Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS. Artur Oruba specjalista administrator systemu ASG-EUPOS

Transkrypt

1 Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS Artur Oruba specjalista administrator systemu ASG-EUPOS

2 Plan prezentacji Techniki DGNSS/ RTK/RTN Przygotowanie do pomiarów Specyfikacja techniczna serwisów ASG- EUPOS 2

3 Ogólna charakterystyka technik pomiarowych Koncepcje PRS, MAC i FKP TECHNIKI DGNSS, RTK I RTN

4 Pomiary absolutne a pomiary różnicowe dane korekcyjne opracowanie różnicowe 4

5 RTK D < 5, 20 km DGNSS D 200 km V i V i Stacja referencyjna Poprawki Obserwacje Rover mp = f(d) X, Y, Z = fix D 5

6 Zasada ogólna różnicowych pomiarów sieciowych Obserwacje (poprawki) (dla wskazanej pozycji NMEA) Przybliżone współrzędne w depeszy NMEA 6

7 Techniki pomiarowe DGNSS obserwacje odb. ruchomego: kodowe, min. L1 dane korekcyjne: poprawki kodowe dokładności: dm - m inne: nieuwzględnienie jonosfery dla L1* natychmiastowa inicjalizacja pomiaru 7

8 Techniki pomiarowe RTK obserwacje odb. ruchomego: fazowe, L1/L2* dane korekcyjne: obserwacje (lub poprawki*) fazowe dokładności: cm inne: zależność błędów od długości wektora czas inicjalizacji: kilkanaście sek min ryzyko błędnej inicjalizacji jednopunktowe nawiązanie 8

9 Techniki pomiarowe RTN obserwacje odb. ruchomego: fazowe, L1/L2* dane korekcyjne: obserwacje i/lub poprawki* fazowe dokładności: cm inne: zależność dokładności od odstępów pomiędzy stacjami czas inicjalizacji: kilkanaście sek min ryzyko błędnej inicjalizacji wielopunktowe nawiązanie * 9

10 Rozwiązania RTN: PRS/VRS Szkolenie dla użytkowników ASG-EUPOS Olsztyn, października 2013 r. 10

11 Rozwiązania RTN: MAC Szkolenie dla użytkowników ASG-EUPOS Olsztyn, października 2013 r. 11

12 Rozwiązania RTN: FKP Szkolenie dla użytkowników ASG-EUPOS Olsztyn, października 2013 r. 12

13 Analiza obszaru projektu Źródła danych referencyjnych do pomiaru Konfiguracja zestawu pomiarowego Analiza konstelacji GNSS, tzw. mission planning Bezpośrednio przed wyjściem w teren PRZYGOTOWANIE DO POMIARÓW

14 Analiza obszaru projektu 14

15 Źródła danych referencyjnych Położenie obszaru projektu względem stacji/ sieci stacji referencyjnych Medium transmisji danych Wykorzystanie kilku sieci stacji referencyjnych 15

16 Konfiguracja zestawu pomiarowego Aktualizacja oprogramowania wewnętrznego Typowe opcje konfiguracyjne do sprawdzenia Układ odniesienia stacji referencyjnych a projekt Śledzenie sygnałów GNSS Maska elewacji, max. PDOP, min. liczba sat. Parametry QC Ustawienia NTRIP Rejestracja surowych obserwacji 16

17 Analiza konstelacji GNSS Javad Justin Leica Geo Office Navcom Satellite Predictor Tool Topcon Mission Planning Trimble Planning Online 17

18 Bezpośrednio przed wyjściem w teren Stan jonosfery 18

19 Bezpośrednio przed wyjściem w teren Stan troposfery źródło: EUMETSAT 19

20 Bezpośrednio przed wyjściem w teren Dostępność źródeł NTRIP BKG Ntrip Client 20

21 Charakterystyka ogólna Formaty danych Specyfikacja techniczna NAWGEO, KODGIS, NAWGIS SERWISY CZASU RZECZYWISTEGO ASG-EUPOS

22 Serwisy czasu rzeczywistego Serwis Technika pomiaru Precyzja Minimalne parametry odbiornika NAWGEO Kinematyczna (RTK/RTN) 0.03 m (poz.) 0.05 m (pion.) Odbiornik L1/L2* GPS RTK, Moduł komunikacyjny KODGIS NAWGIS Kinematyczna (DGNSS) m m Odbiornik L1 GPS DGPS, Moduł komunikacyjny Odbiornik L1 GPS DGPS, Moduł komunikacyjny Konfiguracja połączenia URL: system.asgeupos.pl Login: Nazwa firmy/nazwa użytkownika 22

23 Formaty danych NMEA 0183 Wiadomość GGA zawiera informację o położeniu odbiornika ruchomego RTCM ( ), CMR Transmisja danych obserwacyjnych i korekcyjnych do użytkownika NTRIP 2.0 Protokół komunikacji pomiędzy casterem NTRIP a klientem 23

24 NAWGEO Źródło danych NTRIP NAWGEO_VRS_2_3 Format danych RTCM (VRS), wiadomości nr 3(6), 16(59), 18(1), 19(1), 22(6), 23(5), 24(5), 59(9) Źródło danych NTRIP NAWGEO_VRS_3_1 Format danych RTCM (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1030(5), 1032(10), 4094(10) Źródło danych NTRIP Format danych Źródło danych NTRIP NAWGEO_VRS_CMR CMR (VRS), wiadomości Obs(1), PBS_CMR(10), PBS_VRS(11) NAWGEO_MAC_3_1 Format danych RTCM (MAC), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1014(1), 1015(1), 1016(1) 24

25 NAWGEO (śląskie, małopolskie, opolskie) Port 2103 Źródło danych NTRIP SLASK_VRS_3_1 Format danych RTCM (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1012(1), 1030(5), 1031(5), 1032(10), 1033(5), 4094(10) Źródło danych NTRIP SLASK_VRS_CMRx Format danych CMRx (VRS), wiadomości Obs(1), PBS(8), VRS(24) 25

26 NAWGEO (mazowieckie) Port 2104 Źródło danych NTRIP MAZ_VRS_3_1 Format danych RTCM (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1012(1), 1030(5), 1031(5), 1032(10), 1033(5), 4094(10) Źródło danych NTRIP MAZ_VRS_CMRx Format danych CMRx (VRS), wiadomości Obs(1), PBS(8), VRS(24) 26

27 NAWGEO (pomorskie) Port 2105 Źródło danych NTRIP POM_VRS_3_1 Format danych RTCM (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1012(1), 1030(5), 1031(5), 1032(10), 1033(5), 4094(10) Źródło danych NTRIP POM_VRS_CMRx Format danych CMRx (VRS), wiadomości Obs(1), PBS(8), VRS(24) 27

28 NAWGEO (RTK) Port 8080, 2101 Źródło danych NTRIP Format danych NAWGEO_POJ_3_1 RTCM (RTK, automatyczny wybór stacji), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5) Port 8082, 8083 Źródło danych NTRIP XXXX_RTCM_3_1 Format danych RTCM (RTK, ręczny wybór stacji), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5) Port 8084, 8085 Źródło danych NTRIP XXXX_RTCM_2_3 Format danych RTCM (RTK, ręczny wybór stacji), wiadomości nr 3(6), 16(59), 18(1), 19(1), 22(6), 23(5), 24(5) 28

29 KODGIS Poprawka typu DGNSS VRS sieciowa GPS+GLONASS Wymaga przesłania przez użytkownika pozycji w formacie NMEA 0183 GGA Nazwa hosta Port 8081 Źródło danych NTRIP system.asgeupos.pl KODGIS Format danych RTCM Wiadomości nr 1 (1 s), 3 (6 s), 31 (1 s), 59 (9 s) 29

30 NAWGIS Poprawka typu DGPS VRS, wyliczana na stałe dla 2 wybranych punktów (geometryczny środek sieci dla południowej i północnej Polski) Nie wymaga przesłania pozycji użytkownika Nazwa hosta Port 8081 system.asgeupos.pl Źródło danych NTRIP NAWGIS_Poludnie NAWGIS_Polnoc Format danych RTCM Wiadomości nr 1 (1 s), 3 (6 s), 16 (59 s), 59 (9 s) 30

31 31 31

32 Główny Urząd Geodezji i Kartografii Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Wspólna 2 PL Warszawa