Prof. dr hab. inż. Leon PROCHOWSKI Warszawa, r. Instytut Pojazdów Mechanicznych i Transportu Wydział Mechaniczny WAT
|
|
- Jolanta Stefaniak
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Prof. dr hab. inż. Leon PROCHOWSKI Warszawa, r. Instytut Pojazdów Mechanicznych i Transportu Wydział Mechaniczny WAT R e c e n z j a dodatkowa rozprawy doktorskiej mgr inż. Arkadiusza Rubca nt. Kształtowanie właściwości zawieszeń kołowych teleoperowanych inżynieryjnych robotów wsparcia 1. Informacje wstępne Recenzja dodatkowa dotyczy nowej wersji rozprawy, która została wykonana w rezultacie wniosku złożonego w negatywnej recenzji do poprzedniej wersji rozprawy. Wniosek zapisany w poprzedniej recenzji wskazywał potrzebę usunięcia wad formalnych i błędów w rozprawie. Wady formalne rozprawy dotyczyły naruszenia praw autorskich innych osób przez Doktoranta. To było widoczne w wykorzystaniu materiałów z prac zbiorowych bez podania ich autorów, co miało znamiona autoplagiatu. Nowa wersja rozprawy różni się od poprzedniej. Zasadnicze zmiany są następujące: 1.Wpisano brakujące źródła bibliograficzne na 21 stronach rozprawy, a spis wykorzystanych źródeł w rozprawie zwiększono z 123 do 141 pozycji. 2. Uzupełniono rozprawę poprzez dodanie zdań lub akapitów na 15 stronach oraz punktu 7.3 pod nazwą Uzyskanie badanych struktur za pomocą układu hydropneumatycznego. Dodano także 4 rysunki. 3. Zmieniono dotychczasowy tytuł rozdziału 6 (R6) Badanie możliwości kształtowania charakterystyki układu hydropneumatycznego zawieszenia na następujący: Badanie wybranych właściwości układu hydropneumatycznego. 4. Usunięto z rozprawy fragmenty tekstu na 4 stronach oraz punkt z rysunkiem 7.22 zawierającym wyniki badań stabilności ruchu wariantów zawieszenia; usunięto wyniki badań z pkt 7.4, w których były charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowe analizowanych wariantów zawieszenia. Cel pracy nie został zmieniony. Nie uległy zmianie parametry i charakterystyki badanych układów (R6) i modeli zawieszenia (R7) oraz wymuszenie wykorzystywane podczas ich badań w rozprawie. 2. Tematyka, cel i zakres pracy Tematyka i zakres poprawionej rozprawy są takie same jak w poprzedniej wersji. Zatem w dalszym ciągu rozprawa dotyczy kształtowania właściwości zawieszenia pojazdu, czyli działań prowadzących do osiągnięcia pożądanych właściwości trakcyjnych pojazdu poprzez udoskonalenie jego zawieszenia. Działania Doktoranta w tym zakresie dotyczą minimalizacji drgań kamer zamocowanych do nadwozia, a jednocześnie osiągania wysokiej prędkości jazdy podczas dojazdu kołowej platformy mobilnej do miejsca pracy. Drgania kamery, która w rozprawie jest sztywno przymocowana do nadwozia, mają niekorzystny wpływ na jakość informacji przekazywanych od zdalnie sterowanego pojazdu do teleoperatora. Możliwości poprawy w tym zakresie jest wiele: - stabilizacja kamer; - wibroizolacja kamery od drgającego nadwozia;
2 - minimalizacja drgań nadwozia wraz z kamerą oraz dostosowanie charakterystyki drganiowej do percepcji wzrokowej człowieka. Celem rozprawy jest dobranie struktury i charakterystyki zawieszenia do pojazdu kołowego, który może być zastosowany do wykonywania zadań typowych dla Inżynieryjnych Robotów Wsparcia (IRW). To aktualny temat, który może doprowadzić do innowacyjnych rozwiązań w zawieszeniu platform mobilnych. Przedstawione cele i teza oraz planowany zakres badań w pracy są zgodne z jej tytułem i mogą być przedmiotem rozprawy doktorskiej. 3. Analiza merytoryczna treści rozprawy, z uwzględnieniem informacji o wprowadzonych zmianach Poprawiona rozprawa posiada 8 rozdziałów, których treść została przedstawiona na 172 stronach. Bibliografia obejmuje ponad 141 pozycji, w tym część to adresy internetowe. W początkowej części rozprawy (rozdział 1 i 2) Doktorant przedstawił zadania i wymagania stawiane IRW. Opisane zostały wymagania względem jego zawieszenia, istotne na etapie dojazdu do miejsca pracy oraz podczas podnoszenia ładunku w miejscu pracy (na postoju). Rezultatem przeprowadzonej analizy są stwierdzenia Doktoranta, które określają problemy do rozważenia w rozprawie: - zadaniem zawieszenia jest minimalizowanie drgań kamer podczas jazdy z dużymi prędkościami; - brak możliwości dostosowania charakterystyki zawieszenia do wykonywanych zadań w istotny sposób ogranicza działanie IRW. Z tych stwierdzeń Doktorat wywodzi, że są to trudne do spełnienia zadania. Zatem należy oczekiwać nowych rozwiązań zawieszenia, lepiej dostosowanego do zadań IRW niż obecnie stosowane w maszynach roboczych. W rozdziale 3 (R3) przedstawiono metody oceny właściwości zawieszenia. Tu wiele uwagi poświecono pracy zawieszenia w aspekcie wibroizolacji człowieka w pojazdach. Natomiast mało uwagi skierowano na zagadnienia doboru charakterystyk sprężystości i tłumienia. W rozdziale są wydzielone punkty: kryterium przechyłów poprzecznych, kryterium przechyłów wzdłużnych i kryterium kierowalności. Z treści tych punktów nie wynikają jednak wartości kryterialne względem wymaganych właściwości zawieszenia IRW. Przeprowadzona przez Doktoranta krytyczna ocena zawieszenia w aspekcie wibroizolacji człowieka w pojeździe pomija fakt, że teleoperator to człowiek i jego percepcja wzrokowa jako operatora będzie wysoka jeśli ruchliwość kamer będzie w zakresie drgań naturalnych dla człowieka. W rozdziale 5 (R5) przygotowano i przeprowadzono badania eksperymentalne, w których podjęto próbę określenia możliwości rozpoznawania znaków alfanumerycznych w otoczeniu drogi przez teleoperatora w zależności od poziomu drgań kamery mocowanej do pojazdu. Prowadzone badania dla kilku wartości prędkości jazdy miały na celu wywołanie znacznych drgań kątowych nadwozia oraz kamery i w tym celu zastosowano naprzemiennie rozmieszczone nierówności o wysokości 15 cm co 1,5m. Na podstawie wyników pomiarów lokalnych składowych wektora przyspieszenia (tabele 5.4 i 5.5) widzimy, że wywołano ruch postępowy i kątowy nadwozia oraz kamery w znacznym zakresie, a wartości przyspieszenia tych drgań są porównywalne we wszystkich kierunkach (tabele ). Badania prowadzone w postaci wielokrotnych przejazdów po torze ziemnym potwierdziły, że im większe są drgania kamery, tym rozpoznawanie obrazu przez teleoperatora jest słabsze (rys. 5.6; 5.7). Ten bezpośredni związek został pokazany poprzez liniową aproksymację zależności wskaźników rozpoznawania znaków alfanumerycznych (na obrazie z kamer) od wartości charakteryzujących drgania kamer (rys. 5.6; 5.7; 5.8). Wyniki pomiarów drgań kamer zostały wykorzystane także do określenia wartości kryterialnych, które stanowią
3 podstawę do oceny zawieszenia w dalszej części rozprawy. Przyjęte wartości kryterialne mają łączyć poziom drgań kamery z rozpoznawaniem przeszkód przez teleoperatora. W poprawionej wersji rozprawy dodano zależności obliczeniowe (5.1; 5.2; ) oraz rysunek 5.10, które przedstawiają postępowanie Doktoranta podczas obliczania wartości kryterialnych na podstawie pomiarów drgań kamery. Rozpoznawanie znaków alfanumerycznych ma znaczenie w procesie oceny drgań kamery i percepcji wzrokowej teleoperatorów. Jednak bardziej istotne znaczenie podczas sterowania pojazdami na bezdrożu i w terenie ma oszacowanie wymiarów i kąta położenia przeszkód terenowych względem kierunku ruchu pojazdu. W kolejnym etapie rozprawy (R6), który w poprawionej wersji ma zmieniony tytuł, przygotowano i przeprowadzono badania eksperymentalne i modelowe zawieszenia hydropneumatycznego. Badany układ można potraktować jako model fizyczny niezależnego zawieszenia koła pojazdu na dwóch wahaczach poprzecznych i z siłownikiem hydraulicznym. Otrzymano nieliniowy układ dynamiczny o jednym stopniu swobody. Przeprowadzono badania identyfikacyjne, a ich wyniki wykorzystano do zbudowania modelu komputerowego do symulacji pracy zawieszenia. Jednak równania ruchu tego modelu zawieszenia o jednym stopniu Doktorant nie podał. Otrzymane odpowiedzi modelu fizycznego na wymuszenia kinematyczne wykorzystano podczas walidacji modelu symulacyjnego. Uzyskano odpowiednią zgodność odpowiedzi obu modeli na wymuszenie kinematyczne, czyli na wymuszenie ruchu końcówki siłownika w zawieszeniu. Badania modelowe w R6, dotyczące reakcji układu hydropneumatycznego na zmianę jego stanu pracy, w tym pojemności akumulatora, ciśnienia wstępnego i stopnia przymknięcia zaworów, pozwoliły Doktorantowi na praktyczne poznanie niektórych aspektów pracy zawieszenia z elementami hydropneumatycznymi. Tych rezultatów modelowania, osiągniętych w R6, dalej w rozprawie nie wykorzystano. Rozdział 7 (R7) ma zasadnicze znaczenie dla osiągnięcia celu rozprawy. Jego treść jest skoncentrowana na badaniach symulacyjnych, w których sześciokołowy model pojazdu ma zadany ruch prostoliniowy po nierównym torze. Ten najważniejszy w rozprawie model pojazdu został przedstawiony tylko na rysunkach (rys. 7.2; 7.4; ), bez podania równań modelu matematycznego i bez pokazania przyjętych do obliczeń charakterystyk sprężystości i tłumienia ogumienia oraz zawieszenia. W modelu zastosowano 5 wariantów zawieszenia kół jezdnych, a prowadzone badania symulacyjne miały wskazać najkorzystniejszy wariant zawieszenia IRW do jazdy w trudnym terenie. Brane pod uwagę warianty zawieszenia to klasyczne rozwiązania, stosowane w maszynach roboczych. Zarys wymuszenia działającego od podłoża na koła modelu, to zestaw wielu pojedynczych nierówności o zarysie schodkowym i długości ok. 8cm oraz wysokości 3-4cm. Wysokość ta w rozprawie nie została podana, a określono ją na podstawie rys Takie wymuszenie dla pojazdu z kołami o średnicy ok. 70 cm i przeznaczonego do jazdy w terenie należy traktować jako bardzo małe. Ruch modelu jest wymuszony przez nadanie wszystkim kołom jednakowej prędkości obrotowej. Rezultaty badań zawieszenia w R7, to wyniki symulacji jazdy pojazdu oraz obliczone na tej podstawie wartości wskaźników drgań nadwozia i kamery w trzech kierunkach, które w rozprawie nazwano na podstawie początkowego położenia czujników przyspieszenia (rys. 7.16, 7.20). Wyniki badań pokazały (w sensie uśrednionym za warianty zawieszenia), co następuje: - najmniejsze wartości wskaźników drgań otrzymano w kierunku poprzecznym; - zdecydowanie większe wartości wskaźników uzyskano dla drgań w kierunku wzdłużnym. Ten ostatni rezultat jest zaskakujący, bo w badaniach modelowych zastosowano wymuszenie działające w kierunku pionowym i poprzecznym, a ruch pojazdu (według Doktoranta, str. 120) odbywał się ze stałą prędkością.
4 Zwiększenie mobilności platform można osiągnąć poprzez skrócenie czasu dojazdu do miejsca pracy czyli zwiększenie ich prędkości jazdy, nawet do 30 km/h jak napisał Doktorant w rozprawie na str. 7. Temu celowi służą badania modelowe w pkt , w których dokonano oceny wpływu zwiększania prędkości jazdy (od 4 do 7 km/h) na drgania kamer. Już przy prędkości v=5km/h poziom drgań nadwozia przekracza wartości uznane przez Doktoranta za akceptowalne (tabela gamma prim). Z tych względów (pkt ) porównanie właściwości proponowanych rozwiązań zawieszenia do IRW ograniczono do wyników uzyskanych przy prędkości v=5km/h. Po analizie treści poprawionej rozprawy można wskazać jej dobre lub dość dobre fragmenty, a mianowicie: 1. Zdefiniowanie zadań i wymagań względem IRW oraz jego zawieszenia i układu jezdnego. 2. Opracowanie koncepcji oraz przygotowanie toru i pojazdu do prowadzenia jazd badawczych w obecności znacznych drgań nadwozia. Tor do jazdy terenowej posiadał nierówności o wysokości 15 cm, rozłożone naprzemiennie co 1,5m. Taki tor wymusił silne drgania pionowe i poprzeczno- kątowe nadwozia i kamer. 3. Podjęcie próby sformalizowania bezpośredniego związku (R5) wartości wskaźników rozpoznawania znaków alfanumerycznych na obrazie z kamer i poziomu drgań kamer mocowanych do nadwozia pojazdu (rys. 5.6; 5.7; 5.8). 4. Przygotowanie modelu fizycznego i komputerowego (w części wynikającej z udziału Doktoranta w pracy zespołowej) oraz przeprowadzenie badań zawieszenia hydropneumatycznego w R6. 5. Przygotowanie i przeprowadzenie badań modelowych pięciu wariantów zawieszenia w R7, celem określenia ich wpływu na drgania kamery. Rezultaty tych badań stanowiły podstawę do obliczenia wskaźników drgań nadwozia pojazdu poprzez nadanie im wag ułatwiających wskazanie dobrego wariantu zawieszenia. Niestety, działania te nie doprowadziły do wskazania charakterystyk sztywności i tłumienia zawieszenia, korzystnego dla IRW. 4. Uwagi krytyczne do treści rozprawy. Ocena zmian wprowadzonych do poprawionej wersji rozprawy. W recenzji do poprzedniej wersji rozprawy wyszczególniono 14 uwag krytycznych, które wskazywały błędy, sprzeczności, braki i wątpliwości dotyczące merytorycznej treści rozprawy. Wskazano fragmenty tekstu w trzynastu miejscach rozprawy oraz 8 rysunków, które zamieszczono w rozprawie bez podania źródeł, a były to praktycznie kopie z publikacji, których nie umieszczono w spisie źródeł w rozprawie. W rezultacie zmian wprowadzonych przez Doktoranta, w poprawionej wersji rozprawy jest mniej wadliwych fragmentów. Wpisanie brakujących źródeł bibliograficznych na 21 stronach rozprawy usunęło jej poważną wadę formalną. Innych zmian nie jest dużo. Z tego powodu większość uwag podanych Doktorantowi do poprzedniej wersji pozostaje aktualna. D1. W rozprawie w dalszym ciągu nie ma tak oczywistego elementu, jakim jest model matematyczny analizowanego pojazdu i zawieszenia. Nie ma nawet równania ruchu modelu zawieszenia o jednym stopniu swobody, który analizowano w R6. Nie podano równań ruchu bryły nadwozia, do którego zamocowano kamerę w R7. Brak modelu matematycznego nie pozwala na wyjaśnienie niektórych istotnych wątpliwości do wyników rozprawy. D2. W rozprawie nie przeprowadzono walidacji zasadniczego modelu pojazdu (badanego w R7), który stanowił podstawę badań wariantów zawieszenia, prowadzonych do osiągniecia celu pracy. Pojazd taki był dostępny w miejscu pracy Doktoranta.
5 D3. Wartości kryterialne, podane w R5 i stanowiące podstawę oceny zawieszenia w rozprawie zostały wyznaczone na podstawie obliczeń, w których wykorzystano wyniki rejestracji składowych lokalnego wektora przyspieszenia w jednym punkcie kamery. Pomiar ruchu jednego punktu nie daje podstaw do wyznaczenia prędkości kątowej i zmian położenia kątowego bryły kamery w przestrzeni, bo do opisu ruchu bryły w przestrzeni konieczna jest znajomość położenia co najmniej kilku jej punktów. W poprawionej wersji rozprawy dodano zależności analityczne, które zastosowano do obliczenia wartości kryterialnych wskaźników drgań kamery, zawartych w tabeli Dodane zależności potwierdzają w całości zasadnicze wątpliwości, co do poprawnego ustalenia wartości kryterialnych w tabeli 5.12, dotyczących prędkości kątowej i kąta położenia kamer. Wymienione wyżej zależności są błędne lub wadliwie zastosowane. To wynika m.in. z wcześniej podanego stwierdzenia, że pomiar składowych wektora przyspieszenia jednego punktu bryły (leżącego poza środkiem masy) poruszającej się w przestrzeni nie daje podstaw do wyznaczenia jej położenia kątowego. D4. Model ogumienia, zastosowany w rozprawie, został pokazany na schematycznym rysunku. W poprawionej wersji rozprawy dodano kolejne rysunki, które wątpliwości nie usuwają. Z rysunku 7.4 wynika, że zastosowany model to powtarzalny układ dyskretny, łatwy do opisu matematycznego. Opis ten z pewnością wiele wątpliwości by wyjaśnił. Jednak w rozprawie nie ma modelu matematycznego koła badanego pojazdu. Wątpliwości pozostają, ponieważ w analizowanym modelu pojedyncze nierówności nie pokonuje koło o średnicy ok. 70 cm, ale doczepione na jego obwodzie małe kółeczka o średnicy ok. 6 cm. Tak małe kółeczka charakteryzują się wadliwą współpracą z nierównościami o schodkowym zarysie, szczególnie gdy te schodki mają wysokość większą niż promień tych małych kółeczek. Niestety, takie właśnie skojarzenie ma miejsce w tej rozprawie i może wywoływać nadmierne drgania, obserwowane w wynikach badań modelowych. D5. W modelu pojazdu (R7) zastosowano pięć wariantów zawieszenia, a ściślej: wariantów połączenia kół z nadwoziem. Wybór ten nie wynika z analizy stanu zagadnienia przeprowadzonego przez Doktoranta w R2, bo analiza ta nie doprowadziła do wskazania trendów i nowych rozwiązań zawieszenia do platform mobilnych. Żaden z branych pod uwagę wariantów w R7 nie uwzględniał zawieszenia hydropneumatycznego. Jednocześnie Doktorant stwierdził, że przeprowadzona analiza pozwoliła wytypować zawieszenie hydropneumatyczne jako układ najbardziej perspektywiczny do IRW. Dalej w Podsumowaniu rozprawy napisano, że wymagania stawiane IRW spełnia właśnie zawieszenie hydropneumatyczne. Pominięcie tego zawieszenia w badanych wariantach w R7 jest niezrozumiałe i świadczy o sprzeczności miedzy treścią R2, R6 i R7 w rozprawie. D6. W R7 zastosowano w wariantach 2 i 3 zawieszenie oparte na wahliwych mostach. Jednak taki wybór jest sprzeczny z treścią R2, w którym dokonano oceny zawieszenia do IRW i napisano, że zastosowanie zawieszenia na wahliwych mostach w istotny sposób pogarsza właściwości IRW. D7. W rozprawie nie podano przebiegu charakterystyk sprężystości i tłumienia elastycznych elementów układu jezdnego modelu pojazdu w R7, a te właściwości decydują o drganiach kamery i nadwozia. Nie przedstawiono też sposobu ich doboru do zasadniczego modelu w rozprawie, ani też nie podano jaki przebieg charakterystyki uznano za najkorzystniejszy do IRW po przeprowadzeniu badań. W zasadniczym modelu pojazdu zastosowano elementy elastyczne o liniowych charakterystykach sztywności i tłumienia, co przy obecnym stanie wiedzy o pracy zawieszenia jest rozwiązaniem błędnym. W rozprawie w żadnym miejscu nie podano, jak należy wzajemnie skojarzyć właściwości układu jezdnego w celu minimalizacji drgań kamer? Wyniki symulacji w R7 pokazują duże drgania kamer we wszystkich kierunkach, także wokół osi poprzecznej oraz wysokie wartości prędkości kątowej tych drgań. Taki efekt w pojazdach trzyosiowych i przy dużej
6 średnicy kół świadczy o wadliwym zestrojeniu charakterystyk sprężystości w układzie jezdnym, co skutkuje niekorzystnym położeniem środka drgań nadwozia. W rozprawie istotne zagadnienie poprawnego ukształtowania właściwości sprężysto-tłumiących w zawieszeniu nie zostało rozważone mimo, że bezpośrednio wiąże się z tematem rozprawy. Taki rezultat badań modelowych w R7, w którym drgania wzdłużne nadwozia mają wartości porównywalne z drganiami pionowymi, istotnie odbiega od drgań obserwowanych w rzeczywistym ruchu pojazdów po niewielkich nierównościach, a także drgań zarejestrowanych podczas badań eksperymentalnych w R5, w których wymuszenie wzdłużne było istotne. D8. Zachowanie stabilności ruchu platform zdalnie sterowanych, to podstawowe wymaganie względem układu jezdnego. Doktorant przedstawił 3 kryteria do oceny stabilności (pkt 3.2), jednak ich nie wykorzystał podczas oceny wariantów zawieszenia w rozprawie (pkt 7.4.3; 7.4.4). Na obecnym etapie Doktorant usunął z rozprawy wyniki badań stabilności ruchu analizowanych modeli. Jednak modele te nie zostały zmienione, zatem w dalszym ciągu badane modele nie zapewniają stabilnego ruchu prostoliniowego. D9. Badania oporu niesprężystego w siłowniku (R6) na podstawie przebiegu gasnących pulsacji ciśnienia wskazują na silne oddziaływania tarcia suchego. Natomiast Doktorant do obliczeń oporu niesprężystego zastosował zależności odpowiednie do układu z tłumieniem wiskotycznym, co powoduje wątpliwości względem poprawności otrzymanego rezultatu takich obliczeń. D10. W poprzedniej wersji rozprawy Doktorant pokazał przebiegi charakterystyk amplitudowo- częstotliwościowych drgań nadwozia modeli badanych w R7. Przebieg tych charakterystyk budził wątpliwości. Obecnie charakterystyki te zostały usunięte z rozprawy, ale model pozostał bez zmian. Nie wyjaśniono, dlaczego charakterystyki te zostały usunięte? D11. Ruch postępowy modelu pojazdu w R7 wynikał z zadanej prędkości obrotowej, jednakowej dla wszystkich kół pojazdu. Taka informacja była w poprzedniej wersji rozprawy. W obecnej wersji została usunięta. To jest wadliwe rozwiązanie napędu i nie powinno być zastosowane. Przy przyjętym modelu wymuszenia i kształcie nierówności stało się źródłem znacznych drgań wzdłużnych i poprzecznych pojazdu. Drgania wywołane wadliwą kinematyką kół dodają się do drgań wywołanych nierównościami drogi. D12. W poprawionej wersji rozprawy zachował się błędny wywód Doktoranta, że mierzone składowe lokalnego wektora przyspieszenia można potraktować jako składowe w kierunku wzdłużnym, pionowym i poziomym. Czujniki umieszczone na poruszającej się kamerze nie mierzyły przyspieszenia w kierunku wzdłużnym, pionowym i poprzecznym, bo podczas ruchu pojazdu w R5 celowo wywołano jego znaczne drgania kątowe. To spowodowało, że czujniki przyspieszenia także zmieniały swoje położenie kątowe odchylając się m.in. od kierunku pionowego. Zatem mierzyły one jakieś składowe wektora przyspieszenia, ale nie wiadomo jakie to składowe. Dodatkowo, wartości składowych wektora przyspieszenia (por. tabela 5.4 odchylenie standardowe drgań kamery) są prawie takie same we wszystkich kierunkach. Podane zależności obliczeniowe na str. 41 są błędne, bo nie uwzględniają sumowania drgań w ruchu postępowym i kątowym. D13. Nie wyjaśniono w rozprawie po co wprowadzono punkt 7.3 (Uzyskanie badanych struktur za pomocą układu hydropneumatycznego). Punkt ten zawiera model do sterowania pracą zawieszenia hydropneumatycznego z sześcioma siłownikami i jest rezultatem pracy zespołowej. Układ ten nie został zastosowany do żadnego z badanych wariantów zawieszenia w R7. W żadnym miejscu treści rozprawy nie znaleziono odwołania do układu z pkt Według Doktoranta, układ ten służy do realizacji funkcji w badanych wariantach zawieszenia. Nie spotkano w rozprawie potwierdzenia, czyli realizacji tych funkcji. Na rysunkach modeli zawieszenia według wariantów I, II, III nie ma żadnych siłowników, a układ z pkt 7.3 ma ich aż 6. Wraz z akumulatorami tworzą one elementy sprężysto tłumiące, zbędne w
7 wymienionych wariantach zawieszenia. Na str. 127 napisano, że w wariantach I, II, III nie występują żadne elementy sprężysto-tłumiące. W kolejnym wariancie (IV) potrzebne są dwa siłowniki do wahaczy kół przednich, a nie 6 siłowników. 5. Podsumowanie i wniosek końcowy Poprawiona wersja rozprawy nie zawiera nowych wyników badań. W dalszym ciągu zasadniczym obszarem rozprawy są badania modelowe ruchu pojazdu, drgań kamery mocowanej do nadwozia i własności zawieszenia hydropneumatycznego. Zatem podczas podsumowującej oceny rezultatów tych badań podtrzymuję jej dobre lub dość dobre elementy, wymienione na etapie analizy merytorycznej treści rozprawy, a także wyżej zapisane uwagi krytyczne. Jednocześnie wskazuję na brak kilku istotnych elementów, m. in: - modeli matematycznych analizowanych układów; - walidacji modelu wykorzystanego w R7, który stanowił podstawę do realizacji celu rozprawy; brak walidacji jest zaskakujący, ponieważ z innych publikacji wynika, że Doktorant miał dostęp do sześciokołowej platformy o cechach bliskich badanemu modelowi; - pokazania rezultatu rozprawy w postaci ukształtowanych charakterystyk zawieszenia, co mocno utrudnia ocenę rezultatu rozprawy w tym zakresie; - analizy procesu sumowania się drgań spowodowanych trzema czynnikami: a) oddziaływaniem nierówności drogi; b) zmiennym poślizgiem kół jezdnych, które są zmuszone pokonywać różnej długości odcinki drogi w tym samym czasie; c) pokonywania schodków przez kółeczka o bardzo małej średnicy. Dodatkowo, te dwa ostatnie czynniki generowania drgań należy potraktować jako silne zakłócenie w prowadzonych badaniach modelowych, a które nie powinno występować w obiekcie rzeczywistym oraz w poprawnie zbudowanym modelu układu jezdnego. Doktorant w pierwszej wersji rozprawy naruszył obowiązujące w Polsce prawo autorskie poprzez wielokrotne wykorzystywanie w rozprawie materiałów z kilku publikacji, bez podania ich autorów. W nowej wersji uzupełniono brakujące odwołania do wykorzystywanych źródeł bibliograficznych na 21 stronach rozprawy. To uzupełnienie źródeł jednocześnie wskazało, że część modeli i ich badań w rozprawie jest rezultatem pracy zespołowej, a nie tylko Doktoranta. Rozprawa zawiera elementy pozytywne i słabe strony. Pozytywnie ocenione fragmenty rozprawy tworzą oryginalne dokonania Doktoranta w zakresie badań i kształtowania właściwości IRW. Na tej podstawie stwierdzam, że przedstawiona rozprawa doktorska spełnia wymagania stawiane pracom doktorskim, zawarte w art. 13 ustawy O stopniach naukowych i tytule naukowym oraz o stopniach i tytule w zakresie sztuki (Dz. U. Nr 65, poz. 595, z dnia 14 marca 2003 roku) z jej późniejszymi zmianami i stawiam wniosek o dopuszczenie do publicznej obrony rozprawy doktorskiej mgr inż. Arkadiusza RUBCA. Łączne rozpatrzenie elementów pozytywnych z zauważonymi błędami, sprzecznościami i brakami skutkują ogólną niską oceną rozprawy. Ta ocena wiąże się z nadzieją, że Doktorant przeanalizuje podane w recenzji uwagi i opracuje wyczerpującą odpowiedź, w której błędy zostaną poprawione, sprzeczności wyjaśnione, a braki uzupełnione. Ocena tej odpowiedzi będzie miała wpływ na stanowisko zajęte przez recenzenta podczas obrony rozprawy.
8
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, Spis treści
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, 2016 Spis treści Wykaz ważniejszych oznaczeń 11 Od autora 13 Wstęp 15 Rozdział 1. Wprowadzenie 17 1.1. Pojęcia ogólne. Klasyfikacja pojazdów
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9
SPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9 ZASADY BHP I REGULAMIN LABORATORIUM POJAZDÓW... 10 Bezpieczne warunki pracy zapewni przestrzeganie podstawowych zasad bhp i przepisów porządkowych........... 10 Regulamin
Bardziej szczegółowoMechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)
Kinematyka Mechanika ogólna Wykład nr 7 Elementy kinematyki Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez wnikania w związek
Bardziej szczegółowoOpinia o pracy doktorskiej pt. On active disturbance rejection in robotic motion control autorstwa mgr inż. Rafała Madońskiego
Prof. dr hab. inż. Tadeusz Uhl Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo Hutnicza Al. Mickiewicza 30 30-059 Kraków Kraków 09.06.2016 Opinia o pracy doktorskiej pt. On active disturbance rejection
Bardziej szczegółowodr hab. inż. Jacek Dziurdź, prof. PW Warszawa, r. Instytut Podstaw Budowy Maszyn Politechnika Warszawska
dr hab. inż. Jacek Dziurdź, prof. PW Warszawa, 8.01.2019 r. Instytut Podstaw Budowy Maszyn Politechnika Warszawska Recenzja pracy doktorskiej Pana mgr. inż. Piotra Szafrańca pt.: Ocena drgań i hałasu oddziałujących
Bardziej szczegółowoMECHANIKA 2. Wykład Nr 3 KINEMATYKA. Temat RUCH PŁASKI BRYŁY MATERIALNEJ. Prowadzący: dr Krzysztof Polko
MECHANIKA 2 Wykład Nr 3 KINEMATYKA Temat RUCH PŁASKI BRYŁY MATERIALNEJ Prowadzący: dr Krzysztof Polko Pojęcie Ruchu Płaskiego Rys.1 Ruchem płaskim ciała sztywnego nazywamy taki ruch, w którym wszystkie
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) przedmiotu Kierunek studiów Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Mechanika Techniczna Rodzaj przedmiotu: Podstawowy Kod przedmiotu:
Karta (sylabus) przedmiotu Kierunek studiów Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Mechanika Techniczna Rodzaj przedmiotu: Podstawowy Kod przedmiotu: MT 1 S 0 2 14-0_1 Rok: I Semestr: II Forma
Bardziej szczegółowoDwa w jednym teście. Badane parametry
Dwa w jednym teście Rys. Jacek Kubiś, Wimad Schemat zawieszenia z zaznaczeniem wprowadzonych pojęć Urządzenia do kontroli zawieszeń metodą Boge badają ich działanie w przebiegach czasowych. Wyniki zależą
Bardziej szczegółowoPolitechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Bardziej szczegółowoDynamika samochodu II Vehicle Dynamics II
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu INŻYNIERIA MATERIAŁOWA Studia pierwszego stopnia
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu INŻYNIERIA MATERIAŁOWA Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Mechanika Rodzaj przedmiotu: Obowiązkowy Kod przedmiotu: IM 1 S 0 2 24-0_1 Rok: I Semestr: 2 Forma studiów:
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Bardziej szczegółowoOpis ćwiczenia. Cel ćwiczenia Poznanie budowy i zrozumienie istoty pomiaru przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego Henry ego Katera.
ĆWICZENIE WYZNACZANIE PRZYSPIESZENIA ZIEMSKIEGO ZA POMOCĄ WAHADŁA REWERSYJNEGO Opis ćwiczenia Cel ćwiczenia Poznanie budowy i zrozumienie istoty pomiaru przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego
Bardziej szczegółowoĆw. nr 31. Wahadło fizyczne o regulowanej płaszczyźnie drgań - w.2
1 z 6 Zespół Dydaktyki Fizyki ITiE Politechniki Koszalińskiej Ćw. nr 3 Wahadło fizyczne o regulowanej płaszczyźnie drgań - w.2 Cel ćwiczenia Pomiar okresu wahań wahadła z wykorzystaniem bramki optycznej
Bardziej szczegółowo'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski. Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski
Mały pojazd miejski o napędzie spalinowym dla osób w starszym wieku i samotnych 'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski Cel pracy
Bardziej szczegółowodr hab. inż. Piotr Krawiec prof. PP Poznań, r. RECENZJA
dr hab. inż. Piotr Krawiec prof. PP Poznań, 10.05.2019 r. Wydział Inżynierii Transportu Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Poznańska ul. Piotrowo 3 60-965 Poznań piotr.krawiec@put.poznan.pl
Bardziej szczegółowoFIZYKA klasa 1 Liceum Ogólnokształcącego (4 letniego)
2019-09-01 FIZYKA klasa 1 Liceum Ogólnokształcącego (4 letniego) Treści z podstawy programowej przedmiotu POZIOM ROZSZERZONY (PR) SZKOŁY BENEDYKTA Podstawa programowa FIZYKA KLASA 1 LO (4-letnie po szkole
Bardziej szczegółowoMechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, Spis treści
Mechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, 2010 Spis treści Część I. STATYKA 1. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów 11 1.1. Prawa Newtona 11 1.2. Jednostki masy i
Bardziej szczegółowoMgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL
Mgr inż. Wojciech Chajec Pracownia Kompozytów, CNT Mgr inż. Adam Dziubiński Pracownia Aerodynamiki Numerycznej i Mechaniki Lotu, CNT SMIL We wstępnej analizie przyjęto następujące założenia: Dwuwymiarowość
Bardziej szczegółowoRówna Równ n a i n e i ru r ch u u ch u po tor t ze (równanie drogi) Prędkoś ędkoś w ru r ch u u ch pros pr t os ol t i ol n i io i wym
Mechanika ogólna Wykład nr 14 Elementy kinematyki i dynamiki 1 Kinematyka Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez
Bardziej szczegółowoM2. WYZNACZANIE MOMENTU BEZWŁADNOŚCI WAHADŁA OBERBECKA
M WYZNACZANE MOMENTU BEZWŁADNOŚC WAHADŁA OBERBECKA opracowała Bożena Janowska-Dmoch Do opisu ruchu obrotowego ciał stosujemy prawa dynamiki ruchu obrotowego, w których występują wielkości takie jak: prędkość
Bardziej szczegółowoTransport I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) stacjonarne (stacjonarne / niestacjonarne)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn mechanizmów
Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii
Bardziej szczegółowo3.DRGANIA SWOBODNE MODELU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY(JSS)
3.DRGANIA SWOBODNE MODELU O JEDNYM STOPNIU SWOBODY(JSS) 3.1. DRGANIA TRANSLACYJNE I SKRĘTNE WYMUSZME SIŁOWO I KINEMATYCZNIE W poprzednim punkcie o modelowaniu doszliśmy do przekonania, że wielokrotnie
Bardziej szczegółowoDRGANIA ELEMENTÓW KONSTRUKCJI
DRGANIA ELEMENTÓW KONSTRUKCJI (Wprowadzenie) Drgania elementów konstrukcji (prętów, wałów, belek) jak i całych konstrukcji należą do ważnych zagadnień dynamiki konstrukcji Przyczyna: nawet niewielkie drgania
Bardziej szczegółowoNapęd pojęcia podstawowe
Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) suma momentów działających na bryłę - prędkość kątowa J moment bezwładności d dt ( J ) d dt J d dt dj dt J d dt dj d Równanie ruchu obrotowego
Bardziej szczegółowoZawieszenia pojazdów samochodowych
Pojazdy - zawieszenia Zawieszenia pojazdów samochodowych opracowanie mgr inż. Ireneusz Kulczyk 2011 2012 2013 Zespół Szkół Samochodowych w Bydgoszczy Amortyzatory Wykład Pojazdy zawieszenia Podział mas
Bardziej szczegółowoPRZYRZĄD DO BADANIA RUCHU JEDNOSTAJNEGO l JEDNOSTANIE ZMIENNEGO V 5-143
Przyrząd do badania ruchu jednostajnego i jednostajnie zmiennego V 5-43 PRZYRZĄD DO BADANIA RUCHU JEDNOSTAJNEGO l JEDNOSTANIE ZMIENNEGO V 5-43 Oprac. FzA, IF US, 2007 Rys. Przyrząd stanowi równia pochyła,
Bardziej szczegółowoMECHANIKA 2. Prowadzący: dr Krzysztof Polko
MECHANIKA 2 Prowadzący: dr Krzysztof Polko PLAN WYKŁADÓW 1. Podstawy kinematyki 2. Ruch postępowy i obrotowy bryły 3. Ruch płaski bryły 4. Ruch złożony i ruch względny 5. Ruch kulisty i ruch ogólny bryły
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników
Instrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników 1. Podstawowe pojęcia związane z niewyważeniem Stan niewyważenia stan wirnika określony takim rozkładem masy, który w czasie wirowania wywołuje
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych
ĆWICZENIE NR.6 Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych 1. Wstęp W nowoczesnych przekładniach zębatych dąży się do uzyskania małych gabarytów w stosunku do
Bardziej szczegółowoPL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 13/09. RAFAŁ CZUPRYNIAK, Warszawa, PL
PL 215871 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215871 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 384030 (22) Data zgłoszenia: 12.12.2007 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoCysterny. Informacje ogólne na temat samochodów cystern. Konstrukcja PGRT. Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie.
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie. Konstrukcja Rozstaw osi powinien być możliwie jak
Bardziej szczegółowoMOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW
MOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW ADAM GOŁASZEWSKI 1, TOMASZ SZYDŁOWSKI 2 Politechnika Łódzka Streszczenie Badania dynamiki ruchu pojazdów wpływają w istotny sposób na rozwój ogólnie rozumianej
Bardziej szczegółowoTEMATY DYPLOMÓW 2017/18 STUDIA STACJONARNE MAGISTERSKIE II STOPNIA
Doc. dr inż. Jacek Alenowicz L.p. TEMAT ZAKRES TEMATU STUDENT WYBIE- RAJĄCY TEMAT 1. Wybór rodzaju konstrukcji nawierzchni drogowej w aspekcie analizy cyklu życia. (temat przeznaczony dla jednej osoby)
Bardziej szczegółowoĆwiczenie M-2 Pomiar przyśpieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego Cel ćwiczenia: II. Przyrządy: III. Literatura: IV. Wstęp. l Rys.
Ćwiczenie M- Pomiar przyśpieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego. Cel ćwiczenia: pomiar przyśpieszenia ziemskiego przy pomocy wahadła fizycznego.. Przyrządy: wahadło rewersyjne, elektroniczny
Bardziej szczegółowoBlok 6: Pęd. Zasada zachowania pędu. Praca. Moc.
Blok 6: Pęd. Zasada zachowania pędu. Praca. Moc. ZESTAW ZADAŃ NA ZAJĘCIA ROZGRZEWKA 1. Przypuśćmy, że wszyscy ludzie na świecie zgromadzili się w jednym miejscu na Ziemi i na daną komendę jednocześnie
Bardziej szczegółowoPRZEPISY PUBLIKACJA NR 19/P ANALIZA STREFOWEJ WYTRZYMAŁOŚCI KADŁUBA ZBIORNIKOWCA
PRZEPISY PUBLIKACJA NR 19/P ANALIZA STREFOWEJ WYTRZYMAŁOŚCI KADŁUBA ZBIORNIKOWCA 2010 Publikacje P (Przepisowe) wydawane przez Polski Rejestr Statków są uzupełnieniem lub rozszerzeniem Przepisów i stanowią
Bardziej szczegółowoCysterny. Informacje ogólne na temat samochodów cystern. Konstrukcja. Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie.
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie. Konstrukcja Rozstaw osi powinien być możliwie jak
Bardziej szczegółowoRecenzja Pracy Doktorskiej
Politechnika Częstochowska Wydział Inżynierii Produkcji i Technologii Materiałów Instytut Inżynierii Materiałowej Dr hab. inż. Michał Szota, Prof. P.Cz. Częstochowa, 15.10.2014 roku Recenzja Pracy Doktorskiej
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu [Mechanika i Budowa Maszyn] Studia drugiego stopnia
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu [Mechanika i Budowa Maszyn] Studia drugiego stopnia Przedmiot: Drgania lotniczych zespołów napędowych Rodzaj przedmiotu: podstawowy Kod przedmiotu: MBM S 3 5-0_1 Rok:
Bardziej szczegółowoKatedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica al. Mickiewicza Kraków
dr hab. inż. Andrzej Bień prof. n. AGH Kraków 2015-08-31 Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica al. Mickiewicza 30 30-059 Kraków
Bardziej szczegółowoModelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach. Krzysztof Żurek Gdańsk,
Modelowanie, sterowanie i symulacja manipulatora o odkształcalnych ramionach Krzysztof Żurek Gdańsk, 2015-06-10 Plan Prezentacji 1. Manipulatory. 2. Wprowadzenie do Metody Elementów Skończonych (MES).
Bardziej szczegółowoWIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych materiałów
LABORATORIUM WIBROAUSTYI MASZYN Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Mechaniki Stosowanej Zakład Wibroakustyki i Bio-Dynamiki Systemów Ćwiczenie nr WIBROIZOLACJA określanie właściwości wibroizolacyjnych
Bardziej szczegółowoWYKRYWANIE USZKODZEŃ W LITYCH ELEMENTACH ŁĄCZĄCYCH WAŁY
ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK LI NR 4 (183) 2010 Radosł aw Pakowski Mirosł aw Trzpil Politechnika Warszawska WYKRYWANIE USZKODZEŃ W LITYCH ELEMENTACH ŁĄCZĄCYCH WAŁY STRESZCZENIE W artykule
Bardziej szczegółowoWYMAGANIA EDUKACYJNE FIZYKA STOSOWANA II Liceum Ogólnokształcące im. Adama Asnyka w Bielsku-Białej
WYMAGANIA EDUKACYJNE FIZYKA STOSOWANA II Liceum Ogólnokształcące im. Adama Asnyka w Bielsku-Białej OSIĄGNIĘCIA UCZNIÓW Z ZAKRESIE KSZTAŁCENIA W kolumnie "wymagania na poziom podstawowy" opisano wymagania
Bardziej szczegółowoBadania zderzeniowe infrastruktury drogowej Porównywalność wyników badań
Badania zderzeniowe infrastruktury drogowej Porównywalność wyników badań Prowadzący: Paweł Posuniak Warszawa, 24-26.04.2018 r. Spis treści 1. Badania bezpieczeństwa infrastruktury drogowej 2. Wymagania
Bardziej szczegółowoDrgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż.
Drgania poprzeczne belki numeryczna analiza modalna za pomocą Metody Elementów Skończonych dr inż. Piotr Lichota mgr inż. Joanna Szulczyk Politechnika Warszawska Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o dwóch stopniach
Bardziej szczegółowo3 Podstawy teorii drgań układów o skupionych masach
3 Podstawy teorii drgań układów o skupionych masach 3.1 Drgania układu o jednym stopniu swobody Rozpatrzmy elementarny układ drgający, nazywany też oscylatorem harmonicznym, składający się ze sprężyny
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoWPŁYW ZAKŁÓCEŃ PROCESU WZBOGACANIA WĘGLA W OSADZARCE NA ZMIANY GĘSTOŚCI ROZDZIAŁU BADANIA LABORATORYJNE
Górnictwo i Geoinżynieria Rok 33 Zeszyt 4 2009 Stanisław Cierpisz*, Daniel Kowol* WPŁYW ZAKŁÓCEŃ PROCESU WZBOGACANIA WĘGLA W OSADZARCE NA ZMIANY GĘSTOŚCI ROZDZIAŁU BADANIA LABORATORYJNE 1. Wstęp Zasadniczym
Bardziej szczegółowoPomiar rezystancji metodą techniczną
Pomiar rezystancji metodą techniczną Cel ćwiczenia. Poznanie metod pomiarów rezystancji liniowych, optymalizowania warunków pomiaru oraz zasad obliczania błędów pomiarowych. Zagadnienia teoretyczne. Definicja
Bardziej szczegółowoMECHANIKA II. Dynamika ruchu obrotowego bryły sztywnej
MECHANIKA II. Dynamika ruchu obrotowego bryły sztywnej Daniel Lewandowski Politechnika Wrocławska, Wydział Mechaniczny, Katedra Mechaniki i Inżynierii Materiałowej http://kmim.wm.pwr.edu.pl/lewandowski/
Bardziej szczegółowoPLAN REALIZACJI MATERIAŁU NAUCZANIA FIZYKI W KLASIE PIERWSZEJ GIMNAZJUM WRAZ Z OKREŚLENIEM WYMAGAŃ EDUKACYJNYCH
PLAN REALIZACJI MATERIAŁU NAUCZANIA FIZYKI W KLASIE PIERWSZEJ GIMNAZJUM WRAZ Z OKREŚLENIEM WYMAGAŃ EDUKACYJNYCH Krzysztof Horodecki, Artur Ludwikowski, Fizyka 1. Podręcznik dla gimnazjum, Gdańskie Wydawnictwo
Bardziej szczegółowoRecenzja rozprawy doktorskiej mgr inż. Jarosława Błyszko
Prof. dr hab. inż. Mieczysław Kamiński Wrocław, 5 styczeń 2016r. Ul. Norwida 18, 55-100 Trzebnica Recenzja rozprawy doktorskiej mgr inż. Jarosława Błyszko pt.: Porównawcza analiza pełzania twardniejącego
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów
Bardziej szczegółowoZadanie 18. Współczynnik sprężystości (4 pkt) Masz do dyspozycji statyw, sprężynę, linijkę oraz ciężarek o znanej masie z uchwytem.
Przykładowy zestaw zadań z fizyki i astronomii Poziom podstawowy 11 Zadanie 18. Współczynnik sprężystości (4 pkt) Masz do dyspozycji statyw, sprężynę, linijkę oraz ciężarek o znanej masie z uchwytem. 18.1
Bardziej szczegółowoBlok 2: Zależność funkcyjna wielkości fizycznych. Rzuty
Blok : Zależność funkcyjna wielkości fizycznych. Rzuty ZESTAW ZADAŃ NA ZAJĘCIA ROZGRZEWKA 1. Przeanalizuj wykresy zaprezentowane na rysunkach. Załóż, żę w każdym przypadku ciało poruszało się zgodnie ze
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoRecenzja rozprawy doktorskiej mgra inż. Tomasza PUSTEGO. Recenzja
dr hab. inż. Jerzy Jackowski, prof. WAT Warszawa, 24.12.2018r. Instytut Pojazdów Mechanicznych i Transportu Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna Recenzja rozprawy doktorskiej mgra inż. Tomasza
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki Praca magisterska Model dynamiki wzdłuŝnej samochodu w czasie rzeczywistym
Bardziej szczegółowoDRGANIA SWOBODNE UKŁADU O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY. Rys Model układu
Ćwiczenie 7 DRGANIA SWOBODNE UKŁADU O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY. Cel ćwiczenia Doświadczalne wyznaczenie częstości drgań własnych układu o dwóch stopniach swobody, pokazanie postaci drgań odpowiadających
Bardziej szczegółowoNiepewność pomiaru. Wynik pomiaru X jest znany z możliwa do określenia niepewnością. jest bledem bezwzględnym pomiaru
iepewność pomiaru dokładność pomiaru Wynik pomiaru X jest znany z możliwa do określenia niepewnością X p X X X X X jest bledem bezwzględnym pomiaru [ X, X X ] p Przedział p p nazywany jest przedziałem
Bardziej szczegółowo13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO
13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO 13.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia 1. Studenci są zobowiązani do przestrzegania ogólnych przepisów BHP
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 43: HALOTRON
Wydział PRACOWNIA FIZYCZNA WFiIS AGH Imię i nazwisko 1. 2. Temat: Data wykonania Data oddania Zwrot do popr. Rok Grupa Zespół Nr ćwiczenia Data oddania Data zaliczenia OCENA Ćwiczenie nr 43: HALOTRON Cel
Bardziej szczegółowoOpinia o pracy doktorskiej pt. Systemy adaptacyjnej absorpcji obciążeń udarowych autorstwa mgr inż. Piotra Krzysztofa Pawłowskiego
Prof. dr hab. inż. Tadeusz Uhl Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo Hutnicza Al. Mickiewicza 30 30-059 Kraków Kraków 01.09.2011 Opinia o pracy doktorskiej pt. Systemy adaptacyjnej absorpcji
Bardziej szczegółowoMECHANIKA I BUDOWA MASZYN Studia pierwszego stopnia
MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Drgania Mechaniczne Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MBM 1 S 0 5 61-1_0 Rok: III Semestr: 5 Forma studiów: Studia stacjonarne
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D-3
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D-3 Temat: Obliczenie częstotliwości własnej drgań swobodnych wrzecion obrabiarek Konsultacje: prof. dr hab. inż. F. Oryński
Bardziej szczegółowoMECHANIKA 2. Drgania punktu materialnego. Wykład Nr 8. Prowadzący: dr Krzysztof Polko
MECHANIKA 2 Wykład Nr 8 Drgania punktu materialnego Prowadzący: dr Krzysztof Polko Wstęp Drgania Okresowe i nieokresowe Swobodne i wymuszone Tłumione i nietłumione Wstęp Drgania okresowe ruch powtarzający
Bardziej szczegółowoPraca domowa nr 2. Kinematyka. Dynamika. Nieinercjalne układy odniesienia.
Praca domowa nr 2. Kinematyka. Dynamika. Nieinercjalne układy odniesienia. Grupa 1. Kinematyka 1. W ciągu dwóch sekund od wystrzelenia z powierzchni ziemi pocisk przemieścił się o 40 m w poziomie i o 53
Bardziej szczegółowoPodczas wykonywania analizy w programie COMSOL, wykorzystywane jest poniższe równanie: 1.2. Dane wejściowe.
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Mechanika i Budowa Maszyn Grupa M3 Metoda Elementów Skończonych Prowadzący: dr hab. Tomasz Stręk, prof. nadzw. Wykonali: Marcin Rybiński Grzegorz
Bardziej szczegółowoDynamika ruchu postępowego, ruchu punktu materialnego po okręgu i ruchu obrotowego bryły sztywnej
Dynamika ruchu postępowego, ruchu punktu materialnego po okręgu i ruchu obrotowego bryły sztywnej Dynamika ruchu postępowego 1. Balon opada ze stałą prędkością. Jaką masę balastu należy wyrzucić, aby balon
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 01/18. WIESŁAW FIEBIG, Wrocław, PL WUP 08/18 RZECZPOSPOLITA POLSKA
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229701 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 419686 (51) Int.Cl. F16F 15/24 (2006.01) F03G 7/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoPL B1. DEERE & COMPANY,Moline,US ,US,10/285,732. Scott Svend Hendron,Dubuque,US Judson P. Clark,Dubuque,US Bryan D.
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 201142 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 363199 (51) Int.Cl. E01C 19/20 (2006.01) E02F 3/76 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoSpis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony
Spis treści Zespół autorski 11 Część I Wprowadzenie 15 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony 17 1.1. Uwagi wstępne 17 1.2. Analiza przydatności zastosowań rozwiązań technicznych
Bardziej szczegółowoZ-ETI-1027 Mechanika techniczna II Technical mechanics II. Stacjonarne. Katedra Inżynierii Produkcji Dr inż. Stanisław Wójcik
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr../12 z dnia.... 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego Z-ETI-1027 Mechanika
Bardziej szczegółowoLIV OLIMPIADA FIZYCZNA 2004/2005 Zawody II stopnia
LIV OLIMPIADA FIZYCZNA 004/005 Zawody II stopnia Zadanie doświadczalne Masz do dyspozycji: cienki drut z niemagnetycznego metalu, silny magnes stały, ciężarek o masie m=(100,0±0,5) g, statyw, pręty stalowe,
Bardziej szczegółowoProcedura modelowania matematycznego
Procedura modelowania matematycznego System fizyczny Model fizyczny Założenia Uproszczenia Model matematyczny Analiza matematyczna Symulacja komputerowa Rozwiązanie w postaci modelu odpowiedzi Poszerzenie
Bardziej szczegółowoSTATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA
Mechanika i wytrzymałość materiałów - instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego: STATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA oprac. dr inż. Jarosław Filipiak Cel ćwiczenia 1. Zapoznanie się ze sposobem przeprowadzania statycznej
Bardziej szczegółowotel. (+4861) fax. (+4861)
dr hab. inż. Michał Nowak prof. PP Politechnika Poznańska, Instytut Silników Spalinowych i Transportu Zakład Inżynierii Wirtualnej ul. Piotrowo 3 60-965 Poznań tel. (+4861) 665-2041 fax. (+4861) 665-2618
Bardziej szczegółowoFizyka - opis przedmiotu
Fizyka - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Fizyka Kod przedmiotu 06.1-WM-MiBM-P-09_15gen Wydział Kierunek Wydział Mechaniczny Mechanika i budowa maszyn / Automatyzacja i organizacja procesów
Bardziej szczegółowoDYNAMIKA KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH
DYNAMIKA KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH Roman Lewandowski Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2006 Książka jest przeznaczona dla studentów wydziałów budownictwa oraz inżynierów budowlanych zainteresowanych
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. INSTYTUT POJAZDÓW SZYNOWYCH TABOR, Poznań, PL BUP 13/08
PL 67363 Y1 RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 121658 (22) Data zgłoszenia: 21.12.2006 (19) PL (11) 67363 (13) Y1
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 5(96)/2013
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 5(96)/2013 Krzysztof Prażnowski 1, Sebastian Brol 2, Andrzej Augustynowicz 3 WPŁYW NIERÓWNOŚCI DROGI NA OCENĘ NIEWYRÓWNOWAŻENIA KOŁA 1. Wstęp Rosnące wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoZASADY DYNAMIKI. Przedmiotem dynamiki jest badanie przyczyn i sposobów zmiany ruchu ciał.
ZASADY DYNAMIKI Przedmiotem dynamiki jest badanie przyczyn i sposobów zmiany ruchu ciał Dynamika klasyczna zbudowana jest na trzech zasadach podanych przez Newtona w 1687 roku I zasada dynamiki Istnieją
Bardziej szczegółowoZasady dynamiki Newtona. dr inż. Romuald Kędzierski
Zasady dynamiki Newtona dr inż. Romuald Kędzierski Czy do utrzymania ciała w ruchu jednostajnym prostoliniowym potrzebna jest siła? Arystoteles 384-322 p.n.e. Do utrzymania ciała w ruchu jednostajnym prostoliniowym
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe
Laboratorium Hydrostatyczne Układy Napędowe Instrukcja do ćwiczenia nr Eksperymentalne wyznaczenie charakteru oporów w przewodach hydraulicznych opory liniowe Opracowanie: Z.Kudżma, P. Osiński J. Rutański,
Bardziej szczegółowoPL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)
Bardziej szczegółowo8. Analiza danych przestrzennych
8. naliza danych przestrzennych Treścią niniejszego rozdziału będą analizy danych przestrzennych. naliza, ogólnie mówiąc, jest procesem poszukiwania (wydobywania) informacji ukrytej w zbiorze danych. Najprostszym
Bardziej szczegółowoPierwsze dwa podpunkty tego zadania dotyczyły równowagi sił, dla naszych rozważań na temat dynamiki ruchu obrotowego interesujące będzie zadanie 3.3.
Dynamika ruchu obrotowego Zauważyłem, że zadania dotyczące ruchu obrotowego bardzo często sprawiają maturzystom wiele kłopotów. A przecież wystarczy zrozumieć i stosować zasady dynamiki Newtona. Przeanalizujmy
Bardziej szczegółowoO 2 O 1. Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego
msg M 7-1 - Temat: Wyznaczenie przyspieszenia ziemskiego za pomocą wahadła rewersyjnego Zagadnienia: prawa dynamiki Newtona, moment sił, moment bezwładności, dynamiczne równania ruchu wahadła fizycznego,
Bardziej szczegółowoKARTA PRZEDMIOTU WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI
Wydział Mechaniczny PWR KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim: Mechanika II Nazwa w języku angielskim: Mechanics II Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Mechanika i Budowa Maszyn Stopień studiów i forma:
Bardziej szczegółowoBADANIE ZJAWISK PRZEMIESZCZANIA WSTRZĄSOWEGO
BADANIE ZJAWISK PRZEMIESZCZANIA WSTRZĄSOWEGO 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie kinematyki i dynamiki ruchu w procesie przemieszczania wstrząsowego oraz wyznaczenie charakterystyki użytkowej
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn
POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D - 4 Temat: Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn Opracowanie: mgr inż. Sebastian Bojanowski Zatwierdził:
Bardziej szczegółowoI. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO
I. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO A. RÓŻNICZKOWE RÓWNANIA RUCHU A1. Bryła o masie m przesuwa się po chropowatej równi z prędkością v M. Podać dynamiczne równania ruchu bryły i rozwiązać je tak, aby wyznaczyć
Bardziej szczegółowo