SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI

Transkrypt

1 PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ. 73 Transort 21 Jarosław Smocek, Janus Sytko Akademia Górnico-Hutnica im. Stanisława Stasica w Krakowie Wydiał Inżynierii Mechanicnej i Robotyki Katedra Systemów Wytwarania SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI Rękois dostarcono, wresień 21 Strescenie: W artykule omówiono wybrane rowiąania sterowania mechanimami ruchu suwnic omostowych ukierunkowanych na oycjonowanie ładunku ora tłumienie jego wychyleń w stanach nieustalonych. Scególną uwagę wrócono na rowiąania tyu adatacyjnego. W racy omówiono adatacyjny system sterowania mechanimami suwnic astosowaniem lokowania biegunów ora neuro-romyty model dynamiki urądenia. Prydatność oracowanego rowiąania omówiono wykorystaniem wyników ekserymentów uyskanych badań rerowadonych na suwnicy omostowej tyu laboratoryjnego. Słowa klucowe: sterowanie adatacyjne, suwnica omostowa, układy antywahaniowe 1. WSTĘP W automatyowanych rocesach rodukcyjnych cora więkse wymagania stawiane są odnośnie casu i dokładności adań transortowych, jak również orawy jakości eksloatacji urądeń realiujących te adania. Zautomatyowanie adań transortowych w rocesach rodukcyjnych, w których achodi koniecność ich realiacji astosowaniem urądeń klasy WSUT Wielkogabarytowe Synowe Urądenia Transortowe [3, 31], do których należą międy innymi suwnice, wymaga oracowania i imlementacji rowiąań systemów sterowania, uwględniających jednej strony rosnące ocekiwania użytkowników, jak również secyfikę i roblemy wiąane eksloatacją tej klasy urądeń.

2 96 Jarosław Smocek, Janus Sytko Z uwagi na wymagania odnośnie dokładności i casu oycjonowania ładunku remiescanego re suwnice i awiesonego na wiotkich cięgnach, system sterowania mechanimami ruchu suwnicy ma a adanie reciwdiałać niekorystnym jawiskom towarysącym rocesowi transortu, takim jak nadmierne wychylenie i wahania ładunku owstające w stanach nieustalonych racy urądenia uniemożliwiające dokładne oycjonowanie ładunku i stwarające agrożenia dla otocenia ora samego ładunku. Z unktu widenia automatyki, także ważnym roblemem jest lanowanie i śledenie otymalnej casowo ora beiecnej bekoliyjnej trajektorii ruchu ładunku remiescanego re mechanimy ruchu suwnicy w trójwymiarowej restreni robocej urądenia, uwględnieniem identyfikowanej w sosób on-line lub off-line may tej restreni, ora harmonogramowanie i synchroniacja adań transortowych dla n-urądeń transortowych racujących w danym systemie transortu bliskiego. Na stan technicny i beieceństwo urądenia ma także wływ jawisko ukosowania mostu suwnicy będące wynikiem międy innymi nierównomiernego obciążenia mechanimów naędowych jady mostu suwnicy, co może rowadić do nadmiernego użycia kół jednych ora syn i koniecności wymiany tych elementów. Jednoceśnie dążenie do więksenia beieceństwa i nieawodności eksloatacyjnej systemów i urądeń stawia cora więkse wymagania odnośnie lanowania i nadorowania adań obsługowych. Cora więksy nacisk kładiony jest na diałania tyu rewencyjnego ora systemy i narędia diagnostycne ora analiy danych eksloatacyjnych wsomagające diałania obsługowe systemów technicnych. Podejście tyu rewencyjnego w rocesach obsługowych determinuje rowój systemów i środków technicnych umożliwiających w cora więksym stoniu automatyowanie rocesów. Sełnienie tych cora więksych i łożonych wymagań w akresie automatyacji, nadorowania, monitorowania i diagnostyki systemów i urądeń transortu bliskiego wymaga budowy alikacji oartych o systemy nadrędnego sterowania tyu HMI/SCADA Human-Machine Interface/Suervisory Control and Data Acquisition wsomagających rocesy decyyjne w układie cłowiek obiekt technicny C-OT. Zadaniem systemów nadorowania jest skrócenie casu realiowanych adań w rocesie rodukcyjnym, monitorowanie i kontrolowanie jego wybranych elementów ora umożliwienie sybkiej reakcji na ojawiające się roblemy, wymagające skutecnej reakcji wrotnej. Wsółcesne interfejsy HMI/SCADA realiują cora bardiej łożone adania wiąane nie tylko samym sterowaniem, wiualiacją ora akwiycją danych, ale także wyosażane są w narędia umożliwiające realiację funkcji diagnostycnych, monitorowania, alarmowania o ojawiających się w nadorowanym rocesie remysłowym niekorystnych dareniach, cy też mechanimy wsomagające roces decyyjny cłowieka. W artykule główną uwagę skoncentrowano na agadnieniu oycjonowania i tłumienia wahań ładunku remiescanego re mechanimy ruchu suwnic, redstawiając wybrane, roonowane re koncerny i firmy, alikacje systemów sterowania, ora dokonując reglądu rowiąań systemów roonowanych w racach naukowobadawcych. Predstawiono także rykład adatacyjnego systemu sterowania suwnicą omostową ora wyniki ekserymentów uyskanych na obiekcie laboratoryjnym astosowaniem roonowanego układu regulacji.

3 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami METODY STEROWANIA MECHANIZMAMI RUCHU W SUWNICACH W racach badawcych, alikacjach ora rowiąaniach roonowanych re roducentów dotycących systemów sterowania ruchem suwnic najcęściej sotykanymi rowiąaniami są systemy reciwdiałające wahaniom ładunku transortowanego re suwnice. Rowiąania alikacyjne dotycące tego roblemu oarte są głównie na otwartych systemach sterowania, be srężenia wrotnego od sygnału kąta wychylenia ładunku. Wśród rowiąań alikacyjnych systemów tłumienia wahań ładunku, roonowanych re firmy i koncerny agranicne, które nalały astosowanie w remyśle, należy wymienić rowiąania diałające reważnie w otwartych systemach sterowania, takie jak moduł ASLC Anti Sway Load Control oracowany re koncern HETRONIC rojektowany dla suwnic omostowych i bramowych. Otwarty system sterowania be srężenia wrotnego układu omiarowego kąta wychylenia ładunku wsomaga roces sterowania realiowany re oeratora suwnicy ore redukcję wahań ładunku, realiowaną na odstawie informacji o wartości sygnału sterowania adawanego re oeratora retwaraną re system na casy rysieseń i oóźnień remienników cęstotliwości asilających silniki mechanimów naędowych, uwględnieniem mieronej wartości długości liny, na której awiesony jest transortowany ładunek. System SmartCrane Anti-sway, jest natomiast alikacją, w której tłumienie wahań ładunku realiowane jest ore recyyjnie określone worce casów rysieseń suwnicy. Podobnie rowiąanie o nawie DynAPilot koncernu Konecranes oarte jest na dobore rysieseń mechanimów ruchu suwnicy na odstawie wysokości bloca hakowego. Interesujące jest także rowiąanie firmy Rima, w którym astosowano układ hydraulicny sterujący kołowrotami w celu tłumienia wychyleń ładunku. W roonowanych rowiąaniach alikacyjnych, oartych awycaj na otwartych systemach sterowania, omija się wływ masy transortowanego ładunku na wychylenia, uwględniając tylko długość liny wysokość bloca hakowego w systemie sterowania. Problem oycjonowania ładunku remiescanego re suwnice jest cęsto orusany w racach naukowych uwagi na interesujące unktu widenia automatyki agadnienia wiąane tłumieniem wahań ładunku awiesonego na linach, owstających w stanach nieustalonych racy mechanimów ruchu suwnicy, jak również koniecność astosowania w układach regulacji rowiąań adatacyjnych uwględniających mianę arametrów obiektu regulacji, które są wynikiem mian długości liny lub/i masy remiescanego re urądenie transortowe ładunku. Radiej orusanym asektem jest możliwość, lub sama realiacja alikacyjnych rowiąań na urądeniach recywistych. Proonowane rowiąania układów sterowania mechanimami ruchu suwnic najcęściej oarte są na układach regulacji rędkości mechanimu ruchu suwnicy torem srężenia wrotnego od sygnału kąta wychylenia, remiescanego re suwnicę ładunku. Problemem w realiacji takiego rowiąania jest wykonanie skutecnie i nieawodnie diałającego układu omiarowego wychyleń liny lub ładunku na obiekcie recywistym. W więksości rac naukowych roonowane metody tłumienia wahań

4 98 Jarosław Smocek, Janus Sytko ładunku w systemach sterowania suwnicami są wynikiem roważań i symulacji rowadonych na cyfrowych modelach dynamiki suwnicy. W wielu racach roblem sterowania suwnicą i tłumienia wahań ładunku roważany jest jako agadnienie sterowania otymalnego, w którym otymalna trajektoria ładunku wynacana jest awycaj w oarciu o minimaliację funkcji kąta wychylenia ładunku i jego ochodnych, lub energetycnego wskaźnika jakości [2, 3, 12, 25]. Wiele rowiąań oartych jest na roważaniu nieliniowego systemu dynamiki suwnicy jako liniowego układu e miennymi w casie arametrami. Wśród roonowanych rowiąań roblemu tłumienia wychyleń ładunku remiescanego re suwnicę można wyróżnić układy regulacji oarte na konwencjonalnych regulatorach roorcjonalno-różnickującocałkujących PID [29], metodach oartych na linearyacji srężenia wrotnego [4, 6, 7, 1], regulatorach LQR Linear Quadratic Regulator [5, 17], cy też metodie Launova [11]. Wśród rowiąań można także wyróżnić systemy odornego i adatacyjnego sterowania realiowane ore astosowanie metod lokowania biegunów ora estymatorów stanu [17, 19, 2, 27, 28]. W racy [9] aroonowany ostał układ regulacji odornej rogramową mianą nastaw regulatorów gain scheduling realiowaną w nastęstwie miany unktu racy układu regulacji. W racy [13] dobór arametrów w układie regulacji odornej realiowany ostał w oarciu o metodę Ackermana. Układ sterowania adatacją ośrednią redstawiony ostał w racy [6], w której w systemie sterowania ruchem suwnicy astosowana ostała linearyacja srężenia wrotnego ora estymator arametrów modelu obiektu regulacji. Wśród niekonwencjonalnych metod sterowania ruchem suwnic należy wymienić sereg rowiąań oartych na systemach inteligentnych, sieciach neuronowych i logice romytej. Logika romyta, a w scególności regulatory oarte na wnioskowaniu tyu Mamdani stosowane najcęściej w torach srężeń wrotnych od sygnału kąta wychylenia [5, 8, 15, 18, 22, 24], nalały cęste astosowanie w systemach sterowania ruchem suwnic uwagi na możliwość ujęcia wiedy heurystycnej o sterowanym obiekcie w ostaci rostych reguł, imlikacji redstawiających strategie sterowania. Wadą takich systemów jest jednak trudność realiacji w raktyce remysłowej łożoność algorytmu sterowania owoduje roblemy w imlementacji na sterownikach remysłowych ora brak jasnej metodyki budowy i syntey regulatora wnioskowaniem Mamdaniego. W racy [22] regulator Mamdaniego ostał astosowany w rowiąaniu roblemu sterowania otymalnego ruchem ładunku remiescanego re suwnicę. Cęsto roonowana kombinacja konwencjonalnych regulatorów roorcjonalno-różnickujacych PD stosowanych w regulacji oycji suwnicy ora regulatora Mamdaniego tłumiącego wychylenia ładunku redstawiona ostała międy innymi w racy [8]. W racy [5] orównane ostały reultaty odornej regulacji astosowaniem regulatora LQR ora regulatora Mamdaniego, uyskując lese wyniki w ryadku sterowania romytego. Międy innymi w racach [16, 26, 28, 32, 33] w systemach sterowania suwnicą aroonowano rowiąania oarte na wnioskowaniu romytym tyu Takagi-Sugeno- Kang TSK. W racy [16] redstawiono układ odornej regulacji regulatorem TSK realiującym rogramową mianę arametrów układu sterowania ore umiescenie w nastęnikach funkcyjnych romytych imlikacji bioru regulatorów dobieranych na odstawie miennej wiodącej długości liny, na której awiesony jest ładunek. Rowiąanie roblemu sterowania ruchem suwnicy astosowaniem sieci neuronowych ostało redstawione w racach [1, 21, 23], w których w reultacie badań

5 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami 99 symulacyjnych uyskano system sterowania oarty na regulatorach oycji suwnicy i kąta wychylenia ładunku, których nastawy oblicane re samoucącą się sieć neuronową, trenowaną w sosób on-line astosowaniem algorytmu wstecnej roagacji błędów. Również kombinacje logiki romytej i stucnych sieci neuronowych nalały astosowanie w racach [14, 27, 28] reentujących rowiąania systemów antywychyleniowych remiescanych re mechanimy ruchu suwnicy ładunków. 3. ADAPTACYJNY SYSTEM STEROWANIA RUCHEM SUWNICY POMOSTOWEJ Adatacyjny system sterowania mechanimami ruchu suwnicy omostowej budowany ostał w oarciu o dyskretny układ regulacji oycji i rędkości suwnicy ora kąta wychylenia ładunku rys. 1, w którym wartości nastaw regulatorów roorcjonalnych rędkości K x & i oycji K x ora regulatora roorcjonalno-różnickujacego kąta wychylenia ładunku q 1, q, s wynacane są metodą lokowania biegunów PPM ole lacement method na odstawie wartości estymatora arametrów dyskretnego modelu obiektu regulacji wynacanego rekurencyjną metodą najmniejsych kwadratów RLS reqursive least squares rys. 2. Rys. 1. Układ regulacji oycji i rędkości suwnicy ora kąta wychylenia ładunku, gdie: x, x& - oycja i rędkość suwnicy, l - długość liny, α - kąt wychylenia ładunku, m 2 - masa ładunku, u - sygnał sterujący Pryjęty w układie regulacji rys. 1 arametrycny model dynamiki suwnicy redstawiony ostał w ostaci dwóch transmitancji dyskretnych: X d G x = & & = 1 U c

6 1 Jarosław Smocek, Janus Sytko a a b b X G = α = α & 2 Rys. 2. Schemat ogólny ośredniego układu regulacji adatacyjnej lokowaniem biegunów i neuro-romytym estymatorem arametrów modelu obiektu regulacji suwnicy omostowej Wartości nastaw regulatorów oblicane są na odstawie równania Diofantycnego 3 wynaconego dla równania charakterystycnego transmitancji układu regulacji rys. 1 ora ocekiwanego wielomianu P 4. 1 P S D A K K S D A K Q D B S C A x P Px Px = & & P = 4 Wsółcynniki [ ] T ,,,, wielomianu P wynacane są dla ryjętych stabilnych biegunów układu regulacji: [ ] 5 2 1,2,3,4 ex 1 ex T T j ω = ξ ω ξω = m 5 gdie: ω - ulsacja sygnału kąta wychylenia ładunku, ξ - bewymiarowy wsółcynnik tłumienia, T - cas róbkowania.

7 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami 11 Stochastycny charakter mian wartości arametrów ryjętego modelu dynamiki obiektu regulacji, ależnych od wartości długości liny l i masy ładunku m 2, ma wływ na sybkość estymacji arametrów modelu realiowaną rekurencyjną metodą najmniejsych kwadratów i tym samym skutecność diałania układu regulacji adatacją ośrednią rys. 2. W celu orawy rocesu estymacji arametrów modelu dynamiki suwnicy w układie regulacji astosowano romyty estymator budowany astosowaniem stucnych sieci neuronowych i systemu wnioskowania romytego tyu Takagi-Sugeno- Kang TSK. W oarciu o dane ebrane w rocesie identyfikacji rerowadonej dla wybranych długości liny i mas ładunku uyskano w rocesie ucenia sieci neuronowej neuro-romyty model dynamiki suwnicy, którego wejściami są długość liny l i masa ładunku m 2, natomiast wyjściem jest wektor arametrów modelu obiektu regulacji. Neuro-romyty estymator arametrów modelu obiektu regulacji wynaca na odstawie miennych wejściowych ocątkowe wartości estymatora najmniejsych kwadratów ora ucony jest on-line algorytmem rekurencyjnym. Zmienne wejściowe estymatora TSK oddawane są rocesowi romywania astosowaniem trójkątnych funkcji rynależności LM l i LM m2 rys. 3. Rys. 3. Funkcje rynależności romytego estymatora definiowane dla miennych wejściowych długości liny l i masy ładunku m 2 Baa reguł estymatora TSK łożona jest N = nm imlikacji jeżeli-to: Jeżeli l jest LM i l i m 2 jest m2 gdie: k = 1, 2,..., N, and i = 1,2,..., n, j = 1,2,..., m. LM j To [ ] T Y k = d k, ck, b1k, bk, a1k, ak 6 Predstawiony układ regulacji adatacją ośrednią ostał budowany i oddany testom na modelu laboratoryjnym, dwudźwigarowej suwnicy omostowej o udźwigu Q=15 [kg]. Neuro-romyty estymator arametrów modelu dynamiki obiektu regulacji ostał budowany w oarciu o biór modeli arametrycnych uyskanych w rocesie identyfikacji realiowanym ry astosowaniu metody błędu wyjściowego OE outut error i wynaconych dla wybranych wartości długości liny i masy ładunku. Uyskane w ten sosób dane treningowe ostały astosowane do ucenia off-line neuro-romytego estymatora TSK metodą najmniejsych kwadratów. Wybrane wyniki ekserymentów rerowadonych na modelu laboratoryjnym ostały redstawione w ostaci charakterystyk casowych rebiegów miany oycji mechanimu jady mostu suwnicy

8 12 Jarosław Smocek, Janus Sytko omostowej dla adanej oycji x ad = 1[ m] ora odchylenia ładunku od ionowej osi ryjętego układu wsółrędnych OXY mieronego, jako ilocyn długości liny i kąta wychylenia ładunku l α rys Rys. 4. Poycja x mechanimu jady suwnicy dla l =,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 5. Odchylenie ładunku l α dla l =,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 6. Poycja x mechanimu jady suwnicy dla l = 1,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 7. Odchylenie ładunku l α dla l = 1,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Wyniki ekserymentów rerowadonych dla miennych wartości długości liny i mas ładunku otwierdiły orawność i adowalającą skutecność systemu ośredniej adatacji lokowaniem biegunów ora aroonowaną metodykę jego budowy. Dokładność oycjonowania ładunku mieści się w akresie ryjętej ry rojektowaniu układu tolerancji wynosącej,2 [m] i uyskana ostała w adowalającym casie regulacji 7-8 [s] rys. 4, rys. 6. Tłumienie wahań ładunku w akresie ryjętej tolerancji realiowane jest w casie około 4 [s] rys. 5, rys. 7.

9 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami WNIOSKI Głównym kierunkiem badań ora rowoju rowiąań alikacyjnych systemów sterowania ruchem suwnic są systemy reciwdiałające wahaniom ładunku transortowanego re suwnice, co jest wynikiem rosnących wymagań odnośnie casu i dokładności realiowanych adań transortowych w automatyowanych rocesach rodukcyjnych. Na odstawie analiy rowiąań własnych i komercyjnych, dotycących w scególności reciwdiałania jawisku wahań ładunku i ukosowania mostów suwnic, można auważyć, że dąży się do alikacji, które mogą być stosowane w systemach otwartych lub amkniętych sterowania, wsomagających adania sterowania realiowane re oeratora urądenia lub też racujących jako systemy w ełni automatyowane. Wśród metod sterowania ruchem suwnic należy odkreślić skutecność systemów budowanych astosowaniem inteligentnych metod sterowania, własca oartych na wnioskowaniu romytym, których efektywność otwierdają wyniki badań redstawionych w racach naukowo-badawcych. Podiękowanie Praca badawca sfinansowania e środków budżetowych na naukę w latach Bibliografia 1. Acosta L., Ménde J.A, Torres S, Moreno L., Marichal G.N.: On the design and imlementation of a neuromorhic self-tuning controller. Neural Processing Letters 9, 1999, s Al.-Garni A.Z., Moustafa K.A.F., Niami J.S.S.A.K.: Otimal control of overhead cranes. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 9, 1995, s Auernig J.W., Troger H.: Time otimal control of overhead cranes with hoisting of the load. Automatica, Vol.23, No. 4, 1987, s Bartolini G., Pisano A., Usai E.: Second-order sliding-mode control of container cranes. Automatica 38, 22, s Benhidjeb A., Gissinger G.L.: Fuy control of an overhead crane erformance comarison with classic control. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 12, 1995, s Boustany F., d Andrea-Novel B: Adative control of an overhead crane using dynamic feedback lineariation and estimation design. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France 1992, s Cheng C.C., Chen C.Y.: Controller design for an overhead crane system with uncertainty. Control Engineering Practice, Vol. 4, No. 5, 1996, s Cho S.K., Lee H.H.: A fuy-logic antiswing controller for three-dimensional overhead cranes. ISA Transactions 41, 22, s Corriga G., Giua A., Usai G.: An imlicit gain-scheduling controller for cranes. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 6 1, 1998, s d Andrea-Novel B., Coron J.M.: Exonential stabiliation of an overhead crane with flexible cable via a back-steing aroach. Automatica 36, 2, s Giua A., Seatu C. and Usai G.: Observer-controller design for cranes via Lyaunov equivalence. Automatica, Vol. 35, No 4, 1999, s Hamalainen J.J., Marttinen A., Baharova L., Virkkunen J.: Otimal ath lanning for a trolley crane: fast and smooth transfer of load. IEE Proceedings D: Control Theory Alications, 142 1, 1995, s Hicar M. and Ritok J.: Robust crane control. Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 3, No. 2, 26, s Ishide T., Uchida H., Miyakawa S.: Alication of a fuy neural network in the automation of roof crane system. Proceedings of the 9 th Fuy System Symosium, 1993, s

10 14 Jarosław Smocek, Janus Sytko 15. Itoh O., Migita H., Itoh J., Irie Y.: Alication of fuy control to automatic crane oeration. Proceedings of IECON 1, 1993, s Kang Z., Fujii S., Zhou C., Ogata K.: Adative control of a lanar gantry crane by the switching of controllers. Transactions of Society of Instrument and Control Engineers, Vol. 35, No. 2,1999, s Lew J.Y. and Halder B.: Exerimental study of anti-swing crane control for a varying load. Proceedings of American Control Conference, V. 2, 23, s Mahfouf M., Kee C.H., Abbod M.F., Linkens D.A.: Fuy logic-based anti-sway control design for overhead cranes. Neural Comutating and Alications, No. 9, 2, s Marttinen A.: Pole-lacement control of a ilot gantry. Amer. Contr. Conf., ACC 89, Pittsburgh, PA, Marttinen A., Virkkunen J., T.S. Riku: Control study with a ilot crane. IEEE Transactions on Education, Vol. 33, No. 3, 199, s Mende J.A., Acosta L., Moreno L., Torres S., Marichal G.N.: An alication of a neural self controller to an overhead crane. Neural Comuting and Alications 8, 1999, s Moon M.S., VanLandingham H.F., Beliveau Y.J.: Fuy time otimal control of crane load. Proceedings of the 35 th Conference on Decision and Control, Kobe, Jaan, 1996, s Moreno L., Mende J.A., Acosta L., Torres S., Hamilton A., Marichal G.N.: A self-tuning neuromorhic controller: alication to the crane roblem. Control Engineering Practice 6, 1998, s Nalley M., Trabia M.: Control of overhead crane using a fuy logic controller. Journal of Intelligent and Fuy Systems, 8 1, 2, s Sakawa Y, Shido Y.: Otimal control of container cranes. Automatica, Vol. 18, No. 3, 1982, s Smocek J., Sytko J.: A mechatronics aroach in intelligent control systems of the overhead traveling cranes rototying. Information Technology and Control, Vol. 37, No. 2, 28, s Smocek J., Sytko J.: The neuro-fuy adative anti-sway crane control system. Proceeding of the 12 th IFAC Symosium on Control in Transortation Systems CTS 9, Redondo Beach, USA, Setember 29, s Smocek J., Sytko J.: Pole lacement aroach to discrete and neuro-fuy crane control system rototying. Journal of KONES on Powertrain and Transort Means, Vol. 16, No. 4, 29, s Stasik M.: Zastosowanie regulatora romytego, PID ora otymalnego w systemie wahań na suwnicy w środowisku Matlab-Simulink. Konferencja nt.: Metody Aktywnej Redukcji Drgań i Hałasu, Kraków- Krynica, maj 21, s Sytko J.: Integrated decision making suorting the exloitation and control of transort devices. Ucelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktycne AGH, Kraków Sytko J.: Kstałtowanie rocesu eksloatacji środków transortu bliskiego. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksloatacji, Kraków-Radom Yi J., Yubaaki N., Hirota K.: Anti-swing fuy control of overhead traveling crane. Proceedings of IEEE International Conference on Fuy Systems, 22, s Yi J., Yubaaki N., Hirota K.: Anti-swing and ositioning control of overhead traveling crane. Information Sciences 155, 23, s AUTOMATED OVERHEAD CRANES' CONTROL SYSTEMS OVERVIEW Abstract: The aer is focusing on automated overhead travelling cranes from their control sub-system evaluation including anti-sway solutions. The adative crane control system, based on indirect adative ole lacement IAPP method and neuro-fuy crane dynamic model has been resented. Also results from exeriments carried out on the laboratory overhead travelling crane have been discussed. Keywords: control adative tye, crane, anti-sway crane control system Recenent: Krystof Zboiński