DOI: http://dx.doi.org/10.15576/asp.fc/2014.13.3.79 Acta Sci. Pol., Foratio Circuiectus 13 (3) 2014, 79 90 SZYBKIE POZYSKIWANIE PRECYZYJNYCH I WIARYGODNYCH INFORMACJI GEODEZYJNYCH W CZASIE RZECZYWISTYM NA POTRZEBY INŻYNIERII ŚRODOWISKA QUICK ACQUISITION OF PRECISE AND RELIABLE GEODETIC INFORMATION IN REAL TIME FOR ENVIRONMENTAL ENGINEERING PURPOSES Zbigniew Siejka Uniwersytet Rolniczy w Krakowie Streszczenie. Ochrona środowiska to dzisiaj jedna z najważniejszych dla współczesnych społeczeństw dziedzin wiedzy i nauki, która odnosi się w sposób ścisły do otaczającej nas przestrzeni od skali ikro do skali akro dla różnych for jego ochrony. Szybki postęp technologiczny sprawił, że szczególnie w ciągu ostatnich kilkunastu lat zrewolucjonizowane zostały etody pozyskiwania, przetwarzania i prezentowania inforacji przestrzennych na różne potrzeby, w ty również na potrzeby inżynierii środowiska. Główny efekte tych zian jest powstanie technologii GIS (Geographical Inforation Syste), które pozwalają na wizualizować, analizować, interpretować, ujawniać relacje oraz trendy występujące w otaczający środowisku. Technologie GIS łączą wiele dziedzin wiedzy i nauki, tj. geodezję, kartografię, geografię i inforatykę. Skuteczność i wydajność tych systeów zależy jednak od podstawowej rzeczy, jaką jest wiarygodne i odpowiednio precyzyjne wykonanie poiarów bezpośrednio w terenie. To natoiast stanowi doenę współczesnej geodezji, która daje na szerokie ożliwości w ty zakresie. Jedną z najskuteczniejszych na dzień dzisiejszy technologii ogących zaspokoić te potrzeby jest technologia satelitarna oraz związane z nią systey pozycjonowania i nawigacji satelitarnej. W pracy na przykładzie epiryczny przedstawiono sposób wykorzystania takiego systeu. Przeanalizowano uzyskane wyniki pod kąte ich dokładności oraz efektywności poiarów, wskazano korzyści płynące z wdrażania nowoczesnej technologii satelitarnej w sektorze ochrony środowiska. Abstract. Environental protection is one of the ost iportant fields of knowledge and science for today s counities and it directly refers to our surroundings on the acro and icro scales for the various fors of their protection. The rapid technological progress Adres do korespondencji Corresponding author: dr inż. Zbigniew Siejka, Katedra Geodezji, Uniwersytet Rolniczy w Krakowie, ul. Balicka 253a, 30-198 Kraków, e-ail: rsiejka@cyf-kr.edu.pl.
80 Z. Siejka has entailed the revolution in the ethods for acquiring, processing, and presenting spatial inforation for various purposes, including those of environental engineering. The ain effect of such transforations is the creation of the GIS (Geographical Inforation Syste) technology, which allows us to visualise, analyse, interpret, and reveal the relations and trends occurring in the surrounding environent. The GIS technology cobines nuerous fields of science and knowledge, such as geodesy, cartography, and inforation technology. However, the effectiveness and productivity of these systes depends on the fundaental issue of reliable and adequately precise easureents taken in the field. This falls to the doain of conteporary geodesy, which provides us with a wide range of options in this respect. One of the ost effective current technologies satisfying these needs is satellite technology and the associated satellite navigation and positioning systes. This paper uses an epirical exaple to present the utilisation of such a syste. The obtained results are analysed for easureent accuracy and effectiveness, and the benefits fro the introduction of innovative satellite technology in the environental protection sector are presented. Słowa kluczowe: poiary GNSS-RTK, syste ASG-EUPOS, korekcje RTK Key words: GNSS-RTK easureents, syste ASG-EUPOS, RTK corrections WSTĘP Ochrona środowiska to dzisiaj bardzo ważna dla współczesnych społeczeństw dziedzina wiedzy i nauki, odnosząca się w sposób ścisły do otaczającej nas przestrzeni od skali ikro do skali akro w celu różnych for ochrony środowiska. Bardzo wysoka dynaika zian zachodząca współcześnie na Ziei oznacza coraz większe zapotrzebowanie na szybką i precyzyjną inforację o procesach przeian występujących w środowisku. To z kolei wyaga budowy różnego rodzaju aktywnych baz danych dla onitoringu o bardzo szeroki zasięgu od zakresu bardzo lokalnego po zasięg globalny aby rejestrować, dokuentować, rozuieć i podejować właściwe decyzje. Doskonałyi narzędziai wspoagającyi te działania są systey inforacji przestrzennej, stanowiące tę gałąź nauki, której rozwój w sposób ścisły zależy od jakości źródeł danych i etod ich pozyskiwania. Szybki postęp technologiczny sprawił, że szczególnie w ciągu ostatnich kilkunastu lat zrewolucjonizowały się etody pozyskiwania, przetwarzania i prezentowania inforacji przestrzennych na różne potrzeby, w ty również na potrzeby inżynierii śro dowiska. Główny efekte owych zian jest powstanie technologii GIS (Geographical Inforation Syste), które pozwalają na wizualizować, analizować, interpretować, ujawniać relacje oraz trendy występujące w otaczający środowisku. Technologie GIS łączą wiele dziedzin wiedzy i nauki, tj. geodezję, kartografię, geografię i inforatykę. Skuteczność i wydajność tych systeów zależy jednak od podstawowej rzeczy, jaką jest wiarygodne i odpowiednio precyzyjne wykonanie poiarów bezpośrednio w terenie, to zaś stanowi doenę współczesnej geodezji, która daje na w ty zakresie szerokie ożliwości. Jedną z najlepszych aktualnie technologii ogących zaspokoić te potrzeby są technologie satelitarne oraz związane z nii systey pozycjonowania i nawigacji satelitarnej. Technologie satelitarne w porównaniu z czasochłonnyi klasycznyi poiarai geodezyjnyi zapewniają obecnie stosunkowo proste i szybkie etody Acta Sci. Pol.
Szybkie pozyskiwanie precyzyjnych i wiarygodnych inforacji geodezyjnych... 81 realizacji poiarów bezpośrednio w terenie. Trzeba jednak ieć świadoość zarówno ich ograniczeń, jak i wielkiego potencjału nie zawsze w pełni wykorzystywanego. SYSTEMY POZYCJONOWANIA I NAWIGACJI SATELITARNEJ Nawigacja satelitarna jest rodzaje radionawigacji, w której do określania współrzędnych anteny użytkownika wykorzystuje się sygnały radiowe eitowane przez sztuczne satelity Ziei. Wszystkie obecnie działające i budowane systey nawigacji satelitarnej ożna ująć pod jedną nazwą określoną akronie GNSS Global Navigation Satellite Syste, w skład, którego wchodzą takie systey jak: GPS, GLONASS, GALILEO, COMPASS, QZSS, SBAS. Na dzień dzisiejszy dostępnych ay w suie ponad 90 satelitów, które należą do różnych systeów pozycjonowania i nawigacji (tabela 1). Wszystkie te systey działają według tej saej ogólnej zasady i zbudowane są w podobny sposób. Tabela 1. Systey pozycjonowania i nawigacji satelitarnej (luty 2014) Table 1. Satellite navigation and positioning systes (February 2014) Nazwa systeu Syste nae GPS G Glonass R Galileo E BeiDou C QZSS J SBASS Właściciel Owner USA Federacja Rosyjska Russia UE (kraje ESA) UE Chiny China Japonia Japan USA, UE (ESA), Japonia, Indie USA, UE (ESA) Japan, India Liczba satelitów w systeie Nuber of satellites in the syste 32 24 6 15 3 13 Najbardziej znany i najczęściej wykorzystywany obecnie na świecie jest opracowany przez Stany Zjednoczone syste nawigacji satelitarnej GPS (Global Positioning Syste). Został on zaprojektowany, jako precyzyjny syste określania położenia, czasu oraz prędkości ruchu obiektów; a zasięg globalny [Narkiewicz 2003]. Z systeu ożna korzystać wszędzie ta, gdzie docierają sygnały z satelitów, a więc na powierzchni Ziei, w atosferze oraz w bliskiej przestrzeni kosicznej wokół Ziei w ciągu całej doby bez względu na warunki atosferyczne. Syste GPS składa się z trzech zasadniczych segentów: kosicznego stanowi go odpowiednia konstelacja satelitów (aktualnie jest to 32SV) rozieszczonych na 6 orbitach na wysokości około 20 200 k; kontrolnego składa się z centralnej stacji nadzoru oraz stacji śledzących i korygujących (obecnie 20 stacji rozieszczonych na cały globie zieski), sprawuje nadzór nad systee; Foratio Circuiectus 13 (3) 2014
82 Z. Siejka użytkowników ludzi lub urządzeń technicznych wyposażonych w odbiorniki sygnałów satelitarnych. Ogólna zasada działania systeu polega na ty, że w odbiorniku jest ierzony czas przebiegu sygnału od satelity do anteny odbiornika oraz jednocześnie są transitowane współrzędne iejsca, gdzie znajdował się satelita w oencie nadania sygnału poiarowego. Ponożenie czasu przebiegu sygnału od satelity do odbiornika przez prędkość odbieranej fali radiowej daje w wyniku odległość odbiornika od satelity. Po odebraniu i przetworzeniu sygnałów iniu od czterech satelitów (w ty say oencie czasu) zostają wyznaczone współrzędne przestrzenne położenia centru fazowego anteny odbiornika, na zasadzie wyznaczenia przestrzennego wcięcia wstecz. Istotną zaletą poiaru satelitarnego jest również to, że oprócz położenia obiektu wyznaczany jest aktualny czas, który ożna traktować, jako czwarty wyiar przestrzeni. Dokładność wyznaczania pozycji w GPS zależy od kilku czynników, z których najważniejsze to: Status użytkownika wynikający z wydzielenia przez właściciela systeu (rządu USA) grupy użytkowników autoryzowanych, któryi są w większości użytkownicy wojskowi, oraz pozostałych użytkowników. Autoryzowani użytkownicy w absolutny wyznaczeniu pozycji ogą uzyskiwać dokładności wyznaczenia współrzędnych około dziesięć razy większe od użytkowników nieających autoryzacji i odbierających sygnały poiarowe tylko na jednej częstotliwości fal radiowych. Metoda poiaru odległości anteny odbiornika od satelitów. Przy korzystaniu z odpowiednich technik poiarowych i etod przetwarzania sygnałów ożna uzyskać błędy wyznaczania położenia na pozioie subcentyetrowy, a nawet subilietrowy. Klasa odbiornika oraz rodzaj anteny i warunki satelitarne (dostęp do otwartego horyzontu), w których jest dokonywany poiar. W poprawny wyznaczeniu pozycji ogą brać udział tylko te sygnały, które docierają do odbiornika bezpośrednio z satelitów. Odbiorniki GPS najlepiej działają w terenach otwartych, przy widoczności całej sfery niebieskiej. Trudności z poiare ogą pojawić się, gdy część nieba jest zasłonięta: np. w górach, w lesie przez drzewa lub przez budynki w ieście, a w skrajnych przypadkach poiar oże być w ogóle nieożliwy. Duży niebezpieczeństwe jest odbieranie sygnałów odbitych, np. od wody, dachów, ścian budynków, różnego rodzaju powierzchni etalowych i szklanych, co oże powodować duże błędy poiaru pozycji. Na dzień dzisiejszy nie a ożliwości wyznaczania pozycji za poocą GPS w poieszczeniach zakniętych. W takich warunkach, jeżeli nawet do anteny odbiornika docierają sygnały poiarowe, to są to zwykle odbite lub też bardzo słabe i zniekształcone sygnały przenikające przez ściany, a wówczas wskazania odbiorników systeów nawigacji satelitarnej nie są wiarygodne. Należy jednak podkreślić, że prowadzone są obecnie prace nad stworzenie odbiorników działających także w zakniętych poieszczeniach, wykorzystujących specjalne etody odbioru i filtracji bardzo słabych zniekształconych sygnałów [Narkiewicz 2007]. Acta Sci. Pol.
Szybkie pozyskiwanie precyzyjnych i wiarygodnych inforacji geodezyjnych... 83 SYSTEMY WSPOMAGANIA SATELITARNEGO Podstawowy zadanie systeów wspoagania satelitarnego (augentation systes) jest zwiększenie dokładności, niezawodności i wiarygodności wyznaczenia pozycji. Odbywa się to głównie przez kopensację błędów propagacji sygnałów w atosferze i ich chwilowych zakłóceń oraz uożliwienie działania odbiorników na obszarach, na których utrudniony jest odbiór sygnałów z satelitów. Najczęściej spotykany sposobe wspoagania (zwiększania dokładności) współczesnych systeów GNSS jest zastosowanie etod różnicowych DGPS (Differential GPS). Współczesne systey wspoagające dzieliy na dwie podstawowe grupy: 1. Satelitarne systey wspoagające SBAS (Satellite Based Augentation Stations), w których poprawki różnicowe transitowane są dla użytkowników drogą satelitarną poprzez specjalne satelity. Tego typu systey wspoagające działają na dużych obszarach. Obecnie na świecie pracuje kilka takich systeów, tj.: EGNOS (European Geostationary Overlay Syste), który swoi zasięgie obejuje teren Europy, WAAS (Wide AreaAugentation Syste) pracujący na terenie USA, MSAS (Multiission Satellite Augentation Syste) obejujący tereny Dalekiego Wschodu i Japonii. 2. Naziene systey wspoagające GBAS (Ground Based Augentation Systes), wśród których ożey wyróżnić: lokalne, autonoiczne układy DGPS, złożone najczęściej z jednej stacji referencyjnej i jednego lub kilku odbiorników ruchoych; regionalne systey DGPS, obejujące swy zasięgie pewien większy obszar, na który na stałe zainstalowano sieć stacji referencyjnych pracujących peranentnie i zarządzanych z jednego Centru Kontroli i Zarządzania przykłade oże być Małopolski Syste Pozycjonowania Precyzyjnego (MSPP), obejujący swy zasięgie województwa ałopolskie i śląskie; narodowe systey DGPS, które obejują zwykle swoi zasięgie całe terytoriu danego kraju składają się one zwykle z kilkudziesięciu bądź kilkuset stacji referencyjnych zbudowanych według jednego standardu i tworzą szersze wielofunkcyjne systey pozycjonowania i nawigacji. ASG-EUPOS W ostatnich kilku latach w Polsce wyraźnie wzrosło wykorzystanie technologii poiarów satelitarnych GNSS do zastosowań nie tylko geodezyjnych, ale także w wielu innych dziedzinach, w ty w rolnictwie, transporcie czy ochronie środowiska. Nastąpiło to zwłaszcza po uruchoieniu w czerwcu 2008 roku Aktywnej Sieci Geodezyjnej (ASG-EUPOS). ASG-EUPOS jest wielofunkcyjny systee precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego, który stanowi część szerszego systeu EUPOS obejującego swoi zasięgie szesnaście krajów Europy Środkowej i Wschodniej. Syste ten pozwala określać z wysoką precyzją w czasie rzeczywisty pozycje obiektów w przestrzeni (na lądzie, na/w wodzie i w powietrzu). Funkcjonuje on w oparciu o naziene stacje referencyjne GNSS. Uożliwia wykonywanie różnicowych poiarów dla użytkowników poiarów satelitarnych z dokładnością pojedynczych centyetrów, co daje Foratio Circuiectus 13 (3) 2014
84 Z. Siejka ogroną przewagę tej technice w stosunku do poiarów autonoicznych wykonywanych za poocą pojedynczego odbiornika, które uożliwiają obecnie pozycjonowanie z dokładnością około 7,6. Na szczególną uwagę z punktu widzenia przeciętnego użytkownika zasługują serwisy czasu rzeczywistego: NAWGIS, KODGIS, NAWGEO (tab. 2). Tabela 2. Serwisy czasu rzeczywistego w systeie ASG-EUPOS Table 2. The real-tie services ASG-EUPOS syste Nazwa Nae Metoda poiaru The easureent ethod Transisja danych Transission of data Zakładana dokładność Assued accuracy Minialne wyagania sprzętowe Miniu hardware requireents NAWGIS KODGIS NAWGEO kineatyczna (DGPS) kineatic (DGPS) kineatyczna (DGPS) kineatic (DGPS) kineatyczna (RTK) kineatic (RTK) Internet, GSM (GPRS) do 3 up to 3 do 0,25 up to 0.25 0,01 0,03 (Hz) 0,01 0,05 (V) Odbiornik L1 DGPS, oduł kounikacyjny L1 DGPS receiver, a counication odule Odbiornik L1/L2 RTK, oduł kounikacyjny L1/L2 RTK receiver, a counication odule Źródło: www.asgeupos.pl Source: www.asgeupos.pl Serwisy czasu rzeczywistego opierają się na zasadzie poiarów różnicowych DGNSS (Differential GNSS) oraz RTK (Real-Tie Kineatic), wykonywane są w oparciu o naziene satelitarne stacje referencyjne i dzięki teu istotnie podnoszą dokładność wykonywanych poiarów. Odbiorniki wykonujące poiary w terenie kounikują się z Centru Obliczeniowy, w celu uzyskania korekt obserwacyjnych do poiarów GNSS. Cały proces wyiany danych odbywa się w czasie rzeczywisty poprzez wykorzystanie połączenia internetowego GPRS, w związku z czy użytkownik otrzyuje wyniki na bieżąco w terenie. Ogólny scheat realizacji poiarów tą etodą przedstawiono na ryc. 1. W zależności od rodzaju sprzętu poiarowego (L1 lub L1/L2), który dysponuje użytkownik, oraz przyjętej etody poiarów (DGPS/RTK) dokładności uzyskiwane w poiarach ogą wahać się od 3 do 1 c (tab. 2). Serwisy NAWGIS i KODGIS znajdują zastosowanie głównie w poiarach GIS oraz nawigacji, natoiast najdokładniejszy serwis NAWGEO jest wykorzystywany w szeroki spektru prac inżynierskich i geodezyjnych. Acta Sci. Pol.
Szybkie pozyskiwanie precyzyjnych i wiarygodnych inforacji geodezyjnych... 85 Ryc. 1. Scheat generowania poprawek w technologii VRS Fig. 1. Schee corrections generating VRS technology Foratio Circuiectus 13 (3) 2014
86 Z. Siejka PODSTAWOWE ZAŁOŻENIA OBIEKTU BADAWCZEGO W pracy przedstawiono sposób wykonywania poiarów oraz dokonano oceny rzeczywistej precyzji odbiornika satelitarnego i jego efektywności w realnych warunkach terenowych, ponieważ najczęściej dokładności podawane przez producentów sprzętu geodezyjnego w trybie RTK odnoszą się do poiarów wykonywanych na specjalnych punktach kontrolnych, na których panują idealne warunki satelitarne. W praktyce natoiast zachodzi zwykle potrzeba prowadzenia poiarów GNSS w terenie o ocno zróżnicowanych warunkach odbioru sygnałów satelitarnych, co a istotny wpływ na uzyskiwane wyniki. W związku z ty należy dysponować wiarygodną inforacją, czy i jaki a to wpływ na dodatkowe zniekształcanie wyników, a jeśli to ożliwe, należy określić sposób jego uwzględniania. Obiekt badawczy wykorzystany do celów niniejszej pracy znajdował się w województwie świętokrzyski, powiat staszowski, gina Osiek, iejscowość Niekurza (ryc. 2). Obejował dolinę rzeki Wisły w iędzywalu od jej lewego brzegu do wału przeciwpowodziowego, który został generalnie zodernizowany po powodzi w 1997 roku. Był to teren niezainwestowany, wykorzystywany częściowo rolniczo, a w dużej części pokryty zadrzewieniai i inną roślinnością typową dla tego typu obszarów. Ryc. 2. Obiekt badawczy Fig. 2. Research facility Poiary inwentaryzacyjne zostały wykonane nowoczesną techniką pozycjonowania satelitarnego GNSS-RTN, za poocą jednego odbiornika (zestawu Trible R8 GNSS z kontrolere TSC2, ryc. 3) w oparciu o koncepcję udostępniania korekcji do wykonywanych poiarów, z wykorzystanie wirtualnych stacji referencyjnych (VRS Acta Sci. Pol.
Szybkie pozyskiwanie precyzyjnych i wiarygodnych inforacji geodezyjnych... 87 Virtual Reference Stations). W Polsce rozwiązanie to udostępnione jest dla użytkowników poprzez syste ASG-EUPOS za poocą serwisu NAWGEO. Serwis ten aktualnie udostępniany jest odpłatnie i wyaga autoryzacji użytkownika za poocą loginu i hasła dostępowego. Dla optyalizacji poiarów odbiornik skonfigurowano według następujących paraetrów: aska PDOP 4, aska elewacji 10, typ rozwiązania fixed, inialny czas poiaru na punkcie 5 sekund; uwzględniając charakter eksperyentalny prowadzonych poiarów, nie założono żadnego ograniczenia co do precyzji wyznaczenia pozycji pozioej (Hz) i pionowej (V). Ryc. 3. Zestaw poiarowy Trible R8 GNSS z kontrolere TSC2 Fig. 3. Measuring set Trible R8 GNSS TSC2 controller Poiary udało się wykonać na 137 ze 142 punktów w rzeczywistych warunkach terenowych. Podczas poiaru rejestrowano następujące paraetry: nuer ierzonego punktu, typ uzyskanego rozwiązania, data i godzina poiaru, wysokość anteny nad ierzony punkte, współrzędne (x, y) w układzie 2000/21, wysokość w systeie Kronsztadt 86 (H), precyzję wyznaczenia pozioego współrzędnych (Prec_Hz), precyzję wyznaczenia wysokości (Prec_V), paraetr PDOP, Foratio Circuiectus 13 (3) 2014
88 Z. Siejka Tabela 3. Przykładowe wyniki poiarów dla wybranych punktów Table 3. Saple test results for selected points Nr Punktu No point Typ rozwiązania Type of solution Data i godzina Date and tie Wysokość anteny The height of the antenna x y H Prec Hz Prec V PDOP RMS L. Sat No of sat. Czas Tie s 1 Fixed 2 Fixed 3 Fixed 4 Fixed 5 Fixed 6 Fixed 7 Fixed 8 Fixed 9 Fixed 10 Fixed 15:36:39 15:37:49 15:39:10 15:40:38 15:40:52 15:41:21 15:41:45 15:42:08 15:45:04 15:45:17 2,000 5589447,557 7528076,564 152,250 0,027 0,041 2,0 42 9 18 2,000 5589441,073 7528024,990 152,429 0,042 0,054 2,7 81 7 12 2,000 5589432,290 7527971,571 151,933 0,053 0,079 2,7 75 7 19 2,000 5589431,727 7527918,332 152,940 0,014 0,021 2,2 23 8 6 2,000 5589431,057 7527915,230 152,753 0,023 0,031 2,2 20 8 6 2,000 5589415,044 7527910,711 152,144 0,018 0,021 1,7 36 9 6 2,000 5589415,061 7527910,712 152,143 0,016 0,019 1,7 30 9 6 2,000 5589415,017 7527914,536 152,047 0,013 0,018 1,5 30 10 6 2,000 5589378,697 7527908,209 152,173 0,013 0,015 1,7 24 9 6 2,000 5589379,041 7527905,723 152,170 0,012 0,016 1,5 22 10 6 Acta Sci. Pol.
Szybkie pozyskiwanie precyzyjnych i wiarygodnych inforacji geodezyjnych... 89 paraetr RMS, liczbę obserwowanych satelitów (L. Sat.), czas trwania poiaru na punkcie w sekundach. W tabeli 3 zestawiono przykładowe wyniki poiarów wraz z ich charakterystyką jakościową dla pierwszych dziesięciu poierzonych punktów. ANALIZA UZYSKANYCH WYNIKÓW POMIARÓW Oceny uzyskanych wyników poiarów dokonano na podstawie paraetrów podawanych i zarejestrowanych przez odbiornik GNSS, podczas wykonywania poiarów na punktach wyznaczanych. Były to następujące paraetry: precyzja wyznaczenia pozioego pozycji [Prec_Hz], precyzja wyznaczenia pionowego pozycji [Prec_V], paraetr PDOP (współczynnik opisujący stosunek poiędzy błęde pozycji użytkownika a błęde pozycji satelity), paraetr RMS, liczba obserwowanych satelitów, czas poiaru na punkcie. Przeciętne wartości tych paraetrów opisujących jakość uzyskanych wyników poiarów na realizowany obiekcie zestawiono w tabeli 4. Tabela 4. Przeciętne wartości paraetrów uzyskane podczas poiarów Table 4. The average values of the paraeters obtained during the easureent Wartość paraetru The value of the paraeter Prec_Hz Prec_V PDOP RMS L. SAT. No SAT. CZAS TIME s MIN 0,011 0,015 1,5 5 5 5 MAX 0,446 0,484 7,6 88 17 47 R 0,435 0,469 6,1 83 12 42 a 0,023 0,034 2,4 25 8 7 σ 0,045 0,049 1,0 12 1 5 W przeprowadzony eksperyencie w 5 przypadkach na 142 nie udało się wykonać poiaru pozycji ze względu na zakłócenia sygnału lub zbyt ałą liczbę widocznych satelitów. Stanowiło to 3,5% wszystkich obserwacji. Analizując szczegółowo uzyskane wyniki, stwierdzono, że w cały zbiorze uzyskanych wyników 91% poiarów ieściło się w zakresie błędu < 3 c dla pozycji pozioej, natoiast 89% uzyskanych poiarów ieściło się w zakresie błędu < 5 c dla wyznaczenia wysokości. Są to zakresy dokładności, które teoretycznie deklaruje serwis NAWGEO przy spełnieniu wszystkich wyagań co do warunków satelitarnych stawianych poiaro kineatyczny RTK. Foratio Circuiectus 13 (3) 2014
90 Z. Siejka WNIOSKI Badania dowodzą, że wysoka precyzja pozycjonowania jest osiągalna w technologii Real Tie Kineatik (RTK) na terenie Polski z wykorzystanie wielofunkcyjnego nazienego systeu wspoagania poiarów satelitarnych ASG-EUPOS. Jednak w pracy wykazano również, że technologia GNSS nie jest tak łatwa, jakby to ogło się wydawać czy też jak przedstawiają to dystrybutorzy tego typu sprzętu. Podczas przeprowadzanych eksperyentów zdarzały się oenty, gdy brakowało ciągłości i integralności wyaganej dla szybkiego poiaru kineatycznego w czasie rzeczywisty. Pojawiły się też probley z wielodrożnością sygnałów satelitarnych przy wykonywaniu poiarów w bezpośredni sąsiedztwie lustra wody. Można natoiast z całą pewnością stwierdzić, że pozycjonowanie w sieci RTK jest w stanie zapewnić wysoką dokładność w idealnych warunkach satelitarnych przy wykorzystaniu dobrej klasy instruentu poiarowego (np. wykorzystanego w pracy Trible R8). Badania potwierdziły także znaną z teorii zależność, że przeciętna dokładność pozycjonowania satelitarnego w płaszczyźnie pionowej (dla wysokości) jest około 1,5 raza niższa w stosunku do pozycjonowania w płaszczyźnie pozioej. Praca wykazała również, że rzeczywista dokładność poiarów testowanego zestawu satelitarnego istotnie odbiega od paraetrów deklarowanych przez producenta, który podaje dokładność pozycjonowania pozioego w trybie RTK równą ±(10 + 1 pp), a pozycjonowania pionowego ±(20 + 1 pp). Wynika to przede wszystki z faktu, że producenci odbiorników najczęściej podają dokładność sprzętu dla warunków laboratoryjnych. Ze względu na fakt, że poiar zależy przede wszystki od liczby widocznych satelitów oraz ich konstelacji w dany oencie, dokładność realnych poiarów oże znacznie odbiegać od tego, co deklaruje producent. Istotny czynnikie ekonoiczny, na który również należy zwrócić uwagę przy proponowanej etodzie, jest czas wykonania poiaru na punkcie, wynoszący przeciętnie 7 sekund do otrzyania efektu końcowego poiaru (współrzędnych punktu wyznaczanego). piśiennictwo Januszewski J., 2006. Systey satelitarne GPS Galileo i inne. Wyd. Naukowe PWN Warszawa. Narkiewicz J., 2003. GPS Globalny Syste Pozycyjny. Wyd. Kounikacji i Łączności Warszawa. Narkiewicz J., 2007. GPS i inne satelitarne systey nawigacyjne. Wyd. Kounikacji i Łączności Warszawa. Zaakceptowano do druku Accepted for print: 28.07.2014 Acta Sci. Pol.