PLC Programmable Logic Controller

Transkrypt

1 PLC Programmable Logic Controller sterowanie logiczne sterowanie sekwencyjne Producenci m.in.: Simens General ElectricFanuc Rockwell Automation (AllenBradley) Simatic: S5,S7 GE Fanuc 90: Micro, 30, 70; VersaMax MicroLigix 1000, SLC500, PLC5 Omron OMRON: CPM1, CQM1, C500, C2000 Schneider Electric TSX: Nano, Micro, Premium; Quantum Mitsubishi SAIABurgess Electronics SAIA: PCD 1, PCD 2, PCD 4, PCD 6 Advantech ADAM 5000

2 Struktura sprzętowa

3 Budowa CPU zaciski wejściowe zaciski wyjściowe zasilacz CPU DI DO AI AO spec. sterownik kompaktowy (compact) sterownik modułowy (modular) CPU 4DI 2DI 1DO AI 4DO sterownik rozproszony (distributed) programowanie

4 Moduły DI 5/12/24 VDC / VAC logika + / separacja galwaniczna filtry wejściowe P 24V DI 01 M 24V P 24V DI 01 M 24V Obiekt Obiekt Obiekt Magistrala sterownika P F 7 P F 0 24VDC

5 Moduły DO tranzystorowe VDC z/bez separacji przekaźnikowe separacja galwaniczna VAC / VDC z/bez wspólnego zacisku z/bez zabezpieczenia styków P 24V DO 01 M 24V element listwowy Obiekt L (220V) stycznik N Obiekt Magistrala sterownika +

6 Moduły AI napięciowe / prądowe dokładność (ilość bitów) multiplekser przetwornika szybkość Moduły AO obciąŝalność zabezpieczenie wy Moduły specjalne szybkie liczniki PID procesor komunikacyjny

7 TYP Moduły wejść/wyjść dyskretnych /IO PCD2.E110 8 DI (24 VDC, pos/neg, 8 ms, bez separacji) PCD2.E DI (24 VDC, pos/neg, 8 ms, bez separacji) PCD2.E610 8 DI (24 VDC, pos/neg, 8 ms, z separacją) PCD2.E500 6 DI ( VAC, z separacją) PCD2.A200 4 DO (250 VAC, 2 A, przekaźnikowe) PCD2.A250 8 DO (250 VAC, 2 A, przekaźnikowe) PCD2.A400 8 DO (24 VDC, 0.5 A, tranzystorowe) PCD2.B100 2 DI (24 VDC), 2 DO (24 VDC, 0.5 A), 4 DI/DO dowolne Moduły wejść/wyjść analogowych PCD2.W100 4 AI, napięciowe (0 10VDC / ±10VDC) 12 bit PCD2.W105 4 AI, prądowe (0 20 ma / 4 20 ma) 12 bit PCD2.W110 4 AI, Pt100, 12 bit PCD2.W200 8 AI, napięciowe (0 10VDC) 10 bit PCD2.W210 8 AI, prądowe (0 20 ma / 4 20 ma) 10 bit PCD2.W400 4 AO, napięciowe (0 10 VDC) 8 bit PCD2.W410 4 AO, uniwersalne (0 10 VDC / 4 20 ma) 8 bit PCD2.W500 2 AI (0 10VDC / ±10VDC), 2 AO (0 10VDC / ±10 VDC) PCD1/PCD2 SAIA

8 TYP Moduły wejść/wyjść dyskretnych /IO IC300DIM210 8 DI (12/24 VDC, pos/neg) IC300DQM201 8 DO (5/12/24 VDC, 0.5 A, neg) IC300DQM202 8 DO (250 VAC, 4 A) IC300DIQ611 8 DI (12/24 VDC, pos/neg), 8 DO (5/12/24 VDC, 0.5 A, neg) IC300DIQ616 8 DI (12/24 VDC, pos/neg), 8 DO (5/12/24 VDC, 0.5 A, pos) IC300DIQ624 8 DI (120 VAC), 8 DO (80250 VAC, 0.3 A) IC300DIQ612 8 DI (12/24 VDC, pos/neg), 6 DO (250 VAC, 4 A) Moduły wejść/wyjść analogowych IC300ADC110 4 AI, napięciowe (0 5VDC / ±5VDC / 0 10VDC / ±10VDC IC300ADC120 4 AI, prądowe (0 20 ma / 4 20 ma) IC300RTD100 4 AI, RTD (Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000) IC300ADC010 2 AI, napięciowe (0 5 VDC / ±5VDC / 0 10VDC / ±10VDC IC300ADC020 2 AI, prądowe (0 20 ma, 4 20 ma) IC300RTD000 2 AI, RTD (Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000) IC300DAC101 4 AO, napięciowe (±10 VDC) IC300DAC102 4 AO, prądowe (4 20 ma) IC300DAC001 2 AO, napięciowe (±10 VDC) IC300DAC002 2 AO, prądowe (4 20 ma) IC300MIX111 2 AI, napięciowe (±10VDC), 2 AO, napięciowe (±10 VDC) IC300MIX122 2 AI, prądowe (4 20 ma), 2 AO, prądowe (4 20 ma) OCS GeFanuc

9 Norma IEC 1131 "Programmable" Controllers" 1. Definicje pojęć 2. Wymogi elektryczne, mechaniczne i funkcyjne 3. Ujednolicenie języków 4. Przewodnik dla projektantów 5. Opis komunikacji Zmienne: I (wejście), Q (wyjście), M (pamięć) X (bit), B (bajt), W (słowo), D (2x słowo), L (4x słowo) np.: %I1.1 %IW1.2 pomiń szczegóły

10 Operacje podstawowe P N Styki zwierne (normalnie otwarte) Styki rozwierne (normalnie zamknięte) Styki reagujące na narastające zbocze Styki reagujące na opadające zbocze S R Cewka standardowa Cewka negująca Cewka ustawiająca Cewka resetująca M SM RM Cewka z zapamiętaniem stanu Cewka ustawiająca z zapamiętaniem stanu Cewka resetująca z zapamiętaniem stanu P N Cewka reagująca na narastające zbocze Cewka reagująca na opadające zbocze

11 Układy czasowe opóźnienie czasowe, generowanie zadanego przebiegu, odmierzanie czasu Układy licznikowe licznik zdarzeń,, dzielnik częstotliwo stotliwości Enable Reset Q Preset Enable Preset Q En Re Q PV V En Q PV V pomiń szczegóły

12 I0.0 I0.1 PLC a układy przekaźnik ników Q1.0 I0.2 Q1.1 I0.3 I0.0 I0.1 Q1.0 Q1.0 Q1.0 Q1.1 I0.2 I0.3 Q1.1 Q1.1 OMRON: LD 0.0 OR 1.0 AND 0.1 OUT 1.0 LD 0.2 LD 1.1 AND 0.3 OR LD OUT 1.1 SIEMENS: :A( :O I0.0 :O Q1.0 :) :A( I0.1 := Q1.0 :A I0.2 :O :A Q1.1 :A I0.3 := Q1.1 I0.0 Q1.0 Q1.1 I0.3 >1 I0.1 I0.2 & & >1 Q1.0 Q1.1

13 Pętla programowa cykl pracy inicjacja testy systemowe program uŝytkownika diagnostyka obsługa IO komunikacja czas rzędu: 0.6 ms 1.4 ms pomijalny 0.01ms/AI 5% Przykład: czas reakcji na zdarzenie 8 ms opóźnienia sygnału we 1 ms ustawienia systemowe 14 ms program uŝytkownika 10 ms opóźnienie sygnału wy Σ 33 ms lub 48 ms (+1 cykl)

14 Języki programowania sterowników

15 Przykład napełnić (HI, pompa1, pompa2) mieszać 30 s (mieszadło) podgrzewać (z. para) opróŝnić (LO, z.odpływ, pompa 3)

16

17 NETWORK 1 LD "start1" O "pompa1" AN "stop1" AN "hi" = "pompa1" NETWORK 2 LD "start2" O "pompa2" AN "stop2" AN "hi" = "pompa2" NETWORK 3 LD "hi" S M1.1, 1 NETWORK 4 LD M1.1 TON T1, +300 NETWORK 5 LD M1.1 AN T1 = "mieszadlo" = "para" NETWORK 6 LD T1 AN "lo" = "odplyw" = "pompa3" NETWORK 7 LD "odplyw" A T1 LD C1 CTU C1, +20 NETWORK 8 LD "odplyw" A T1 R M1.1, 1 VAR T1 : TON; C1 : CTU; Czas : TIME := t%300ms Ustaw1 : SR; Ustaw2 : RS; Start1 : BOOL At %I1 Stop1 : BOOL At %I3 Start2 : BOOL At %I2 Stop2 : BOOL At %I4 Pompa1 : BOOL At %Q1 Pompa2 : BOOL At %Q2 Mieszadlo : BOOL At %Q3 Hi : BOOL At %I5 LO : BOOL At %I6 Para : BOOL At %Q4 Odplyw : BOOL At %Q5 Pompa3 : BOOL At %Q6 END_VAR REPEAT Pompa1:=(Start1 OR Pompa1) ANDN Stop1 ANDN Hi; Pompa2:=(Start2 OR Pompa2) ANDN Stop2 ANDN Hi; Ustaw1(S1:=Hi,R:=False); %M1:=Ustaw.Q; T1(IN:=%M1,PT:=czas); %M2:=T1.Q; Para:=%M1 ANDN %M2; Mieszadło:= Para; Odpływ:= %M2 ANDN Lo; Pompa3:= Odpływ; %M4:=Odpływ ANDN %M2; C1(CU:=%M4,R:=%M3,PV:=20); %M3:=C1.Q; %M4:=Odpływ AND %M2; Ustaw2(S:=False,R1:=%M4); UNTIL (NOT C1.Q);

18 %M1 Start2 Stop2 Pompa2 Pompa2 Start1 Stop1 Pompa1 Pompa1 Hi S %M1 TMR CONST 300 %M1 %M2 EN Q PV 0,1s %M1 Mieszadło Para %M1 Pompa2 Pompa1 R R R %M0 %M2 %M3 %M3 Pompa3 Mieszadło %M2 Para R R %M1 %M3 S Lo Odpływ R %M3 Pompa3 R R %M0 S Odpływ %M3 R %M0

19 Ograniczenia PLC % I0.0 % I0.1 % Q 0.1 % I0.0 % I0.1 % Q 0.1 % I0.2 % I0.3 % I0.2 % I0.3 % Q 0.2 % I0.2 % Q 0.2 % I0.0 % I0.1 % Q 0.1 % I0.0 % I0.1 % Q 0.1 % I0.2 % I0.3 % I0.2 % I0.3 % I0.4 % I0.4 % I0.3 % I0.0 % I0.1 % I0.3 % Q 0.1 % I0.0 % I0.1 % I0.3 % Q 0.1 % I0.2 % I0.3 % I0.2 % I0.3 % I0.4 % I0.2 % I0.4

20 Schemat funkcjonalny układu automatycznej regulacji zadajnik SP e CV regulator stacyjka sterowanie u ręczne PV x elementy pomiarowe przetwornik pomiarowy czujnik pomiarowy zespół wykonawczy element wykonawczy element nastawczy obiekt t 1 de( t) u( t) = K p e( t) + e( τ ) dτ + Td + U Ti dt 0 0

21 Struktura układu sterowania sterowanie układ zamknięty (regulacja) układ otwarty y we y wy + G R G 0 we U R G 0 Y * Y Feedback Control Feedforward Control

22 Regulacja korekcja y * + G R G 0 y y * + G 0 y G k y * y 1/G k G k + G 0

23 Algorytm PID t 1 de( t) u( t) = K p e( t) + e( τ ) dτ + Td + U Ti dt 0 0 SP PV + człon róŝniczkujący człon całkujący T d 1/T i Bias K p ograniczenie szybkości PID ISA znak CV SP PV + człon róŝniczkujący człon całkujący T d K p 1/T i Bias ograniczenie szybkości PID IND znak CV

24 PID / PL7 Micro Modicon Blok PID SP Ogranicz. 0 + ε T I T D K P max Ogranicz. min CV (AO) Algorytm PID CV manual PV PWM SERVO SP PV PID CV A / F SP PV PID CV + open close Tmod PulseWidth Modulation połoŝenie (position) Hist pozycjoner (positioner)

25 PID / GeFanuc Logicmaster zezwolenie (enable) wartość zadana SP (Set Point) zmienna procesowa PV (Process Variable) MAN tryb praca automatyczna / ręczna UP inkrementacja wyjścia w trybie MAN Dn dekrementacja wyjścia w trybie MAN ok potwierdzenie poprawności działąnia zmienna sterująca CV (Control Variable) adres = 40 rejestrów

26 FB 41 = CONT_C PV normaliz SP Bloki PID w S7300,S7 300,S (Function blocks PID Control) CONT_C (continuous control) KP TD TI FB 42 = CONT_S (step control) CV manual normaliz CV FB 43 = PULSEGEN (pulse generation) FB 58 = TCONT_CP FB 59 = TCONT_S TCONT_CP (out: continue / pulse) TCONT_S (out: open, close)

27 S7300 FM355C: 4 AI, 8 DI, 4 AO FM355S: 4 AI, 8 DI, 8 DO 4 kanały S7400 FM455C: 16 AI, 16 DI, 16 AO FM455S: 16 AI, 16 DI, 32 DO 16 kanałów Moduły y regulatorów (Controller modules)

28 Konfiguracja regulatorów Struktura algorytmu PID RóŜniczkowanie wartości wyjścia obiektu Strefa nieczułości ci Ograniczenie wartości na wyjściu Zabezpieczenie przed nasyceniem członu całkuj kującego Ograniczenie szybkości wzrostu wartości wyjścia regulatora Stacyjka sterowania Typ sygnału u wyjściowego (analogowy, impulsowy, binarny) Struktury układ adów w regulacji C = To/T: C<0.05 łatwa (To<T/20) 0.05<C<0.25 dość trudna C>0.25 trudna

29 Regulatory cyfrowe (digital controllers) DDC Direct Digital Control Honeywell BC TDC x PID, 10modułowa kaseta regulatory kasetowe Foxboro, Siemens, Fisher Controls, Moore, Bailey Siemens TELEPERM M regulatory aparatowe (tablicowe) P200 Micon 1978 samonastrajanie i adaptacja (autotuning & adaptation) LeedsNorthrup 1981 (ciągła/okresowa korekcja nastaw) Siemens TELEPERM M Siemens SIPART 1989

30 Na świecie: Bailey Foxboro. Micen Moore KentTaylor Toshiba Turnbull Simens Smar YamatakeHonywell Yokogawa Regulatory wielofunkcyjne W Polsce: SIEMENS SIPART DR 20, DR 22, DR 24 Zakład Produkcji Doświadczalnej Automatyki PSW RF537, PSW8102, PSW8411, PSW16602, PSW16611 CONTROLMATICA ZAPPNEFAL EFTRONIC X (U486), V (U487), XP (U488), LABORASTER As 520, 610 SO (U497), XF (U496) LABEL Elektronika Laboratoryjna LB 600

31 Panel regulatora wielofunkcyjnego DR24 Sipart Siemens MC5000 Fisher Porter S32 Micon EC300 Toshiba

32 Schemat funkcjonalny regulatora wielofunkcyjnego

33 Przykład konfiguracji regulatora wielofunkcyjnego

34 Samonastrajanie (autotuning) 1metoda Zieglera Nicholsa (odpowiedzi skokowej) identyfikacja modelu (przy otwartej pętli) nastawy wg tabel dla róŝnych klas obiektów 2 metoda Zieglera Nicholsa (metoda cyklu granicznego) nastaw działanie proporcjonalne zwiększaj wzmocnienie i odczytaj okres oscylacji nastawy wg wzorów dla róŝnych regulatorów (modyfikacje Pessena, Opelta, Hanssena)

35 SIPART autotuning I. Sprawdzenie stałości PV przez okres 0,1 tu II. Wmuszenie skokowe CV i zapis odpowiedzi skokowej III. Zbadanie warunków wiarygodności eksperymentu IV. Obliczenie parametrów modelu obiektu (model Strejca): G(s)=k/(Ts+1) n dla 1<=n<=8 V. Wyliczenie nastaw i sugestia algorytmu (PI lub PID) VI. Wybór algorytmu i akceptacja nastaw przez operatora

36 Adaptacja Układ z programowanymi zmianami parametrów w regulatora z pośredni rednią Układy z identyfikacją modelu z bezpośredni rednią

37 Algorytm adaptacyjny EXACT (zastosowany w regulatorze 761 Micro FOXBORO) 1. Oczekiwanie na istotne zakłócenie tzn. o amplitudzie większej niŝ trzykrotny poziom szumów start algorytmu EXACT; 2. Rejestracja odpowiedzi procesu na zakłócenie; 3. Obliczenie wartości nastaw regulatora PID; 4. Wprowadzenie obliczonych nastaw do regulatora stop algorytmu EXACT; 5. Regulacja obiektu z nowymi nastawami, powrót do pkt. 1.

38 Opis algorytmu EXACT odchyłka regulacji trzykrotnie większa od szumów algorytm budzi się Rejestruje trzy kolejne amplitudy E1, E2, E3 oraz okres T. Wyznacza przeregulowanie o=e1/e2 oraz tłumienie d=(e2+e3)/(e1+e2) Porównuje o, d z zadanymi wartościami o*, d* W razie konieczności koryguje nastawy Zakłócenie

39 Regulator ciągły + elementy nieliniowe Ograniczenie elementu wykonawczego u x * + e u k 1 i /s K p u 1 u G o x Strefa martwa e e 1 PID u 1 ograniczenie szybkości znak u

40 Regulator ciągły + elementy nieliniowe Ograniczenie elementu wykonawczego u x * + e u k 1 i /s K p u 1 u G o x Strefa martwa e e 1 PID u 1 ograniczenie szybkości znak u

41 Regulator ciągły + elementy nieliniowe Ograniczenie całkowania integrator antiwindup circut u e + u u k 1 i /s i u min K p u k a u max u 1 u max u 1 u układ z dodatkową nieliniowością

42 Regulator ciągły + elementy nieliniowe Ograniczenie całkowania integrator antiwindup circut + K p u e u u k 1 i /s i u min + k a u max u 1 u układ z wykorzystaniem istniejącego nasycenia w czasie nasycenia e + u u k 1 i /s i K p + k a + u max

43 Regulator ciągły + elementy nieliniowe SP PV Regulator ciągły z wyjściem dyskretnym wyjście dwustanowe PWM PID CV A / F wypełnienie SERVO SP CV PID + PV włącz wyłącz Tmod połoŝenie Hist pozycjoner wypełnienie włącz/wyłącz

44 Regulator ciągły + elementy nieliniowe Regulator ciągły z wyjściem dyskretnym wyjście trójstanowe x * e PID u + u 1 Obiekt x u 1 Obiekt x u + PID e x * pozycjoner trójstanowy (zamykaniestopotwieranie)

45 Regulatory przekaźnikowe Obiekt x u u e e x * 1/T m s u u 1 Obiekt u 1 e x e x *

46 Regulatory przekaźnikowe + korekcja Obiekt x u u w w e x * K(s) u Obiekt x 1/T m s u 1 u 1 w w e x * K(s)

47

48 Wybór typu regulatora zalecenia h k = T / T r o T o T k r t Regulacja Typ regulatora k r < 1 20 T > 20T o łatwa regulator dwupołoŝeniowy jeśli tylko obiekt mocno uśrednia 1 20 < k r < 1 4 dość trudna regulator PI lub PID k r > 1 4 T < 4T o trudna

49 Stacje rozproszonego systemu automatyki stacje procesowe pomiary, sterowanie, zabezpieczenia stacje operatorskie wizualizacja stacja inŝynierska konfiguracja/programowanie stacje robocze baza danych, archiwacja, raporty

50 Stacje procesowe w systemie Komunikacja: bezpośrednio wspólne obszary pamięci sieci oddalone I/O Bezpieczeństwo: Redundancja kanałów, modułów, łączy komunikacyjnych, sterowników Analiza ryzyka

51 Graf zaszeregowania zagroŝeń i analizy ryzyka start stopień moŝliwych obraŝeń: S1 lekkie, nietrwałe S2 cięŝkie częstość / czas trwania ekspozycji: F1 rzadko / krótki czas F2 często / długi czas moŝliwość uniknięcia zagroŝenia: P1 moŝliwe pod pewnymi warunkami P2 prawie niemoŝliwe S1 S2 F1 F2 P1 P2 P1 P2 B Kategoria zagroŝenia kategoria zalecana kategoria dopuszczalna (z dodatkowymi zabezpieczeniami) przewymiarowane zabezpieczenia