SMCD20 Sterownik silnika krokowego

Transkrypt

1 SMCD20 Sterownik silnika krokowego Instrukcja Obsługi wer. 1.1 May 2012

2 SMCD20 1. WSTĘP SPECYFIKACJA INSTALACJA ROZPAKOWANIE INSTALACJA URZĄDZENIA UŻYTKOWANIE OPIS PRZEDNIEGO I TYLNIEGO PANELU URZĄDZENIA URUCHOMIENIE STEROWNIKA SMCD ROZWIĄZYWANIE PROBLEMÓW UTRACONA KOMUNIKACJA BŁĄD STEROWNIKA WARUNKI GWARANCJI...10 Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 2

3 1.WSTĘP SMCD20 1. Wstęp Sterownik silnika krokowego został zaprojektowany do sterowania z 2-fazowego hybrydowego silnik krokowego z enkoderem kontrolującym wykonane kroki oraz kontrolą zakresu ruchu poprzez wyłączniki krańcowe. Sterownik jest używany w automatyzacji systemów próżniowych do automatycznego transferowania próbek w próżni, jak również w innych aplikacjach. Urządzenia SMCD20 komunikują się z komputerem za pomocą 2-przewodowego przemysłowego standardu half-duplex RS-485. Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 3

4 2. SPECYFIKACJA SMCD20 2. SPECYFIKACJA Silnik krokowy: 2-fazowy silnik krokowy unipolarny lub bipolarny 1000 mikrokroków na jeden pełny obrót standardowego silnika 200 krokowego. Maksymalny prąd na cewkę silnika do 4A Maksymalne napięcie na cewkę silnika do 48V Planetarna przekładnia redukcyjna wybierana opcjonalnie stosowanie do wymagań aplikacji Enkoder: Enkoder inkrementacyjny Standardowy 500 linii na jeden pełny obrót silnika używany do standardowych silników 200 kroków / obrót Wyłączniki krańcowe: Standardowe mechaniczne wyłączniki krańcowe w logice normalnie zamknięte dla ograniczenia maksymalnego zakresu ruchu w dwóch kierunkach. Istnieje możliwość użycia do 5 wyłączników (lub czujników) do określenia specyficznych pozycji i przypisania im wymaganej logiki. Interfejs komunikacyjny: RS-485 half-duplex szeregowy interfejs komunikacyjny, Możliwość podłączenia kilku urządzeń jednego systemu automatyzacji do jednej linii komunikacyjnej Komunikacja z komputerem PC wyposażonym w kartę RS485 wewnętrznej jak i USB do pracy z komputerami tylu Laptop Protokół komunikacyjny zabezpieczony sumą kontrolną CRC Możliwość wysyłania rozkazu do jednego urządzenia lub do wszystkich urządzeń używając adresu rozgłoszeniowego. Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 4

5 2. SPECYFIKACJA SMCD20 Funkcje sterownika: Funkcja powolnego przyśpieszania i zwalniania uniemożliwiającej utrę kroków z uwzględnieniem prawidłowej kalkulacji odległości. Możliwość użycia czujników referencyjnych do kreślenia dokładnej pozycji odniesienia. Zabezpieczenie sprzętowe ruchu używające enkodera inkrementacyjnego zamontowanego na osi silnika dające zwrotną informację o prawidłowo wykonanych krokach. Możliwość użycia zewnętrznego enkodera zamiast tego na silniku, montowanego na właściwym obiekcie będącym w ruchu. Zabezpieczenie zakresu ruchu, ruchu jest zabroniony w tym samym kierunku jeśli osiągnięta jest pozycja krańcowa. Informacja o bieżącym statusie komunikacji Informacja o bieżącej wykonywanej operacji Informacja o błędzie sterownika Wymiary: (Szerokość x Wysokość x Głębokość ) 212 x 128 x 240 mm Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 5

6 3. INSTALACJA SMCD20 3. INSTALACJA 3.1 ROZPAKOWANIE Przed rozpakowaniem urządzenia należy sprawdzić czy opakowanie nie nosi śladów uszkodzenia. Zwróć uwagę na wszelkie nieprawidłowości obchodzenia się podczas transportu. Zaraportować wszelkie uszkodzenia w obecności przewoźnika, również powiadomić PREVAC firmę. 3.2 INSTALACJA URZĄDZENIA SMCD20 zajmuje ½ szerokości ramki standardu 19 calowego montowanego w szafie. Przed włączeniem urządzenia podłącz wszystkie dołączone kable według poniższej listy: 4 żyłowy ekranowany kabel silnikowy o długości 8m zakończony okrągłą wtyczką przemysłową podłączoną do gniazda panelu SMCD20 oznaczonego Stepping motor (patrz zdj 2). Podłącz wtyczkę z drugiej strony kabla do silnika. UWAGA: Podłączenia należy wykonać przy wyłączonym sterowniku SMCD20. Podłączanie i odłączanie kabla silnikowego przy włączonym sterowniku może spowodować uszkodzenie sterownika! Kabel komunikacyjny RS485 podłączony do gniazda SMCD20 opisanego Computer z drugiej strony do wejścia karty RS485 komputera PC. Jeżeli dostarczony jest więcej niż jeden sterownik kabel ten może być mostkowany od jednego do następnego sterownika. Kabel wyłączników krańcowych zakończony wtyczką DSUB 15 polową podłączony do wejścia opisanego Limit Switches z drugiej strony kabel jest zakończony odpowiednim złączem systemu automatyzacji manipulatora. Kabel enkodera (opcjonalnie), zakończony wtyczką RS45 podłączony do wejścia SMCD20 opisanego Encoder z drugiej strony zakończony odpowiednią wtyczką enkodera silnika lub enkodera systemu automatyzacji. Kabel enkodera powinien być spięty z kablem silnika w celu uniemożliwienia błędnego podłączenia enkodera z inną osią manipulatora. Kable zasilania, wtyczka w standardzie IEC. Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 6

7 4. UŻYTKOWANIE SMCD20 4. UŻYTKOWANIE 4.1 OPIS PRZEDNIEGO I TYLNIEGO PANELU URZĄDZENIA Wskaźnik gotowości i komunikacji Wskaźnik wykonywanego ruchu Wskaźnik błędu Włącznik zasilania Zdj 1 Przedni panel urządzenia SMCD20 Gniazdo zasilania z bezpiecznikiem topikowym 2A Złącze przemysłowe do podłączenia silnika Złącze do podłączenia wyłączników krańcowych Złącze do podłączenia kabla komunikacyjnego RS485 Zdj 2 Panel tylni SMCD20 Dodatkowe podłączenie uziemienia. Złacze do podłączenia enkodera Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 7

8 4. UŻYTKOWANIE SMCD URUCHOMIENIE STEROWNIKA SMCD20 Po włączeniu urządzenia SMCD20, zielona dioda Ready powinna się zaświecić. Urządzenia jest gotowe do pracy, proszę załączyć pozostałe urządzenia połączone w jedną grupę logiczną. Po włączeniu wszystkich urządzeń za żadnym nie powinna świecić czerwona dioda Failure. Jeśli wskaźnik Failure jest aktywny proszę postępować zgodnie podpowiedziami opisanymi w dziale 5 Troubleshooting Następnie uruchom dedykowaną aplikację, kiedy aplikacja skomunikuje się z urządzeniami, zielona dioda Ready urządzenia należącego do tej samej grupy logicznej będzie migać. Instalacja i konfiguracja aplikacji opisane jest w instrukcji użytkownika dedykowanej aplikacji. Podczas ładowania tablicy parametrów systemowych do sterownika SMCD20 zielona dioda ready może być wyłączona z powodu ciągłej wymiany danych między sterownikiem a komputerem. Podczas ruchu SMCD20 świeci żółta dioda Run. Silniki krokowe są wyposażone w enkodery, które są używane w celu dostarczenia zwrotnej informacji o wykonanych krokach silnika, co jest wymagane w automatyzacjach gdzie nie wykonany ruch może mieć wpływ na bezpieczeństwo systemu. Jeśli system automatyzacji został wystartowany po raz pierwszy, należy wykonać kalibrację, która jest pisane w instrukcji softwareu. UWAGA: Proszę nie wyłączać urządzenia, kabli wyłączników krańcowych, enkodera, czy silnika kiedy system jest właśnie skalibrowany. Spowoduje to utratę danych kalibracyjnych. Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 8

9 5. ROZWIĄZYWANIE PROBLEMÓW SMCD20 5. ROZWIĄZYWANIE PROBLEMÓW 5.1 UTRACONA KOMUNIKACJA Utrata komunikacji z jednym sterownikiem lub całą grupą podłączoną do tego samego interfejsu komunikacyjnego może być powodem następujących przyczyn: Wyłącznik zasilania jest wyłączony lub kabel zasilania jest odłączony. Niewłaściwy port komunikacyjny lub złe ustawienia parametrów - sprawdź jakie są prawidłowe ustawienia w instrukcji użytkownika aplikacji. Kabel komunikacyjny jest odłączony lub jest podłączony do niewłaściwej karty lub portu komputera - Upewnij się czy w komputerze jest poprawnie zainstalowana karta RS Sprawdź czy kabel komunikacyjny nie jest uszkodzony - przerwa lub zwarcie na linach sygnałowych lub między liniami a ekranem kabla. Uwaga: Proszę zwrócić uwagę że pomiędzy liniami sygnałowymi może być rezystancja omów z powodu terminatorów linii na końcach linii, co może być zinterpretowane jako zwarcie. Zwarcie na linii to z reguły rezystancja < 1oma 5.2 BŁĄD STEROWNIKA Jeśli świeci czerwona dioda Failure może być to powodem następujących przyczyn: Błąd wyłączników krańcowych spowodowane odłączeniem kabla wyłączników krańcowych, lub przez uszkodzenie samego kabla, lub uszkodzenie urządzeń pomocniczych OVPD jeżeli wyłączniki są optyczne. Logika wyłącznika jest ujemna tzn. przy normalnej pracy manipulatora wyłącznik ma zamknięty obwód czy nie jest aktywny. Błąd spowodowany zwarciami na liniach kabla silnikowego. W tym celu należy odłączyć kabel silnikowy od sterownika SMCD, ale nie odłączać od silnika i sprawdzić rezystancję między liniami 8 i 4 oraz 7 i 11, gdzie rezystancja może być < 1oma i wynika ona z rezystancji cewek silnika. Następnie zmierzyć rezystancję między parami 8-4 i 7-11 oraz każdą z par do masy Ground, gdzie rezystancja powinna być > 20Mohm patrz zdj3. Zdj3 Widok wtyczki silnika Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 9

10 6. WARUNKI GWARANCJI SMCD20 6. WARUNKI GWARANCJI Opisane w tej instrukcji urządzenie zostało wyprodukowane z zachowaniem należytej staranności z pełnowartościowych materiałów. Gwarancja obejmuje dostarczone i zainstalowane urządzenie przez okres jednego roku, od momentu końcowego zaakceptowania poprawności jego działania po instalacji. Urządzenie nie może być używane przez klienta do czasu końcowego zaakceptowania poprawności działania po instalacji. Każda rozbieżność w działaniu jakiejkolwiek części urządzenia musi być zanotowana, a okres gwarancji tej części będzie liczony od czasu zaakceptowania poprawnego jej działania. Warunki gwarancji odpowiadają przepisom w kraju, do którego urządzenie zostaje dostarczone. Firma PREVAC Sp. z o.o. zobowiązuje się do naprawy lub wymiany całego urządzenia w przypadku wystąpienia jego uszkodzenia w okresie obowiązywania gwarancji (określonym powyżej). Gwarancja nie obejmuje: a) Elementów i materiałów zużywających się podczas normalnej eksploatacji. b) Elementów nie dostarczonych przez PREVAC. c) Elementów uszkodzonych w wyniku współpracy z wadliwie działającymi urządzeniami nie dostarczonymi przez PREVAC. d) Uszkodzeń wynikających z błędów użytkownika w trakcie eksploatacji. e) Uszkodzeń powstałych w wyniku użytkowania urządzenia w sposób niezgodny z jego przeznaczeniem. f) Uszkodzeń wynikających z zasilania urządzenia z napięcia nie odpowiadającego parametrom technicznym urządzenia. g) Uszkodzeń wynikających z powodu wpływu czynników zewnętrznych (mechanicznych, chemicznych, elektrycznych) innych niż występujące podczas instalacji urządzenia, na jakie urządzenie zostało narażone z winy użytkownika. h) Uszkodzeń powstałych w wyniku pożaru, oraz katastrof naturalnych. Na prośbę klienta, firma PREVAC może zastąpić albo naprawić niedziałające części na miejscu u klienta, nie obciążając go kosztami. Za zgodą firmy PREVAC, klient może wynająć fachowca, który potrafi naprawić dane uszkodzenie. Na zastępowaną lub naprawianą część PREVAC udziela gwarancji na okres jednego roku od daty naprawy tej części u klienta. Firma PREVAC w ramach gwarancji bierze odpowiedzialność materialną za wady lub niepoprawne działanie urządzenia, do wartości nie przewyższającej cenę (wraz z transportem) wadliwej części. Ochrona powierzonych informacji technicznych. Techniczne dokumenty takie jak rysunki, opisy, schematy i tym podobne, oraz wszystkie inne dane, służą tylko przybliżeniu działania urządzenia klientowi. Dostarczane są nawet, jeśli nie są wyszczególnione w umowie. Firma PREVAC rezerwuje sobie prawo do wprowadzania zmian technicznych w urządzeniu, nie ujętych w instrukcji, które są konieczne dla jego poprawnego działania. Obowiązkiem klienta jest: a) Utrzymywać w zamykanych aktach wszystkie techniczne dane i inne szczegółowe opisy dostarczone i będące własnością firmy PREVAC. b) Udostępniać poufne informacje, które posiada od firmy PREVAC, tylko pracownikom obsługującym posiadaną aparaturę. Klient nie może wykonywać żadnych technicznych dokumentacji przy użyciu informacji dostarczonych przez firmę PREVAC, bez jej wiedzy i zgody. Klient nie może udostępniać osobom trzecim żadnych informacji dostarczonych przez firmę PREVAC, bez jej wiedzy i zgody. Zwrot urządzenia do naprawy Przed wysyłką urządzenia do naprawy należy: a) Skontaktować się z działem serwisu firmy PREVAC, aby uzyskać numer RMA (ZR #) b) Wypełnić i załączyć do wysyłki Deklarację o Skażeniu Urządzeń Próżniowych. Czysty formularz Deklaracji jest dostarczany do użytkownika wraz z pakietem instrukcji obsługi urządzenia, i/lub możliwy do pobrania w formie elektronicznej jako plik PDF ze strony internetowej firmy Prevac: c) Wysłać urządzenie odpowiednio opakowane z opłaconym ubezpieczeniem d) Zaznaczyć numer RMA (ZR #) na zewnątrz opakowania, w taki sposób, że jest to widoczne i czytelne. Uszkodzenie albo strata w transporcie. Strata albo uszkodzenie towaru w transporcie będzie relacjonowane przez klienta. Klient podczas odbioru zobowiązany jest badać wszystkie towary dostarczane przez firmę PREVAC. Opis dostawy Czas dostawy może być rozsądnie rozszerzony, jeśli zdarzą się jakiekolwiek obiektywne przeszkody, powstałe wbrew planom firmy PREVAC, których firma nie mogła uniknąć. Takimi przyczynami mogą być: epidemie, naturalne katastrofy, mobilizacja, wojna, zamieszki, konflikty w pracy, poważne awarie, wypadek, urzędowe przeszkody, brak materiałów, trudność z przewozem. Warunki ogólne Bez uszczerbku dla postanowień umów zawartych między PREVAC i klientem na dostawę sprzętu i usług PREVAC podlega następującym warunkom ogólnym: a) Ogólne warunki dostaw maszyn i urządzeń Nr 188, przygotowany pod auspicjami Narodów Zjednoczonych Europejskiej Komisji Gospodarczej, Genewa, marzec 1953 b) Dodatek do Ogólne Warunki a) powyżej, wydane przez Federacje budowy maszyn w Danii, Finlandii, Norwegii i Szwecji w 1972 roku, c) Dodatkowe klauzule nadzoru nad Montażem maszyn i urządzeń za granicą 188 Nr B, przygotowany pod auspicjami Narodów Zjednoczonych Europejskiej Komisji Gospodarczej, Genewa, kwiecień 1964 roku. W przypadku konfliktu między postanowieniami wszelkich umów pomiędzy PREVAC i klientem oraz ogólnymi warunkami a) - c) powyżej, postanowienia umowy mają pierwszeństwo. Instrukcja obsługi Wer 1.1 Strona 10