SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI"

Transkrypt

1 PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ. 73 Transort 21 Jarosław Smocek, Janus Sytko Akademia Górnico-Hutnica im. Stanisława Stasica w Krakowie Wydiał Inżynierii Mechanicnej i Robotyki Katedra Systemów Wytwarania SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI Rękois dostarcono, wresień 21 Strescenie: W artykule omówiono wybrane rowiąania sterowania mechanimami ruchu suwnic omostowych ukierunkowanych na oycjonowanie ładunku ora tłumienie jego wychyleń w stanach nieustalonych. Scególną uwagę wrócono na rowiąania tyu adatacyjnego. W racy omówiono adatacyjny system sterowania mechanimami suwnic astosowaniem lokowania biegunów ora neuro-romyty model dynamiki urądenia. Prydatność oracowanego rowiąania omówiono wykorystaniem wyników ekserymentów uyskanych badań rerowadonych na suwnicy omostowej tyu laboratoryjnego. Słowa klucowe: sterowanie adatacyjne, suwnica omostowa, układy antywahaniowe 1. WSTĘP W automatyowanych rocesach rodukcyjnych cora więkse wymagania stawiane są odnośnie casu i dokładności adań transortowych, jak również orawy jakości eksloatacji urądeń realiujących te adania. Zautomatyowanie adań transortowych w rocesach rodukcyjnych, w których achodi koniecność ich realiacji astosowaniem urądeń klasy WSUT Wielkogabarytowe Synowe Urądenia Transortowe [3, 31], do których należą międy innymi suwnice, wymaga oracowania i imlementacji rowiąań systemów sterowania, uwględniających jednej strony rosnące ocekiwania użytkowników, jak również secyfikę i roblemy wiąane eksloatacją tej klasy urądeń.

2 96 Jarosław Smocek, Janus Sytko Z uwagi na wymagania odnośnie dokładności i casu oycjonowania ładunku remiescanego re suwnice i awiesonego na wiotkich cięgnach, system sterowania mechanimami ruchu suwnicy ma a adanie reciwdiałać niekorystnym jawiskom towarysącym rocesowi transortu, takim jak nadmierne wychylenie i wahania ładunku owstające w stanach nieustalonych racy urądenia uniemożliwiające dokładne oycjonowanie ładunku i stwarające agrożenia dla otocenia ora samego ładunku. Z unktu widenia automatyki, także ważnym roblemem jest lanowanie i śledenie otymalnej casowo ora beiecnej bekoliyjnej trajektorii ruchu ładunku remiescanego re mechanimy ruchu suwnicy w trójwymiarowej restreni robocej urądenia, uwględnieniem identyfikowanej w sosób on-line lub off-line may tej restreni, ora harmonogramowanie i synchroniacja adań transortowych dla n-urądeń transortowych racujących w danym systemie transortu bliskiego. Na stan technicny i beieceństwo urądenia ma także wływ jawisko ukosowania mostu suwnicy będące wynikiem międy innymi nierównomiernego obciążenia mechanimów naędowych jady mostu suwnicy, co może rowadić do nadmiernego użycia kół jednych ora syn i koniecności wymiany tych elementów. Jednoceśnie dążenie do więksenia beieceństwa i nieawodności eksloatacyjnej systemów i urądeń stawia cora więkse wymagania odnośnie lanowania i nadorowania adań obsługowych. Cora więksy nacisk kładiony jest na diałania tyu rewencyjnego ora systemy i narędia diagnostycne ora analiy danych eksloatacyjnych wsomagające diałania obsługowe systemów technicnych. Podejście tyu rewencyjnego w rocesach obsługowych determinuje rowój systemów i środków technicnych umożliwiających w cora więksym stoniu automatyowanie rocesów. Sełnienie tych cora więksych i łożonych wymagań w akresie automatyacji, nadorowania, monitorowania i diagnostyki systemów i urądeń transortu bliskiego wymaga budowy alikacji oartych o systemy nadrędnego sterowania tyu HMI/SCADA Human-Machine Interface/Suervisory Control and Data Acquisition wsomagających rocesy decyyjne w układie cłowiek obiekt technicny C-OT. Zadaniem systemów nadorowania jest skrócenie casu realiowanych adań w rocesie rodukcyjnym, monitorowanie i kontrolowanie jego wybranych elementów ora umożliwienie sybkiej reakcji na ojawiające się roblemy, wymagające skutecnej reakcji wrotnej. Wsółcesne interfejsy HMI/SCADA realiują cora bardiej łożone adania wiąane nie tylko samym sterowaniem, wiualiacją ora akwiycją danych, ale także wyosażane są w narędia umożliwiające realiację funkcji diagnostycnych, monitorowania, alarmowania o ojawiających się w nadorowanym rocesie remysłowym niekorystnych dareniach, cy też mechanimy wsomagające roces decyyjny cłowieka. W artykule główną uwagę skoncentrowano na agadnieniu oycjonowania i tłumienia wahań ładunku remiescanego re mechanimy ruchu suwnic, redstawiając wybrane, roonowane re koncerny i firmy, alikacje systemów sterowania, ora dokonując reglądu rowiąań systemów roonowanych w racach naukowobadawcych. Predstawiono także rykład adatacyjnego systemu sterowania suwnicą omostową ora wyniki ekserymentów uyskanych na obiekcie laboratoryjnym astosowaniem roonowanego układu regulacji.

3 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami METODY STEROWANIA MECHANIZMAMI RUCHU W SUWNICACH W racach badawcych, alikacjach ora rowiąaniach roonowanych re roducentów dotycących systemów sterowania ruchem suwnic najcęściej sotykanymi rowiąaniami są systemy reciwdiałające wahaniom ładunku transortowanego re suwnice. Rowiąania alikacyjne dotycące tego roblemu oarte są głównie na otwartych systemach sterowania, be srężenia wrotnego od sygnału kąta wychylenia ładunku. Wśród rowiąań alikacyjnych systemów tłumienia wahań ładunku, roonowanych re firmy i koncerny agranicne, które nalały astosowanie w remyśle, należy wymienić rowiąania diałające reważnie w otwartych systemach sterowania, takie jak moduł ASLC Anti Sway Load Control oracowany re koncern HETRONIC rojektowany dla suwnic omostowych i bramowych. Otwarty system sterowania be srężenia wrotnego układu omiarowego kąta wychylenia ładunku wsomaga roces sterowania realiowany re oeratora suwnicy ore redukcję wahań ładunku, realiowaną na odstawie informacji o wartości sygnału sterowania adawanego re oeratora retwaraną re system na casy rysieseń i oóźnień remienników cęstotliwości asilających silniki mechanimów naędowych, uwględnieniem mieronej wartości długości liny, na której awiesony jest transortowany ładunek. System SmartCrane Anti-sway, jest natomiast alikacją, w której tłumienie wahań ładunku realiowane jest ore recyyjnie określone worce casów rysieseń suwnicy. Podobnie rowiąanie o nawie DynAPilot koncernu Konecranes oarte jest na dobore rysieseń mechanimów ruchu suwnicy na odstawie wysokości bloca hakowego. Interesujące jest także rowiąanie firmy Rima, w którym astosowano układ hydraulicny sterujący kołowrotami w celu tłumienia wychyleń ładunku. W roonowanych rowiąaniach alikacyjnych, oartych awycaj na otwartych systemach sterowania, omija się wływ masy transortowanego ładunku na wychylenia, uwględniając tylko długość liny wysokość bloca hakowego w systemie sterowania. Problem oycjonowania ładunku remiescanego re suwnice jest cęsto orusany w racach naukowych uwagi na interesujące unktu widenia automatyki agadnienia wiąane tłumieniem wahań ładunku awiesonego na linach, owstających w stanach nieustalonych racy mechanimów ruchu suwnicy, jak również koniecność astosowania w układach regulacji rowiąań adatacyjnych uwględniających mianę arametrów obiektu regulacji, które są wynikiem mian długości liny lub/i masy remiescanego re urądenie transortowe ładunku. Radiej orusanym asektem jest możliwość, lub sama realiacja alikacyjnych rowiąań na urądeniach recywistych. Proonowane rowiąania układów sterowania mechanimami ruchu suwnic najcęściej oarte są na układach regulacji rędkości mechanimu ruchu suwnicy torem srężenia wrotnego od sygnału kąta wychylenia, remiescanego re suwnicę ładunku. Problemem w realiacji takiego rowiąania jest wykonanie skutecnie i nieawodnie diałającego układu omiarowego wychyleń liny lub ładunku na obiekcie recywistym. W więksości rac naukowych roonowane metody tłumienia wahań

4 98 Jarosław Smocek, Janus Sytko ładunku w systemach sterowania suwnicami są wynikiem roważań i symulacji rowadonych na cyfrowych modelach dynamiki suwnicy. W wielu racach roblem sterowania suwnicą i tłumienia wahań ładunku roważany jest jako agadnienie sterowania otymalnego, w którym otymalna trajektoria ładunku wynacana jest awycaj w oarciu o minimaliację funkcji kąta wychylenia ładunku i jego ochodnych, lub energetycnego wskaźnika jakości [2, 3, 12, 25]. Wiele rowiąań oartych jest na roważaniu nieliniowego systemu dynamiki suwnicy jako liniowego układu e miennymi w casie arametrami. Wśród roonowanych rowiąań roblemu tłumienia wychyleń ładunku remiescanego re suwnicę można wyróżnić układy regulacji oarte na konwencjonalnych regulatorach roorcjonalno-różnickującocałkujących PID [29], metodach oartych na linearyacji srężenia wrotnego [4, 6, 7, 1], regulatorach LQR Linear Quadratic Regulator [5, 17], cy też metodie Launova [11]. Wśród rowiąań można także wyróżnić systemy odornego i adatacyjnego sterowania realiowane ore astosowanie metod lokowania biegunów ora estymatorów stanu [17, 19, 2, 27, 28]. W racy [9] aroonowany ostał układ regulacji odornej rogramową mianą nastaw regulatorów gain scheduling realiowaną w nastęstwie miany unktu racy układu regulacji. W racy [13] dobór arametrów w układie regulacji odornej realiowany ostał w oarciu o metodę Ackermana. Układ sterowania adatacją ośrednią redstawiony ostał w racy [6], w której w systemie sterowania ruchem suwnicy astosowana ostała linearyacja srężenia wrotnego ora estymator arametrów modelu obiektu regulacji. Wśród niekonwencjonalnych metod sterowania ruchem suwnic należy wymienić sereg rowiąań oartych na systemach inteligentnych, sieciach neuronowych i logice romytej. Logika romyta, a w scególności regulatory oarte na wnioskowaniu tyu Mamdani stosowane najcęściej w torach srężeń wrotnych od sygnału kąta wychylenia [5, 8, 15, 18, 22, 24], nalały cęste astosowanie w systemach sterowania ruchem suwnic uwagi na możliwość ujęcia wiedy heurystycnej o sterowanym obiekcie w ostaci rostych reguł, imlikacji redstawiających strategie sterowania. Wadą takich systemów jest jednak trudność realiacji w raktyce remysłowej łożoność algorytmu sterowania owoduje roblemy w imlementacji na sterownikach remysłowych ora brak jasnej metodyki budowy i syntey regulatora wnioskowaniem Mamdaniego. W racy [22] regulator Mamdaniego ostał astosowany w rowiąaniu roblemu sterowania otymalnego ruchem ładunku remiescanego re suwnicę. Cęsto roonowana kombinacja konwencjonalnych regulatorów roorcjonalno-różnickujacych PD stosowanych w regulacji oycji suwnicy ora regulatora Mamdaniego tłumiącego wychylenia ładunku redstawiona ostała międy innymi w racy [8]. W racy [5] orównane ostały reultaty odornej regulacji astosowaniem regulatora LQR ora regulatora Mamdaniego, uyskując lese wyniki w ryadku sterowania romytego. Międy innymi w racach [16, 26, 28, 32, 33] w systemach sterowania suwnicą aroonowano rowiąania oarte na wnioskowaniu romytym tyu Takagi-Sugeno- Kang TSK. W racy [16] redstawiono układ odornej regulacji regulatorem TSK realiującym rogramową mianę arametrów układu sterowania ore umiescenie w nastęnikach funkcyjnych romytych imlikacji bioru regulatorów dobieranych na odstawie miennej wiodącej długości liny, na której awiesony jest ładunek. Rowiąanie roblemu sterowania ruchem suwnicy astosowaniem sieci neuronowych ostało redstawione w racach [1, 21, 23], w których w reultacie badań

5 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami 99 symulacyjnych uyskano system sterowania oarty na regulatorach oycji suwnicy i kąta wychylenia ładunku, których nastawy oblicane re samoucącą się sieć neuronową, trenowaną w sosób on-line astosowaniem algorytmu wstecnej roagacji błędów. Również kombinacje logiki romytej i stucnych sieci neuronowych nalały astosowanie w racach [14, 27, 28] reentujących rowiąania systemów antywychyleniowych remiescanych re mechanimy ruchu suwnicy ładunków. 3. ADAPTACYJNY SYSTEM STEROWANIA RUCHEM SUWNICY POMOSTOWEJ Adatacyjny system sterowania mechanimami ruchu suwnicy omostowej budowany ostał w oarciu o dyskretny układ regulacji oycji i rędkości suwnicy ora kąta wychylenia ładunku rys. 1, w którym wartości nastaw regulatorów roorcjonalnych rędkości K x & i oycji K x ora regulatora roorcjonalno-różnickujacego kąta wychylenia ładunku q 1, q, s wynacane są metodą lokowania biegunów PPM ole lacement method na odstawie wartości estymatora arametrów dyskretnego modelu obiektu regulacji wynacanego rekurencyjną metodą najmniejsych kwadratów RLS reqursive least squares rys. 2. Rys. 1. Układ regulacji oycji i rędkości suwnicy ora kąta wychylenia ładunku, gdie: x, x& - oycja i rędkość suwnicy, l - długość liny, α - kąt wychylenia ładunku, m 2 - masa ładunku, u - sygnał sterujący Pryjęty w układie regulacji rys. 1 arametrycny model dynamiki suwnicy redstawiony ostał w ostaci dwóch transmitancji dyskretnych: X d G x = & & = 1 U c

6 1 Jarosław Smocek, Janus Sytko a a b b X G = α = α & 2 Rys. 2. Schemat ogólny ośredniego układu regulacji adatacyjnej lokowaniem biegunów i neuro-romytym estymatorem arametrów modelu obiektu regulacji suwnicy omostowej Wartości nastaw regulatorów oblicane są na odstawie równania Diofantycnego 3 wynaconego dla równania charakterystycnego transmitancji układu regulacji rys. 1 ora ocekiwanego wielomianu P 4. 1 P S D A K K S D A K Q D B S C A x P Px Px = & & P = 4 Wsółcynniki [ ] T ,,,, wielomianu P wynacane są dla ryjętych stabilnych biegunów układu regulacji: [ ] 5 2 1,2,3,4 ex 1 ex T T j ω = ξ ω ξω = m 5 gdie: ω - ulsacja sygnału kąta wychylenia ładunku, ξ - bewymiarowy wsółcynnik tłumienia, T - cas róbkowania.

7 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami 11 Stochastycny charakter mian wartości arametrów ryjętego modelu dynamiki obiektu regulacji, ależnych od wartości długości liny l i masy ładunku m 2, ma wływ na sybkość estymacji arametrów modelu realiowaną rekurencyjną metodą najmniejsych kwadratów i tym samym skutecność diałania układu regulacji adatacją ośrednią rys. 2. W celu orawy rocesu estymacji arametrów modelu dynamiki suwnicy w układie regulacji astosowano romyty estymator budowany astosowaniem stucnych sieci neuronowych i systemu wnioskowania romytego tyu Takagi-Sugeno- Kang TSK. W oarciu o dane ebrane w rocesie identyfikacji rerowadonej dla wybranych długości liny i mas ładunku uyskano w rocesie ucenia sieci neuronowej neuro-romyty model dynamiki suwnicy, którego wejściami są długość liny l i masa ładunku m 2, natomiast wyjściem jest wektor arametrów modelu obiektu regulacji. Neuro-romyty estymator arametrów modelu obiektu regulacji wynaca na odstawie miennych wejściowych ocątkowe wartości estymatora najmniejsych kwadratów ora ucony jest on-line algorytmem rekurencyjnym. Zmienne wejściowe estymatora TSK oddawane są rocesowi romywania astosowaniem trójkątnych funkcji rynależności LM l i LM m2 rys. 3. Rys. 3. Funkcje rynależności romytego estymatora definiowane dla miennych wejściowych długości liny l i masy ładunku m 2 Baa reguł estymatora TSK łożona jest N = nm imlikacji jeżeli-to: Jeżeli l jest LM i l i m 2 jest m2 gdie: k = 1, 2,..., N, and i = 1,2,..., n, j = 1,2,..., m. LM j To [ ] T Y k = d k, ck, b1k, bk, a1k, ak 6 Predstawiony układ regulacji adatacją ośrednią ostał budowany i oddany testom na modelu laboratoryjnym, dwudźwigarowej suwnicy omostowej o udźwigu Q=15 [kg]. Neuro-romyty estymator arametrów modelu dynamiki obiektu regulacji ostał budowany w oarciu o biór modeli arametrycnych uyskanych w rocesie identyfikacji realiowanym ry astosowaniu metody błędu wyjściowego OE outut error i wynaconych dla wybranych wartości długości liny i masy ładunku. Uyskane w ten sosób dane treningowe ostały astosowane do ucenia off-line neuro-romytego estymatora TSK metodą najmniejsych kwadratów. Wybrane wyniki ekserymentów rerowadonych na modelu laboratoryjnym ostały redstawione w ostaci charakterystyk casowych rebiegów miany oycji mechanimu jady mostu suwnicy

8 12 Jarosław Smocek, Janus Sytko omostowej dla adanej oycji x ad = 1[ m] ora odchylenia ładunku od ionowej osi ryjętego układu wsółrędnych OXY mieronego, jako ilocyn długości liny i kąta wychylenia ładunku l α rys Rys. 4. Poycja x mechanimu jady suwnicy dla l =,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 5. Odchylenie ładunku l α dla l =,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 6. Poycja x mechanimu jady suwnicy dla l = 1,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Rys. 7. Odchylenie ładunku l α dla l = 1,7 [ m] i m 2 = {1, 3, 5, 7}[ kg] Wyniki ekserymentów rerowadonych dla miennych wartości długości liny i mas ładunku otwierdiły orawność i adowalającą skutecność systemu ośredniej adatacji lokowaniem biegunów ora aroonowaną metodykę jego budowy. Dokładność oycjonowania ładunku mieści się w akresie ryjętej ry rojektowaniu układu tolerancji wynosącej,2 [m] i uyskana ostała w adowalającym casie regulacji 7-8 [s] rys. 4, rys. 6. Tłumienie wahań ładunku w akresie ryjętej tolerancji realiowane jest w casie około 4 [s] rys. 5, rys. 7.

9 Sosoby sterowania automatyowanymi omostowymi suwnicami WNIOSKI Głównym kierunkiem badań ora rowoju rowiąań alikacyjnych systemów sterowania ruchem suwnic są systemy reciwdiałające wahaniom ładunku transortowanego re suwnice, co jest wynikiem rosnących wymagań odnośnie casu i dokładności realiowanych adań transortowych w automatyowanych rocesach rodukcyjnych. Na odstawie analiy rowiąań własnych i komercyjnych, dotycących w scególności reciwdiałania jawisku wahań ładunku i ukosowania mostów suwnic, można auważyć, że dąży się do alikacji, które mogą być stosowane w systemach otwartych lub amkniętych sterowania, wsomagających adania sterowania realiowane re oeratora urądenia lub też racujących jako systemy w ełni automatyowane. Wśród metod sterowania ruchem suwnic należy odkreślić skutecność systemów budowanych astosowaniem inteligentnych metod sterowania, własca oartych na wnioskowaniu romytym, których efektywność otwierdają wyniki badań redstawionych w racach naukowo-badawcych. Podiękowanie Praca badawca sfinansowania e środków budżetowych na naukę w latach Bibliografia 1. Acosta L., Ménde J.A, Torres S, Moreno L., Marichal G.N.: On the design and imlementation of a neuromorhic self-tuning controller. Neural Processing Letters 9, 1999, s Al.-Garni A.Z., Moustafa K.A.F., Niami J.S.S.A.K.: Otimal control of overhead cranes. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 9, 1995, s Auernig J.W., Troger H.: Time otimal control of overhead cranes with hoisting of the load. Automatica, Vol.23, No. 4, 1987, s Bartolini G., Pisano A., Usai E.: Second-order sliding-mode control of container cranes. Automatica 38, 22, s Benhidjeb A., Gissinger G.L.: Fuy control of an overhead crane erformance comarison with classic control. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 12, 1995, s Boustany F., d Andrea-Novel B: Adative control of an overhead crane using dynamic feedback lineariation and estimation design. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France 1992, s Cheng C.C., Chen C.Y.: Controller design for an overhead crane system with uncertainty. Control Engineering Practice, Vol. 4, No. 5, 1996, s Cho S.K., Lee H.H.: A fuy-logic antiswing controller for three-dimensional overhead cranes. ISA Transactions 41, 22, s Corriga G., Giua A., Usai G.: An imlicit gain-scheduling controller for cranes. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 6 1, 1998, s d Andrea-Novel B., Coron J.M.: Exonential stabiliation of an overhead crane with flexible cable via a back-steing aroach. Automatica 36, 2, s Giua A., Seatu C. and Usai G.: Observer-controller design for cranes via Lyaunov equivalence. Automatica, Vol. 35, No 4, 1999, s Hamalainen J.J., Marttinen A., Baharova L., Virkkunen J.: Otimal ath lanning for a trolley crane: fast and smooth transfer of load. IEE Proceedings D: Control Theory Alications, 142 1, 1995, s Hicar M. and Ritok J.: Robust crane control. Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 3, No. 2, 26, s Ishide T., Uchida H., Miyakawa S.: Alication of a fuy neural network in the automation of roof crane system. Proceedings of the 9 th Fuy System Symosium, 1993, s

10 14 Jarosław Smocek, Janus Sytko 15. Itoh O., Migita H., Itoh J., Irie Y.: Alication of fuy control to automatic crane oeration. Proceedings of IECON 1, 1993, s Kang Z., Fujii S., Zhou C., Ogata K.: Adative control of a lanar gantry crane by the switching of controllers. Transactions of Society of Instrument and Control Engineers, Vol. 35, No. 2,1999, s Lew J.Y. and Halder B.: Exerimental study of anti-swing crane control for a varying load. Proceedings of American Control Conference, V. 2, 23, s Mahfouf M., Kee C.H., Abbod M.F., Linkens D.A.: Fuy logic-based anti-sway control design for overhead cranes. Neural Comutating and Alications, No. 9, 2, s Marttinen A.: Pole-lacement control of a ilot gantry. Amer. Contr. Conf., ACC 89, Pittsburgh, PA, Marttinen A., Virkkunen J., T.S. Riku: Control study with a ilot crane. IEEE Transactions on Education, Vol. 33, No. 3, 199, s Mende J.A., Acosta L., Moreno L., Torres S., Marichal G.N.: An alication of a neural self controller to an overhead crane. Neural Comuting and Alications 8, 1999, s Moon M.S., VanLandingham H.F., Beliveau Y.J.: Fuy time otimal control of crane load. Proceedings of the 35 th Conference on Decision and Control, Kobe, Jaan, 1996, s Moreno L., Mende J.A., Acosta L., Torres S., Hamilton A., Marichal G.N.: A self-tuning neuromorhic controller: alication to the crane roblem. Control Engineering Practice 6, 1998, s Nalley M., Trabia M.: Control of overhead crane using a fuy logic controller. Journal of Intelligent and Fuy Systems, 8 1, 2, s Sakawa Y, Shido Y.: Otimal control of container cranes. Automatica, Vol. 18, No. 3, 1982, s Smocek J., Sytko J.: A mechatronics aroach in intelligent control systems of the overhead traveling cranes rototying. Information Technology and Control, Vol. 37, No. 2, 28, s Smocek J., Sytko J.: The neuro-fuy adative anti-sway crane control system. Proceeding of the 12 th IFAC Symosium on Control in Transortation Systems CTS 9, Redondo Beach, USA, Setember 29, s Smocek J., Sytko J.: Pole lacement aroach to discrete and neuro-fuy crane control system rototying. Journal of KONES on Powertrain and Transort Means, Vol. 16, No. 4, 29, s Stasik M.: Zastosowanie regulatora romytego, PID ora otymalnego w systemie wahań na suwnicy w środowisku Matlab-Simulink. Konferencja nt.: Metody Aktywnej Redukcji Drgań i Hałasu, Kraków- Krynica, maj 21, s Sytko J.: Integrated decision making suorting the exloitation and control of transort devices. Ucelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktycne AGH, Kraków Sytko J.: Kstałtowanie rocesu eksloatacji środków transortu bliskiego. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksloatacji, Kraków-Radom Yi J., Yubaaki N., Hirota K.: Anti-swing fuy control of overhead traveling crane. Proceedings of IEEE International Conference on Fuy Systems, 22, s Yi J., Yubaaki N., Hirota K.: Anti-swing and ositioning control of overhead traveling crane. Information Sciences 155, 23, s AUTOMATED OVERHEAD CRANES' CONTROL SYSTEMS OVERVIEW Abstract: The aer is focusing on automated overhead travelling cranes from their control sub-system evaluation including anti-sway solutions. The adative crane control system, based on indirect adative ole lacement IAPP method and neuro-fuy crane dynamic model has been resented. Also results from exeriments carried out on the laboratory overhead travelling crane have been discussed. Keywords: control adative tye, crane, anti-sway crane control system Recenent: Krystof Zboiński

Automatyczna kompensacja mocy biernej z systemem monitorowania kopalnianej sieci 6 kv

Automatyczna kompensacja mocy biernej z systemem monitorowania kopalnianej sieci 6 kv dr inż MARIAN HYLA Politechnika Śląska w Gliwicach Automatycna kompensacja mocy biernej systemem monitorowania kopalnianej sieci 6 kv W artykule predstawiono koncepcję, realiację ora efekty diałania centralnego

Bardziej szczegółowo

M O D E L R U C H U W Y R Z U T N I O K RĘTOWEJ O P I S A N Y P R Z E Z T R A N S F O R M A C J E U K Ł A D Ó W W S P Ó Ł R ZĘ D N Y C H

M O D E L R U C H U W Y R Z U T N I O K RĘTOWEJ O P I S A N Y P R Z E Z T R A N S F O R M A C J E U K Ł A D Ó W W S P Ó Ł R ZĘ D N Y C H ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LIV NR 3 (194) 213 DO I: 1.564/86889X/186925 Zbigniew Dioa Politechnika Świętokryska Wydiał Mechatroniki i Budowy Masyn, Katedra Technik Komuterowych i Ubrojenia

Bardziej szczegółowo

ORGANIZACJA I ZARZĄDZANIE

ORGANIZACJA I ZARZĄDZANIE P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A WYDZIAŁ BUDOWNICTWA, MECHANIKI I PETROCHEMII INSTYTUT INŻYNIERII MECHANICZNEJ ORGANIZACJA I ZARZĄDZANIE Optymaliacja transportu wewnętrnego w akładie mechanicnym

Bardziej szczegółowo

Algorytmy sztucznej inteligencji

Algorytmy sztucznej inteligencji Algorytmy sztucznej inteligencji Dynamiczne sieci neuronowe 1 Zapis macierzowy sieci neuronowych Poniżej omówione zostaną części składowe sieci neuronowych i metoda ich zapisu za pomocą macierzy. Obliczenia

Bardziej szczegółowo

ROZKŁAD BŁĘDÓW PRZY PROJEKTOWANIU POŚREDNIEGO OŚWIETLENIA ELEKTRYCZNEGO ZA POMOCĄ OPRAW KWADRATOWYCH

ROZKŁAD BŁĘDÓW PRZY PROJEKTOWANIU POŚREDNIEGO OŚWIETLENIA ELEKTRYCZNEGO ZA POMOCĄ OPRAW KWADRATOWYCH Andrej PAWLAK Krystof ZAREMBA ROZKŁAD BŁĘDÓW PRZY PROJEKTOWANIU POŚREDNIEGO OŚWIETLENIA ELEKTRYCZNEGO ZA POMOCĄ OPRAW KWADRATOWYCH STRESZCZENIE W wielkoowierchniowych instalacjach oświetlenia ośredniego

Bardziej szczegółowo

Tomasz Żabiński, tomz@prz-rzeszow.pl, 2006-03-14 90

Tomasz Żabiński, tomz@prz-rzeszow.pl, 2006-03-14 90 Poniżej przedstawiono zagadnienie automatycznej pracy suwnicy (Sawodny et al. 2002), będącej elementem np. zautomatyzowanej linii produkcyjnej. Opracowany system sterowania realizuje bezpieczny transport

Bardziej szczegółowo

Jakie nowe możliwości daje właścicielom i zarządcom budynków znowelizowana Ustawa termomodrnizacyjna

Jakie nowe możliwości daje właścicielom i zarządcom budynków znowelizowana Ustawa termomodrnizacyjna dr inż. Wiesław Sarosiek mgr inż. Beata Sadowska mgr inż. Adam Święcicki Katedra Podstaw Budownictwa i Fiyki Budowli Politechniki Białostockiej Narodowa Agencja Posanowania Energii S.A. Filia w Białymstoku

Bardziej szczegółowo

Urządzenia i Układów Automatyki Instrukcja Wykonania Projektu

Urządzenia i Układów Automatyki Instrukcja Wykonania Projektu KAEDRA ENERGOELEKRYKI POLIECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Urądenia i Układów Auomayki Insrukcja Wykonania Projeku Auory: rof. dr hab. inż. Eugenius Rosołowski dr inż. Pior Pier dr inż. Daniel Bejmer Wrocław 5 I.

Bardziej szczegółowo

Języki interpretowane Interpreted languages PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Języki interpretowane Interpreted languages PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Jęyki interpretowane Interpreted languages Informatyka Stacjonarne IO2_02 Obowiąkowy w ramach specjalności: Inżynieria oprogramowania II stopień Rok: I Semestr: II wykład, laboratorium 1W, 2L 3 ECTS I

Bardziej szczegółowo

ZAGADNIENIA SPECJALNOŚCIOWE

ZAGADNIENIA SPECJALNOŚCIOWE (ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Zaawansowane metody wyznaczania parametrów regulatorów 2.Mechanizmy innowacyjne. 3.Sieci neuronowe w modelowaniu obiektów dynamicznych. 4.Zasady projektowania i zastosowania

Bardziej szczegółowo

REPREZENTACJA HIERARCHICZNEGO GRAFU ZNAKOWAŃ Z WYKORZYSTANIEM FUNKCJI MONOTONICZNYCH

REPREZENTACJA HIERARCHICZNEGO GRAFU ZNAKOWAŃ Z WYKORZYSTANIEM FUNKCJI MONOTONICZNYCH II Konferencja Naukowa KNWS'0 "Informatyka- sztuka czy rzemios o" - czerwca 00, Z otniki Luba skie REPREZENTACJA HIERARCHICZNEGO GRAFU ZNAKOWAŃ Z WYKORZYSTANIE FUNKCJI ONOTONICZNYCH Piotr iczulski Instytut

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE I SYMULACJA Kościelisko, 19-23 czerwca 2006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE

MODELOWANIE I SYMULACJA Kościelisko, 19-23 czerwca 2006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE ODELOWANIE I SYULACJA Kościelisko, 9-3 czerwca 006r. Oddział Warszawski PTETiS Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej Polska Sekcja IEEE SYSTE DO KOPUTEROWEGO ODELOWANIA I SYULACJI UKŁADÓW DYNAICZNYCH

Bardziej szczegółowo

ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA

ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU NAPIĘCIA Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 4/2014 (104) 89 Zygfryd Głowacz, Henryk Krawiec AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków ANALIZA PRACY SILNIKA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI W WARUNKACH ZAPADU

Bardziej szczegółowo

Rys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).

Rys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem). Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują

Bardziej szczegółowo

Transformator Φ M. uzwojenia; siła elektromotoryczna indukowana w i-tym zwoju: dφ. = z1, z2 liczba zwojów uzwojenia pierwotnego i wtórnego.

Transformator Φ M. uzwojenia; siła elektromotoryczna indukowana w i-tym zwoju: dφ. = z1, z2 liczba zwojów uzwojenia pierwotnego i wtórnego. Transformator Φ r Φ M Φ r i i u u Φ i strumień magnetycny prenikający pre i-ty wój pierwsego uwojenia; siła elektromotorycna indukowana w i-tym woju: dφ ei, licba wojów uwojenia pierwotnego i wtórnego.

Bardziej szczegółowo

ANALIZA ROZDZIAŁU SIŁ HAMOWANIA POJAZDU HYBRYDOWEGO Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE W ASPEKCIE REKUPERACJI ENERGII

ANALIZA ROZDZIAŁU SIŁ HAMOWANIA POJAZDU HYBRYDOWEGO Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE W ASPEKCIE REKUPERACJI ENERGII Zesyty Problemowe Masyny Elektrycne Nr 9/211 15 Marcin Fice, Rafał Setlak Politechnika Śląska, Gliwice ANALIZA ROZDZIAŁU SIŁ HAMOWANIA POJAZDU HYBRYDOWEGO Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE W ASPEKCIE REKUPERACJI

Bardziej szczegółowo

Bibliografia...210. xiii

Bibliografia...210. xiii Spis treści 1. Wprowadzenie J. M. Kościelny.... 1 1.1. Struktury systemów sterowania........1 1.2. Kierunki rozwoju współczesnych systemów automatyki...5 1.3. Nowe funkcje zaawansowanych systemów automatyki...

Bardziej szczegółowo

Egzamin / zaliczenie na ocenę*

Egzamin / zaliczenie na ocenę* Zał. nr do ZW /01 WYDZIAŁ / STUDIUM KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim Identyfikacja systemów Nazwa w języku angielskim System identification Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Inżynieria Systemów

Bardziej szczegółowo

Sprawozdanie z realizacji Programu Centrum Aktywności Lokalnej w Nikiszowcu w 2008r.

Sprawozdanie z realizacji Programu Centrum Aktywności Lokalnej w Nikiszowcu w 2008r. MIEJSKI OŚRODEK POMOCY SPOŁECZNEJ W KATOWICACH Sprawodanie realiacji Programu Centrum Aktywności Lokalnej w Nikisowcu w r. (Program pryjęty uchwałą Nr.: XXV/516/08 dnia -04-25) Katowice 2009 Sprawodanie

Bardziej szczegółowo

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,

Bardziej szczegółowo

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI

OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Automatyzacji Procesów

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Automatyzacji Procesów AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA im. Stanisława Stasica w Krakowie Wydiał Inżynierii Mechanicnej i Robotyki Katedra Automatyacji Procesów ROZPRAWA DOKTORSKA Układy redukcji drgań tłumikami magnetoreologicnymi

Bardziej szczegółowo

Wybrane algorytmy automatycznego

Wybrane algorytmy automatycznego Wyrane algorytmy automatycnego Wyrane algorytmy automatycnego naprowadania preciwpancernego pocisku naprowadania rakietowego preciwpancernego atakującego cel pocisku górnego pułapu rakietowego atakującego

Bardziej szczegółowo

Document: Exercise-03-manual --- 2014/12/10 --- 8:54--- page 1 of 8 INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 3. Optymalizacja wielowarstwowych płyt laminowanych

Document: Exercise-03-manual --- 2014/12/10 --- 8:54--- page 1 of 8 INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 3. Optymalizacja wielowarstwowych płyt laminowanych Document: Exercise-03-manual --- 2014/12/10 --- 8:54--- page 1 of 8 PRZEDMIOT TEMAT KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydiał Mechanicny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 3 1. CEL ĆWICZENIA Wybrane

Bardziej szczegółowo

KARTA PRZEDMIOTU. Zarządzanie i marketing R.C17

KARTA PRZEDMIOTU. Zarządzanie i marketing R.C17 KARTA PRZEDMIOTU 1. Informacje ogólne Nawa predmiotu i kod (wg planu studiów): Kierunek studiów: Poiom kstałcenia: Profil kstałcenia: Forma studiów: Obsar kstałcenia: Koordynator predmiotu: Prowadący predmiot:

Bardziej szczegółowo

SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD I PSPICE

SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD I PSPICE POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 76 Electrical Engineering 2013 Piotr FRĄCZAK* SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i

Bardziej szczegółowo

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

POZYCJONOWANIE SERWONAPĘDU ELEKTROPNEUMATYCZNEGO Z BEZPOŚREDNIM POMIAREM PRZEMIESZCZENIA I PRĘDKOŚCI TŁOKA SIŁOWNIKA

POZYCJONOWANIE SERWONAPĘDU ELEKTROPNEUMATYCZNEGO Z BEZPOŚREDNIM POMIAREM PRZEMIESZCZENIA I PRĘDKOŚCI TŁOKA SIŁOWNIKA Jakub Takosoglu, Ryszard Dindorf, Paweł Łaski, Piotr Woś Pozycjonowanie serwonapędu elektropneumatycznego z bezpośrednim pomiarem przemieszczenia i prędkości tłoka siłownika POZYCJONOWANIE SERWONAPĘDU

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 5 BADANIE ZASILACZY UPS

ĆWICZENIE 5 BADANIE ZASILACZY UPS ĆWICZENIE 5 BADANIE ZASILACZY UPS Cel ćwicenia: aponanie budową i asadą diałania podstawowych typów asilacy UPS ora pomiar wybranych ich parametrów i charakterystyk. 5.1. Podstawy teoretycne 5.1.1. Wstęp

Bardziej szczegółowo

Ciśnienie i nośność w płaskim łożysku ślizgowym przy niestacjonarnym laminarnym smarowaniu

Ciśnienie i nośność w płaskim łożysku ślizgowym przy niestacjonarnym laminarnym smarowaniu TRIBOOGIA ZAGADNIENIA EKSPOATACJI MASZYN Zesyt (5) 7 PAWEŁ KRASOWSKI Ciśnienie i nośność w łasim łożysu śligowym ry niestacjonarnym laminarnym smarowaniu Słowa lucowe Płasie łożyso śligowe, laminarne niestacjonarne

Bardziej szczegółowo

PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA

PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA Predmiot: informatyka akres podstawowy Klasy: pierwse LO i TE Program naucania: Informatyka nie tylko dla ucniów. Podręcnik. Zakres podstawowy Realiowany w Zespole Skół Ekonomicnych

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania

Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania Problem NP Problem NP (niedeterministycznie wielomianowy, ang. nondeterministic polynomial) to problem decyzyjny, dla którego rozwiązanie

Bardziej szczegółowo

SZKOŁA GŁÓWNA SŁUŻBY POŻARNICZEJ KATEDRA TECHNIKI POŻARNICZEJ

SZKOŁA GŁÓWNA SŁUŻBY POŻARNICZEJ KATEDRA TECHNIKI POŻARNICZEJ SZKOŁA GŁÓWNA SŁUŻBY POŻARNICZEJ KATEDRA TECHNIKI POŻARNICZEJ ZAKŁAD ELEKTROENERGETYKI Ćwicenie: URZĄDZENIA PRZECIWWYBUCHOWE BADANIE TRANSFORMATORA JEDNOFAZOWEGO Opracował: kpt.dr inż. R.Chybowski Warsawa

Bardziej szczegółowo

Bezpieczne stadiony systemy wspomagające projektowanie obiektów użyteczności publicznej. dr inż. Jarosław Wąs mgr inż.

Bezpieczne stadiony systemy wspomagające projektowanie obiektów użyteczności publicznej. dr inż. Jarosław Wąs mgr inż. Bezpieczne stadiony systemy wspomagające projektowanie obiektów użyteczności publicznej dr inż. Jarosław Wąs mgr inż. Robert Lubaś Plan prezentacji Kilka słów o autorach Cel naukowy Istniejący stan wiedzy

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami

Bardziej szczegółowo

IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO

IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 89-77X, s. 9-, Gliwice IDENTYFIKACJA STEROWANEGO UKŁADU KONDYCJONOWANIA SYGNAŁU GENERATORA ELEKTROMAGNETYCZNEGO MACIEJ ROSÓŁ *,BOGDAN SAPIŃSKI ** *AGH Akademia Górniczo-Hutnicza,Katedra

Bardziej szczegółowo

Rozważa się dwa typy odwzorowań: 1. Parametryzacja prosta

Rozważa się dwa typy odwzorowań: 1. Parametryzacja prosta WYKŁAD MODELOWANIE I WIZUALIZACJA TEKSTURY. Co to jest tekstra obiekt T(,, (,, t( =... tn(,,,, Plan wkład: Co to jest tekstra? Generowanie worów tekstr Wialiaja tekstr Filtrowanie tekstr Co może oiswać

Bardziej szczegółowo

Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D

Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D Nauka Zezwala się na korzystanie z artykułu na warunkach licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3. Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D Tomasz Dziendziel, Michał Gruk, Robert

Bardziej szczegółowo

Metody dokładne w zastosowaniu do rozwiązywania łańcuchów Markowa

Metody dokładne w zastosowaniu do rozwiązywania łańcuchów Markowa Metody dokładne w astosowaniu do rowiąywania łańcuchów Markowa Beata Bylina, Paweł Górny Zakład Informatyki, Instytut Matematyki, Uniwersytet Marii Curie-Skłodowskiej Plac Marii Curie-Skłodowskiej 5, 2-31

Bardziej szczegółowo

BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU

BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU Leszek WOLSKI BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU STRESZCZENIE W pracy przedstawiono wyniki badań nad wielopoziomowym falownikiem prądu. Koncepcja sterowania proponowanego układu falownika

Bardziej szczegółowo

UZĘBIENIA CZOŁOWE O ŁUKOWO KOŁOWEJ LINII ZĘBÓW KSZTAŁTOWANE NARZĘDZIEM JEDNOOSTRZOWYM

UZĘBIENIA CZOŁOWE O ŁUKOWO KOŁOWEJ LINII ZĘBÓW KSZTAŁTOWANE NARZĘDZIEM JEDNOOSTRZOWYM MODELOWANIE INŻYNIESKIE ISSN 896-77X 40, s. 7-78, Gliwice 00 UZĘBIENIA CZOŁOWE O ŁUKOWO KOŁOWEJ LINII ZĘBÓW KSZTAŁTOWANE NAZĘDZIEM JEDNOOSTZOWYM PIOT FĄCKOWIAK Instytut Technologii Mechanicnej, Politechnika

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID.

Ćwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 4. Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Wydział EAIiE kierunek

Bardziej szczegółowo

Informacje uzupełniające: Wyboczenie z płaszczyzny układu w ramach portalowych. Spis treści

Informacje uzupełniające: Wyboczenie z płaszczyzny układu w ramach portalowych. Spis treści S032a-PL-EU Informacje uupełniające: Wybocenie płascyny układu w ramach portalowych Ten dokument wyjaśnia ogólną metodę (predstawioną w 6.3.4 E1993-1-1 sprawdania nośności na wybocenie płascyny układu

Bardziej szczegółowo

Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej

Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej WSTĘP Osprzęt jednonaczyniowej koparki hydraulicznej,

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2)

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2) Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w prognozowaniu szeregów czasowych (prezentacja 2) Ewa Wołoszko Praca pisana pod kierunkiem Pani dr hab. Małgorzaty Doman Plan tego wystąpienia Teoria Narzędzia

Bardziej szczegółowo

ANALIZA WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW SYGNAŁU WYMUSZAJĄCEGO NA CZAS ODPOWIEDZI OBIEKTU

ANALIZA WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW SYGNAŁU WYMUSZAJĄCEGO NA CZAS ODPOWIEDZI OBIEKTU II Konferencja Naukowa KNWS'05 "Informatyka- sztuka czy rzemios o" 15-18 czerwca 2005, Z otniki Luba skie ANALIZA WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW SYGNAŁU WYMUSZAJĄCEGO NA CZAS ODPOWIEDZI OBIEKTU Piotr Mróz

Bardziej szczegółowo

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380)

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja (EP), sem. V Szczegółowy program wykładu 15 godz. 1. Systemy sterowania w przemyśle. Podstawowe składniki sprzętowe systemu

Bardziej szczegółowo

HAŁASU Z UWZGLĘDNIENIEM ZJAWISK O CHARAKTERZE NIELINIOWYM

HAŁASU Z UWZGLĘDNIENIEM ZJAWISK O CHARAKTERZE NIELINIOWYM ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWYCH W SYSTEMACH AKTYWNEJ REDUKCJI HAŁASU Z UWZGLĘDNIENIEM ZJAWISK O CHARAKTERZE NIELINIOWYM WPROWADZENIE Zwalczanie hałasu przy pomocy metod aktywnych redukcji hałasu polega

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksploatacji Maszyn specjalność: konstrukcja i eksploatacja maszyn i pojazdów

WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksploatacji Maszyn specjalność: konstrukcja i eksploatacja maszyn i pojazdów WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Budowy i Eksloatacji Maszyn secjalność: konstrukcja i eksloatacja maszyn i ojazdów Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Budowa i działanie układu hydraulicznego.

Bardziej szczegółowo

BADANIE SYMULACYJNE JEDNOFAZOWEJ PRZERWY W ZASILANIU ORAZ PONOWNEGO ZAŁĄCZENIA NAPIĘCIA ZASILANIA NA DYNAMIKĘ SILNIKA INDUKCYJNEGO

BADANIE SYMULACYJNE JEDNOFAZOWEJ PRZERWY W ZASILANIU ORAZ PONOWNEGO ZAŁĄCZENIA NAPIĘCIA ZASILANIA NA DYNAMIKĘ SILNIKA INDUKCYJNEGO Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 77/007 53 Stanisław Potrawka, Romana Sikora-Iliew AGH, Kraków BADANIE SYMULACYJNE JEDNOFAZOWEJ PRZERWY W ZASILANIU ORAZ PONOWNEGO ZAŁĄCZENIA NAPIĘCIA ZASILANIA

Bardziej szczegółowo

Zautomatyzowane systemy produkcyjne

Zautomatyzowane systemy produkcyjne Zautomatyzowane systemy produkcyjne dr inŝ. Marcin Kiełczewski e-mail, www: marcin.kielczewski@put.poznan.pl www.put.poznan.pl/~marcin.kielczewski pok. 420 WE, tel.: 61 665 2848 1 Literatura Springer Handbook

Bardziej szczegółowo

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw KATEDRA AUTOMATYKI kierownik katedry: dr hab. inż. Kazimierz Kosmowski, prof. nadzw. PG tel.: 058 347-24-39 e-mail: kazkos@ely.pg.gda.pl adres www: http://www.ely.pg.gda.pl/kaut/ Systemy sterowania w obiektach

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE INTENCJI KIEROWCY NA POTRZEBY STEROWANIA ODSTĘPEM OD POPRZEDZAJĄCEGO SAMOCHODU

MODELOWANIE INTENCJI KIEROWCY NA POTRZEBY STEROWANIA ODSTĘPEM OD POPRZEDZAJĄCEGO SAMOCHODU Proceedings of the Conference "Modern Safety Technologies in Transportation - MOSATT 25" 2 MODELOWANIE INTENCJI KIEROWCY NA POTRZEBY STEROWANIA ODSTĘPEM OD POPRZEDZAJĄCEGO SAMOCHODU MODELING OF DRIVER'S

Bardziej szczegółowo

Struktura systemów sterowania

Struktura systemów sterowania Podstawy komputerowych systemów sterowania Struktura systemów sterowania dr inż. Krzysztof Kołek Materiały wyłącznie dla potrzeb wykładu Podstawy komputerowych systemów sterowania IV rok RA wydział EAIiEB

Bardziej szczegółowo

HAMOWANIE REKUPERACYJNE W MIEJSKIM POJEŹDZIE HYBRYDOWYM Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE

HAMOWANIE REKUPERACYJNE W MIEJSKIM POJEŹDZIE HYBRYDOWYM Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE ELEKTRYKA 213 Zesyt 1 (225) Rok LIX Marcin FICE Politechnika Śląska w Gliwicach HAMOWANIE REKUPERACYJNE W MIEJSKIM POJEŹDZIE HYBRYDOWYM Z NAPĘDEM NA KOŁA TYLNE Strescenie. W artykule predstawiono wyniki

Bardziej szczegółowo

ZRÓŻNICOWANA EFEKTYWNOŚĆ EKSPLOATACYJNYCH DODATKÓW PRZECIWCIERNYCH DO OLEJÓW SMARNYCH

ZRÓŻNICOWANA EFEKTYWNOŚĆ EKSPLOATACYJNYCH DODATKÓW PRZECIWCIERNYCH DO OLEJÓW SMARNYCH PROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH Łódź, 15-16 maja 1997 r. Zbigniew Zalis Politechnika Opolska w Opolu ZRÓŻNICOWANA EFEKTYWNOŚĆ EKSPLOATACYJNYCH DODATKÓW PRZECIWCIERNYCH DO OLEJÓW SMARNYCH

Bardziej szczegółowo

This article is available in PDF-format, in coloured version, at: www.wydawnictwa.ipo.waw.pl/materialy-wysokoenergetyczne.html

This article is available in PDF-format, in coloured version, at: www.wydawnictwa.ipo.waw.pl/materialy-wysokoenergetyczne.html Z. Surma, Z. Leciejewski, A. Dzik, M. Białek This article is available in PDF-format, in coloured version, at: www.wydawnictwa.io.waw.l/materialy-wysokoenergetyczne.html Materiały Wysokoenergetyczne /

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Elektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU

Bardziej szczegółowo

2.2.P.07: Komputerowe narzędzia inżynierii powierzchni

2.2.P.07: Komputerowe narzędzia inżynierii powierzchni 2nd Workshop on Foresight of surface properties formation leading technologies of engineering materials and biomaterials in Białka Tatrzańska, Poland 29th-30th November 2009 2 Panel nt. Produkt oraz materiał

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t

AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t Prof. dr hab. inż. Jan Szadkowski Em. prof. zw. ATH Bielsko-Biała, 21.10.2014 AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH ZIIP/S/I, wykłady 30g. K o n s p e k t I. WPROWADZENIE DO AUTOMATYKI 1.

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

ZŁOŻONE RUCHY OSI OBROTOWYCH STEROWANYCH NUMERYCZNIE

ZŁOŻONE RUCHY OSI OBROTOWYCH STEROWANYCH NUMERYCZNIE KOMISJA BUDOWY MASZYN PAN ODDZIAŁ W POZNANIU Vol. 6 nr Archiwum Technologii Masn i Automatacji 6 ROMAN STANIEK * ZŁOŻONE RUCHY OSI OBROTOWYCH STEROWANYCH NUMERYCZNIE W artkule predstawiono ależności matematcne

Bardziej szczegółowo

DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych. Politechnika Warszawska

DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych. Politechnika Warszawska Jan Maciej Kościelny, Michał Syfert DiaSter - system zaawansowanej diagnostyki aparatury technologicznej, urządzeń pomiarowych i wykonawczych Instytut Automatyki i Robotyki Plan wystąpienia 2 Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

WYBRANE ZAGADNIENIA ODKSZTAŁCEŃ NAPĘDOWEGO KOŁA PNEUMATYCZNEGO CIĄGNIKA ROLNICZEGO. Bronisław Kolator

WYBRANE ZAGADNIENIA ODKSZTAŁCEŃ NAPĘDOWEGO KOŁA PNEUMATYCZNEGO CIĄGNIKA ROLNICZEGO. Bronisław Kolator MOTROL, 26, 8, 118 124 WBRANE ZAGADNIENIA ODKSZTAŁCEŃ NAPĘDOWEGO KOŁA PNEUMATCZNEGO CIĄGNIKA ROLNICZEGO Bonisław Kolato Kateda Eksploatacji Pojadów i Masyn, Uniwesytet Wamińsko-Mauski w Olstynie Stescenie.

Bardziej szczegółowo

Krajowe Ramy Kwalifikacji Informatyka. Data aktualizacji: 3 lutego 2014

Krajowe Ramy Kwalifikacji Informatyka. Data aktualizacji: 3 lutego 2014 Krajowe Ramy Kwalifikacji Informatyka Data aktualiacji: lutego 01 Spis treści Efekty kstałcenia... Plany studiów... 8 Karty predmiotów... Efekty kstałcenia Symbol K_W01 K_W0 K_W0 K_W0 K_W0 K_W06 K_W07

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A WYDZIAŁ BUDOWNICTWA, MECHANIKI I PETROCHEMII INSTYTUT INŻYNIERII MECHANICZNEJ LABORATORIUM NAPĘDÓW I STEROWANIA HYDRAULICZNEGO I PNEUMATYCZNEGO Instrkcja do

Bardziej szczegółowo

1987-2012 DYSKRET POLSKA 1987-2014

1987-2012 DYSKRET POLSKA 1987-2014 25 LAT 27 LAT 1987-2012 DYSKRET POLSKA 1987-2014 nasi klienci dobrze trafili... get your swing on with us... www.dyskret.com.pl 30-023 Kraków, ul. Mazowiecka 131 tel. +48 12 423 31 00, office@dyskret.com.pl

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobami obsługi stanów awaryjnych w układach sterowania zbudowanych

Bardziej szczegółowo

S PECJALNO S C I NTELIGENTNE S YSTEMY D ECYZYJNE

S PECJALNO S C I NTELIGENTNE S YSTEMY D ECYZYJNE KATEDRA SYSTEMÓW DECYZYJNYCH POLITECHNIKA GDA N SKA S PECJALNO S C I NTELIGENTNE S YSTEMY D ECYZYJNE prof. dr hab. inz. Zdzisław Kowalczuk Katedra Systemów Decyzyjnych Wydział Elektroniki Telekomunikacji

Bardziej szczegółowo

RACJONALIZACJA PROCESU EKSPLOATACYJNEGO SYSTEMÓW MONITORINGU WIZYJNEGO STOSOWANYCH NA PRZEJAZDACH KOLEJOWYCH

RACJONALIZACJA PROCESU EKSPLOATACYJNEGO SYSTEMÓW MONITORINGU WIZYJNEGO STOSOWANYCH NA PRZEJAZDACH KOLEJOWYCH RACE NAUKOWE OLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. Transport 6 olitechnika Warszawska, RACJONALIZACJA ROCESU EKSLOATACYJNEGO SYSTEMÓW MONITORINGU WIZYJNEGO STOSOWANYCH NA RZEJAZDACH KOLEJOWYCH dostarczono: Streszczenie

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE PNEUMATYCZNE MASZYN PNEUMATIC DRIVE AND CONTROL OF MACHINES Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: CYFROWE UKŁADY STEROWANIA DIGITAL CONTROL SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Mechatronika Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Forma studiów: stacjonarne

Bardziej szczegółowo

UNIWERSALNY MODEL SYMULACYJNY UKŁADU NAPĘDOWEGO PROTOTYPU SAMOCHODU ELEKTRYCZNEGO ELV001

UNIWERSALNY MODEL SYMULACYJNY UKŁADU NAPĘDOWEGO PROTOTYPU SAMOCHODU ELEKTRYCZNEGO ELV001 Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Dominik ADAMCZYK*, Michał MICHNA*, Mieczysław RONKOWSKI* samochód elektryczny,

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA w GDYNI

AKADEMIA MORSKA w GDYNI AKADEMIA MORSKA w GDYNI WYDZIAŁ MECHANICZNY Nr 15 Przedmiot: Systemy automatyzacji procesów roboczych Kierunek/Poziom kształcenia: Forma studiów: Profil kształcenia: Specjalność: MiBM/ studia drugiego

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Informatyka Rodzaj przedmiotu: moduł specjalności obowiązkowy: Inżynieria oprogramowania, Sieci komputerowe Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium MODELOWANIE I SYMULACJA Modelling

Bardziej szczegółowo

Wymiar godzin Pkt Kod Nazwa przedmiotu Egz. ECTS W C L P S P Physics I E 2 1 5 P Mathematical analysis I 2 2 6 P Linear algebra and analytic E 2 2 7

Wymiar godzin Pkt Kod Nazwa przedmiotu Egz. ECTS W C L P S P Physics I E 2 1 5 P Mathematical analysis I 2 2 6 P Linear algebra and analytic E 2 2 7 PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH I-go STOPNIA (inżynierskich) NA WYDZIALE ELETROTECHNII, AUTOMATYI I INFORMATYI na kierunku AUTOMATYA I ROBOTYA Obowiązuje dla 1-go roku studiów w roku akademickim 2015/2016 I

Bardziej szczegółowo

DZIAŁ: HYDRODYNAMIKA ĆWICZENIE B: Wyznaczanie oporów przy przepływie płynów [OMÓWIENIE NAJWAŻNIEJSZYCH ZAGADNIEŃ] opracowanie: A.W.

DZIAŁ: HYDRODYNAMIKA ĆWICZENIE B: Wyznaczanie oporów przy przepływie płynów [OMÓWIENIE NAJWAŻNIEJSZYCH ZAGADNIEŃ] opracowanie: A.W. DZIAŁ: HYDRODYNAMIKA ĆWICZENIE B: Wynacanie ooró ry rełyie łynó [OMÓWIENIE NAJWAŻNIEJSZYCH ZAGADNIEŃ] oracoanie: A.W. rys.. Rokład rędkości rekroju rury dla rełyu laminarnego i turbulentnego LICZBY KRYTERIALNE:

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE ANALOGII BIOLOGICZNEJ DO

ZASTOSOWANIE ANALOGII BIOLOGICZNEJ DO Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 8/2014 63 Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn, ZASTOSOWANIE ANALOGII BIOLOGICZNEJ DO Streszczenie: W strukturze typu sandwicz z rdzeniem typu pianoaluminium oraz na strukturze

Bardziej szczegółowo

ODPORNOŚĆ STALIWA NA ZUŻYCIE EROZYJNE CZĘŚĆ II. ANALIZA WYNIKÓW BADAŃ

ODPORNOŚĆ STALIWA NA ZUŻYCIE EROZYJNE CZĘŚĆ II. ANALIZA WYNIKÓW BADAŃ Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (15) nr 1, 2002 Stanisław JURA Roman BOGUCKI ODPORNOŚĆ STALIWA NA ZUŻYCIE EROZYJNE CZĘŚĆ II. ANALIZA WYNIKÓW BADAŃ Streszczenie: W części I w oparciu o teorię Bittera określono

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ MECHANICZNY TECHNOLOGICZNY Politechniki Śląskiej ROZPRAWA DOKTORSKA. Modelowanie dynamiki napędu hybrydowego

WYDZIAŁ MECHANICZNY TECHNOLOGICZNY Politechniki Śląskiej ROZPRAWA DOKTORSKA. Modelowanie dynamiki napędu hybrydowego WYDZIAŁ MECHANICZNY TECHNOLOGICZNY Politechniki Śląskiej ROZPRAWA DOKTORSKA mgr inż. Adam Stachura Modelowanie dynamiki napędu hybrydowego Promotor: prof. dr hab. inż. Arkadius MĘŻYK Gliwice 11 1. Wstęp...

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

Motywy podjęcia studiów na kierunku Edukacja Techniczno-Informatyczna w AGH

Motywy podjęcia studiów na kierunku Edukacja Techniczno-Informatyczna w AGH Marta CIESIELKA, Małgorzata NOWORYTA AGH Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie, Polska Motywy podjęcia studiów na kierunku Edukacja Techniczno-Informatyczna w AGH Wstęp Wybór studiów

Bardziej szczegółowo

Ćw. 5. Określenie współczynnika strat mocy i sprawności przekładni ślimakowej.

Ćw. 5. Określenie współczynnika strat mocy i sprawności przekładni ślimakowej. Laboratorium Podstaw Konstrukcji Masyn - - Ćw. 5. Określenie współcynnika strat mocy i sprawności prekładni ślimakowej.. Podstawowe wiadomości i pojęcia. Prekładnie ślimakowe są to prekładnie wichrowate,

Bardziej szczegółowo

Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID

Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID 1 Wprowadzenie Środowisko STEP 7 umożliwia wykorzystanie instrukcji sterownika S7-1200 które pozwalają na prostą konfiguracje i zastosowanie regulatora PID.

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów

Bardziej szczegółowo

BADANIA LABORATORYJNE ZMODERNIZOWANEGO REGULATORA PRZEPŁYWU 2FRM-16 STOSOWANEGO W PRZEMYŚLE

BADANIA LABORATORYJNE ZMODERNIZOWANEGO REGULATORA PRZEPŁYWU 2FRM-16 STOSOWANEGO W PRZEMYŚLE Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (25) nr 1/2010 Paweł GLEŃ BADANIA LABORATORYJNE ZMODERNIZOWANEGO REGULATORA PRZEPŁYWU 2FRM-16 STOSOWANEGO W PRZEMYŚLE Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych,

Bardziej szczegółowo

Narzędzia matematyczne zastosowane w systemie biomonitoringu wody

Narzędzia matematyczne zastosowane w systemie biomonitoringu wody Narzędzia matematyczne zastosowane w systemie biomonitoringu wody Piotr Przymus Krzysztof Rykaczewski Wydział Matematyki i Informatyki Uniwersytet Mikołaja Kopernika Toruń 1 of 24 18 marca 2009 Cel referatu

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo