Działanie i charakterystyka sterownika GE FANUC VersaMaxNano

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Działanie i charakterystyka sterownika GE FANUC VersaMaxNano"

Sabina Laskowska
7 lat temu
Przeglądów:

1 Działanie i charakterystyka sterownika GE FANUC VersaMaxNano Sterownik wykonuje cyklicznie program sterujący. Oprócz wykonywania programu sterującego, sterownik regularnie gromadzi dane z urządzeń wejściowych, wysyła informacje do urządzeń wyjściowych, przeprowadza wewnętrzną inicjalizację sterownika, oraz zadania komunikacyjne. Sekwencja tych działań tworzy razem cykl. Podstawowy tryb pracy sterownika to tzw. tryb Standard Sweep (Standardowy tryb pracy). W trybie tym wszystkie elementy składowe cyklu są normalnie wykonywane. Każdy cykl jest wykonywany tak szybko, jak to jest możliwe,co powoduje, że czasy trwania poszczególnych cykli mogą się różnić. Sterownik może również pracować w trybie Constant Sweep Time (Cykl pracy stałym czasie trwania). W trybie tym, jednostka centralna realizuje te same działania, lecz czas trwania każdego z cykli jest taki sam. Jednostka centralna może również znajdować się w jednym z trybów Stop: w trybie Stop bez obsługi wejść/wyjść, w trybie Stop z obsługą wejść/wyjść. Standardowy cykl pracy Standardowy cykl pracy jest domyślnym trybem pracy jednostki centralnej sterownika. W trybie tym, jednostka centralna cyklicznie wykonuje program sterujący, obsługuje wejścia/wyjścia, oraz realizuje inne zadania, zgodnie z informacjami zamieszczonymi poniżej: 1. Inicjalizacja cyklu. 2. Odczyt stanu wejść. 3. Wykonanie programu sterującego. 4. Aktualizacja stanu wyjść. 5. Komunikacja z programatorem, o ile jest podłaczony. 6. Komunikacja z pozostałymi urządzeniami. 7. Realizacja procedur diagnostycznych. Z wyjątkiem komunikacji z programatorem, wszystkie te czynności są wykonywane w każdym cyklu. Jednostka centralna komunikuje się z programatorem wyłącznie w przypadku występowania takiej potrzeby. W trybie tym wszystkie elementy składowe cyklu są normalnie wykonywane. Każdy cykl jest wykonywany tak szybko, jak to jest możliwe, co powoduje, że czasy trwania poszczególnych cykli mogą się różnić. Program sterujący Program sterujący i oprogramowanie systemowe są zapisywane w sterowniku VersaMax Nano do nie ulotnej pamięci FLASH. W pamięci tej może być jednocześnie przechowywany wyłącznie jeden program sterujący. Oddzielne kopie danych użytkownika (program, konfiguracja i dane pamięciowe) są przechowywane w pamięci FLASH. Podczas konfigurowania sterownika Nano lub Micro istnieje możliwość wyboru czy w przyszłości sterownik będzie odczytywał dane użytkownika z pamięci flash czy RAM.

2 Program sterujący zawiera całość logicznej części programu, wymaganej do sterowania pracą sterowników Nano. Programy aplikacji tworzone są za pomocą pakietu do programowania, a następnie przesyłane do sterownika. Programy są przechowywane w podtrzymywanej bateryjnie pamięci flash. Sterowniki programowalne Nano mają maksymalny rozmiar programu o wielkości 4 kilobajtów. Po zakończeniu wykonywania programu sterującego, jednostka centralna zapisuje dane wyjściowe do modułów wyjściowych systemu. Program składa się z jednego programu głównego, wykonywanego całkowicie w czasie każdego cyklu sterownika. Program może być również podzielony na podprogramy. Program sterujący dla sterownika Nano może zawierać maksymalnie 8 deklaracji podprogramów. Korzystanie z podprogramów upraszcza programowanie oraz redukuje wielkość programu sterującego. Każdy z podprogramów wywoływany jest w momencie zaistnienia takiej potrzeby. Program główny decyduje o kolejności wywoływania podprogramów. Blok podprogramu może być wywoływany wiele razy podczas wykonywania programu sterującego. Umieszczenie powtarzającej się części programu logicznego w bloku podprogramu redukuje całkowitą wielkość programu sterującego. Dodatkowo, bloki podprogramu mogą być też wywoływane z poziomu innych bloków podprogramów. Dozwolone jest również wywoływanie rekurencyjne. Program może zawierać do ośmiu dodatkowych zagnieżdżonych poziomów wywołania. Podprogramy są wywoływane z poziomu programu za pomocą instrukcji CALL. W programie dla jednostki centralnej sterownika Nano można zadeklarować maksymalnie 8 bloków podprogramów. Bez względu na model jednostki centralnej, każdy blok w programie może zawierać 64 instrukcje CALL.

3 Język drabinkowy Ten tradycyjny język programowania sterowników, zapisany w formie szczebli, wykonywany jest od góry do dołu. Program sterujący wykonywany jest wraz z "przepływem sygnału", płynącego w dół wzdłuż lewej "szyny" drabiny, a następnie kolejno od lewej do prawej strony każdego szczebla. Przepływ sygnału logicznego w każdym ze szczebli jest kontrolowany przez prosty zestaw funkcji programistycznych, pracujących podobnie jak przekaźniki mechaniczne i styki wejściowe. To czy styk przesyła sygnał logiczny wzdłuż szczebla zależy od wartości zmiennej związanej z tym stykiem w programie. Przykładowo styk może przekazać sygnał, jeżeli związany z nim adres rejestru pamięci zawiera wartość 1. Ten sam styk może także nie przekazać sygnału, jeżeli związany z nim adres rejestru pamięci zawiera wartość 0. Jeżeli styk lub inna funkcja występująca w szczeblu nie przesyła dalej sygnału logicznego, pozostałe elementy szczebla nie są wykonywane. Sygnał przepływa wzdłuż lewej szyny w dół i dochodzi do następnego szczebla. Szczebel może zawierać wiele złożonych funkcji do przemieszczania danych w pamięci, przeprowadzania obliczeń matematycznych, czy sterowania komunikacją pomiędzy sterownikiem a pozostałymi urządzeniami w systemie. Styk Cewka(przekaźnik) Cały zestaw przekaźników, styków i funkcji drabiny logicznej jest nazywany "Zestawem instrukcji" sterownika. Sterowniki VersaMax Nano posiadają bardzo rozbudowany zestaw instrukcji do tworzenia programów sterujących. Podstawowe instrukcje styków i przekaźników opisano w poniższej tabeli. Szczegółowe informacje na temat wszystkich instrukcji zamieszczono w systemie pomocy on-line pakietu do programowania.

9 kolejności sygnałów A i B.

Podobne dokumenty

Sterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I)

Sterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Na podstawie dokumentacji GE Fanuc przygotował dr inż. Jarosław Tarnawski Plan wykładu