Bloki FB_TorqueMonitoringEx2 oraz FB_TorqueMonitoringEL_Ex2

Podobne dokumenty
Komunikacja między sterownikami przez protokół ADS

NC Scope- Quick Start v.1.2

1 second UPS. Poziom trudności: łatwy. Wersja dokumentacji: 1.3. Aktualizacja: Beckhoff Automation Sp. z o. o.

TwinCAT System Manager Konfiguracja funkcji Sync Units

TwinCAT System. Pierwsze kroki w TwinCAT System Manager i TwinCAT PLC Control. Luty 2007 TwinCAT PLC - Tworzenie prostego programu 1

Konfigurowanie sterownika CX9000 firmy Beckhoff wprowadzenie

Podstawy obsługi programów TwinCAT System Manager i TwinCAT PLC Control

Konfigurowanie sterownika CP6601 firmy Beckhoff wprowadzenie

Pierwsze kroki z easy Soft CoDeSys Eaton Corporation. All rights reserved.

Elastyczne systemy wytwarzania

TERMINAL DO PROGRAMOWANIA PRZETWORNIKÓW SERII LMPT I LSPT MTH-21 INSTRUKCJA OBSŁUGI I EKSPLOATACJI. Wrocław, lipiec 1999 r.

wagi cyfry pozycje

CoDeSys 3 programowanie w języku FBD

Bit 11 pierwszego słowa komunikacji acyklicznej ustawny jest na wartość 0 i nie podlega modyfikacji.

FAQ: /PL Data: 09/06/2012. Zastosowanie zmiennych Raw Data Type WinCC v7.0

Konfiguracja regulatora PID

ELEMENTARNA WIZUALIZACJA

Wyjście Kierunek. P zasilanie zewnętrzne 12/24VDC. P040 wyjście impulsów kanał 0. COM0 0V P041 wyjście impulsów kanał 1. COM1 0V P042 kierunek kanał 0

Ćwiczenie 10 Wizualizacja

Rozdział ten zawiera informacje na temat zarządzania Modułem Modbus TCP oraz jego konfiguracji.

Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe

Ćwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.

1 Moduł Modbus ASCII/RTU

TwinCAT 3 konfiguracja i uruchomienie programu w języku ST lokalnie

Rozdział ten zawiera informacje o sposobie konfiguracji i działania Modułu OPC.

Rozdział 21 Moduły analogowo - temperaturowe

Zmienne RETAIN i PERSISTENT na PC lub CX

Aby przejść do edycji w tym module należy wybrać zakładkę "Dla Pracowników" -> "Sprawdziany".

Działanie i charakterystyka sterownika GE FANUC VersaMaxNano

Konfiguracja panelu ASTRAADA HMI z sterownikiem ASTRADA ONE

1. Aplikacja LOGO! App do LOGO! 8 i LOGO! 7

1 Moduł Modbus ASCII/RTU 3

Konfigurowanie sterownika BC8150 firmy Beckhoff wprowadzenie

Moduł temperatury TMB-880EXF Nr produktu

Ćwiczenia z S Komunikacja S z miernikiem parametrów sieci PAC 3200 za pośrednictwem protokołu Modbus/TCP.

Konfigurowanie sterownika BX9000 firmy Beckhoff wprowadzenie. 1. Konfiguracja pakietu TwinCAT do współpracy ze sterownikiem BX9000

DEMERO Automation Systems

Konfigurowanie sterownika CX1000 firmy Beckhoff wprowadzenie. 1. Konfiguracja pakietu TwinCAT do współpracy z sterownikiem CX1000

PRZYKŁADOWY TEST EGZAMINACYJNY

Czym jest całka? Całkowanie numeryczne

R Livestock solutions. DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA Sterownik mikroklimatu FT27

Integracja z Subiekt GT

Konfigurowanie modułu BK9050 firmy Beckhoff wprowadzenie

Instrukcja Obsługi. Modułu wyjścia analogowego 4-20mA PRODUCENT WAG ELEKTRONICZNYCH

Opis protokołu komunikacyjnego Profibus mlewnika FM08

Konsola operatora TKombajn

Politechnika Gdańska. Gdańsk, 2016

asix4 Podręcznik użytkownika CtTwinCAT - drajwer protokołu ADS systemu TwinCAT Podręcznik użytkownika

1 Moduł Neuronu Analogowego SM

Synchronizowanie czasu kontrolera PACSystems do urządzeń HMI

Projektowanie systemów pomiarowych. 02 Dokładność pomiarów

VSS podgląd obrazów z rejestratora na żywo poprzez sieć komputerową, jak skonfigurować krótka instrukcja.

Sterownik PLC ELPM-8DI8DO z aplikacją ELPM-8DI8DOasRoleta wersja v

Veronica. Wizyjny system monitorowania obiektów budowlanych. Instrukcja oprogramowania

Rozdział 19 Analogowa karta rozszerzeń we / wy

Przywracanie ustawień fabrycznych

FAQ: /PL Data: 3/07/2013 Konfiguracja współpracy programów PC Access i Microsoft Excel ze sterownikiem S7-1200

Sterowanie w programie ADAMS regulator PID. Przemysław Sperzyński

1. Logowanie do systemu

Opis programu Konwersja MPF Spis treści

Instalacja programu Generator Analiz Menedżerskich dla biznesplanów

przy warunkach początkowych: 0 = 0, 0 = 0

Zadania z rysowania i dopasowania funkcji

Niepewność pomiaru. Wynik pomiaru X jest znany z możliwa do określenia niepewnością. jest bledem bezwzględnym pomiaru

Algorytmy i złożoności. Wykład 3. Listy jednokierunkowe

Wykład 6. Metoda eliminacji Gaussa: Eliminacja z wyborem częściowym Eliminacja z wyborem pełnym

Gromadzenie danych. Przybliżony czas ćwiczenia. Wstęp. Przegląd ćwiczenia. Poniższe ćwiczenie ukończysz w czasie 15 minut.

Konfiguracja programu ODBCImportYOTOGI do pracy z systemem Yotogi.

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK.

Instrukcja obsługi. Helpdesk. Styczeń 2018

Wykorzystanie programów komputerowych do obliczeń matematycznych

Opis protokołu komunikacyjnego Profibus mlewnika FM07

WYKONYWANIE ORAZ PRZYWRACANIE KOPII KONFIGURACJI ZA POMOCĄ INTERFEJSU 20-HIM-A6 / 20-HIM-C6S W PRZEMIENNIKACH SERII POWERFLEX 750

WinUcz procedura uprzedniego wywozu

Rozdział 22 Regulacja PID ogólnego przeznaczenia

APLIKACJA COMMAND POSITIONING Z WYKORZYSTANIEM KOMUNIKACJI SIECIOWEJ Z PROTOKOŁEM USS W PRZETWORNICACH MDS/FDS 5000

INSTRUKCJA DO OPROGRAMOWANIA KOMPUTEROWEGO

STEROWANIE URZĄDZENIAMI PRZEMYSŁOWYMI ĆWICZENIE 4 BLOKI FUNKCYJNE

Spis treści. 1 Moduł Modbus TCP 4

MIERNIK PARAMETRÓW SIECI TYP NR30

W projekcie wprowadzimy konieczność monitorowania stanu przekształtnika częstotliwości. W tym celu zastosowany zostanie panel HMI KTP400 Basic.

Obsługa systemu OGNIVO w aplikacji Kancelaria Komornika

POŁĄCZENIE KASY KF-03 BURSZTYN Z PROGRAMEM MAGAZYNOWYM SMALLBUSINESS

Konfiguracja podstawowych parametrów falownikóww LG ig5a na przykładzie wentylatora RF/6-630T

Wykład 14 Obliczanie pól powierzchni figur geometrycznych

Instrukcja uŝytkowania programu

Klawiatura TP-E1U. Opis zawartości menu klawiatury TP-E1U Wersja dokumentu: A ( ) Opracowano wg specyfikacji: TP-E1U.pdf

Jacek Szlachciak. Urządzenia wirtualne systemu wieloparametrycznego

Konfiguracja podstawowych parametrów falownikóww LG ig5a na przykładzie wentylatora KEF/4-225/ T

Rys Należy zalogować się do systemu poprzez podanie otrzymanego od OKE Loginu i Hasła.

Siemens S Konfiguracja regulatora PID

SiMod-X-(A1) Przetwornik parametrów powietrza z interfejsem RS485 (MODBUS RTU) oraz wyjściem analogowym (dotyczy wersji -A1)

DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA. Sterownik klimatu FT-27

Podstawą w systemie dwójkowym jest liczba 2 a w systemie dziesiętnym liczba 10.

Rejestratory Sił, Naprężeń.

W tym celu korzystam z programu do grafiki wektorowej Inkscape 0.46.

CoDeSys 3 programowanie w języku drabinkowym LD

Algorytm. a programowanie -

Sterowniki Programowalne sem. V, AiR

Transkrypt:

Bloki FB_TorqueMonitoringEx2 oraz FB_TorqueMonitoringEL_Ex2 Poziom trudności: średniozaawansowany Wersja dokumentacji: 1.1 Aktualizacja: 20.10.2015 Beckhoff Automation Sp. z o. o.

Spis treści 1. Wstęp... 3 2. Modyfikacja konfiguracji w TwinCAT System Manager... 4 3. Opis wejść i wyjść bloków... 6 4. Opis działania bloków FB_TorqueMonitoringEx2... 7 5. Opis działania bloku FB_TorqueMonitoringEL_Ex2... 8 2

1. Wstęp Bloki FB_TorqueMonitoringEx2 oraz FB_TorqueMonitoringEL_Ex2 służą do wyliczania szeregu parametrów napędu: Prądu, Momentu, Całki temperaturowej I2T. Dodatkowo możliwe jest limitowanie maksymalnej wartości momentu. Blok FB_TorqueMonitoringEx2 wykorzystujemy w przypadku zastosowania drive a z serii AX5xxx, natomiast blok FB_TorqueMonitoringEL_Ex2 współpracuje z drive ami z serii EL72xx. Parametr I2T jest szczególnie istotny z punktu widzenia prawidłowej eksploatacji napędu. Jest to tak zwana całka Joule a lub całka cieplna. Mówi nam ona o ilości ciepła jakie napęd wypromieniował w czasie pracy, czyli o tym w jakim stopniu się nagrzał. W blokach FB_TorqueMonitoringEx2 oraz FB_TorqueMonitoringEL_Ex2 parametr ten jest wyliczany jako całka z kwadratu prądu mierzonego podzielona przez całkę z kwadratu prądu znamionowego. Obie całki są liczone w oknie podanym przez użytkownika, co ilustruje poniższy rysunek (całka liczona w oknie jest zaznaczona kolorem szarym): Wartość parametru jest wyrażona w procentach (0-100%). Matematycznie, operację wyliczania parametru I2T można zapisać następująco: Gdzie: t - czas pomiaru, okno - czas, przez jaki buforowane są dane, - aktualna wartość prądu, - prąd znamionowy. 3

2. Modyfikacja konfiguracji w TwinCAT System Manager a. Monitorowanie momentu AX5xxx Należy dodać zmienną Torque feedback value (S-0-0084) w obszarze wejść (AT) określonego kanału serwonapędu AX5xxx. Zmienna ta pokazuje % (z dokładnością 0,1 %) wartości prądu który jest aktualnie wysterowany. Zmienna tę można zlinkować ze zmienną w programie PLC i w ten sposób uzyskać podgląd wartości. Aby wielkość tą przełożyć na moment będą potrzebne pewne obliczenia, które opisane są w dalszej części instrukcji. Dodanie zmiennej Torque feedback value (numery kroków zaznaczone na ilustracji): 1. Wybieramy w konfiguracji AX5xxx. 2. Zakładka Configuration. 3. Channel A/B Process Data/Operating Mode. 4. W kategorii AT odszukujemy zmienną Torque feedback value (S-0-0084) i przenosimy ją z okna Avaliable parameters for ProcessData do okna Parameters for ProcessData. 5. W kategorii AT wybranego kanału pojawi się zmienna Torque feedback value (typ INT). b. Ograniczenie momentu AX5xxx Należy dodać zmienną Bipolar torque limit value (S-0-0092) w obszarze wyjść (MDT) określonego kanału serwonapędu AX5xxx. Zmienna ta pozwala określić limit górny wysterowanego momentu w % (z dokładnością 0,1 %). Zmienna tę można zlinkować ze zmienną w programie PLC i w ten sposób uzyskać ograniczenie momentu. Dodanie zmiennej Bipolar torque limit value (numery kroków zaznaczone na ilustracji): 1. Wybieramy w konfiguracji AX5xxx. 2. Zakładka Configuration. 4

3. Channel A/B Process Data/Operating Mode. 4. W kategorii MDT odszukujemy zmienną Bipolar torque limit value (S-0-0092) i przenosimy ją z okna Avaliable parameters for ProcessData do okna Parameters for ProcessData. 5. W kategorii MDT wybranego kanału pojawi się zmienna Bipolar torque limit value (typ INT). c. Monitorowanie momentu EL72xx W przypadku modułów z serii EL72xx dokonujemy analogicznej modyfikacji co w przypadku serwonapędu AX5xxx, z tą różnicą że dodawana zmienna nazywa się DRV Torque actual value. Zmienna tę również dodajemy w obszarze wejść. Dodanie zmiennej DRV Torque actual value (numery kroków zaznaczone na ilustracji): 1. Wybieramy w konfiguracji EL72xx. 2. Zakładka Configuration. 3. Channel A Process Data/Operating Mode. 4. W kategorii Outputs odszukujemy zmienną DRV Torque actual value i przenosimy ją z okna Avaliable PDOs do okna Configured PDOs. 5. Wśród wejść modułu pojawi się zmienna DRV Torque actual value (typ INT). 5

d. Ograniczenie momentu EL72xx W przypadku modułów z serii EL72xx dokonujemy analogicznej modyfikacji co w przypadku serwonapędu AX5xxx, z tą różnicą że dodawana zmienna nazywa się DRV Torque limitation. Dodanie zmiennej DRV Torque limitation (numery kroków zaznaczone na ilustracji): 1. Wybieramy w konfiguracji EL72xx. 2. Zakładka Configuration. 3. Channel A Process Data/Operating Mode. 4. W kategorii Inputs odszukujemy zmienną DRV Torque actual value i przenosimy ją z okna Avaliable PDOs do okna Configured PDOs. 5. Wśród wyjść modułu pojawi się zmienna DRV Torque limitation (typ INT). 3. Opis wejść i wyjść bloków Wejścia: bcalculate (BOOL) uaktywnia wykonywanie obliczeń przez blok, breset (BOOL) resetuje blok, rtorquelimit (REAL) limit momentu wyrażony w %, ti2t_window (TIME) okno, w którym liczony jest parametr I2T. 6

Wyjścia: berror (BOOL) sygnalizacja błędu, oznacza błąd odczytu parametrów CoE, ierrorid (INT) kod błędu, itorque (INT) wartość surowa momentu (-1000 1000), rcurrent (REAL) prąd [A], rtorque (REAL) moment [Nm], rcurrentf (REAL) prąd, poddany filtracji, rtorquef (REAL) moment, poddany filtracji, rcurrentmax (REAL) maksymalny prąd, jaki wystąpił w czasie pracy napędu, rtorquemax (REAL) maksymalny moment, jaki wystąpił w czasie pracy napędu, ri2t (REAL) parameter I2T, ri2tmax (REAL) maksymalna wartość parametru I2T, jaka wystąpiła w czasie pracy napędu. Wejścia wyjścia: Axis (AXIS_REF) zmienna zawierająca informacje o sterowanej osi (wiecej o typie AXIS_REF w dokumentacji TwinCAT NC). 4. Opis działania bloków FB_TorqueMonitoringEx2 W celu poprawnego działania bloku konieczne jest zlinkowanie osi oraz dwóch zmiennych: itorque wielkość wejściowa, surowa wartość momentu, odczytana bezpośrednio z drive a, ibipolartorquelimitvalue wielkość wyjściowa, zadany limit momentu, podawany na wejściu bloku przez użytkownika. Blok rozpoczyna działanie, gdy na wejście bcalculate podamy wartość TRUE. W pierwszej kolejności pobierane są dane drive a poprzez SoE (więcej informacji na stronie: http://infosys.beckhoff.com/). Pobierane dane to: Peak current [A] - prąd pikowy, parametr P_0_0092, Rated current [A] - prąd znamionowy, parametr P_0_0093, Continuous stall torque [Nm] - moment przy prędkości napędu równej 0, parametr P_0_0070, Continuous stall current [Nm] - prąd przy prędkości napędu równej 0, parametr S_0_0111. Następnie wyliczana jest stała momentu: Znając wszystkie wymienione wyżej wielkości możliwe jest wyliczenie wartości prądu i momentu: 7

Następnie wielkości prądu i momentu są poddawane filtracji i obliczana jest wartość parametru I2T, zgodnie z zasadą opisaną w punkcie 1. Na koniec zapisywane są największa dotychczasowe wartości prądu, momentu oraz całki cieplnej. Podanie na wejście breset wartości TRUE skutkuje wyzerowanie m tych trzech wartości. 5. Opis działania bloku FB_TorqueMonitoringEL_Ex2 W celu poprawnego działania bloku konieczne jest zlinkowanie osi oraz dwóch zmiennych: itorque wielkość wejściowa, surowa wartość momentu, odczytana bezpośrednio z drive a, itorquelimitvalue wielkość wyjściowa, zadany limit momentu, podawany na wejściu bloku przez użytkownika. Blok rozpoczyna działanie, gdy na wejście bcalculate podamy wartość TRUE. W pierwszej kolejności pobierany jest adres AMS NetID drive a, a następnie poprzez CoE pobierane są dane drive a (więcej informacji na stronie: http://infosys.beckhoff.com/). Pobierane dane to: Peak current [A] - prąd pikowy, parameter o indeksie 8011:11: Rated current [A] - prąd znamionowy, parameter o indeksie 8011:12, Torque constant [Nm/A] - stała momentu, parameter o indeksie 8011:16. Następnie wyliczany jest prąd i właściwy moment: Następnie wielkości prądu i momentu są poddawane filtracji i obliczana jest wartość parametru I2T, zgodnie z zasadą opisaną w punkcie 1. Na koniec zapisywane są największa dotychczasowe wartości prądu, momentu oraz całki cieplnej. Podanie na wejście breset wartości TRUE skutkuje wyzerowanie m tych trzech wartości. 8