DEMERO Automation Systems

Transkrypt

1 Programowanie wektorowych przetwornic częstotliwości serii POSIDRIVE FDS5000 / MDS5000 i serwonapędów POSIDRIVE MDS5000 / POSIDYN SDS5000 firmy Stober Antriebstechnik Konfiguracja parametrów w programie POSI-Tool dla z parametryzowania aplikacji elektronicznej krzywki Electronic CAM Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 1 z 33

2 Poniżej przedstawiona zostanie aplikacja elektronicznej krzywki w przetwornicach Stoeber SDS5000. Dwie przetwornice komunikują się ze sobą po wbudowanej magistrali komunikacyjnej IGB, która umożliwia mapowanie parametrów takich jak np. pozycja. Dzięki temu możemy wykorzystać dwa SDS5000 bez dodatkowych kart komunikacji czy też sterowników. Przetwornice mają podstawową funkcjonalność PLC. Dostęp do programowania w tym poziomie można uzyskać po wgraniu specjalnego klucza, który można otrzymać po ukończeniu szkolenia. Przetwornice SDS5000 należy sparametryzować wszystkie wybierając w podstawowym konfiguratorze opcje IGB Motion Bus. To umożliwi wykorzystanie wbudowanej komunikacji IGB. Aplikacje które działają w trybie synchronizacji znajdują się w zakładce Synchronus mode. Jest w niej aplikacja pozycjonowania komendowego Command positioning, która została wzbogacona o dodatkowy konfigurator Electronic Gear (elektroniczna przekładnia). Zakładka ta jest również dostępna w Motion Block Positioning (Pozycjonowanie Blokowe). Dzięki temu można zdefiniować symulację enkodera po magistrali IGB. Po sparametryzowaniu aplikacji mastera wybieramy połączenie i wpisujemy adres SDS500. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 2 z 33

3 Wyświetla się lista dostępnych falowników, wybieramy jeden, który ma być Masterem. Następnie klikamy send to IGB zatwierdzamy. Jeżeli parametry się wgrały. To możemy przejść do dodania kolejnego falownika w POSITool. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 3 z 33

4 Z menu File > New inwerter możemy dodać kolejny falownik. Falownik, który ma być Slave powinien mieć aplikacje El.CamCommandPosi (elektroniczna krzywka). Do wyboru jest ograniczony zakres pozycjonowania limited lub nieograniczony zakres pozycjonowania endless. Graniczna Wrocław Strona 4 z 33

5 Aplikacja zawiera konfigurator Electronic cam. W A60 możemy zdefiniować dodatkowy sygnał do włączenia Enable. A61 można zdefiniować sygnał kasujący błędy. A62 można zdefiniować sygnał wyzwalający szybkie zatrzymanie. A63 i A64 można wykorzystać jako selektor osi 1-4. F100 można zdefiniować sygnał otwarcia hamulca. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 5 z 33

6 W kolejnym oknie można zdefiniować krańcówki w parametrach I101 i I102. I103 można zdefiniować czujnik bazowania. I104 można zdefiniować do włączenia enable do jazdy ręcznej JOG. I105 można zdefiniować do uruchomienia JOG w kierunku pozytywnym, a I106 do JOG w kierunku negatywnym. I107 można zdefiniować do wykonania skoku o zdefiniowaną odległość w kierunku pozytywnym, a I108 do skoku w kierunku negatywnym. G103 definiuje sygnał, gdy jest wysoki stan toustawia aktualną pozycję mastera na pozycję referencyjną. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 6 z 33

7 Kolejne okno pozwala ustawić ogranicznik momentu, którego źródłem może być wejście analogowe ustawione w parametrze C130. Można zadeklarować stałą wartość w parametrze C230. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 7 z 33

8 Kolejna zakładka pozwala ustawić w parametrze I130 wejście analogowe do regulowania zadanej prędkości. Ustawienie na parameter pozwala wprowadzić stałą wartość w I230. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 8 z 33

9 Kolejna zakładka pozwala podejrzeć jakie wejścia zostały przypisane do jakich funkcji. Graniczna Wrocław Strona 9 z 33

10 W kolejnej zakładce można zdefiniować i dostroić sygnały na wyjścia cyfrowe w parametrach F61 i F62. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 10 z 33

11 W kolejnym oknie możemy ustawić i dostosować sygnał na wyjściu analogowym w parametrach F40 oraz F50. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 11 z 33

12 W kolejnym oknie mamy słowa sterujące A180 i I223, które odzwierciedlają wszystkie funkcje w postaci bitowej, jeżeli zostały ustawione jako parameter. Pozwala to na przeprowadzenie testów pracy falownika z sterownikiem PLC lub na stymulację takiej pracy. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 12 z 33

13 W kolejnym kreatorze Master scaling/optimus Motus można wprowadzić źródło dla enkodera mastera w parametrze G27. Dysponując przetwornicą firmy SDS5000 można wybrać interfejs IGB. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 13 z 33

14 W kolejnej zakładce można wybrać typ osi mastera w parametrze G30. Jeżeli jest endless to można w parametrze G40 wybrać modulo pozycji. G46 można wprowadzić ilość miejsc po przecinku. G49 można zdefiniować jednostkę pomiaru. G47 można zdefiniować drogę na ilość obrotów zdefiniowanych w G48. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 14 z 33

15 W kolejnej zakładce znajduje się parametr G103, który już został omówiony. G38 definiuje pozycję referencyjną mastera. G80 pokazuje aktualną pozycję mastera. G84 pokazuje aktualną prędkość mastera. G54 pozwala zdefiniować offset prędkości mastera. G53 pozwala zdefiniować offset aktualnej pozycji mastera. Graniczna Wrocław Strona 15 z 33

16 W ostatniej zakładce można wprowadzić profil krzywki poprzez przycisk import. Profil ten może być utworzony w programie EXEL lub płatnym programie Optimus Motus. Można wprowadzić 4 różne profile krzywek, które można przełączać. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 16 z 33

17 Kolejnym etapem jest przejście do trzeciego poziomu. Jeżeli mamy klucz można go skopiować do folderu, gdzie zainstalowany jest program POSITool. Następnie należy zmienić poziom dostępu w programie POSITool. Wchodzimy więc w menu Extras > Change access level i wybieramy maksymalne ustawienia. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 17 z 33

18 Następnie wchodzimy w zakładkę Configuration. Pojawia się okno konfiguracji wolnego programowania w języku FBD. W lewym dolnym rogu programu możemy przełączyć zakładkę na Library, która zawiera wszystkie funkcje. Musimy włączyć tryb edycji, klikamy na ołówek. Tryb edycji możliwy jest w stanie offline. Klikamy na dowolnym miejscu prawym klawiszem myszy i dodajemy własny blok New Block. Następnie wchodzimy do niego. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 18 z 33

19 Kolejnym etapem jest wstawienie funkcji (bloczków) z biblioteki. Poniżej jest blok odczytujący stan wejścia BE1 oraz blok funkcji CAM_IN. Przetwornice 5 generacji zawierają język programowania według standardu PLCOpen. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 19 z 33

20 Kolejnym etapem jest zadeklarowanie zmiennych, które są w grupie P po ich zadeklarowaniu. Klikając prawym przyciskiem myszy w ekranie trzeciego poziomu wybieramy Properties. Pokazuje się okno definiowania parametrów. Pierwszym parametrem będzie parametr odpowiedzialny za skalowanie mastera. Poniżej przykład. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 20 z 33

21 Kolejnym parametrem jest offset mastera. Przykład poniżej. Kolejny zdefiniowany parametr to skalowanie slave. Przykład poniżej Graniczna Wrocław Strona 21 z 33

22 Kolejny parametr to offset slave. Przykład poniżej. Zadeklarowane parametry znajdują się na liście parametrów. Można je zadeklarować z wartościami początkowymi jak poniżej. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 22 z 33

23 Przykładowy program w trzecim poziomie wygląda jak poniżej. Krzywka uruchamia się na wysoki sygnał BE1. Wyłącza się na zbocze niskie. Klikając na dany blok można wyświetlić szczegółowe informację przez klawisz F1. Przed wgraniem projektu do przetwornicy należy wykonać kompilację. Jeżeli wszystko jest ok to kompilator nie zgłosi błędów. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 23 z 33

24 Następnie łączymy się z przetwornicami wybieramy jedną z nich, która ma być masterem/slave, Klikamy wyślij Send to IGB i zatwierdzamy zmiany. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 24 z 33

25 Jeżeli wszystko jest ok to powinniśmy widzieć następujący widok. Należy wyłączyć firewall. Ustawić adres w przetwornicy lub PC tak by były w tej samej podsieci. Adres przetwornicy ustawi się po chwili od włączenia przetwornicy. Po zmianie adresu wymagane jest ponowne uruchomienie przetwornicy. Następnie wchodzimy w wizzard konfiguracji IGB jak poniżej. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 25 z 33

26 Wybieramy konfiguruj automatycznie, wówczas każda przetwornica będzie miała przypisany adres w magistrali IGB. Po wykonaniu tej operacji mamy następujący stan. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 26 z 33

27 Następnym etapem jest mapowanie zmiennych w magistrali IGB. Wchodzimy zatem w zakładkę IGB Motion Bus proces mapping. Wybieramy przetwornicę, która jest masterm i klikamy add parameter. Następnie wybieramy parametr jak na poniższych zdjęciach. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 27 z 33

28 Kolejny parametr. Po wykonaniu procedury mamy Klikamy na S1 w parametrze E163 i mapujemy zmienną E102 jak na poniższym rysunku. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 28 z 33

29 Następnie klikamy na S1 w parametrze E164 i mapujemy zmienną E103 jak na poniższym rysunku. Po wykonaniu tej czynności mamy zmapowane parametry. Pozycja wysyłana jest z mastera do jednego slave Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 29 z 33

30 Przechodząc do zakładki consumer view, pokazuje się widok jak poniżej. Poniżej kilka informacji o ustawieniach parametrów w masterze i slavie/-ach. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 30 z 33

31 Po wykonaniu tych czynności dobrze jest zapisać parametry w przetwornicach A00 oraz ponownie uruchomić przetwornicę. Następnie można włączyć ruch w masterze i zaobserwować czy po aktywowaniu krzywki BE1 slave wykonuje ruch po krzywce. Poniżej wykorzystanie wirtualnego mastera i jednej przetwornicy SDS5000. Na poniższym schemacie zaprezentowano skrócony zestaw parametrów, który jest wymagany do prawidłowego działania aplikacji elektronicznej krzywki z wirtualnym masterem. Możemy wykorzystać poprzednią aplikację, wówczas należy zmienić w początkowym kreatorze opcje bez sieci IGB. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 31 z 33

32 Należy również zmienić typ enkodera w G27 na virtual master. Oraz wybrać źródło tego sygnału w H127. Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 32 z 33

33 Sprawdzenie czy wszystko działa można skorzystać z parametrów G140-G145. W parametrach tych można zdefiniować prędkość, rampy przyspieszenia i hamowania wirtualnego mastera. Można również włączyć funkcję JOG w kierunku pozytywnym lub negatywnym. Poniżej zaprezentowano inny wariant synchronizacji ze zewnętrznym enkoderem. Schemat układu i najważniejsze nastawy: Graniczna Wrocław biuro@demero.pl Strona 33 z 33