich budowy) 4. Jeśli nasz robot jest gotowy - piszemy program, który będzie nim sterował. Przypominamy uczniom o dopilnowaniu, aby bloczek start pozostał na odpowiednim miejscu:

4 - Powinniśmy teraz wrócić do naszego pierwszego schematu ruchów robota i spojrzeć na to, co ma on wykonywać w pierwszej kolejności. Uzgadniamy, że była to jazda w przód. Pytamy o to, jaki w takim razie bloczek powinniśmy dodać w tym miejscu? Jest to bloczek, którego używaliśmy w poprzednim robocie - duży motor ze sterowaniem, jak w kierownicy - Move Steering. Podłączamy go i wpisujemy w odpowiednie pola kolejne ustawienia (najważniejsze aby w głównym menu wybrana była opcja włączenia na określoną ilość obrotów silnika - On for rotations ). Możemy zapytać o to, kiedy nasz robot zacznie jechać i przetestować ten kawałek programu. - Teraz zadaniem naszego robota będzie opuszczenie grabi. Pytamy, czy pamiętają za pomocą czego będziemy ruszać dźwignią grabi? Jeśli uczniowie nie pamiętają, możemy pozwolić im spojrzeć na karty bloczków i poszukać odpowiedniego, który moglibyśmy wykorzystać. Naprowadzamy ich na odpowiedź, że będzie to mały motor. Jego właśnie bloczek dołączamy do programu. Omawiając z uczniami dostępne opcje, powinniśmy dojść do wniosku, że najlepiej będzie w głównym menu wybrać opcję On for degrees - czyli włączony na ilość stopni. Dzięki temu możemy dopasować wartość kątową o jaką przesuną się grabie, do budowy naszego robota. Uzupełniamy więc kolejne ustawienia, testując od razu pomysły w działaniu. - Kolejnym krokiem jest dołączenie bloczków, które kolejno spowodują dalszą jazdę w przód, a następnie, po zatrzymaniu, podniesienie się grabi. Będą to również bloczki motorów: dużego i małego. Programujemy je analogicznie do poprzednich, z tą różnicą, że w bloczku odpowiedzialnym za podnoszenie się grabi, musimy wpisać wartość kątów z odwrotnym znakiem, niż przy opuszczaniu grabi (w naszym przykładzie jest to 45 dla opuszczania i -45 dla podnoszenia). 5. Jeśli nasz robot działa, możemy pobawić się w zmianę parametrów i obserwowanie jego działania. Dodatkowe wyzwania do rozwiązania: - zaprogramowanie działania robota tak, aby działał w nieskończoność - rozszerzenie funkcjonalności robota przez dodanie czujników - usprawnienie robota przez zmianę jego budowy i przeprogramowanie tak, aby skręcał jak czołg

5 FAZY BUDOWY ROBOTA:

6 4. 5.

7 6. 7.