SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI"

Transkrypt

1 PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ. 73 Transort 21 Jarosław Smocek, Janus Sytko Akademia Górnico-Hutnica im. Stanisława Stasica w Krakowie Wydiał Inżynierii Mechanicnej i Robotyki Katedra Systemów Wytwarania SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI Rękois dostarcono, wresień 21 Strescenie: W artykule omówiono wybrane rowiąania sterowania mechanimami ruchu suwnic omostowych ukierunkowanych na oycjonowanie ładunku ora tłumienie jego wychyleń w stanach nieustalonych. Scególną uwagę wrócono na rowiąania tyu adatacyjnego. W racy omówiono adatacyjny system sterowania mechanimami suwnic astosowaniem lokowania biegunów ora neuro-romyty model dynamiki urądenia. Prydatność oracowanego rowiąania omówiono wykorystaniem wyników ekserymentów uyskanych badań rerowadonych na suwnicy omostowej tyu laboratoryjnego. Słowa klucowe: sterowanie adatacyjne, suwnica omostowa, układy antywahaniowe 1. WSTĘP W automatyowanych rocesach rodukcyjnych cora więkse wymagania stawiane są odnośnie casu i dokładności adań transortowych, jak również orawy jakości eksloatacji urądeń realiujących te adania. Zautomatyowanie adań transortowych w rocesach rodukcyjnych, w których achodi koniecność ich realiacji astosowaniem urądeń klasy WSUT Wielkogabarytowe Synowe Urądenia Transortowe [3, 31], do których należą międy innymi suwnice, wymaga oracowania i imlementacji rowiąań systemów sterowania, uwględniających jednej strony rosnące ocekiwania użytkowników, jak również secyfikę i roblemy wiąane eksloatacją tej klasy urądeń.

2 96 Jarosław Smocek, Janus Sytko Z uwagi na wymagania odnośnie dokładności i casu oycjonowania ładunku remiescanego re suwnice i awiesonego na wiotkich cięgnach, system sterowania mechanimami ruchu suwnicy ma a adanie reciwdiałać niekorystnym jawiskom towarysącym rocesowi transortu, takim jak nadmierne wychylenie i wahania ładunku owstające w stanach nieustalonych racy urądenia uniemożliwiające dokładne oycjonowanie ładunku i stwarające agrożenia dla otocenia ora samego ładunku. Z unktu widenia automatyki, także ważnym roblemem jest lanowanie i śledenie otymalnej casowo ora beiecnej bekoliyjnej trajektorii ruchu ładunku remiescanego re mechanimy ruchu suwnicy w trójwymiarowej restreni robocej urądenia, uwględnieniem identyfikowanej w sosób on-line lub off-line may tej restreni, ora harmonogramowanie i synchroniacja adań transortowych dla n-urądeń transortowych racujących w danym systemie transortu bliskiego. Na stan technicny i beieceństwo urądenia ma także wływ jawisko ukosowania mostu suwnicy będące wynikiem międy innymi nierównomiernego obciążenia mechanimów naędowych jady mostu suwnicy, co może rowadić do nadmiernego użycia kół jednych ora syn i koniecności wymiany tych elementów. Jednoceśnie dążenie do więksenia beieceństwa i nieawodności eksloatacyjnej systemów i urądeń stawia cora więkse wymagania odnośnie lanowania i nadorowania adań obsługowych. Cora więksy nacisk kładiony jest na diałania tyu rewencyjnego ora systemy i narędia diagnostycne ora analiy danych eksloatacyjnych wsomagające diałania obsługowe systemów technicnych. Podejście tyu rewencyjnego w rocesach obsługowych determinuje rowój systemów i środków technicnych umożliwiających w cora więksym stoniu automatyowanie rocesów. Sełnienie tych cora więksych i łożonych wymagań w akresie automatyacji, nadorowania, monitorowania i diagnostyki systemów i urądeń transortu bliskiego wymaga budowy alikacji oartych o systemy nadrędnego sterowania tyu HMI/SCADA Human-Machine Interface/Suervisory Control and Data Acquisition wsomagających rocesy decyyjne w układie cłowiek obiekt technicny C-OT. Zadaniem systemów nadorowania jest skrócenie casu realiowanych adań w rocesie rodukcyjnym, monitorowanie i kontrolowanie jego wybranych elementów ora umożliwienie sybkiej reakcji na ojawiające się roblemy, wymagające skutecnej reakcji wrotnej. Wsółcesne interfejsy HMI/SCADA realiują cora bardiej łożone adania wiąane nie tylko samym sterowaniem, wiualiacją ora akwiycją danych, ale także wyosażane są w narędia umożliwiające realiację funkcji diagnostycnych, monitorowania, alarmowania o ojawiających się w nadorowanym rocesie remysłowym niekorystnych dareniach, cy też mechanimy wsomagające roces decyyjny cłowieka. W artykule główną uwagę skoncentrowano na agadnieniu oycjonowania i tłumienia wahań ładunku remiescanego re mechanimy ruchu suwnic, redstawiając wybrane, roonowane re koncerny i firmy, alikacje systemów sterowania, ora dokonując reglądu rowiąań systemów roonowanych w racach naukowobadawcych. Predstawiono także rykład adatacyjnego systemu sterowania suwnicą omostową ora wyniki ekserymentów uyskanych na obiekcie laboratoryjnym astosowaniem roonowanego układu regulacji.

3 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami METODY STEROWANIA MECHANIZMAMI RUCHU W SUWNICACH W racach badawcych, alikacjach ora rowiąaniach roonowanych re roducentów dotycących systemów sterowania ruchem suwnic najcęściej sotykanymi rowiąaniami są systemy reciwdiałające wahaniom ładunku transortowanego re suwnice. Rowiąania alikacyjne dotycące tego roblemu oarte są głównie na otwartych systemach sterowania, be srężenia wrotnego od sygnału kąta wychylenia ładunku. Wśród rowiąań alikacyjnych systemów tłumienia wahań ładunku, roonowanych re firmy i koncerny agranicne, które nalały astosowanie w remyśle, należy wymienić rowiąania diałające reważnie w otwartych systemach sterowania, takie jak moduł ASLC Anti Sway Load Control oracowany re koncern HETRONIC rojektowany dla suwnic omostowych i bramowych. Otwarty system sterowania be srężenia wrotnego układu omiarowego kąta wychylenia ładunku wsomaga roces sterowania realiowany re oeratora suwnicy ore redukcję wahań ładunku, realiowaną na odstawie informacji o wartości sygnału sterowania adawanego re oeratora retwaraną re system na casy rysieseń i oóźnień remienników cęstotliwości asilających silniki mechanimów naędowych, uwględnieniem mieronej wartości długości liny, na której awiesony jest transortowany ładunek. System SmartCrane Anti-sway, jest natomiast alikacją, w której tłumienie wahań ładunku realiowane jest ore recyyjnie określone worce casów rysieseń suwnicy. Podobnie rowiąanie o nawie DynAPilot koncernu Konecranes oarte jest na dobore rysieseń mechanimów ruchu suwnicy na odstawie wysokości bloca hakowego. Interesujące jest także rowiąanie firmy Rima, w którym astosowano układ hydraulicny sterujący kołowrotami w celu tłumienia wychyleń ładunku. W roonowanych rowiąaniach alikacyjnych, oartych awycaj na otwartych systemach sterowania, omija się wływ masy transortowanego ładunku na wychylenia, uwględniając tylko długość liny wysokość bloca hakowego w systemie sterowania. Problem oycjonowania ładunku remiescanego re suwnice jest cęsto orusany w racach naukowych uwagi na interesujące unktu widenia automatyki agadnienia wiąane tłumieniem wahań ładunku awiesonego na linach, owstających w stanach nieustalonych racy mechanimów ruchu suwnicy, jak również koniecność astosowania w układach regulacji rowiąań adatacyjnych uwględniających mianę arametrów obiektu regulacji, które są wynikiem mian długości liny lub/i masy remiescanego re urądenie transortowe ładunku. Radiej orusanym asektem jest możliwość, lub sama realiacja alikacyjnych rowiąań na urądeniach recywistych. Proonowane rowiąania układów sterowania mechanimami ruchu suwnic najcęściej oarte są na układach regulacji rędkości mechanimu ruchu suwnicy torem srężenia wrotnego od sygnału kąta wychylenia, remiescanego re suwnicę ładunku. Problemem w realiacji takiego rowiąania jest wykonanie skutecnie i nieawodnie diałającego układu omiarowego wychyleń liny lub ładunku na obiekcie recywistym. W więksości rac naukowych roonowane metody tłumienia wahań

4 98 Jarosław Smocek, Janus Sytko ładunku w systemach sterowania suwnicami są wynikiem roważań i symulacji rowadonych na cyfrowych modelach dynamiki suwnicy. W wielu racach roblem sterowania suwnicą i tłumienia wahań ładunku roważany jest jako agadnienie sterowania otymalnego, w którym otymalna trajektoria ładunku wynacana jest awycaj w oarciu o minimaliację funkcji kąta wychylenia ładunku i jego ochodnych, lub energetycnego wskaźnika jakości [2, 3, 12, 25]. Wiele rowiąań oartych jest na roważaniu nieliniowego systemu dynamiki suwnicy jako liniowego układu e miennymi w casie arametrami. Wśród roonowanych rowiąań roblemu tłumienia wychyleń ładunku remiescanego re suwnicę można wyróżnić układy regulacji oarte na konwencjonalnych regulatorach roorcjonalno-różnickującocałkujących PID [29], metodach oartych na linearyacji srężenia wrotnego [4, 6, 7, 1], regulatorach LQR Linear Quadratic Regulator [5, 17], cy też metodie Launova [11]. Wśród rowiąań można także wyróżnić systemy odornego i adatacyjnego sterowania realiowane ore astosowanie metod lokowania biegunów ora estymatorów stanu [17, 19, 2, 27, 28]. W racy [9] aroonowany ostał układ regulacji odornej rogramową mianą nastaw regulatorów gain scheduling realiowaną w nastęstwie miany unktu racy układu regulacji. W racy [13] dobór arametrów w układie regulacji odornej realiowany ostał w oarciu o metodę Ackermana. Układ sterowania adatacją ośrednią redstawiony ostał w racy [6], w której w systemie sterowania ruchem suwnicy astosowana ostała linearyacja srężenia wrotnego ora estymator arametrów modelu obiektu regulacji. Wśród niekonwencjonalnych metod sterowania ruchem suwnic należy wymienić sereg rowiąań oartych na systemach inteligentnych, sieciach neuronowych i logice romytej. Logika romyta, a w scególności regulatory oarte na wnioskowaniu tyu Mamdani stosowane najcęściej w torach srężeń wrotnych od sygnału kąta wychylenia [5, 8, 15, 18, 22, 24], nalały cęste astosowanie w systemach sterowania ruchem suwnic uwagi na możliwość ujęcia wiedy heurystycnej o sterowanym obiekcie w ostaci rostych reguł, imlikacji redstawiających strategie sterowania. Wadą takich systemów jest jednak trudność realiacji w raktyce remysłowej łożoność algorytmu sterowania owoduje roblemy w imlementacji na sterownikach remysłowych ora brak jasnej metodyki budowy i syntey regulatora wnioskowaniem Mamdaniego. W racy [22] regulator Mamdaniego ostał astosowany w rowiąaniu roblemu sterowania otymalnego ruchem ładunku remiescanego re suwnicę. Cęsto roonowana kombinacja konwencjonalnych regulatorów roorcjonalno-różnickujacych PD stosowanych w regulacji oycji suwnicy ora regulatora Mamdaniego tłumiącego wychylenia ładunku redstawiona ostała międy innymi w racy [8]. W racy [5] orównane ostały reultaty odornej regulacji astosowaniem regulatora LQR ora regulatora Mamdaniego, uyskując lese wyniki w ryadku sterowania romytego. Międy innymi w racach [16, 26, 28, 32, 33] w systemach sterowania suwnicą aroonowano rowiąania oarte na wnioskowaniu romytym tyu Takagi-Sugeno- Kang TSK. W racy [16] redstawiono układ odornej regulacji regulatorem TSK realiującym rogramową mianę arametrów układu sterowania ore umiescenie w nastęnikach funkcyjnych romytych imlikacji bioru regulatorów dobieranych na odstawie miennej wiodącej długości liny, na której awiesony jest ładunek. Rowiąanie roblemu sterowania ruchem suwnicy astosowaniem sieci neuronowych ostało redstawione w racach [1, 21, 23], w których w reultacie badań

5 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami 99 symulacyjnych uyskano system sterowania oarty na regulatorach oycji suwnicy i kąta wychylenia ładunku, których nastawy oblicane re samoucącą się sieć neuronową, trenowaną w sosób on-line astosowaniem algorytmu wstecnej roagacji błędów. Również kombinacje logiki romytej i stucnych sieci neuronowych nalały astosowanie w racach [14, 27, 28] reentujących rowiąania systemów antywychyleniowych remiescanych re mechanimy ruchu suwnicy ładunków. 3. ADAPTACYJNY SYSTEM STEROWANIA RUCHEM SUWNICY POMOSTOWEJ Adatacyjny system sterowania mechanimami ruchu suwnicy omostowej budowany ostał w oarciu o dyskretny układ regulacji oycji i rędkości suwnicy ora kąta wychylenia ładunku rys. 1, w którym wartości nastaw regulatorów roorcjonalnych rędkości K x & i oycji K x ora regulatora roorcjonalno-różnickujacego kąta wychylenia ładunku q 1, q, s wynacane są metodą lokowania biegunów PPM ole lacement method na odstawie wartości estymatora arametrów dyskretnego modelu obiektu regulacji wynacanego rekurencyjną metodą najmniejsych kwadratów RLS reqursive least squares rys. 2. Rys. 1. Układ regulacji oycji i rędkości suwnicy ora kąta wychylenia ładunku, gdie: x, x& - oycja i rędkość suwnicy, l - długość liny, α - kąt wychylenia ładunku, m 2 - masa ładunku, u - sygnał sterujący Pryjęty w układie regulacji rys. 1 arametrycny model dynamiki suwnicy redstawiony ostał w ostaci dwóch transmitancji dyskretnych: X d G x = & & = 1 U c

6 1 Jarosław Smocek, Janus Sytko a a b b X G = α = α & 2 Rys. 2. Schemat ogólny ośredniego układu regulacji adatacyjnej lokowaniem biegunów i neuro-romytym estymatorem arametrów modelu obiektu regulacji suwnicy omostowej Wartości nastaw regulatorów oblicane są na odstawie równania Diofantycnego 3 wynaconego dla równania charakterystycnego transmitancji układu regulacji rys. 1 ora ocekiwanego wielomianu P 4. 1 P S D A K K S D A K Q D B S C A x P Px Px = & & P = 4 Wsółcynniki [ ] T ,,,, wielomianu P wynacane są dla ryjętych stabilnych biegunów układu regulacji: [ ] 5 2 1,2,3,4 ex 1 ex T T j ω = ξ ω ξω = m 5 gdie: ω - ulsacja sygnału kąta wychylenia ładunku, ξ - bewymiarowy wsółcynnik tłumienia, T - cas róbkowania.

7 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami 11 Stochastycny charakter mian wartości arametrów ryjętego modelu dynamiki obiektu regulacji, ależnych od wartości długości liny l i masy ładunku m 2, ma wływ na sybkość estymacji arametrów modelu realiowaną rekurencyjną metodą najmniejsych kwadratów i tym samym skutecność diałania układu regulacji adatacją ośrednią rys. 2. W celu orawy rocesu estymacji arametrów modelu dynamiki suwnicy w układie regulacji astosowano romyty estymator budowany astosowaniem stucnych sieci neuronowych i systemu wnioskowania romytego tyu Takagi-Sugeno- Kang TSK. W oarciu o dane ebrane w rocesie identyfikacji rerowadonej dla wybranych długości liny i mas ładunku uyskano w rocesie ucenia sieci neuronowej neuro-romyty model dynamiki suwnicy, którego wejściami są długość liny l i masa ładunku m 2, natomiast wyjściem jest wektor arametrów modelu obiektu regulacji. Neuro-romyty estymator arametrów modelu obiektu regulacji wynaca na odstawie miennych wejściowych ocątkowe wartości estymatora najmniejsych kwadratów ora ucony jest on-line algorytmem rekurencyjnym. Zmienne wejściowe estymatora TSK oddawane są rocesowi romywania astosowaniem trójkątnych funkcji rynależności LM l i LM m2 rys. 3. Rys. 3. Funkcje rynależności romytego estymatora definiowane dla miennych wejściowych długości liny l i masy ładunku m 2 Baa reguł estymatora TSK łożona jest N = nm imlikacji jeżeli-to: Jeżeli l jest LM i l i m 2 jest m2 gdie: k = 1, 2,..., N, and i = 1,2,..., n, j = 1,2,..., m. LM j To [ ] T Y k = d k, ck, b1k, bk, a1k, ak 6 Predstawiony układ regulacji adatacją ośrednią ostał budowany i oddany testom na modelu laboratoryjnym, dwudźwigarowej suwnicy omostowej o udźwigu Q=15 [kg]. Neuro-romyty estymator arametrów modelu dynamiki obiektu regulacji ostał budowany w oarciu o biór modeli arametrycnych uyskanych w rocesie identyfikacji realiowanym ry astosowaniu metody błędu wyjściowego OE outut error i wynaconych dla wybranych wartości długości liny i masy ładunku. Uyskane w ten sosób dane treningowe ostały astosowane do ucenia off-line neuro-romytego estymatora TSK metodą najmniejsych kwadratów. Wybrane wyniki ekserymentów rerowadonych na modelu laboratoryjnym ostały redstawione w ostaci charakterystyk casowych rebiegów miany oycji mechanimu jady mostu suwnicy

8 12 Jarosław Smocek, Janus Sytko omostowej dla adanej oycji x ad = 1[ m] ora odchylenia ładunku od ionowej osi ryjętego układu wsółrędnych OXY mieronego, jako ilocyn długości liny i kąta wychylenia ładunku l α rys Rys. 4. Poycja x mechanimu jady suwnicy dla l =,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 5. Odchylenie ładunku l α dla l =,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 6. Poycja x mechanimu jady suwnicy dla l = 1,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 7. Odchylenie ładunku l α dla l = 1,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Wyniki ekserymentów rerowadonych dla miennych wartości długości liny i mas ładunku otwierdiły orawność i adowalającą skutecność systemu ośredniej adatacji lokowaniem biegunów ora aroonowaną metodykę jego budowy. Dokładność oycjonowania ładunku mieści się w akresie ryjętej ry rojektowaniu układu tolerancji wynosącej,2 [m] i uyskana ostała w adowalającym casie regulacji 7-8 [s] rys. 4, rys. 6. Tłumienie wahań ładunku w akresie ryjętej tolerancji realiowane jest w casie około 4 [s] rys. 5, rys. 7.

9 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami WNIOSKI Głównym kierunkiem badań ora rowoju rowiąań alikacyjnych systemów sterowania ruchem suwnic są systemy reciwdiałające wahaniom ładunku transortowanego re suwnice, co jest wynikiem rosnących wymagań odnośnie casu i dokładności realiowanych adań transortowych w automatyowanych rocesach rodukcyjnych. Na odstawie analiy rowiąań własnych i komercyjnych, dotycących w scególności reciwdiałania jawisku wahań ładunku i ukosowania mostów suwnic, można auważyć, że dąży się do alikacji, które mogą być stosowane w systemach otwartych lub amkniętych sterowania, wsomagających adania sterowania realiowane re oeratora urądenia lub też racujących jako systemy w ełni automatyowane. Wśród metod sterowania ruchem suwnic należy odkreślić skutecność systemów budowanych astosowaniem inteligentnych metod sterowania, własca oartych na wnioskowaniu romytym, których efektywność otwierdają wyniki badań redstawionych w racach naukowo-badawcych. Podiękowanie Praca badawca sfinansowania e środków budżetowych na naukę w latach Bibliografia 1. Acosta L., Ménde J.A, Torres S, Moreno L., Marichal G.N.: On the design and imlementation of a neuromorhic self-tuning controller. Neural Processing Letters 9, 1999, s Al.-Garni A.Z., Moustafa K.A.F., Niami J.S.S.A.K.: Otimal control of overhead cranes. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 9, 1995, s Auernig J.W., Troger H.: Time otimal control of overhead cranes with hoisting of the load. Automatica, Vol.23, No. 4, 1987, s Bartolini G., Pisano A., Usai E.: Second-order sliding-mode control of container cranes. Automatica 38, 22, s Benhidjeb A., Gissinger G.L.: Fuy control of an overhead crane erformance comarison with classic control. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 12, 1995, s Boustany F., d Andrea-Novel B: Adative control of an overhead crane using dynamic feedback lineariation and estimation design. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France 1992, s Cheng C.C., Chen C.Y.: Controller design for an overhead crane system with uncertainty. Control Engineering Practice, Vol. 4, No. 5, 1996, s Cho S.K., Lee H.H.: A fuy-logic antiswing controller for three-dimensional overhead cranes. ISA Transactions 41, 22, s Corriga G., Giua A., Usai G.: An imlicit gain-scheduling controller for cranes. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 6 1, 1998, s d Andrea-Novel B., Coron J.M.: Exonential stabiliation of an overhead crane with flexible cable via a back-steing aroach. Automatica 36, 2, s Giua A., Seatu C. and Usai G.: Observer-controller design for cranes via Lyaunov equivalence. Automatica, Vol. 35, No 4, 1999, s Hamalainen J.J., Marttinen A., Baharova L., Virkkunen J.: Otimal ath lanning for a trolley crane: fast and smooth transfer of load. IEE Proceedings D: Control Theory Alications, 142 1, 1995, s Hicar M. and Ritok J.: Robust crane control. Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 3, No. 2, 26, s Ishide T., Uchida H., Miyakawa S.: Alication of a fuy neural network in the automation of roof crane system. Proceedings of the 9 th Fuy System Symosium, 1993, s

10 14 Jarosław Smocek, Janus Sytko 15. Itoh O., Migita H., Itoh J., Irie Y.: Alication of fuy control to automatic crane oeration. Proceedings of IECON 1, 1993, s Kang Z., Fujii S., Zhou C., Ogata K.: Adative control of a lanar gantry crane by the switching of controllers. Transactions of Society of Instrument and Control Engineers, Vol. 35, No. 2,1999, s Lew J.Y. and Halder B.: Exerimental study of anti-swing crane control for a varying load. Proceedings of American Control Conference, V. 2, 23, s Mahfouf M., Kee C.H., Abbod M.F., Linkens D.A.: Fuy logic-based anti-sway control design for overhead cranes. Neural Comutating and Alications, No. 9, 2, s Marttinen A.: Pole-lacement control of a ilot gantry. Amer. Contr. Conf., ACC 89, Pittsburgh, PA, Marttinen A., Virkkunen J., T.S. Riku: Control study with a ilot crane. IEEE Transactions on Education, Vol. 33, No. 3, 199, s Mende J.A., Acosta L., Moreno L., Torres S., Marichal G.N.: An alication of a neural self controller to an overhead crane. Neural Comuting and Alications 8, 1999, s Moon M.S., VanLandingham H.F., Beliveau Y.J.: Fuy time otimal control of crane load. Proceedings of the 35 th Conference on Decision and Control, Kobe, Jaan, 1996, s Moreno L., Mende J.A., Acosta L., Torres S., Hamilton A., Marichal G.N.: A self-tuning neuromorhic controller: alication to the crane roblem. Control Engineering Practice 6, 1998, s Nalley M., Trabia M.: Control of overhead crane using a fuy logic controller. Journal of Intelligent and Fuy Systems, 8 1, 2, s Sakawa Y, Shido Y.: Otimal control of container cranes. Automatica, Vol. 18, No. 3, 1982, s Smocek J., Sytko J.: A mechatronics aroach in intelligent control systems of the overhead traveling cranes rototying. Information Technology and Control, Vol. 37, No. 2, 28, s Smocek J., Sytko J.: The neuro-fuy adative anti-sway crane control system. Proceeding of the 12 th IFAC Symosium on Control in Transortation Systems CTS 9, Redondo Beach, USA, Setember 29, s Smocek J., Sytko J.: Pole lacement aroach to discrete and neuro-fuy crane control system rototying. Journal of KONES on Powertrain and Transort Means, Vol. 16, No. 4, 29, s Stasik M.: Zastosowanie regulatora romytego, PID ora otymalnego w systemie wahań na suwnicy w środowisku Matlab-Simulink. Konferencja nt.: Metody Aktywnej Redukcji Drgań i Hałasu, Kraków- Krynica, maj 21, s Sytko J.: Integrated decision making suorting the exloitation and control of transort devices. Ucelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktycne AGH, Kraków Sytko J.: Kstałtowanie rocesu eksloatacji środków transortu bliskiego. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksloatacji, Kraków-Radom Yi J., Yubaaki N., Hirota K.: Anti-swing fuy control of overhead traveling crane. Proceedings of IEEE International Conference on Fuy Systems, 22, s Yi J., Yubaaki N., Hirota K.: Anti-swing and ositioning control of overhead traveling crane. Information Sciences 155, 23, s AUTOMATED OVERHEAD CRANES' CONTROL SYSTEMS OVERVIEW Abstract: The aer is focusing on automated overhead travelling cranes from their control sub-system evaluation including anti-sway solutions. The adative crane control system, based on indirect adative ole lacement IAPP method and neuro-fuy crane dynamic model has been resented. Also results from exeriments carried out on the laboratory overhead travelling crane have been discussed. Keywords: control adative tye, crane, anti-sway crane control system Recenent: Krystof Zboiński

Automatyczna kompensacja mocy biernej z systemem monitorowania kopalnianej sieci 6 kv

Automatyczna kompensacja mocy biernej z systemem monitorowania kopalnianej sieci 6 kv dr inż MARIAN HYLA Politechnika Śląska w Gliwicach Automatycna kompensacja mocy biernej systemem monitorowania kopalnianej sieci 6 kv W artykule predstawiono koncepcję, realiację ora efekty diałania centralnego

Bardziej szczegółowo

M O D E L R U C H U W Y R Z U T N I O K RĘTOWEJ O P I S A N Y P R Z E Z T R A N S F O R M A C J E U K Ł A D Ó W W S P Ó Ł R ZĘ D N Y C H

M O D E L R U C H U W Y R Z U T N I O K RĘTOWEJ O P I S A N Y P R Z E Z T R A N S F O R M A C J E U K Ł A D Ó W W S P Ó Ł R ZĘ D N Y C H ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LIV NR 3 (194) 213 DO I: 1.564/86889X/186925 Zbigniew Dioa Politechnika Świętokryska Wydiał Mechatroniki i Budowy Masyn, Katedra Technik Komuterowych i Ubrojenia

Bardziej szczegółowo

ORGANIZACJA I ZARZĄDZANIE

ORGANIZACJA I ZARZĄDZANIE P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A WYDZIAŁ BUDOWNICTWA, MECHANIKI I PETROCHEMII INSTYTUT INŻYNIERII MECHANICZNEJ ORGANIZACJA I ZARZĄDZANIE Optymaliacja transportu wewnętrnego w akładie mechanicnym

Bardziej szczegółowo

Algorytmy sztucznej inteligencji

Algorytmy sztucznej inteligencji Algorytmy sztucznej inteligencji Dynamiczne sieci neuronowe 1 Zapis macierzowy sieci neuronowych Poniżej omówione zostaną części składowe sieci neuronowych i metoda ich zapisu za pomocą macierzy. Obliczenia

Bardziej szczegółowo

AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ

AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów

Bardziej szczegółowo

ROZKŁAD BŁĘDÓW PRZY PROJEKTOWANIU POŚREDNIEGO OŚWIETLENIA ELEKTRYCZNEGO ZA POMOCĄ OPRAW KWADRATOWYCH

ROZKŁAD BŁĘDÓW PRZY PROJEKTOWANIU POŚREDNIEGO OŚWIETLENIA ELEKTRYCZNEGO ZA POMOCĄ OPRAW KWADRATOWYCH Andrej PAWLAK Krystof ZAREMBA ROZKŁAD BŁĘDÓW PRZY PROJEKTOWANIU POŚREDNIEGO OŚWIETLENIA ELEKTRYCZNEGO ZA POMOCĄ OPRAW KWADRATOWYCH STRESZCZENIE W wielkoowierchniowych instalacjach oświetlenia ośredniego

Bardziej szczegółowo

Tomasz Żabiński, tomz@prz-rzeszow.pl, 2006-03-14 90

Tomasz Żabiński, tomz@prz-rzeszow.pl, 2006-03-14 90 Poniżej przedstawiono zagadnienie automatycznej pracy suwnicy (Sawodny et al. 2002), będącej elementem np. zautomatyzowanej linii produkcyjnej. Opracowany system sterowania realizuje bezpieczny transport

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy

Bardziej szczegółowo

Jakie nowe możliwości daje właścicielom i zarządcom budynków znowelizowana Ustawa termomodrnizacyjna

Jakie nowe możliwości daje właścicielom i zarządcom budynków znowelizowana Ustawa termomodrnizacyjna dr inż. Wiesław Sarosiek mgr inż. Beata Sadowska mgr inż. Adam Święcicki Katedra Podstaw Budownictwa i Fiyki Budowli Politechniki Białostockiej Narodowa Agencja Posanowania Energii S.A. Filia w Białymstoku

Bardziej szczegółowo

ZAGADNIENIA SPECJALNOŚCIOWE

ZAGADNIENIA SPECJALNOŚCIOWE (ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Zaawansowane metody wyznaczania parametrów regulatorów 2.Mechanizmy innowacyjne. 3.Sieci neuronowe w modelowaniu obiektów dynamicznych. 4.Zasady projektowania i zastosowania

Bardziej szczegółowo

Języki interpretowane Interpreted languages PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Języki interpretowane Interpreted languages PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Jęyki interpretowane Interpreted languages Informatyka Stacjonarne IO2_02 Obowiąkowy w ramach specjalności: Inżynieria oprogramowania II stopień Rok: I Semestr: II wykład, laboratorium 1W, 2L 3 ECTS I

Bardziej szczegółowo

Urządzenia i Układów Automatyki Instrukcja Wykonania Projektu

Urządzenia i Układów Automatyki Instrukcja Wykonania Projektu KAEDRA ENERGOELEKRYKI POLIECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Urądenia i Układów Auomayki Insrukcja Wykonania Projeku Auory: rof. dr hab. inż. Eugenius Rosołowski dr inż. Pior Pier dr inż. Daniel Bejmer Wrocław 5 I.

Bardziej szczegółowo

Życiorys. Wojciech Paszke. 04/2005 Doktor nauk technicznych w dyscyplinie Informatyka. Promotor: Prof. Krzysztof Ga lkowski

Życiorys. Wojciech Paszke. 04/2005 Doktor nauk technicznych w dyscyplinie Informatyka. Promotor: Prof. Krzysztof Ga lkowski Życiorys Wojciech Paszke Dane Osobowe Data urodzin: 20 luty, 1975 Miejsce urodzin: Zielona Góra Stan Cywilny: Kawaler Obywatelstwo: Polskie Adres domowy pl. Cmentarny 1 67-124 Nowe Miasteczko Polska Telefon:

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE I SYMULACJA Kościelisko, 19-23 czerwca 2006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE

MODELOWANIE I SYMULACJA Kościelisko, 19-23 czerwca 2006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE ODELOWANIE I SYULACJA Kościelisko, 9-3 czerwca 006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE SYSTE DO KOPUTEROWEGO ODELOWANIA I SYULACJI UKŁADÓW DYNAICZNYCH

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Nazwa modułu: Podstawy automatyki Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME-1-305-s Punkty ECTS: 6 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: - Poziom studiów: Studia I stopnia

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania

Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania Rozwój systemów technicznych Funkcje operacyjne Dostarczanie energii Wprowadzanie danych sterujących Generacje systemów technicznych prymitywny

Bardziej szczegółowo

Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu

Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu Urządzenia automatyki przemysłowej - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu 06.0-WE-AiRP-UAP Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki

Bardziej szczegółowo

Transformator Φ M. uzwojenia; siła elektromotoryczna indukowana w i-tym zwoju: dφ. = z1, z2 liczba zwojów uzwojenia pierwotnego i wtórnego.

Transformator Φ M. uzwojenia; siła elektromotoryczna indukowana w i-tym zwoju: dφ. = z1, z2 liczba zwojów uzwojenia pierwotnego i wtórnego. Transformator Φ r Φ M Φ r i i u u Φ i strumień magnetycny prenikający pre i-ty wój pierwsego uwojenia; siła elektromotorycna indukowana w i-tym woju: dφ ei, licba wojów uwojenia pierwotnego i wtórnego.

Bardziej szczegółowo

ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA

ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU

Bardziej szczegółowo

Elektronika i Telekomunikacja I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Elektronika i Telekomunikacja I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu EiT_S_I_RE_AEwT Nazwa modułu Regulatory elektroniczne Nazwa modułu w języku angielskim

Bardziej szczegółowo

Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego z silnikiem indukcyjnym

Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego z silnikiem indukcyjnym dr inż. WIKTOR HUDY dr hab. inż. KAZIMIERZ JARACZ Uniwersytet Pedagogiczny im. KEN w Krakowie Badanie wpływu zakłóceń sygnałów wejściowych regulatorów typu PI w układzie sterowania polowo-zorientowanego

Bardziej szczegółowo

REPREZENTACJA HIERARCHICZNEGO GRAFU ZNAKOWAŃ Z WYKORZYSTANIEM FUNKCJI MONOTONICZNYCH

REPREZENTACJA HIERARCHICZNEGO GRAFU ZNAKOWAŃ Z WYKORZYSTANIEM FUNKCJI MONOTONICZNYCH II Konferencja Naukowa KNWS'0 "Informatyka- sztuka czy rzemios o" - czerwca 00, Z otniki Luba skie REPREZENTACJA HIERARCHICZNEGO GRAFU ZNAKOWAŃ Z WYKORZYSTANIE FUNKCJI ONOTONICZNYCH Piotr iczulski Instytut

Bardziej szczegółowo

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,

Bardziej szczegółowo

Automatyka i robotyka

Automatyka i robotyka Automatyka i robotyka Wykład 1 - Wprowadzenie do automatyki Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu Podstawowe informacje Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

Rys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).

Rys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem). Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują

Bardziej szczegółowo

ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES

ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES RYSZARD DINDORF, PAWEŁ ŁASKI, JAKUB TAKOSHOGLU, PIOTR WOŚ ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES S

Bardziej szczegółowo

Egzamin / zaliczenie na ocenę*

Egzamin / zaliczenie na ocenę* Zał. nr 4 do ZW /01 WYDZIAŁ PODSTAWOWYCH PROBLEMÓW TECHNIKI KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim : AUTOMATYKA I ROBOTYKA Nazwa w języku angielskim: AUTOMATION AND ROBOTICS Kierunek studiów (jeśli dotyczy):

Bardziej szczegółowo

Bibliografia...210. xiii

Bibliografia...210. xiii Spis treści 1. Wprowadzenie J. M. Kościelny.... 1 1.1. Struktury systemów sterowania........1 1.2. Kierunki rozwoju współczesnych systemów automatyki...5 1.3. Nowe funkcje zaawansowanych systemów automatyki...

Bardziej szczegółowo

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki

Bardziej szczegółowo

Charakterystyka tematu pracy dyplomowej* ) magisterskiej. realizowanej na kierunku: Mechanika i Budowa Maszyn

Charakterystyka tematu pracy dyplomowej* ) magisterskiej. realizowanej na kierunku: Mechanika i Budowa Maszyn Projekt wózka suwnicowego 2. Nr tematu pracy K111/15-241/00 Zaprojektować wózek suwnicowy hakowy i wykonać badania symulacyjne mechanizmu podnoszenia. Projekt wózka suwnicowego: zestawienie całości, konstrukcja

Bardziej szczegółowo

Egzamin / zaliczenie na ocenę*

Egzamin / zaliczenie na ocenę* Zał. nr do ZW /01 WYDZIAŁ / STUDIUM KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim Identyfikacja systemów Nazwa w języku angielskim System identification Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Inżynieria Systemów

Bardziej szczegółowo

ANALIZA ROZDZIAŁU SIŁ HAMOWANIA POJAZDU HYBRYDOWEGO Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE W ASPEKCIE REKUPERACJI ENERGII

ANALIZA ROZDZIAŁU SIŁ HAMOWANIA POJAZDU HYBRYDOWEGO Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE W ASPEKCIE REKUPERACJI ENERGII Zesyty Problemowe Masyny Elektrycne Nr 9/211 15 Marcin Fice, Rafał Setlak Politechnika Śląska, Gliwice ANALIZA ROZDZIAŁU SIŁ HAMOWANIA POJAZDU HYBRYDOWEGO Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE W ASPEKCIE REKUPERACJI

Bardziej szczegółowo

WYKORZYSTANIE MODELI TAKAGI SUGENO DO KRÓTKOTERMINOWEGO PROGNOZOWANIA ZAPOTRZEBOWANIA NA ENERGIĘ ELEKTRYCZNĄ ODBIORCÓW WIEJSKICH

WYKORZYSTANIE MODELI TAKAGI SUGENO DO KRÓTKOTERMINOWEGO PROGNOZOWANIA ZAPOTRZEBOWANIA NA ENERGIĘ ELEKTRYCZNĄ ODBIORCÓW WIEJSKICH Inżynieria Rolnicza 1(110)/2009 WYKORZYSTANIE MODELI TAKAGI SUGENO DO KRÓTKOTERMINOWEGO PROGNOZOWANIA ZAPOTRZEBOWANIA NA ENERGIĘ ELEKTRYCZNĄ ODBIORCÓW WIEJSKICH Małgorzata Trojanowska Katedra Energetyki

Bardziej szczegółowo

Sprawozdanie z realizacji Programu Centrum Aktywności Lokalnej w Nikiszowcu w 2008r.

Sprawozdanie z realizacji Programu Centrum Aktywności Lokalnej w Nikiszowcu w 2008r. MIEJSKI OŚRODEK POMOCY SPOŁECZNEJ W KATOWICACH Sprawodanie realiacji Programu Centrum Aktywności Lokalnej w Nikisowcu w r. (Program pryjęty uchwałą Nr.: XXV/516/08 dnia -04-25) Katowice 2009 Sprawodanie

Bardziej szczegółowo

Document: Exercise-03-manual --- 2014/12/10 --- 8:54--- page 1 of 8 INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 3. Optymalizacja wielowarstwowych płyt laminowanych

Document: Exercise-03-manual --- 2014/12/10 --- 8:54--- page 1 of 8 INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 3. Optymalizacja wielowarstwowych płyt laminowanych Document: Exercise-03-manual --- 2014/12/10 --- 8:54--- page 1 of 8 PRZEDMIOT TEMAT KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydiał Mechanicny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 3 1. CEL ĆWICZENIA Wybrane

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Automatyzacji Procesów

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Automatyzacji Procesów AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA im. Stanisława Stasica w Krakowie Wydiał Inżynierii Mechanicnej i Robotyki Katedra Automatyacji Procesów ROZPRAWA DOKTORSKA Układy redukcji drgań tłumikami magnetoreologicnymi

Bardziej szczegółowo

POZYCJONOWANIE SERWONAPĘDU ELEKTROPNEUMATYCZNEGO Z BEZPOŚREDNIM POMIAREM PRZEMIESZCZENIA I PRĘDKOŚCI TŁOKA SIŁOWNIKA

POZYCJONOWANIE SERWONAPĘDU ELEKTROPNEUMATYCZNEGO Z BEZPOŚREDNIM POMIAREM PRZEMIESZCZENIA I PRĘDKOŚCI TŁOKA SIŁOWNIKA Jakub Takosoglu, Ryszard Dindorf, Paweł Łaski, Piotr Woś Pozycjonowanie serwonapędu elektropneumatycznego z bezpośrednim pomiarem przemieszczenia i prędkości tłoka siłownika POZYCJONOWANIE SERWONAPĘDU

Bardziej szczegółowo

Wybrane algorytmy automatycznego

Wybrane algorytmy automatycznego Wyrane algorytmy automatycnego Wyrane algorytmy automatycnego naprowadania preciwpancernego pocisku naprowadania rakietowego preciwpancernego atakującego cel pocisku górnego pułapu rakietowego atakującego

Bardziej szczegółowo

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko

Bardziej szczegółowo

Diagnostyka procesów przemysłowych Kod przedmiotu

Diagnostyka procesów przemysłowych Kod przedmiotu Diagnostyka procesów przemysłowych - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Diagnostyka procesów przemysłowych Kod przedmiotu 06.0-WE-AiRP-DPP Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207

Bardziej szczegółowo

BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU HYDRAULICZNEGO Z REGULATOREM ROZMYTYM O STRUKTURZE PI

BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU HYDRAULICZNEGO Z REGULATOREM ROZMYTYM O STRUKTURZE PI WOJCIECH CZYŻYCKI BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU HYDRAULICZNEGO Z REGULATOREM ROZMYTYM O STRUKTURZE PI SIMULATIONS OF HYDRAULIC SYSTEM WITH FUZZY LOGIC CONTROLLER BASED ON PI STRUCTURE S t r e s z c z e n

Bardziej szczegółowo

Tytuł: Doktor inżynier Temat rozprawy: Analiza dynamiczna i sterowanie maszynami roboczymi posadowionymi podatnie

Tytuł: Doktor inżynier Temat rozprawy: Analiza dynamiczna i sterowanie maszynami roboczymi posadowionymi podatnie ŻYCIORYS Imię i nazwisko Adres zamieszkania Data i miejsce urodzenia Andrzej URBAŚ ul. Sikorskiego 50, 34-326 Zarzecze 28.11.1977, Łodygowice Wykształcenie szkoła średnia 1992-1997 studia magisterskie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i

Bardziej szczegółowo

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

KARTA PRZEDMIOTU. Zarządzanie i marketing R.C17

KARTA PRZEDMIOTU. Zarządzanie i marketing R.C17 KARTA PRZEDMIOTU 1. Informacje ogólne Nawa predmiotu i kod (wg planu studiów): Kierunek studiów: Poiom kstałcenia: Profil kstałcenia: Forma studiów: Obsar kstałcenia: Koordynator predmiotu: Prowadący predmiot:

Bardziej szczegółowo

Właściwości dynamiczne kolektora słonecznego a efektywność instalacji grzewczej

Właściwości dynamiczne kolektora słonecznego a efektywność instalacji grzewczej Właściwości dynamiczne kolektora słonecznego a efektywność instalacji grzewczej mgr inż. Joanna Aleksiejuk 2016-09-19 Problemy gospodarki energią i środowiskiem w rolnictwie, leśnictwie i przemyśle spożywczym

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji

Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania

Bardziej szczegółowo

SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD I PSPICE

SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD I PSPICE POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 76 Electrical Engineering 2013 Piotr FRĄCZAK* SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania

Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania Problem NP Problem NP (niedeterministycznie wielomianowy, ang. nondeterministic polynomial) to problem decyzyjny, dla którego rozwiązanie

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 5 BADANIE ZASILACZY UPS

ĆWICZENIE 5 BADANIE ZASILACZY UPS ĆWICZENIE 5 BADANIE ZASILACZY UPS Cel ćwicenia: aponanie budową i asadą diałania podstawowych typów asilacy UPS ora pomiar wybranych ich parametrów i charakterystyk. 5.1. Podstawy teoretycne 5.1.1. Wstęp

Bardziej szczegółowo

Bezpieczne stadiony systemy wspomagające projektowanie obiektów użyteczności publicznej. dr inż. Jarosław Wąs mgr inż.

Bezpieczne stadiony systemy wspomagające projektowanie obiektów użyteczności publicznej. dr inż. Jarosław Wąs mgr inż. Bezpieczne stadiony systemy wspomagające projektowanie obiektów użyteczności publicznej dr inż. Jarosław Wąs mgr inż. Robert Lubaś Plan prezentacji Kilka słów o autorach Cel naukowy Istniejący stan wiedzy

Bardziej szczegółowo

Identyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control

Identyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control Identyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control Rozwiązując zadanie sterowania układu, automatyk powinien przede wszystkim sporządzić odpowiedni jego opis. Chcąc np. automatycznie sterować

Bardziej szczegółowo

PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA

PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA Predmiot: informatyka akres podstawowy Klasy: pierwse LO i TE Program naucania: Informatyka nie tylko dla ucniów. Podręcnik. Zakres podstawowy Realiowany w Zespole Skół Ekonomicnych

Bardziej szczegółowo

BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU

BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU Leszek WOLSKI BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU STRESZCZENIE W pracy przedstawiono wyniki badań nad wielopoziomowym falownikiem prądu. Koncepcja sterowania proponowanego układu falownika

Bardziej szczegółowo

IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO

IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 89-77X, s. 9-, Gliwice IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO MACIEJ ROSÓŁ *,BOGDAN SAPIŃSKI ** *AGH Akademia Górniczo-Hutnicza,Katedra

Bardziej szczegółowo

SZKOŁA GŁÓWNA SŁUŻBY POŻARNICZEJ KATEDRA TECHNIKI POŻARNICZEJ

SZKOŁA GŁÓWNA SŁUŻBY POŻARNICZEJ KATEDRA TECHNIKI POŻARNICZEJ SZKOŁA GŁÓWNA SŁUŻBY POŻARNICZEJ KATEDRA TECHNIKI POŻARNICZEJ ZAKŁAD ELEKTROENERGETYKI Ćwicenie: URZĄDZENIA PRZECIWWYBUCHOWE BADANIE TRANSFORMATORA JEDNOFAZOWEGO Opracował: kpt.dr inż. R.Chybowski Warsawa

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID.

Ćwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 4. Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Wydział EAIiE kierunek

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny

Sterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny Sterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Jarosław Tarnawski, dr inż. Październik 2016 SP wykład organizacyjny

Bardziej szczegółowo

Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D

Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D Nauka Zezwala się na korzystanie z artykułu na warunkach licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3. Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D Tomasz Dziendziel, Michał Gruk, Robert

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Struktura systemów sterowania

Struktura systemów sterowania Podstawy komputerowych systemów sterowania Struktura systemów sterowania dr inż. Krzysztof Kołek Materiały wyłącznie dla potrzeb wykładu Podstawy komputerowych systemów sterowania IV rok RA wydział EAIiEB

Bardziej szczegółowo

Rozważa się dwa typy odwzorowań: 1. Parametryzacja prosta

Rozważa się dwa typy odwzorowań: 1. Parametryzacja prosta WYKŁAD MODELOWANIE I WIZUALIZACJA TEKSTURY. Co to jest tekstra obiekt T(,, (,, t( =... tn(,,,, Plan wkład: Co to jest tekstra? Generowanie worów tekstr Wialiaja tekstr Filtrowanie tekstr Co może oiswać

Bardziej szczegółowo

Dla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.

Dla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2. 1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.

Bardziej szczegółowo

Ciśnienie i nośność w płaskim łożysku ślizgowym przy niestacjonarnym laminarnym smarowaniu

Ciśnienie i nośność w płaskim łożysku ślizgowym przy niestacjonarnym laminarnym smarowaniu TRIBOOGIA ZAGADNIENIA EKSPOATACJI MASZYN Zesyt (5) 7 PAWEŁ KRASOWSKI Ciśnienie i nośność w łasim łożysu śligowym ry niestacjonarnym laminarnym smarowaniu Słowa lucowe Płasie łożyso śligowe, laminarne niestacjonarne

Bardziej szczegółowo

UZĘBIENIA CZOŁOWE O ŁUKOWO KOŁOWEJ LINII ZĘBÓW KSZTAŁTOWANE NARZĘDZIEM JEDNOOSTRZOWYM

UZĘBIENIA CZOŁOWE O ŁUKOWO KOŁOWEJ LINII ZĘBÓW KSZTAŁTOWANE NARZĘDZIEM JEDNOOSTRZOWYM MODELOWANIE INŻYNIESKIE ISSN 896-77X 40, s. 7-78, Gliwice 00 UZĘBIENIA CZOŁOWE O ŁUKOWO KOŁOWEJ LINII ZĘBÓW KSZTAŁTOWANE NAZĘDZIEM JEDNOOSTZOWYM PIOT FĄCKOWIAK Instytut Technologii Mechanicnej, Politechnika

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2)

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2) Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2) Ewa Wołoszko Praca pisana pod kierunkiem Pani dr hab. Małgorzaty Doman Plan tego wystąpienia Teoria Narzędzia

Bardziej szczegółowo

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości Automatyka i Sterowanie PRz 2012 Wprowadzenie dr inż. Tomasz Żabiński Lokalizacja: D102C Kontakt: tomz@przrzeszow.pl Sterowanie to celowe oddziaływanie (wpływanie) na przebieg procesów. [Kaczorek 2005]

Bardziej szczegółowo

Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej

Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej WSTĘP Osprzęt jednonaczyniowej koparki hydraulicznej,

Bardziej szczegółowo

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,

Bardziej szczegółowo

ANALIZA WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW SYGNAŁU WYMUSZAJĄCEGO NA CZAS ODPOWIEDZI OBIEKTU

ANALIZA WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW SYGNAŁU WYMUSZAJĄCEGO NA CZAS ODPOWIEDZI OBIEKTU II Konferencja Naukowa KNWS'05 "Informatyka- sztuka czy rzemios o" 15-18 czerwca 2005, Z otniki Luba skie ANALIZA WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW SYGNAŁU WYMUSZAJĄCEGO NA CZAS ODPOWIEDZI OBIEKTU Piotr Mróz

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania

Bardziej szczegółowo

HAŁASU Z UWZGLĘDNIENIEM ZJAWISK O CHARAKTERZE NIELINIOWYM

HAŁASU Z UWZGLĘDNIENIEM ZJAWISK O CHARAKTERZE NIELINIOWYM ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH W SYSTEMACH AKTYWNEJ REDUKCJI HAŁASU Z UWZGLĘDNIENIEM ZJAWISK O CHARAKTERZE NIELINIOWYM WPROWADZENIE Zwalczanie hałasu przy pomocy metod aktywnych redukcji hałasu polega

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380)

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja (EP), sem. V Szczegółowy program wykładu 15 godz. 1. Systemy sterowania w przemyśle. Podstawowe składniki sprzętowe systemu

Bardziej szczegółowo

HAMOWANIE REKUPERACYJNE W MIEJSKIM POJEŹDZIE HYBRYDOWYM Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE

HAMOWANIE REKUPERACYJNE W MIEJSKIM POJEŹDZIE HYBRYDOWYM Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE ELEKTRYKA 213 Zesyt 1 (225) Rok LIX Marcin FICE Politechnika Śląska w Gliwicach HAMOWANIE REKUPERACYJNE W MIEJSKIM POJEŹDZIE HYBRYDOWYM Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE Strescenie. W artykule predstawiono wyniki

Bardziej szczegółowo

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw KATEDRA AUTOMATYKI kierownik katedry: dr hab. inż. Kazimierz Kosmowski, prof. nadzw. PG tel.: 058 347-24-39 e-mail: kazkos@ely.pg.gda.pl adres www: http://www.ely.pg.gda.pl/kaut/ Systemy sterowania w obiektach

Bardziej szczegółowo

BADANIE SYMULACYJNE JEDNOFAZOWEJ PRZERWY W ZASILANIU ORAZ PONOWNEGO ZAŁĄCZENIA NAPIĘCIA ZASILANIA NA DYNAMIKĘ SILNIKA INDUKCYJNEGO

BADANIE SYMULACYJNE JEDNOFAZOWEJ PRZERWY W ZASILANIU ORAZ PONOWNEGO ZAŁĄCZENIA NAPIĘCIA ZASILANIA NA DYNAMIKĘ SILNIKA INDUKCYJNEGO Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 77/007 53 Stanisław Potrawka, Romana Sikora-Iliew AGH, Kraków BADANIE SYMULACYJNE JEDNOFAZOWEJ PRZERWY W ZASILANIU ORAZ PONOWNEGO ZAŁĄCZENIA NAPIĘCIA ZASILANIA

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi mgr inż. Łukasz Jastrzębski Katedra Automatyzacji Procesów - Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków,

Bardziej szczegółowo

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,

Bardziej szczegółowo

Ć W I C Z E N I E N R C-5

Ć W I C Z E N I E N R C-5 INSTYTUT FIZYKI WYDZIAŁ INŻYNIERII PRODUKCJI I TECHNOLOGII ATERIAŁÓW POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA PRACOWNIA ECHANIKI I CIEPŁA Ć W I C Z E N I E N R C-5 WYZNACZANIE CIEPŁA PAROWANIA WODY ETODĄ KALORYETRYCZNĄ

Bardziej szczegółowo

DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych. Politechnika Warszawska

DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych. Politechnika Warszawska Jan Maciej Kościelny, Michał Syfert DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych Instytut Automatyki i Robotyki Plan wystąpienia 2 Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE INTENCJI KIEROWCY NA POTRZEBY STEROWANIA ODSTĘPEM OD POPRZEDZAJĄCEGO SAMOCHODU

MODELOWANIE INTENCJI KIEROWCY NA POTRZEBY STEROWANIA ODSTĘPEM OD POPRZEDZAJĄCEGO SAMOCHODU Proceedings of the Conference "Modern Safety Technologies in Transportation - MOSATT 25" 2 MODELOWANIE INTENCJI KIEROWCY NA POTRZEBY STEROWANIA ODSTĘPEM OD POPRZEDZAJĄCEGO SAMOCHODU MODELING OF DRIVER'S

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013 SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych

Bardziej szczegółowo

ZRÓŻNICOWANA EFEKTYWNOŚĆ EKSPLOATACYJNYCH DODATKÓW PRZECIWCIERNYCH DO OLEJÓW SMARNYCH

ZRÓŻNICOWANA EFEKTYWNOŚĆ EKSPLOATACYJNYCH DODATKÓW PRZECIWCIERNYCH DO OLEJÓW SMARNYCH PROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH Łódź, 15-16 maja 1997 r. Zbigniew Zalis Politechnika Opolska w Opolu ZRÓŻNICOWANA EFEKTYWNOŚĆ EKSPLOATACYJNYCH DODATKÓW PRZECIWCIERNYCH DO OLEJÓW SMARNYCH

Bardziej szczegółowo

Metody dokładne w zastosowaniu do rozwiązywania łańcuchów Markowa

Metody dokładne w zastosowaniu do rozwiązywania łańcuchów Markowa Metody dokładne w astosowaniu do rowiąywania łańcuchów Markowa Beata Bylina, Paweł Górny Zakład Informatyki, Instytut Matematyki, Uniwersytet Marii Curie-Skłodowskiej Plac Marii Curie-Skłodowskiej 5, 2-31

Bardziej szczegółowo

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU IMPULSOWEGO ZAGĘSZCZANIA MAS FORMIERSKICH. W. Kollek 1 T. Mikulczyński 2 D.Nowak 3

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU IMPULSOWEGO ZAGĘSZCZANIA MAS FORMIERSKICH. W. Kollek 1 T. Mikulczyński 2 D.Nowak 3 VI KONFERENCJA ODLEWNICZA TECHNICAL 003 BADANIA SYMULACYJNE PROCESU IMPULSOWEGO ZAGĘSZCZANIA MAS FORMIERSKICH BADANIA SYMULACYJNE PROCESU IMPULSOWEGO ZAGĘSZCZANIA MAS FORMIERSKICH W. Kollek 1 T. Mikulczyński

Bardziej szczegółowo

KSIS-PP Poznań 2009 I. OPIS OGÓLNY. KONFIGURACJA I UŻYTKOWANIE

KSIS-PP Poznań 2009 I. OPIS OGÓLNY. KONFIGURACJA I UŻYTKOWANIE Stanowisko Analogowy emulator systemów dynamicznych KSIS-PP Poznań 009 I. OPIS OGÓLNY. KONFIGURACJA I UŻYTKOWANIE Podstawowe elementy składowe stanowiska : ) analogowy emulator systemów dynamicznych zbudowany

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechanika i budowa maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy moduł kierunkowych podstawowych Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne

Bardziej szczegółowo

ZŁOŻONE RUCHY OSI OBROTOWYCH STEROWANYCH NUMERYCZNIE

ZŁOŻONE RUCHY OSI OBROTOWYCH STEROWANYCH NUMERYCZNIE KOMISJA BUDOWY MASZYN PAN ODDZIAŁ W POZNANIU Vol. 6 nr Archiwum Technologii Masn i Automatacji 6 ROMAN STANIEK * ZŁOŻONE RUCHY OSI OBROTOWYCH STEROWANYCH NUMERYCZNIE W artkule predstawiono ależności matematcne

Bardziej szczegółowo

WYKORZYSTANIE MODELI AUTOREGRESJI DO PROGNOZOWANIA SZEREGU CZASOWEGO ZWIĄZANEGO ZE SPRZEDAŻĄ ASORTYMENTU HUTNICZEGO

WYKORZYSTANIE MODELI AUTOREGRESJI DO PROGNOZOWANIA SZEREGU CZASOWEGO ZWIĄZANEGO ZE SPRZEDAŻĄ ASORTYMENTU HUTNICZEGO 5/18 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2006, Rocznik 6, Nr 18 (1/2) ARCHIVES OF FOUNDRY Year 2006, Volume 6, N o 18 (1/2) PAN Katowice PL ISSN 1642-5308 WYKORZYSTANIE MODELI AUTOREGRESJI DO PROGNOZOWANIA SZEREGU

Bardziej szczegółowo

Informacje uzupełniające: Wyboczenie z płaszczyzny układu w ramach portalowych. Spis treści

Informacje uzupełniające: Wyboczenie z płaszczyzny układu w ramach portalowych. Spis treści S032a-PL-EU Informacje uupełniające: Wybocenie płascyny układu w ramach portalowych Ten dokument wyjaśnia ogólną metodę (predstawioną w 6.3.4 E1993-1-1 sprawdania nośności na wybocenie płascyny układu

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Elektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo