KONCEPCJA ROZBUDOWY I PARAMETRYZACJI WIRTUALNEGO MODELU ŚCIANOWEGO PRZENOŚNIKA ZGRZEBŁOWEGO

Transkrypt

1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 55, ISSN X KONCEPCJA ROZBUDOWY I PARAMETRYZACJI WIRTUALNEGO MODELU ŚCIANOWEGO PRZENOŚNIKA ZGRZEBŁOWEGO Krzysztof Herbuś 1a, Kamil Szewerda 2, Jerzy Świder 1b 1 Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Wydział Mechaniczny Technologiczny, Politechnika Śląska a krzysztof.herbus@polsl.pl, b jerzy.swider@polsl.pl 2 Laboratorium Metod Wirtualnego Prototypowania, Instytut Techniki Górniczej KOMAG kszewerda@komag.eu Streszczenie Duże moce silników napędowych stosowanych w ścianowych przenośnikach zgrzebłowych, znaczne odległości pomiędzy jego napędami, jak również nierównomierne obciążenie urobkiem są przyczyną dynamicznych zmian napięcia łańcucha oraz stanu obciążenia silników napędowych. Stany nadmiernego luzowania łańcucha zgrzebłowego, jak i jego zbyt dużego napięcia, wpływają niekorzystnie na pracę przenośnika i są przyczyną przyspieszonego zużycia jego podzespołów i częstą przyczyną awarii. W artykule przedstawiono koncepcję modelu obliczeniowego przenośnika ścianowego opracowanego w ITG KOMAG, umożliwiającego prowadzenie symulacji numerycznych, w celu opracowania uogólnionego, parametrycznego algorytmu sterowania przenośnikiem zgrzebłowym, przeznaczonym do zabudowy w wyrobisku ścianowym. Słowa kluczowe: przenośnik zgrzebłowy, symulacje numeryczne, metoda układów wieloczłonowych THE CONCEPT OF DEVELOPMENT AND PARAMETERISATION OF A VIRTUAL MODEL OF AN ARMOURED FACE CONVEYOR (AFC) Summary High power of drive motors used in armoured face conveyors (AFC), long distances between the drives, as well as uneven load cause dynamic changes in chain tension and in loads of driving motors. Excessive loosening of a scraper chain as well as its too high tension have negative impact on the conveyor operation and cause rapid wear of its components. These phenomena often lead to the machine failure. The paper presents the concept of the AFC calculation model developed in the KOMAG Institute, allowing to carry out numerical simulations to develop a generalized parametric algorithm of the AFC control system, designed for installation in a longwall system. Keywords: Armoured Face Conveyor (AFC), Numerical Symulations, MultiBody System 1. WSTĘP W górnictwie węgla kamiennego obserwuje się ciągły wzrost mocy silników stosowanych w napędach maszyn kompleksów ścianowych. Zapewnienie wysokiej wydajności oraz niskiej awaryjności kompleksu ścianowego wymaga integracji i współpracy wszystkich jego maszyn i jest uwarunkowane pracą najsłabszego podzespołu. Przenośnik zgrzebłowy jest maszyną integrującą główne elementy kompleksu ścianowego oraz zapewniającą odstawę urobku z przodka ścianowego. Coraz większa moc silników napędowych przenośników zgrzebłowych, a także zwiększająca się odległość pomiędzy jego napędami, jak również nierównomierne obciążenie urobkiem, są 34

2 Krzysztof Herbuś, Kamil Szewerda, Jerzy Świder przyczyną dynamicznych zmian obciążenia silników napędowych oraz napięcia łańcucha zgrzebłowego. Istotnym parametrem zmienności obciążenia łańcucha, a tym samym napędów, jest jego sprężystość. Jest ona przyczyną jego nadmiernego luzowania, bądź dużego napięcia [4,5]. Stan nadmiernego luzowania łańcucha można najczęściej zaobserwować na zejściu z bębna łańcuchowego na napędzie wysypowym lub zwrotnym. Stan zwiększonego napięcia łańcucha powoduje powstawanie dużych sił oporu i tarcia zgrzebeł o blachy ślizgu na napędzie zwrotnym przenośnika. Stany te są przyczyną poważnych awarii i uszkodzeń przenośnika. Stosowane są różnorodne rozwiązania techniczne, mające na celu minimalizację wpływu przeciążeń dynamicznych, które jednocześnie umożliwiają płynny rozruch przenośnika. Do najczęściej spotykanych można zaliczyć [2,4,5]: sprzęgła podatne, silniki dwubiegowe, sprzęgła hydrokinetyczne o stałym lub regulowanym napełnieniu, przekładnie CST, rynny teleskopowe, przekładnie SAFESYDOR, sprzęgła wielopłytkowe, przemienniki częstotliwości do regulacji napędów przenośnika. Innowacyjnym sposobem, mającym na celu zminimalizowanie przeciążeń dynamicznych oraz pracę przenośnika, z optymalnym stopniem napięcia łańcucha zgrzebłowego, jest zastosowanie przemienników częstotliwości. Służą one do regulacji prędkości obrotowej silników napędowych i współpracują z układem napinania łańcucha zgrzebłowego. Podstawowym problemem, mogącym wpływać na zmniejszenie awaryjności przenośników i skutkować zwiększeniem trwałości elementów, takich jak: łańcuch zgrzebłowy, gwiazdy napędowe czy ślizgi na napędzie zwrotnym, a także zwiększeniem stopnia wykorzystania zainstalowanej mocy, jest zastosowanie odpowiedniego, adaptacyjnego algorytmu sterowania częstotliwością zasilania silników napędowych oraz stopniem wysunięcia rynny teleskopowej. W ramach prac badawczych prowadzonych w Instytucie Techniki Górniczej KOMAG powstał model obliczeniowy przenośnika zgrzebłowego, wyposażonego w przemienniki częstotliwości na obu jego napędach, przetwornik siły nacisku zgrzebła na blachy ślizgu na napędzie zwrotnym oraz przetwornik detekcji stanu luzowania łańcucha zgrzebłowego na napędzie wysypowym. Model zastosowano do przeprowadzenia testów algorytmu sterowania przenośnikiem, na etapie jego projektowania [4]. W niniejszym artykule przedstawiono koncepcję rozbudowy opracowanego wcześniej modelu przenośnika zgrzebłowego. Rozbudowa modelu ma na celu uwzględnienie dodatkowych przetworników monitorujących stan łańcucha zgrzebłowego na napędzie wysypowym oraz zwrotnym. Jej wynikiem będzie parametryzacja modelu, co pozwoli na analizę stanów dynamicznych, zachodzących w przenośnikach o dowolnej długości i założonym stopniu pochylenia, a także wyposażonych w łańcuchy zgrzebłowe różnej wielkości. Wspomniana analiza będzie możliwa dzięki integracji wirtualnego sterownika z wirtualnym układem sterowania z zastosowaniem techniki symulacji równoległych [1,3,8]. Rozbudowa modelu umożliwi prace, zmierzające do sparametryzowania algorytmu sterowania przenośnikiem zgrzebłowym przeznaczonym do zabudowy w przodku ścianowym o zadanym stopniu nachylenia. 2. STRUKTURA MODELU OBLICZENIOWEGO PRZENOŚNIKA Model obliczeniowy ścianowego przenośnika zgrzebłowego, opracowany w ramach projektu ICON, zastosowano do testowania jego algorytmu sterowania [4]. Przenośnik był wyposażony w napędy elektryczne, zasilane za pomocą przemienników częstotliwości, teleskopową rynnę napędu zwrotnego oraz dwa przetworniki, służące do określenia stanu jego pracy. Zastosowane w modelu obliczeniowym uproszczenia polegały na: zastąpieniu dwóch nitek łańcucha zgrzebłowego jedną, o zredukowanej masie ogniw i zgrzebeł, zmniejszeniu odległości pomiędzy bębnami napędowymi, poprzez dobór właściwych współczynników zredukowanej sztywności łańcucha oraz ograniczenie możliwości prowadzenia symulacji na płaszczyźnie (analizy 2D rys. 1). Model obliczeniowy przenośnika podzielono na trzy moduły [2,6,7] (rys. 2): moduł modelu fizycznego przenośnika zgrzebłowego, moduł modelu silników napędowych, moduł algorytmu sterowania pracą przenośnika. 35

3 KONCEPCJA ROZBUDOWY I PARAMETRYZACJI WIRTUALNEGO MODELU Rys. 1. Model 2D przenośnika zgrzebłowego [4] Rys. 2. Modułowa struktura modelu obliczeniowego ścianowego przenośnika zgrzebłowego [7] Moduł modelu fizycznego przenośnika zgrzebłowego opracowano w środowisku klasy MBS (ang. MultiBody System). W skład modułu wchodził uproszczony model geometryczny, uzupełniony o odpowiednio zdefiniowane: więzy geometryczne, elementy sprężysto tłumiące, wektory sił i momentów oraz postacie kontaktów pomiędzy wybranymi bryłami sztywnymi. Model geometryczny przenośnika ograniczono do wyznaczenia zarysu najważniejszych, pod względem funkcjonalności, elementów przenośnika, takich jak bębny łańcuchowe, przekrój podłużny trasy przenośnika, łańcuch zgrzebłowy oraz przetworniki monitorujące stan pracy przenośnika[4,7]. Moduł modelu silników napędowych opracowano w środowisku MatLab/Simulink. Zaimplementowano w nim charakterystyki elektrycznych silników napędowych przenośnika zgrzebłowego, uwzględniające zmiany częstotliwości zasilania silników przez przetworniki częstotliwości. Model umożliwia obliczenie momentu obrotowego, generowanego przez silnik napędowy na podstawie informacji o częstotliwości zasilania oraz bieżącej prędkości obrotowej silnika, [4,7]. Moduł algorytmu sterowania opracowano także w środowisku MatLab/Simulink. Zaimplementowano w nim algorytm sterowania pracą przenośnika zgrzebłowego. Na podstawie danych wejściowych, takich jak momenty obciążenia silników, sygnały z przetworników, wielkość wysunięcia siłownika rynny teleskopowej, są generowane odpowiednie stany na wyjściach z modułu algorytmu sterowania. W algorytmie sterowania pracą przenośnika uwzględniono możliwość sterowania częstotliwością zasilania silników napędowych oraz stopniem wysunięcia rynny teleskopowej na napędzie zwrotnym przenośnika [4,7]. W celu przeprowadzenia symulacji numerycznych pomiędzy poszczególnymi modułami modelu obliczeniowego zdefiniowano sygnały wejściowe i wyjściowe. Sygnały wyjściowe z jednego modułu były zarazem sygnałami wejściowymi do kolejnych modułów. Zdefiniowanie sposobu przepływu sygnałów pomiędzy modułami pozwoliło na przeprowadzenie symulacji równoległej, integrującej środowisko programowe klasy MBS (MSC.Adams) oraz MatLab/Simulink. W rozbudowanym modelu obliczeniowym zdefiniowano 13 sygnałów wej/wyj pomiędzy poszczególnymi modułami. Sposób przepływu sygnałów przedstawiono na rys. 3. Rys. 3. Przepływ sygnałów pomiędzy modułami modelu obliczeniowego przenośnika 36

4 Krzysztof Herbuś, Kamil Szewerda, Jerzy Świder Sygnały opisano cyframi, które oznaczają odpowiednio: 1 moment generowany przez silnik napędowy na napędzie zwrotnym, 2 moment generowany przez silnik napędowy na napędzie wysypowym, 3 stopnień wysunięcia siłownika rynny teleskopowej na napędzie zwrotnym, 4 napięcie łańcucha na napędzie zwrotnym, 5 stan luzu łańcucha na napędzie wysypowym, 6 napięcie łańcucha na napędzie wysypowym, 7 stan luzu łańcucha na napędzie zwrotnym, 8 prędkość obrotową bębna łańcuchowego na napędzie zwrotnym, 9 prędkość obrotową bębna łańcuchowego na napędzie wysypowym, 10 częstotliwość zasilania silnika napędowego na napędzie zwrotnym, 11 częstotliwość zasilania silnika napędowego na napędzie wysypowym, 12 zmianę stopnia wysunięcia siłownika rynny teleskopowej na napędzie zwrotnym, 13 obciążenie urobkiem górnej nitki łańcucha zgrzebłowego. 3. KONCEPCJA MODELU PRZENOŚNIKA W pierwszym etapie rozbudowy modelu obliczeniowego przenośnika zgrzebłowego przewiduje się zmodyfikowanie modułu modelu fizycznego przenośnika. Zostanie rozbudowany model geometryczny przenośnika, uwzględniający możliwość zastosowania różnych wielkości łańcucha zgrzebłowego. Ponadto model zostanie wyposażony w dwa dodatkowe, wirtualne przetworniki, identyfikujące stany pracy przenośnika. W rozbudowanym modelu obliczeniowym znajdą zastosowanie następujące wirtualne przetworniki: siły nacisku zgrzebła na blachę ślizgu, na napędzie zwrotnym, detekcji stanu luzowania łańcucha zgrzebłowego, na napędzie wysypowym, siły nacisku zgrzebeł na element pomiarowy, zlokalizowany na napędzie wysypowym, stanu luzowania łańcucha zgrzebłowego, na napędzie zwrotnym. 3.1 MODEL NAPĘDU ZWROTNEGO Rozbudowa modelu napędu zwrotnego przenośnika zgrzebłowego będzie polegać na zbudowaniu uproszczonego modelu geometrycznego rynny teleskopowej, o założonym profilu rynny. Przetwornik siły nacisku zgrzebła na blachę ślizgu zostanie zabudowany po jednej stronie profilu rynny, tak jak to przedstawiono na rys. 4. Jego umiejscowienie uzasadniają obserwacje ciernego zużycia elementów przenośników tym miejscu. Model przetwornika będzie zbudowany z bryły sztywnej, dopasowanej kształtem do przekroju rynny. W sytuacji, gdy łańcuch zgrzebłowy będzie napięty, zgrzebło podczas przejścia pod przetwornikiem będzie na niego wywierało nacisk, oddziałujący na rynnę teleskopową. Wartość siły będzie monitorowana i - jako sygnał wyjściowy z modelu fizycznego przenośnika - będzie przekazywana jako sygnał wejściowy do modułu algorytmu sterowania. Drugi przetwornik, zabudowany w rozbudowanym modelu napędu zwrotnego przenośnika zgrzebłowego, będzie służył do detekcji stanu luzowania łańcucha. Potrzebę wprowadzenia przetwornika zidentyfikowano podczas analizy wyników symulacji, przeprowadzonych na modelu uproszczonym (z dwoma przetwornikami stanu pracy), podczas których zaobserwowano występowanie stanu luzowania łańcucha na zejściu z bębna łańcuchowego na napędzie zwrotnym. Stan ten nie był dotychczas wychwytywany przez algorytm sterowania. Model przetwornika zbudowany z jednej bryły sztywnej będzie wbudowany w rynnę przenośnika tak, jak przedstawiono na rys. 4. Zgrzebło przemieszczające się nad bryłą przetwornika, w sytuacji dużego lub optymalnego napięcia łańcucha zgrzebłowego, nie zmieni siły nacisku bryły przetwornika na rynnę. W przypadku zbyt małego napięcia łańcucha i wystąpienia stanu luzowania łańcucha, zgrzebła będą oddziaływały na bryłę przetwornika i zwiększały jej nacisk na rynnę. Podczas symulacji w sposób ciągły będzie monitorowany poziom nacisku bryły na elementy rynny. Sygnał będzie przekazywany do modułu układu sterowania, gdzie będzie identyfikowany jako sygnał dwustanowy (po przekroczeniu ustalonej siły nacisku stan zmiennej w algorytmie sterowania, świadczący o występowaniu luzu łańcucha na napędzie zwrotnym, będzie ustawiany na wysoki poziom). 3.2 MODEL NAPĘDU WYSYPOWEGO Rozbudowa modelu napędu wysypowego przenośnika, analogicznie jak w przypadku napędu zwrotnego, będzie uwzględniać uproszczone cechy geometryczne profilu rynny przenośnika. Na napędzie wysypowym zostanie zabudowany przetwornik, służący do detekcji stanu luzowania łańcucha zgrzebłowego na zejściu z bębna napędowego. Przetwornik będzie się składał z jednej sztywnej bryły. Sposób jego zabudowania w modelu napędu wysypowego przedstawiono na rys

5 KONCEPCJA ROZBUDOWY I PARAMETRYZACJI WIRTUALNEGO MODELU Rys. 4. Koncepcja rozbudowy modelu napędu zwrotnego przenośnika zgrzebłowego Sposób działania przetwornika będzie analogiczny do sposobu działania przetwornika służącego do detekcji stanu luzowania łańcucha, zabudowanego na napędzie zwrotnym. Ponadto na napędzie wysypowym zostanie zabudowany dodatkowy przetwornik, służący do detekcji stanu nadmiernego napięcia łańcucha zgrzebłowego. Przetwornik będzie zbudowany z jednej bryły sztywnej, której lokalizację i sposób zabudowy w modelu przedstawiono na rys. 6. W sytuacji, gdy łańcuch zgrzebłowy będzie zbyt napięty, zgrzebło przechodzące pod bryłą przetwornika będzie naciskać na nią (w czasie symulacji będzie monitorowana siła nacisku bryły przetwornika na rynnę). Wartość nacisku będzie przekazywana jako sygnał wejściowy do modułu algorytmu sterowania. Algorytm sterowania będzie identyfikował sygnał jako dwustanowy. Jeżeli wartość nacisku przekroczy założoną wartość, zmienna opisująca stan nadmiernego napięcia łańcucha zgrzebłowego na stacji zwrotnej będzie ustawiana w algorytmie na wysokim poziomie. 3.3 MODEL ŁAŃCUCHA ZGRZEBŁOWEGO Uproszczenia zastosowane w pierwotnej wersji modelu łańcucha zgrzebłowego polegały na zastąpieniu dwóch nitek łańcucha jedną, o zredukowanej masie ogniw. Ponadto w modelu pominięto postać geometryczną zgrzebeł, a ich obecność sprowadzono do wprowadzenia zredukowanych mas zgrzebeł, dodanych do wybranych ogniw łańcucha (rys. 5). Możliwość ruchu brył, odpowiadających poziomym ogniwom łańcucha, ograniczono do płaszczyzny (analiza 2D). Rys. 5. Koncepcja rozbudowy modelu łańcucha przenośnika zgrzebłowego 38

6 Krzysztof Herbuś, Kamil Szewerda, Jerzy Świder Rys. 6. Koncepcja rozbudowy modelu napędu wysypowego przenośnika zgrzebłowego W rozbudowanym modelu obliczeniowym zastosowano dwie nitki łańcucha zgrzebłowego o zredukowanej masie ogniw. Dodatkowo do modelu wprowadzono uproszczone modele geometryczne zgrzebeł, które są połączone więzami geometrycznymi z odpowiednimi ogniwani łańcucha (rys. 5). Model pojedynczej nitki łańcucha składa się z brył sztywnych, odpowiadających ogniwom poziomym łańcucha o założonej wielkości. Ogniwa pionowe łańcucha są zastąpione elementami sprężysto tłumiącymi, o zredukowanych współczynnikach sztywności i tłumienia odpowiednich do właściwości mechanicznych łańcucha oraz długości przenośnika. łańcuchami o wielkościach 30x108, 34x126, 38x137, 42x146. (rys. 7) Kolejnym podzespołem, którego model zostanie poddany parametryzacji, jest rynna przenośnika. Analogicznie, jak w przypadku bębnów łańcuchowych, zostanie opracowany typoszereg, składający się z różnych szerokości rynien o profilach przekroju E230, E260,E 295, E330. Rozbudowa modelu obliczeniowego o możliwość doboru wybranego profilu rynny będzie się wiązać z opracowaniem typoszeregu modeli zgrzebeł, współpracujących z wymienionymi typami i szerokościami modeli rynny przenośnika. 3.4 PARAMETRYZACJA MODELU FIZYCZNEGO W celu rozszerzenia możliwości prowadzenie badań symulacyjnych, nieograniczonych do jednego typu przenośnika ścianowego, postanowiono dokonać parametryzacji poszczególnych jego podzespołów. Umożliwi to w efekcie przeprowadzenie testów algorytmu sterowania pracą przenośnika zgrzebłowego o różnych wielkościach łańcucha i różnej wielkości bębnów łańcuchowych. Najczęściej stosowanym typem bębnów łańcuchowych są obecnie bębny, wyposażone w gwiazdy łańcuchowe, o liczbie zębów równej 7. Opracowano typoszereg modeli gwiazd łańcuchowych, odpowiednich do współpracy z 39

7 KONCEPCJA ROZBUDOWY I PARAMETRYZACJI WIRTUALNEGO MODELU 3.5 PORÓWNANIE MODELI OBLICZENIOWYCH W tablicy 1 zamieszczono zestawienie podstawowych różnic pomiędzy modelem pierwotnym a modelem rozbudowanym przenośnika ścianowego, zgodnie z przedstawioną koncepcją. Rys. 7. Typoszereg modeli bębnów łańcuchowych Tablica 1. Zestawienie różnic modeli obliczeniowych przenośnika ścianowego Model pierwotny Model rozbudowany Uproszczenie 1 Uproszczenie 2 Uproszczenie 3 Liczba przetworników monitorujących stany pracy przenośnika Liczba możliwych do opisania stanów pracy przenośnika Model geometryczny uproszczony do zarysu najważniejszych, pod względem funkcjonalnym, elementów przenośnika. Rynny przenośnika ograniczone do przekroju podłużnego, odwzorowującego trasę łańcucha. Dwie nitki łańcucha zgrzebłowego zastąpione jedną, o zredukowanych masach ogniw. Pominięto zgrzebła i zastąpiono je masami zastępczymi, dodanymi do odpowiednich ogniw. W modelu obliczeniowym zabudowano dwa przetworniki służące do analizy stanu pracy maszyny: siły nacisku łańcucha na napędzie zwrotnym (4 poziomy nacisku), detekcji stanu luzu łańcucha na napędzie wysypowym (0/1). Na podstawie analizowanych sygnałów z przetworników można wyróżnić 12 stanów pracy maszyny. Model geometryczny będzie uwzględniać profil rynny przenośnika (możliwość zastosowania w modelu rynny, o wybranym profilu i szerokości, z opracowanego typoszeregu rynien). Dwie oddzielne nitki łańcucha zgrzebłowego o zredukowanych masach ogniw. Możliwość zastosowania łańcucha o różnej wielkości ogniw i zdefiniowanej podziałce. Uproszczony model 3D zgrzebeł powiązanych więzami geometrycznymi, z odpowiednimi ogniwami łańcucha. W modelu obliczeniowym zostaną zabudowane cztery przetworniki służące do analizy stanu pracy maszyny: siły nacisku łańcucha na napędzie zwrotnym (4 poziomy nacisku), detekcji stanu luzu łańcucha na napędzie wysypowym (0/1), detekcji luzu łańcucha na napędzie zwrotnym (0/1), detekcji stanu nadmiernego napięcia łańcucha na napędzie wysypowym (0/1). Na podstawie analizowanych sygnałów z przetworników będzie można wyróżnić 36 stanów pracy maszyny. 40

8 Krzysztof Herbuś, Kamil Szewerda, Jerzy Świder Rozbudowa modelu obliczeniowego przenośnika ścianowego pozwoli na przeprowadzenie testów numerycznych zmodyfikowanego algorytmu sterowania przenośnikiem. 4 PODSUMOWANIE W artykule przedstawiono koncepcję rozbudowy wirtualnego modelu ścianowego przenośnika zgrzebłowego. Rozbudowa modelu obejmuje rozbudowę modułu modelu fizycznego przenośnika wraz z możliwością parametryzacji jego podzespołów. Opracowanie typoszeregu modeli poszczególnych podzespołów przenośnika, takich jak: bębny łańcuchowe, rynny przenośnika czy łańcuch zgrzebłowy, pozwoli na ich dowolną konfigurację. Rozszerzy to możliwości przeprowadzenia symulacji numerycznych przenośników o różnej wielkości łańcucha zgrzebłowego i rynien przenośnika (profil i szerokość rynny). Uszczegółowienie cech geometrycznych rozbudowanego przenośnika pozwoli na wprowadzenie modelu zgrzebeł oraz analizę ich ruchu. Pozwoli to na przeprowadzenie symulacji, w których zgrzebło ma możliwość rotacji lub zaklinowania, co było niemożliwe do zaobserwowania w modelu pierwotnym. Kolejnym rozszerzeniem funkcjonalności rozbudowanego modelu będzie możliwość przeprowadzenia analizy dynamicznej przenośnika, w którym zróżnicowane zostaną parametry łańcucha w jednej z nitek (symulacja uwzględniająca stan rozciągnięcia jednej z nitek łańcucha) Ponadto rozbudowa modelu przenośnika poprzez wprowadzenie modeli dodatkowych przetworników służących do oceny stanu pracy przenośnika poszerzy możliwości kontroli napięcia łańcucha zgrzebłowego. Zastosowanie dodatkowych przetworników umożliwi identyfikowanie 36 stanów pracy maszyny. Rozbudowany wirtualny model obliczeniowy przenośnika ścianowego będzie zastosowany do prac, związanych z rozbudową i parametryzacją algorytmu sterowania jego pracą. Dzięki zastosowaniu rozbudowanego modelu obliczeniowego oraz symulacjom równoległym (środowisko MBS MatLab/Simulink) będzie możliwe prowadzenia analiz kinematyki i dynamiki pracy przenośników, w różnych warunkach ich zabudowy. Artykuł jest wynikiem prac realizowanych w ramach grantu doktoranckiego finansowanego przez Instytut Techniki Górniczej KOMAG. Obliczenia wykonano na komputerach Centrum Informatycznego Trójmiejskiej Akademickiej Sieci Komputerowej Literatura 1. Banaś W., Herbuś K., Kost G., Nierychlok A., Ociepka P., Reclik D.: Simulation of the Stewart platform carried out using the Siemens NX and NI LabVIEW programs. Advanced Materials Research 2014, 837, p Drwięga A., Szewerda K., Tytko S.: Zagadnienia regulacji obciążeń napędów w wysoko wydajnym przenośniku zgrzebłowym kompleksu ścianowego: nowoczesne metody eksploatacji węgla i skał zwięzłych. Monografia. Krakow: AGH, 2013 s Herbuś K., Kost G., Reclik D., Świder J.: Integration of a virtual 3D model of a robot manipulator with its tangible model (phantom). Advanced Materials Research 2014, 837, p Opracowanie wirtualnego dyskretnego modelu przenośnika wraz z modelem jego sterowania, przeprowadzenie testowych symulacji numerycznych modelu. Raport projektu badawczego ICON: System wyrównywania obciążeń napędów wysoko wydajnych przenośników zgrzebłowych. Ścieżka programowa In-Tech. Gliwice, 2012 (materiały niepublikowane). 5. Suchoń J.: Górnicze przenośniki zgrzebłowe: budowa i zastosowanie. Gliwice: Instytut Techniki Górniczej KOMAG, Szewerda K., Tokarczyk J.: Zastosowanie wirtualnego prototypowania w ocenie algorytmu sterowania przenośnika zgrzebłowego. Maszyny Górnicze 2013 nr 4 s Szewerda K.: Wirtualne prototypowanie w tworzeniu algorytmu sterowania przenośnikiem zgrzebłowym. KOMTECH 2014, Innowacyjne techniki i technologie dla górnictwa. Bezpieczeństwo - Efektywność - Niezawodność. Gliwice: Instytut Techniki Górniczej KOMAG, 2014 s Herbuś K., Ociepka P.: Mapping of the characteristics of a drive functioning in the system of CAD class using the integration of a virtual controller with a virtual model of a drive. Applied Mechanics and Materials 2015, , p