Chwytaki obrotowe Seria MRHQ Wielkość, 1,, 2 Symbol zamówieniowy Chwytak obrotowy MRH Q D 9 S N D S C Q Chwytak obrotowy Chwytak 2-szczękowy o równoległym układzie szczęk 1 2 dwustronnego działania Wielkość mm 1mm mm 2mm Funkcja chwytaka jednostronnego działania (bez ciśnienia otwarty) jednostronnego działania (bez ciśnienia zamknięty) Kąt obrotu 9 1 Pojedyncze skrzydełko napędowe Chwytak bez czujników położenia Czujniki położenia stosowane do zespołu obrotowego Typ Wejście elektryczne Wskaźnik stanu Napięcie zasilania Podłączenie (typ wyjścia) DC 3-przewod.(NPN) V Czujnik kabel elektroniczny zatopiony tak 3-przewod.(PNP) 24V 12V 2-przewod. 12V *1) Długość kabla:, m... (przykład: M9P) 3 m... L (przykład: M9PL) *2) Szczegółowe parametry techniczne - patrz str. /9-19 oraz rozdział Czujniki położenia tom 3 str. 3/2-1 Czujniki położenia stosowane do zespołu chwytaka Typ Wejście elektryczne Wskaźnik stanu Podłączenie (typ wyjścia) Napięcie zasilania DC 3-przewod.(NPN) Czujnik V kabel elektroniczny zatopiony tak 3-przewod.(PNP) 24V 12V 2-przewod. 12V *1) Długość kabla:, m... (przykład: M9P) 3 m... L (przykład: M9PL) Model czujnika Kabel przyłączeniowy osiowy M9N M9P M9B Model czujnika Kabel przyłączeniowy prostopadły M9NV M9PV M9BV Długość kabla przyłączeniowego [m]*. (-) Długość kabla przyłączeniowego [m]*. (-) 3 (L) 3 (L) Zastosowanie przekaźnik, PLC Zastosowanie przekaźnik, PLC Części zamienne/wyposażenie Zespół chwytaka Obsada Model Symbol zamówieniowy Model Symbol zamówieniowy czujnika położenia MRHQD P479-3D MRHQ P479-1 MRHQS P479-3S MRHQC P479-3C MRHQ P47-1 D P47-3D Uchwyt B S C MRHQD MRHQS MRHQC D S C P47-3S P47-3C P47-3D P47-3S P47-3C P4-3D P4-3S P4-3C Obsada czujnika Uchwyt (czujnika do chwytaka) * Chwytak dostarczany jest wraz z 1 kompletem obsady czujnika * Opakowanie zawiera po dwie sztuki każdej z części obsady czujnika. * Komplet obsady nie zawiera czujnika położenia. strona /9-1
9 Seria MRHQ Chwytaki obrotowe Parametry techniczne Czynnik roboczy Zakres ciśnienia pracy Kąt obrotu Modele Model Funkcja chwytaka Powtarzalność otwarcia/zamknięcia szczęk Maksymalna częstotliwość pracy chwytaka Temperatura otoczenia i czynnika roboczego Zakres nastawy czasu obrotu 1) Dopuszczalna energia kinetyczna Czujniki położenia 2) Zespół obrotowy Chwytak Dwustronnego działania Jednostronnego działania Zespół obrotowy Chwytak MRHQ MRHQ Sprężone powietrze o stopniu filtracji μm.2 do.7 MPa.2 do 1. MPa,2 do,7 MPa,3 do,7 MPa,1 do,7 MPa,2 do,7 MPa 9 ±, 1 ± Dwustronnego działania, jednostronnego działania ±,1 mm 1 c/min do C,7 do,3 s/9 (przy ),4 J,14 J,34 J,74 J Czujniki elektroniczne (2-przewodowy, 3-przewodowy) Czujniki elektroniczne (2-przewodowy, 3-przewodowy) 1) Należy przestrzegać pracy w zakresie podanego czasu obrotu. Do nastawy czasu obrotu należy stosować zawór dławiący. Przy pracy z prędkością obrotu mniejszą od dolnej granicy zakresu powstają drgania lub niepoprawne działanie. 2) Parametry techniczne czujników patrz str. /9-19 oraz rozdział Czujniki położenia - tom 3 str. 3/2-1. Funkcja Model Średnica tłoka Całkowity skok chwytaka [mm] szczęk [mm] Kąt obrotu Masa [g] 1) Dwustronnego działania MRHQD D MRHQD D 1 2 4 14 9 1 9 1 9 1 9 1 3 3 93 91 2 11 1 Jednostronnego działania MRHQS MRHQC S C MRHQS MRHQC S C 1 2 4 14 9 1 9 1 9 1 9 1 37 3 94 92 7 1 1 1) Wartości bez uwzględnienia masy czujników położenia Zakres obrotu chwytaka (widok od strony chwytaka) Na rysunku pokazano położenie chwytaka po doprowadzeniu ciśnienia do przyłącza B. Gdy ciśnienie zostanie doprowadzone do przyłącza A, chwytak obraca się w kierunku zgodnym z kierunkiem ruchu wskazówek zegara. 1 Przyłącze A (zespół obrotowy) Przyłącze B (zespół obrotowy) strona /9-2
Dobór modelu Schemat doboru Wzory do obliczeń Przykład doboru 1 Warunki pracy Określ warunki pracy z uwzględnieniem pozycji zamocowania i kształtu chwytanego przedmiotu. Zastosowany model chwytaka obrotowego Ciśnienie pracy P [MPa] h m 1 Położenie pracy Czas obrotu t [s] Mimoosiowość H [mm] a b Zamocowanie pionowe Zamocowanie poziome Odległość środka ciężkości przedmiotu od osi obrotu chwytaka h [mm] Masa przedmiotu m1 [kg] Masa obu nakładek szczęk m2 [kg] L Chwytak obrotowy: D-9S Ciśnienie:,4 MPa Położenie pracy: poziome m 2 Odległość punktu chwytania (L): mm Odległość środka ciężkości od osi obrotu [h]: mm Masa przedmiotu (m1):,7kg Czas obrotu [t]:.2s/9 o Mimosiowość (H): mm Masa obu nakładek (m2):,kg 2 Czas obrotu Sprawdź, czy wartość czasu obrotu leży w dopuszczalnych granicach.,7 do,3s/9,2s/9 Dopuszcza się! 3 Mimoosiowość, punkt chwytania Sprawdź, czy wartość mimoosiowości (H) i ramienia chwytania (L) leżą w dopuszczalnych granicach. Graniczny zakres długości ramienia chwytania W dopuszczalnych granicach Dopuszcza się! 4 Przedmiot chwytany Sprawdź, czy wartość siły ciężkości przedmiotu nie przekracza 1/ efektywnej siły chwytania. (Jeżeli przy transporcie przedmiotu występują większe uderzenia, musi być uwzględniony większy margines bezpieczeństwa). Zewnętrzna siła na szczęce Zewnętrzna siła i wszystkie momenty działające na szczękę powinny być w zakresie dopuszczalnych wartości. Wykres 1 (str. /9-4) x 9. x m1<efektywna siła chwytania [N] Wykres 2 (str. /9-) Moment obrotowy (tylko dla zamocowania poziomego) Sprawdź, czy moment obrotowy spowodowany masą przedmiotu chwytanego i nasadek jest mniejszy od 1/ momentu efektywnego. Poniżej dopuszczalnej wartości (patrz str. /9-). x 9. x (m1 + m2) x H/ < moment efektywny [Nm] Wykres 3 (str. /9-7) x 9. x.7 = 13,72 N 13,72 < efektywna siła chwytania Dopuszcza się! Siła pionowa od masy przedmiotu i nakładek ciągnąca szczęki f = (.7 + 2 x.) x 9. = 1.7 N < dopuszczalna siła pionowa Dopuszcza się! x 9. x (.7 +.) x / =.24 Nm.24 Nm < moment efektywny Dopuszcza się! 7 Moment bezwładności przedmiotu i nasadek: JR Oblicz moment bezwładności przedmiotu chwytanego i nakładek (dwie sztuki). Energia kinetyczna Sprawdź, czy wartość energii kinetycznej przedmiotu chwytanego i nasadek leży w dopuszczalnych granicach. JR = K x (a 2 + b 2 + 12h 2 ) x (m1 + m2)/(12 x ) Współczynnik bezpieczeństwa: K = 2 1 2 x JR x 2 < dopuszczalna energia kinetyczna [J] : maks. prędkość kątowa : kąt obrotu [rad] t : czas obrotu [s] 2 = t JR = 2 x ( 2 + 3 2 + 12 x 2 ) x (.7 +.)/(12 x ) = =. kgm 2 1/2 x. x (2 x (3.14/2)/.2) 2 =.2 J.2J < dopuszczalna energia kinetyczna Dopuszcza się! strona /9-3
Chwytaki obrotowe Punkt chwytania Chwytanie zewnętrzne Punkt chwytania granice zakresu Wykres 2 Chwytanie zewnętrzne Chwytanie wewnętrzne H MRHQ MRHQ Punkt chwytania L Mimoosiowość H [mm] 4 3.3MPa.3 MPa.4MPa.MPa.MPa MPa Ciśnienie pracy.2 MPa Mimoosiowość H [mm] 4 3 Ciśnienie pracy.2 MPa.3 MPa. MPa,.7 MPa 3 4 3 4 H Chwytanie wewnętrzne Punkt chwytania L Mimoosiowość H [mm] 4 3 3 4 MRHQ.3MPa.4MPa.MPa. MPa Ciśnienie pracy.2 MPa.3 MPa Mimoosiowość H [mm] 4 3 MRHQ Ciśnienie pracy.2 MPa.3 MPa. MPa,.7 MPa 3 4 L: ramię chwytania H: mimoosiowość Wartości ramienia chwytania L i mimo- -osiowości H powinny znajdować się w zakresach podanych dla danego ciśnienia pracy na wykresach zamieszczonych obok. Praca przy przekroczonych wartościach granicznych ramienia chwytania powoduje nadmierne obciążenie szczęk i prowadnic, co prowadzi do powstania nadmiernych luzów w ułożyskowaniu szczęk i skrócenia okresu trwałości chwytaka. Mimoosiowość H [mm] 4 4 1 Ciśnienie pracy.2 MPa. MPa.7 MPa.3 MPa Mimoosiowość H [mm] 4 4 Ciśnienie pracy.2 MPa.3 MPa. MPa.7 MPa Mimoosiowość H [mm] 4 Ciśnienie pracy.2 MPa.3 MPa. MPa.7 MPa Mimoosiowość H [mm] 4 Ciśnienie pracy.2 MPa.3 MPa. MPa.7 MPa 4 1 4 strona /9-4
Seria MSUB Efektywna siła trzymania Określenie efektywnej siły trzymania Efektywna siła trzymania Wykres 2 Efektywna siła trzymania F, pokazana na wykresach zamieszczonych obok, jest to siła wymuszona przez jedną szczękę, gdy obie szczęki i nakładki są w pełnym kontakcie z chwytanym przedmiotem jak to pokazano na rysunku poniżej. Chwytanie zewnętrzne dwustronnego działania MRHQD 1 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa Chwytanie wewnętrzne dwustronnego działania MRHQD 2 1 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa F F 3 4 3 4 Chwytanie zewnętrzne L D 4 3 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa D 4 3 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa Chwytanie wewnętrzne L 3 4 MRHQD 4 3 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa MRHQD 3 4 4 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa L: Ramię chwytania Dobór chwytaka obrotowego według masy przedmiotu Chociaż na pewność trzymania wpływ mają zarówno masa i kształt przedmiotu jak i współczynnik tarcia pomiędzy nakładkami szczęk chwytaka a przedmiotem, zaleca się dobierać chwytak tak, aby siła trzymania (F [N]) była do razy większa do masy przedmiotu (m [kg]). Należy uwzględnić odpowiednio większy współczynnik bezpieczeństwa, gdy podczas przenoszenia przedmiotu występują duże przyspieszenia lub udary. 4 D 4 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa 4 4 D 1 14 1 4 Ciśnienie pracy.7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa 4 strona /9-
Chwytaki obrotowe Efektywna siła trzymania Chwytanie zewnętrzne jednostronnego działania MRHQS 12 4 2 Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa Chwytanie wewnętrzne jednostronnego działania MRHQC 1 Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa 3 4 3 4 S 4 3 3 4 MRHQS 4 3 4 S 4 Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa 4 C 4 3 MRHQC 3 4 4 4 C 14 1 4 Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa Ciśnienie pracy,7 MPa. MPa.3 MPa.2 MPa 4 1 strona /9-
Moment obrotowy i punkt chwytania Efektywny moment obrotowy Wykres 3 1. 3. 3. Moment obrotowy [Nm]...4.2 MRHQ Moment obrotowy [Nm] 2. 2. 1. 1.. MRHQ.2.3.4...7 Ciśnienie pracy [MPa].2.3.4...7..9 1. Ciśnienie pracy [MPa] Montaż nakładek Przy montażu nakładek na szczęki chwytaka, przy dokręcaniu wkrętów należy zabezpieczyć szczęki przed skręceniem przy pomocy narzędzia, np. klucza płaskiego. Wkręty mocujące nakładki należy dokręcać momentem podanym w tablicy obok. Model MRHQ MRHQ Śruba M2. M3 M4 Maksymalny moment [Nm].31.9 1.4 2. strona /9-7
Chwytaki obrotowe Dopuszczalne wartości sił zewnętrznych działających na szczęki chwytaka Mp My Mr Fv L L L Model MRHQ MRHQ Dopuszczalne obciążenie pionowe Fv [N] 9 147 2 Moment wzdłużny Mp [Nm].2. 1.32 1.94 : Podane w tablicy wartości sił i momentów odnoszą się do stanów statycznych. Maksymalny dopuszczalny moment Moment poprzeczny My [Nm].2. 1.32 1.94 L: ramię chwytania [mm] Moment przechylający Mr [Nm].3 1.3 2. 3. Obliczenie maksymalnej dopuszczalnej siły (pod działaniem momentu od obciążenia) M (maks. dopuszczalny moment) dopuszczalna siła F [N] = L x -3 (*) współczynnik przeliczenia jednostek) Przykład obliczenia Statyczne obciążenie siłą f = N, działającą na ramieniu chwytania L = 3 mm, wytwarzającą moment wzdłużny w modelu chwytaka D:. dopuszczalna siła F = 3 x -3 = 22.7 [N] Obciążenie f = [N] < 22.7 [N] więc obciążenie f jest dopuszczalne. strona /9-
Moment bezwładności i dopuszczalna energia kinetyczna Obliczenie momentu bezwładności i dopuszczalnej energii kinetycznej Wykres (moment bezwładności i czas obrotu) Tryb postępowania: Oblicz moment bezwładności w sposób pokazany poniżej. Określ wymagany czas obrotu i korzystając z wykresu zamieszczonego obok sprawdź dopuszczalną wartość energii kinetycznej. O h G O h G x -B a b Wymiary: przedmiot > nakładki Opis a Wymiary: przedmiot < nakładki b Moment bezwładności JR [kgm 2 ] 1 P2 P1 MRHQ MRHQ O Oś obrotu chwytaka obrotowego G Środek ciężkości przedmiotu z nakładkami Szczęki chwytaka Nakładki Przedmiot.4.7.1.2.3 Czas obrotu [s/9 o ] Moment bezwładności J: kgm 2 (a 2 + b 2 + 12h 2 ) (m1 + m2) J = 12 x Praktyczny moment bezwładności IR JR = K x I * Do dalszych obliczeń stosuj JR. m1: masa 2 nakładek [kg] m2: masa przedmiotu [kg] h: odległość między osiami O i G [mm] a, b: wymiary przedmiotu lub nakładek [mm] K = 2 współczynnik bezpieczeństwa Sposób posługiwania się wykresem [Przykład 1] Moment bezwładności: 1 x - kgm 2 Czas obrotu:,3 s/9 o Wybór: chwytak obrotowy model MRHQ Ponieważ punkt przecięcia P1 leży poniżej linii prostej wyznaczającej granice zakresu stosowalności modelu MRHQ, zastosowanie tego modelu jest dopuszczalne. [Przykład 2] Moment bezwładności: x - kgm 2 Czas obrotu:,1s/9 o Wybór: chwytak obrotowy model Ponieważ punkt przecięcia P2 leży powyżej linii prostej wyznaczającej granice zakresu stosowalności modelu, zastosowanie tego modelu nie jest dopuszczalne. Konieczna jest weryfikacja wybranego modelu chwytaka. Zastosowanie chwytaka obrotowego jest dopuszczalne, jeżeli energia kinetyczna przedmiotu E jest mniejsza od dopuszczalnej wartości energii kinetycznej wybranego chwytaka obrotowego. Dopuszczalna energia kinetyczna Model MRHQ MRHQ Energia kinetyczna obciążenia E: [J] E = 1/2 x IR x ω 2 (1) ω = 2ϕ/t ω: maks. prędkość kątowa ϕ : kąt obrotu [rad] t : czas obrotu [s] Dopuszczalna energia kinetyczna [J].4.14.34.74 strona /9-9
Chwytaki obrotowe Wymiary MRHQ 4 x M4 gł. JAPAN IN MADE ROTARY AIR GRIPPER SMC 34 ø37h9 -.2 1.2 otwarte 11.2 zamknięte -.7 Max..1 +2.2 4 -.1 4 X M2. (pod wkręty mocujące nakładki) ø31 -.1 3 Przyłącze zamykania szczęk 3-R1. 4xM4 gł. (dwa po przeciwnej stronie) Przyłącze otwierania szczęk 4. 2.7 22. 12 13.7 2. 34 23 41. 2 11. 1 11 Śruba nastawy kąta obrotu 3 3-R1. 2x4. przelotowe 2x pogłębienia 2, 11 2 3x3H9 +.2 gł. otworu podłużnego 3 (po jednym z trzech stron) 3x3H9 +.2 głęb. 4 (po jednym z trzech stron) Przyłącze A ø37h9 -.2 Przyłącze B A B 1 34 41 2 21 1. 33 ø4. 9 23 4 X M4 głęb. 24. Widok A Widok B strona /9-
Wymiary 4 x gł. 41.9 otwarte +2.2 -.2 14.9 zamknięte -.7 -.1 3x4H9 +.3 głęb. (po jednym z trzech stron) 4xM3 (pod wkręty mocujące nakładki) ø47h9 -.2 ø41 -.1 4 Przyłącze zamykania szczęk Max. 7.3 3-R2 4x głębokość (dwa po przeciwnej stronie) Przyłącze otwierania szczęk 7 1 22. 3 1. 42 29 31 1 22 1 Śruba nastawy kąta obrotu 3-R2 1 2x. przelotowe 2x9. gł. pogłębienia 3 11 4 3x4H9 +.3 gł. otworu podłużnego 4 (po jednym z trzech stron) Przyłącze A Przyłącze B 11 2 12 22 1. 2 7 ø47h9 -.2 A B 41 ø. Widok A 29 Widok B 4x głęb. 3 strona /9-11
Chwytaki obrotowe Wymiary MRHQ 4xM gł. JAPAN IN MADE ROTARYAIRGRIPPERSMC ø1 4 2.3 otwarte + 2.2.2.1 1.3 zamknięte.7 Max. 9.2 3xR2. 4xM gł. 9 (dwa po przeciwnej stronie) 4xM4 (pod wkręty mocujące nakładki) Przyłącze otwierania szczęk. 9 Ø4h9.74 24 Przyłącze zamykania szczęk 24. 3.4 1 39 3. 27 2 19 9 2 2 1. Śruba nastawy kąta obrotu 2x. przelotowe gł. pogłębienia 2, 4 1 3xR2. +.3 3xH9 gł. (po jednym z trzech stron) 12 +.3 3xH9 gł. otworu podłużnego 4 (po jednym z trzech stron) Przyłącze A Øh9.2 Przyłącze B A 17. 2 1 1. 27. B Ø7 4 9 3 Widok A Widok B 4xM gł. 3. strona /9-12
Wymiary 4xM gł. JAPAN IN MADE ROTARY AIR GRIPPER SMC ø4 4 33.3 otwarte +2..2 19.3 zamknięte..1 4x (pod wkręty mocujące nakładki) 12. Øh9.74 Przyłącze zamykania szczęk 3.4 4xM gł. 12 (dwa po przeciwnej stronie) +.3 3xH9 gł. (po jednym z trzech stron) 2 9 4 12 Max. 14 3xR3 4 Śruba nastawy kąta obrotu 3xR3 42 7 17 32 Przyłącze otwierania szczęk 27. 3 23 7 11 2x. przelotowe gł. pogłębienia 14 12 24 4 3xH9 +.3 gł. otworu podłużnego 4 (po jednym z trzech stron) Przyłącze A Øh9.2 Przyłącze B A 21. 27. 17. 32 17 7 B Ø93 7 42 Widok A Widok B 4xM gł.. 47 strona /9-13
Chwytaki obrotowe Budowa Wykaz części Poz. Nazwa Materiał Uwagi 1 Zespół chwytaka 2 Zespół obrotowy 2 wykonania: 9 o i 1 o 3 Korpus C stop aluminium szaro-biały 4 Dźwignia zatrzymująca stal 2 wykonania: 9 o i 1 o Prowadnica stal nierdzewna Pierścień dystansowy stal 7 Prowadnica czujnika tworzywo sztuczne Uchwyt czujnika A tworzywo sztuczne 9 Obsada czujnika Uchwyt czujnika B tworzywo sztuczne tworzywo sztuczne JAPAN 11 12 13 Łożysko kulkowe Pierścień uszczelniający O Śruba nastawy kąta stal łożyskowa NBR stal ROTARY AIR GRIPPER SMC IN MADE 14 Nakrętka stal 1 Śruba z łbem z gniazdem -kątnym stal 1 Kołek walcowy stal nierdzewna 17 Śruba z łbem z gniazdem -kątnym stal nierdzewna 1 Śruba z łbem z gniazdem -kątnym stal nierdzewna strona /9-14
Wytyczne bezpieczeństwa dla napędów obrotowych 1 Niniejsze wytyczne należy przeczytać przed uruchomieniem. Środki ostrożności przy konstrukcji i projektowaniu Ostrzeżenie 1. Przy projektowaniu zastosowania napędu w warunkach zmieniającego się obciążenia, ruchach podnoszenia i opuszczania lub zmian oporów tarcia, należy przewidzieć odpowiednie środki zabezpieczające. W takich przypadkach nastąpić może wzrost prędkości roboczej, co może doprowadzić do obrażeń pracownika lub spowodowania uszkodzenia urządzenia lub wyposażenia. 2. Dla zminimalizowania ryzyka obrażeń zaleca się zastosowanie osłony ochronnej. Jeżeli w pobliżu osób obsługujących urządzenie znajdują się ruchome części instalacji, lub są przemieszczane przedmioty, występuje ryzyko obrażeń. Należy zaprojektować urządzenie tak, aby uniemożliwić styczność jego ruchomych części z operatorem. 3. Należy upewnić się, czy wszystkie luźne, zamontowane i połączone z maszyną części są mocno osadzone. Jeżeli chwytaki obrotowe pracują z dużą częstotliwością, albo są narażone na drgania, należy przed uruchomieniem napędu, upewnić się, czy wszystkie części są mocno i pewnie zamocowane. 4. Należy uwzględniać możliwość zaniku zasilania sprężonym powietrzem. Należy podjąć działania w kierunku zabezpieczenia osób i/lub maszyn przed niespodziewanym odłączeniem przedmiotu przenoszonego w wyniku zaniku sprężonego powietrza, zaniku zasilania energią elektryczną lub hydrauliczną.. Jeżeli w napędzie jest zamontowany zawór dławiący strumień powietrza wylotowego, należy uwzględniać ciśnienie szczątkowe pozostałe w napędzie. Jeżeli urządzenie jest zasilane ciśnieniem bez obecności ciśnienia szczątkowego po stronie wylotowej, ruch odbywa się z dużą prędkością i może spowodować obrażenia lub uszkodzenia przedmiotów obrabianych i maszyn.. Należy uwzględnić funkcję WYŁĄCZNIKA AWARYJNEGO. Jeżeli maszyna zostanie zatrzymana przez układ zabezpieczający w specjalnych okolicznościach (z powodu zaniku prądu) lub ręcznie po uruchomieniu WYŁĄCZNIKA AWARYJNEGO, konstrukcja powinna być wykonana w taki sposób, aby nie spowodować żadnych obrażeń lub uszkodzeń maszyny lub obrabianych przedmiotów. 7. Należy uwzględnić czynności, które muszą być wykonane po ponownym włączeniu maszyny po WYŁĄCZENIU AWARYJNYM lub po niestandardowym zatrzymaniu maszyny. Konstrukcję należy wykonać w taki sposób, aby przy ponownym uruchomieniu instalacji nie spowodować żadnych obrażeń lub uszkodzeń maszyny. Jeżeli chwytak obrotowy ma być cofnięty do pozycji startowej, należy zastosować odpowiednie ręczne urządzenia zabezpieczające. Ostrzeżenie Dobór 1. Prędkość chwytaka obrotowego należy ustawić tak aby mieściła się w dopuszczalnym zakresie. Jeżeli dojdzie do oddziaływania energii kinetycznej na napęd, a obciążenia przekraczają dopuszczalną wartość, może nastąpić uszkodzenie napędu. Może to prowadzić do obrażeń lub uszkodzeń obrabianych przedmiotów i instalacji. 2. W żadnym przypadku nie wolno zatrzymywać maszyny w pośrednim położeniu, dopóki maszyna nie zostanie całkowicie odpowietrzona. W przypadku braku funkcji zatrzymania zewnętrznego, napęd nie będzie w stanie utrzymymać pozycji pośredniej z powodu przecieków powietrza. W takim przypadku może dojść do obrażeń i uszkodzeń chwytanego przedmiotu lub urządzenia instalacji. Wybór 1. Nie należy eksploatować napędów z prędkościami poniżej zalecanego zakresu ustawienia. Praca poniżej zakresu dopuszczalnych prędkości może prowadzić do ruchów skokowych, uślizgów lub do zatrzymania pracy. 2. Należy unikać obciążania napędu zewnętrznym momentem obrotowym powyżej dopuszczalnej wartości. Jeżeli zewnętrzny moment obrotowy działający na wyrób jest większy niż graniczna wartość dopuszczalnego obciążenia, może to spowodować uszkodzenie wyrobu. 3. Wyrobu nie wolno stosować w olejowych systemach hydraulicznych. Zastosowanie wyrobu w olejowym systemie hydraulicznym spowoduje jego uszkodzenie. 1. 2. 3. 4.. 1. 2. Ostrzeżenie Montaż Jeżeli ustawianie kąta obrotu wykonywane jest pod ciśnieniem doprowadzonym do napędu, należy podjąć środki, które zapobiegną, większemu niż to jest konieczne, obrotowi urządzenia. Jeżeli ustawianie jest wykonywane pod ciśnieniem, może dojść do obrotu urządzenia i upadku części zależnie od położenia montażowego urządzenia. Może to spowodować obrażenia ciała lub uszkodzenie maszyny i wyposażenia. Śruby nastawczej kąta nie wolno wykręcać poza dopuszczalny zakres nastawy. Wykręcenie śruby nastawczej kąta obrotu ponad dopuszczalny zakres może spowodować jej odłączenie, co może być przyczyną obrażeń ciała lub uszkodzenia maszyny i wyposażenia. Należy unikać zewnętrznych pól magnetycznych. Ponieważ czujniki położenia reagują na pole magnetyczne, w przypadku wystąpienia zewnętrznego pola magnetycznego może dojść do ich nieprawidłowego działania i nagłego ruchu napędu co może prowadzić do obrażeń lub uszkodzeń przedmiotu obrabianego i instalacji. Wyrobu nie wolno modyfikować. Modyfikacje mogą mieć wpływ na wytrzymałość wyrobu, w wyniku tego wyrób może zostać uszkodzony. Może to spowodować obrażenia ciała lub uszkodzenie maszyny i wyposażenia. Nie wolno zmieniać wielkości stałych dławików pneumatycznych w otworach przyłączeniowych. Powiększenie średnicy otworu dławika spowoduje wzrost prędkości napędu obrotowego i sił udarowych, co może prowadzić do obrażeń lub uszkodzeń obrabianego przedmiotu i instalacji. Jeżeli dla wyrobu przewidziano funkcję ustawienia kąta obrotu, należy ją wykorzystywać w ramach podanego zakresu ustawiania. Jeżeli napęd obrotowy jest eksploatowany poza podanym zakresem ustawiania, może dojść do uszkodzenia napędu. Przy regulacji kąta należy uwzględnić dane techniczne lub podany zakres ustawiania. W obszarze tabliczki znamionowej nie należy stosować żadnych rozpuszczalników organicznych. Może to spowodować zatarcie i nieczytelność napisów. strona /9-1
Wytyczne bezpieczeństwa dla napędów obrotowych 2 Niniejsze wytyczne należy przeczytać przed uruchomieniem. Zasilanie sprężonym powietrzem Ostrzeżenie 1. Należy stosować sprężone powietrze odpowiednio oczyszczone Nie stosować sprężonego powietrza zawierającego zanieczyszczenia stałe, chemikalia, olej syntetyczny z rozpuszczalnikami organicznymi, sól lub gazy powodujące korozję, może to spowodować nieprawidłowe działanie lub uszkodzenie napędu. 1. Należy stosować filtry powietrza. Przed zaworem sterującym napędem należy zainstalować filtr powietrza. Stopień filtracji zanieczyszczeń stałych powinien wynosić μm lub być dokładniejszy. 2. Należy zainstalować osuszacz sprężonego powietrza, chłodnicę itp. Sprężone powietrze o dużej zawartości kondensatu powoduje wadliwe działanie zaworu i innych pneumatycznych części instalacji. Dla uniknięcia takich problemów należy zainstalować osuszacz sprężonego powietrza, chłodnicę lub spust kondensatu. 3. Wyrób należy stosować w zakresach temperatury roboczej i temperatury otoczenia podanych w danych technicznych. Należy stosować odpowiednie środki zaabezpieczajce, ponieważ w temperaturze poniżej C wilgoć w sprężonym powietrzu może zamarznąć i spowodować uszkodzenia uszczelek i wadliwe działanie wyrobu. Ostrzeżenie Konserwacja 1. Prace konserwacyjne należy wykonywać zgodnie z instrukcjami podanymi w katalogu. W przypadku niewłaściwego obchodzenia się z wyrobem może wystąpić wadliwe działanie i uszkodzenie maszyny i obrabianych przedmiotów. 2. Nie wolno wykonywać żadnych prac konserwacyjnych przy zasilaniu energią elektryczną i/lub doprowadzeniu sprężonego powietrza. 3. Przeprowadzić odpowiednie testy kontrolne działania napędu po jego demontażu dla celów obsługowych. Pominięcie przeprowadzenia testów może być przyczyną niespełnienia wymagań w dalszej pracy napędu. 1. Należy stosować wyłącznie podane środki smarne. Zastosowanie innego oleju może spowodować uszkodzenie uszczelek i innych części. 1. Otoczenie Ostrzeżenie 1. Wyrobu nie należy stosować w otoczeniu korozyjnym. Materiały zastosowane w budowie chwytaka podane są na rysunkach konstrukcyjnych. 2. Wyrobu nie należy stosować w otoczeniu zapylonym lub w takich miejscach, gdzie byłby narażony na bryzgi wody lub oleju. Ostrzeżenie Ustawienie prędkości 1. Prędkość należy ustawiać stopniowo, zaczynając od niskiej wartości. W przypadku rozpoczęcia ustawiania prędkości od wysokich wartości, może dojść do obrażeń lub uszkodzeń obrabianego przedmiotu i instalacji. Smarowanie Wyrobu nie należy smarować. Napędy są smarowane fabrycznie, dlatego też dodatkowe smarowanie może ujemnie wpłynąć na utrzymanie wymaganych parametrów. strona /9-1
Środki ostrożności właściwe dla wyrobu 1 Należy uważnie przeczytać przed uruchomieniem i przestrzegać wytycznych bezpieczeństwa. 1. 1. 1. 2. 3. Ostrzeżenie Chwytak podwójnego działania Chwytak pojedynczego działania Obciążenie należy ustalać przy uwzględnieniu zakresu obciążenia dopuszczalnego dla wyrobu. Eksploatacja wyrobu z obciążeniem przekraczającym ten zakres, może spowodować obrażenia lub uszkodzenia przedmiotów obrabianych lub instalacji. (Patrz punkt «Dobór produktu» w niniejszym katalogu). W przypadku zmian obciążenia należy przestrzegać zakresu dopuszczalnego obciążenia dla chwytaka obrotowego. W przypadku montażu w położeniu poziomym (praca boczna) zmiany obciążenia mogą wpływać na działanie chwytaka. Montaż Kąt obrotu należy ustawiać w ramach ustalonego zakresu (9 ±, 1 ± ). W przypadku ustawienia kąta poza ustalonym zakresem może wystąpić wadliwe działanie chwytaka lub brak działania czujnika. Prędkość otwierania i zamykania szczęk chwytaka należy regulować za pomocą zaworu dławiącego, gdyż przy zbyt wysokiej prędkości mogą one przestać działać. Jeżeli szczęki pracują przy zbyt wysokiej prędkości, dochodzi do zmniejszenia dokładności powtarzalności punktu chwytania, a nawet do ograniczenia ich trwałości pod wpływem większych sił uderzeniowych działających na nie. Należy zainstalować dwa zawory dławiąco-zwrotne i ustawić prędkość przez dławienie wylotu powietrza. Należy zainstalować jeden zawór dławiąco-zwrotny na zasilaniu chwytaka i ustawić prędkość za jego pomocą dławiąc wlot sprężonego powietrza. Chwytanie zewnętrzne: przyłącze «Zamykanie» Chwytanie wewnętrzne: przyłącze «Otwieranie» Ustawić czas obrotu w ramach ustalonego zakresu za pomocą zaworu dławiącego (,7 do,3 s/9 ). Nawet, jeśli stały dławik w przyłączu chroni wyrób przed pracą w zakresie prędkości powyżej,7 s/9, może dojść do przekroczenia dopuszczalnego zakresu i uszkodzeń przedmiotów obrabianych w wyniku większego dopływu energii przy większej bezwładności obciążenia (patrz punkt «Dobór wyrobu» w niniejszym katalogu). W przypadku ustawienia prędkości poniżej,3 s/9 może wystąpić efekt ruchu skokowego lub jego przerwanie. 1. 2. Zespół chwytaka Zespół obrotowy Konserwacja Przy wymianie zespołu chwytaka należy przestrzegać instrukcji przedstawionych w punkcie «Wymiana zespołu chwytaka» na następnej stronie. Sprawdzić poprawność symbolu zamówieniowego. Model MRHQD MRHQS MRHQC D S C MRHQD MRHQS MRHQC D S C Model MRHQ - 9S MRHQ -1S - 9S -1S MRHQ - 9S MRHQ -1S - 9S -1S Symbol zamówieniowy P479-3D P479-3S P479-3C P47-3D P47-3S P47-3C P47-3D P47-3S P47-3C P4-3D P4-3S P4-3C Zespół obrotowy należy zamawiać podając poniższy symbol zamówieniowy, o ile jest to wymagane w ramach konserwacji wyrobu. Symbol zamówieniowy P49-2A P49-2B P4-2A P4-2B P47-2A P47-2B P4-2A P4-2B Należy pamiętać, że kąt obrotu nie może ulec zmianie również po wymianie jednostki obrotowej. Należy zamówić zapasowy zespół, podając symbol zamówieniowy odpowiedni dla stosowanego typu chwytaka obrotowego. strona /9-17
Środki ostrożności właściwe dla wyrobu 2 Należy uważnie przeczytać przed uruchomieniem i przestrzegać wytycznych bezpieczeństwa. Wymiana zespołu chwytaka Konserwacja 1. Odkręcić 4 śruby aby wymontować zespół obrotowy. Zespół obrotowy 2. Odkręcić 3 śruby zderzaka w celu demontażu płytki zatrzymującej i wyjąć zespół chwytaka. 3. Wymienić 3 pierścienie uszczelniające typu O-ring w korpusie C. 4. Ustawić obydwa łożyska w ich pierwotnym położeniu.. Wprowadzić do korpusu C nowy zespół chwytaka, umieścic płytkę zatrzymującą w jej poprzednim położeniu i zamocować 3 śrubami.. Ponownie zamocować zespół obrotowy za pomocą 4 śrub. Model Moment obrotowy [Nm] Zderzak MRHQ MRHQ.9 do 1.2 2. do 3. 4. do. 4. do. 1.4 do 1.7 3.2 do 3.7. do 7.. do. Łożysko Kołek cylindryczny Łożysko Korpus C O-ring Zespół chwytaka strona /9-1
Dane techniczne czujników położenia Stosowane czujniki położenia Seria Zastosowanie Model czujnika Przyłącze elektryczne 1) MRHQ MRHQ Zespół chwytaka Zespół obrotowy Czujnik elektroniczny Czujnik elektroniczny D-M9BV D-M9NV, D-M9PV D-M9B D-M9N, D-M9P 2-przewodowe 3-przewodowe 2-przewodowe 3-przewodowe * Parametry techniczne czujników patrz rozdział Czujniki położenia tom 3 str. 3/2-1 1) Kabel zatopiony Histereza czujników Seria Max. histereza [mm] MRHQ.. MRHQ 1. 1. Histereza Położenie punktu załączania czujnika (ZAŁ) Mocowanie czujników Położenie punktu wyłączania czujnika (WYŁ) Mocowanie czujników w zespole obrotowym Mocowanie czujników w zespole chwytaka 1. Za pomocą wkrętaka precyzyjnego odkręcić śrubę mocującą. 1. Wsunąć uchwyt A w prowadnicę czujnika w zespole chwytaka (Rys. 2). Śruba mocująca Czujnik D-M9 2. Następnie należy wsunąć czujnik w prowadnicę czujnika i zamocować czujnik przez otwór w uchwycie A. Czujnik 2. Wsunąć czujnik do oprawki. Zamocować czujnik za pomocą uchwytu B w pierwszym kanałku (MRHQ, 2) lub w drugim kanałku (MRHQ, 1). Uchwyt B Śruba ustalająca Otwór Oprawka Pierwszy kanałek MRHQ, 2 Czujnik elektroniczny D-M9 Uchwyt czujnika A Prowadnica czujnika Rys. 2 Drugi kanałek MRHQ, 1 3. Wsunąć czujnik zamocowany w oprawce w otwór czujnika w zespole obrotowym (Rys. 1). 3. Ustawić czujnik w wymaganym położeniu. Do mocowania należy stosować wkrętak precyzyjny. Moment dokręcania:, do,1 Nm Rys. 1 Rys. 3 strona /9-19